Los sistemas dinámicos pueden estudiarse en cuatro etapas.

 Descripción física del sistema (Modelado físico)

 Descripción matemática del sistema (Construcción del modelo)
 Análisis de la descripción matemática (Solución del modelo)
 Síntesis de una manifestación preferida del sistema (Diseño del sistema)

Un sistema dinámico es aquel en el cual los “efectos” actuales (salidas) son el resultado de causas actuales y previas
(Entradas). Por ejemplo; la población de un país o de una especie donde, en términos simples, el número presente
(Salida) es el resultado de los nacimientos y las muertes anteriores (Entradas).

Un sistema estático es aquel en el que los efectos actuales (Salidas) dependen sólo de las causas actuales (Entradas).
Un sistema cuya salida cambia con el tiempo, puede ser un sistema estático, siempre y cuando las entradas cambien
de forma correspondiente.

Nos referiremos también a un sistema dinámico como aquel que tiene memoria. La palabra “memoria” describe
asimismo otro modelo de un sistema dinámico básico que llamaremos retardo (en el tiempo).

Conceptos básicos importantes.

Sistemas: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente
para alcanzar un objetivo específico.
Componente: Una componente es una unidad particular en su función en un sistema.
Sistema dinámico: Su salida depende de una entrada en el pasado; es decir, su salida
cambia con el tiempo.
Sistema estático: Su salida en curso depende únicamente de la entrada en curso.
Modelos matemáticos: Descripción matemática de las características dinámicas del
sistema.
Tipos de ecuaciones diferenciales.
Una ecuación diferencial invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. También se
conoce como ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes.

En una ecuación diferencial lineal variante en el tiempo la variable dependiente y sus

derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de
los términos pueden involucrar a la variable independiente.

Es importante recordar que con objeto de ser lineal, la ecuación no debe contener
potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuación diferencial se denomina no lineal si no cumple con esto.
 Sistemas lineales y sistemas no lineales.
Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. La
propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar
el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por
la aplicación simultánea de dos funciones de excitaciones diferentes o entradas, es la suma
de las dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta
a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez y después sumando
los resultados
A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con
frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez
que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático ideal, se deben
usar términos lineales para propósitos de análisis y diseño.
Elaboración de modelos matemáticos (Modelado)
Al aplicar las leyes físicas a un sistema específico es posible desarrollar un modelo
matemático que describa el sistema. Algunas veces las leyes físicas que gobiernan el
comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de
un modelo matemático puede resultar imposible.
Cuando se intenta construir un modelo debe establecerse un equilibrio entre la
simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados de análisis.
Para determinar un modelo razonablemente simplificado se necesita decidir cuáles de
las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la
exactitud del modelo. Deben de despreciarse cualesquiera parámetros distribuidos y
las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema físico.
Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema
físicos con precisión. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. Tales
aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático.
Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos.
1. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y sustituir las variables.
2. Escribir ecuaciones para cada componente, combinándolos de acuerdo con el
diagrama del sistema y obtener un modelo matemático.
3. Se resuelven las ecuaciones del modelo y se comparan con resultados
experimentales.

Sistemas mecánicos.
 Masa: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, la cual se
supone constante. Es la propiedad de un cuerpo que le da su inercia. Incluso en
el espacio donde un cuerpo está desprovisto de peso, su masa se considera
constante.
 Fuerza: La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un
cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. Hay dos tipos de
fuerza: de contacto y de campo.
 Par o momento de fuerza: Se defino como cualquier causa que tienda a producir
un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa.
 Cuerpo rígido: En la aceleración de un cuerpo real, existen deformaciones
elásticas internas. Si estas deformaciones internas son despreciables, se
denomina cuerpo rígido. Es decir, un cuerpo rígido es aquel que no se deforma.
Todos los puntos tienen un movimiento idéntico.
 Momento de inercia: Al considerar momentos de inercia se considera que el
cuerpo es perfectamente rígido.
 Radio de giro: Es una longitud la cual se eleva al cuadrado, se multiplica por la
masa del cuerpo rígido y es igual al momento de inercia del cuerpo con respecto
al mismo eje de inercia.
 Teorema de los ejes paralelos:
  Desplazamiento: El desplazamiento es un cambio en la posición desde un punto
a otro en un marco de referencia.
 Velocidad: Es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento. Es una
razón de cambio con respecto al tiempo. Representa rapidez, dirección y sentido,
y es una cantidad vectorial.
 Aceleración: Es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad.
 Rapidez: Es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria.
Se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es, por tanto, una cantidad
escalar.
 Desplazamiento angular: Se mide en radianes y se define como positivo
cuando se mide en dirección contraria a las manecillas del reloj.
 Velocidad angular: Es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento
angular.
 Aceleración angular: Es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad
angular.
Leyes de Newton

 Primera Ley de Newton [Conservación de la cantidad de movimiento]:

Establece que la cantidad de movimiento (momentum) total de un sistema
mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. La cantidad de
movimiento es el producto de la masa m y la velocidad v, para el movimiento
traslacional o lineal. En el movimiento rotacional la cantidad de movimiento es
el producto del momento de inercia J y la velocidad angular, y se le denomina
cantidad de movimiento angular.
 Segunda Ley de Newton [De movimiento traslacional]: Para un movimiento
traslacional la segunda Ley de Newton dice que la aceleración de cualquier
cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuerza que actúe sobre él e
inversamente proporcional a la masa del mismo. La sumatoria de todas las
fuerzas que actúan en una dirección dada es igual a la aceleración en esa misma
dirección. La línea de acción debe de pasar por el centro de masa, si no, el cuerpo
se vería envuelto en un movimiento rotacional.
 Segunda Ley de Newton [De movimiento rotacional]: Para un cuerpo rígido
en rotación pura alrededor de un eje fijo, la segunda ley de Newton establece
que la sumatoria de pares es igual al momento de inercia multiplicado por la
aceleración angular, donde la sumatoria de pares es la suma de todos los pares
que actúan alrededor de un eje dado.
Elaboración de modelos matemáticos (Modelado matemático)
Para cualquier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático
aplicando el sistema de las leyes de Newton.
En el modelado matemático de sistemas mecánicos, pueden necesitarse tres tipos de
elementos básicos: Elementos de inercia, de resorte y elementos amortiguadores.
 Elementos de inercia.
Por elementos de inercia entenderemos las masas y los momentos de inercia. La
inercia puede definirse como el cambio en la fuerza (par) requerido para producir un
cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). Esto es:

 Elementos de un resorte.
Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza
externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se
le aplique.
Un resorte ha sido deflectado de su posición original por una fuerza aplicada en cada
extremo. La fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están
relacionados por:

Donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. La

dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento.

En el movimiento rotacional, el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o

rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están dados
por:
La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento angular,
donde el desplazamiento angular se mide en radianes.
Las constantes de resorte indican rigidez; un gran valor de k corresponde a un resorte
duro, y un valor pequeño de k a un resorte suave. El recíproco de la constante del
resorte k se denomina compliancia o capacidad mecánica.
Todos los resortes prácticos tienen inercia y amortiguamiento. Sin embargo,
supondremos que la fuerza de inercia debida a la aceleración de un resorte es
despreciable por su pequeñez comparada con la fuerza del resorte. También
supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de tamaño despreciable.
 Elementos amortiguadores.
Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energía en forma de calor en
lugar de almacenarla.
La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular.
Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento
mecánico, y como tal, su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico
es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento de un sistema eléctrico. En
consecuencia, a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia
mecánica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mecánica.