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MEC 284
2019-2
AFM
Diseño de controladores en
frecuencia
Compensadores
Clase 17
AFM
Contenido
•Introducción
•Compensadores en atraso de Fase
•Compensadores en adelanto de Fase
•Ejemplo
AFM
Diseño de controladores en
Frecuencia
El Diseño en frecuencia intenta ser:
AFM
Diseño de controladores en
Frecuencia
Para ello se cuenta con las trazas de
•Bode
•Nyquist
AFM
Diseño de controladores en
Frecuencia
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Ejemplo
Se desea hallar un valor de K para que el
sobreimpulso sea de 9.5%. Analice por el
diseño en frecuencia.
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Paso 1
Reducir los bloques de las plantas
Paso 2
Se tiene de dato el sobreimpulso, entonces es
posible hallar el factor de amortiguamiento
1 2
Mp e 100%
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Paso 3
Con el Factor de Amortiguamiento hallado, hallar el
margen de Fase
Margen Fase=
Margen Fase=
Atención!!!!!
-180°+59.2°=-120.8°
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
¿Como calculo la frecuencia con este Margen de
Fase?
- -120.8°
w = 14.8 rad/seg
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Paso 5
Hallar el valor de K que haga que el Modulo sea cero
para un w=14.8 rad/seg
Pizarra
AFM
Recordando el manejo de MF y MG
Se sabe que 20log(1)=0dB
K=582.34
AFM
Con el mismo procedimiento
resolver el mismo problema para
un sobreimpulso de 20%
AFM
Compensadores
Gc(s) de la forma
AFM
Compensador en adelanto de Fase
AFM
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Tiene un cero y un polo,
ambos en el lado derecho
El ángulo entre la
tangente y el eje real,
resulta ser el ángulo de
fase máximo para un
Wm
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Existe una relación entre el ángulo de fase máximo
y el valor de alfa: Factor de Atenuacion
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Ademas existe una relación entre las frecuencias
extremas del compensador, el valor de alfa y el
valor de T
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Ejemplo:
Para un Kc= 1 y un Alfa=0.1
Pizarra…
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Paso 1: Para un
Que cumple con las condiciones de error en estado
estacionario
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Paso 4: Determine el factor de atenuación usando:
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Esta frecuencia corresponde a
Cero:
Polo:
AFM
Ejemplo: Para la FT
AFM
AFM
AFM
Compensador en atraso de Fase
AFM
Compensador en atraso de Fase
AFM
Compensador en atraso de Fase
Tiene un cero y un polo,
ambos en el lado derecho
El ángulo entre la
tangente y el eje real,
resulta ser el ángulo de
fase minima para un
Wm
AFM
Compensador en atraso de Fase
Ejemplo:
Para un Kc= 1 y un Beta=10
Pizarra…
AFM
Compensador en atraso de Fase
Paso 1: Para un
Que cumple con las condiciones de error en estado
estacionario
AFM
Compensador en adelanto de Fase
Cero:
Polo:
AFM
Ejemplo: Para la FT
AFM
AFM
AFM