Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Modélisation dynamique
I. Modélisation dynamique
Avec :
L = K −V Lagrangien du système
K Energie cinétique du système
V Energie potentielle du système
qi ième coordonnée généralisée du système
τi Force généralisée appliquée au ième élément
140
1. Equations d’Euler-Lagrange
Coordonnées généralisées :
. Variables articulaires qi
. Forces généralisées :
. Couple moteur si axe rotoïde
. Force moteur si axe prismatique
Energie cinétique :
Avec :
Ii Tenseur d'inertie du corps i
vi Vitesse linéaire du corps i
mi Masse du corps i
ωi Vitesse angulaire du corps i
141
1. Equations d’Euler-Lagrange
Tenseur d’inertie :
. Soit S un solide et dm un élément de masse , on a :
. Cette matrice est constante si elle est calculée dans un repère lié au solide.
. Les éléments hors diagonale sont nuls si le solide est symétrique par
rapport aux axes du repère.
142
1. Equations d’Euler-Lagrange
Energie potentielle :
. Sur un robot, la principale source d’énergie potentielle est la gravité.
. Sur certains robots, l’effet de la gravité est compensé par des ressorts.
Le terme V peut donc
être négligé.
. Soit 0g, le vecteur d’accélération de la pesanteur exprimé dans le
repère de base. On a donc :
145
1. Equations d’Euler-Lagrange
146
1. Equations d’Euler-Lagrange
147
1. Equations d’Euler-Lagrange
v1 = J v1q ; v2 = J v 2 q ; v3 = J v 3q
0 0 0 0 0 0 0 0 −1
J v1 = 0 0 0 J v 2 = 0 1 0 J v 3 = 0 1 0
1 0 0 1 0 0 1 0 0
148
1. Equations d’Euler-Lagrange
Energie cinétique de translation :
149
1. Equations d’Euler-Lagrange
Energie potentielle :
. Seul l’axe 3 subit la gravité.
. D’où : V(q)=-gm3q3
On obtient
151
1. Equations d’Euler-Lagrange
Calcul des matrices d’inertie :
152
1. Equations d’Euler-Lagrange
On a :
153
1. Equations d’Euler-Lagrange
On a :
Energie cinétique :
154
1. Equations d’Euler-Lagrange
155
1. Equations d’Euler-Lagrange
156
1. Equations d’Euler-Lagrange
Contribution de la rotation :
. Les vitesse de rotation doivent être exprimées dans le même repère où ont été
exprimées les matrices d’inertie.
. Ce repère a pour origine le CDG du corps et a ses axes parallèles à ceux du
repère de DH associé au corps.
. Comme les axes z sont parallèles :
157
1. Equations d’Euler-Lagrange
De même :
On pose:
L'Energie cinétique
158
1. Equations d’Euler-Lagrange
159
1. Equations d’Euler-Lagrange
160
1. Equations d’Euler-Lagrange
161
1. Equations d’Euler-Lagrange
La matrice C vaut :
162