CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
Diseño de controladores en
frecuencia
Compensadores
Clase 17

AFM
 Contenido
•Introducción
•Compensadores en atraso de Fase
•Compensadores en adelanto de Fase
•Ejemplo

AFM
 Diseño de controladores en
Frecuencia
El Diseño en frecuencia intenta ser:

•Preciso en el estado estacionario

ess=0
•Estable
Que Cumpla con Nyquist

AFM
 Diseño de controladores en
Frecuencia
Para ello se cuenta con las trazas de
•Bode
•Nyquist

En ambas se intenta modificar los MF y MG

para una condición determinada

AFM
 Diseño de controladores en
Frecuencia

Existen dos tipos de compensadores

•Compensador en adelanto
•Compensador en atraso

Ambos requieren de un análisis del sistema

previo sin compensar

AFM
Recordando el manejo de MF y MG

Ejemplo
Se desea hallar un valor de K para que el
sobreimpulso sea de 9.5%. Analice por el
diseño en frecuencia.

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Recordando el manejo de MF y MG
Paso 1
Reducir los bloques de las plantas

Paso 2
Se tiene de dato el sobreimpulso, entonces es
posible hallar el factor de amortiguamiento
 
1 2
Mp  e 100%

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Recordando el manejo de MF y MG
Paso 3
Con el Factor de Amortiguamiento hallado, hallar el
margen de Fase

Margen Fase=

Luego de calcular se tiene:

Factor de Amortiguamiento = 0.6
Margen de Fase requerido = 59.2°
Sobreimpuslo dado = 9.5%
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Paso 3
Con el Factor de Amortiguamiento hallado, hallar el
margen de Fase

Margen Fase=

Luego de calcular se tiene:

Factor de Amortiguamiento = 0.6
Margen de Fase requerido = 59.2°
Sobreimpuslo dado = 9.5%
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Paso 4
Ubicar en Bode la frecuencia para el MF requerido

¿Como ubico en Bode ese Margen de Fase?

Atención!!!!!
-180°+59.2°=-120.8°

AFM
Recordando el manejo de MF y MG

AFM
Recordando el manejo de MF y MG
¿Como calculo la frecuencia con este Margen de
Fase?

Calculo el argumento de la función y/o dibujo el

bode y veo el valor directamente

- -120.8°

w = 14.8 rad/seg

AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Paso 5
Hallar el valor de K que haga que el Modulo sea cero
para un w=14.8 rad/seg

Pizarra

AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Se sabe que 20log(1)=0dB

Entonces, se calcula el Modulo de la Planta y se

iguala a 1

K=582.34
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 Con el mismo procedimiento
resolver el mismo problema para
un sobreimpulso de 20%

AFM
 Compensadores

Gc(s) de la forma

AFM
Compensador en adelanto de Fase

AFM
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Tiene un cero y un polo,
ambos en el lado derecho

El ángulo entre la
tangente y el eje real,
resulta ser el ángulo de
fase máximo para un
Wm

AFM
Compensador en adelanto de Fase
Existe una relación entre el ángulo de fase máximo
y el valor de alfa: Factor de Atenuacion

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Compensador en adelanto de Fase
Ademas existe una relación entre las frecuencias
extremas del compensador, el valor de alfa y el
valor de T

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Compensador en adelanto de Fase
Ejemplo:
Para un Kc= 1 y un Alfa=0.1

Pizarra…

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Compensador en adelanto de Fase
Paso 1: Para un
Que cumple con las condiciones de error en estado
estacionario

Paso 2: Dibujar el bode del sistema sin compensar.

Determine el Margen de Fase
Paso 3: Determine el margen de fase que se agregara al
sistema. Este puede depender del sobreimpulso requerido
Comúnmente se le suele sumar 5 o 12° al margen de Fase
MAX requerido como factor de corrección debido al
desplazamiento por el nuevo cruce.

AFM
Compensador en adelanto de Fase
Paso 4: Determine el factor de atenuación usando:

Hay que establecer una frecuencia en la cual la

magnitud del sistema no compensado es

Esta nueva frecuencia establece el cruce de ganancia.

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Compensador en adelanto de Fase
Esta frecuencia corresponde a

Paso 5: Establezca las frecuencias para el cero y el

polo

Cero:

Polo:

Paso 6: Despeje Kc del paso 1 y verifique en el Bode

que la condición se cumpla

AFM
Ejemplo: Para la FT

Sabiendo que para un K=10 se cumplen los

requerimientos de Estado estacionario.
Diseñar un compensador en adelanto que
cumpla con un MF=50 y un MG>=a 10dB

AFM
AFM
AFM
Compensador en atraso de Fase

AFM
Compensador en atraso de Fase

AFM
Compensador en atraso de Fase
Tiene un cero y un polo,
ambos en el lado derecho

El ángulo entre la
tangente y el eje real,
resulta ser el ángulo de
fase minima para un
Wm

AFM
Compensador en atraso de Fase
Ejemplo:
Para un Kc= 1 y un Beta=10

Pizarra…

AFM
Compensador en atraso de Fase
Paso 1: Para un
Que cumple con las condiciones de error en estado
estacionario

Paso 2: Dibujar el bode del sistema sin compensar.

Determine el Margen de Fase

Paso 3: Determine el margen de fase requerido Este

puede depender del sobreimpulso especificado. Se
recomiendo seleccionar una frecuencia de esquina w
una decada por debajo del cruce de ganancia nuevo
Compensador en atraso de Fase
Paso 4: Determine la atenuación necesaria para
disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Considerando que la Magnitud resulta ser ahora

Esta frecuencia corresponde a, pudiendo despejar T

AFM
Compensador en adelanto de Fase

Paso 5: Establezca las frecuencias para el cero y el

polo

Cero:

Polo:

Paso 6: Despeje Kc del paso 1 y verifique en el Bode

que la condición se cumpla

AFM
Ejemplo: Para la FT

Sabiendo que para un K=5 se cumplen los

requerimientos de Estado estacionario.
Diseñar un compensador en adelanto que
cumpla con un MF>=40 y un MG>=a 10dB

AFM
AFM
AFM