ROBOTICA

FASE 3 - REALIZAR LLUVIA DE IDEAS

PRESENTADO POR:

LUZ MARIELA TRIANA

TUTORA:

SANDRA ISABEL VARGAS

GRUPO: 299011_5

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

BOGOTÁ OCTUBRE 2019

ACTIVIDADES A DESARROLLAR
1.Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del
robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos,
los desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa Se denomina cinemática directa a una
técnica usada en gráficos 3D por
computadora, para calcular la posición de
partes de una estructura articulada a partir
de sus componentes fijas y las
transformaciones inducidas por las
articulaciones de la estructura.
Cinemática inversa En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es
la técnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de
articulaciones para lograr que un actuador
final se ubique en una posición concreta.
Matriz de traslación Un tipo de transformación que ocurre
cuando una figura es movida de una
ubicación a otra en el plano coordenado sin
cambiar su tamaño, forma u orientación. La
suma de matrices puede utilizarse para
encontrar las coordenadas de la figura
trasladada.
La matriz de traslación puede entenderse
como movimientos directos sin cambios de
 orientación, es decir, mantienen la forma y
el tamaño de las figuras u objetos
trasladados, a las cuales deslizan según el
vector.

Matriz de rotación Las matrices de rotación definen

algebraicamente lo que es una rotación en
un espacio 3D considerando un ángulo en
el que está girando. Las matrices de
rotación tienen unas propiedades que son
importantes de notar:

Sus ejes de coordenadas son vectores

ortogonales (forman un angulo de 90 grados
entre ellos)
Su determinante es 1
Si se saca la normal de cualquier vector
perteneciente a la matriz el resultado es 1
por lo que es una matriz unitaria
Al ser una matriz ortogonal su transpuesta
es igual a su inversa
La matriz de rotación se denota de la
siguiente manera:

En la siguiente imagen se ejemplifica lo que

hace una matriz de rotación, una vez
proporcionado un ángulo hace que el objeto
rote la cantidad de grados dado en una
dirección
 la matriz de

transformación de coordenadas Globales a

un punto P(u,v,w) depende del eje sobre el

cual está girando el robot, abajo pueden ver
la transformación girando sobre los ejes X,Y
y Z:
Matriz de transformación Transformación de Matrices Homogéneas. .
homogénea Se define como matriz de transformación
homogénea T a una matriz de dimensión
4*4 que representa la transformación de un
vector de coordenadas homogéneas de un
sistema de coordenadas a otro.
Así pues, se puede considerar que una
matriz homogénea se haya compuesta por
cuatro submatrices de distinto tamaño: una
submatriz R3*3 que corresponde a una
matriz de rotación; una submatriz p3*1 que
corresponde al vector de traslación; una
submatriz f1*3 que representa una
transformación de perspectiva, y una
submatriz w1*1 que representa un escalado
global. En robótica generalmente solo
interesara conocer el valor de R3*3 y de
p3*1, considerándose las componentes f1*3
nulas y la de w1*1 la unidad, aunque más
adelante se estudia su utilidad en otros
campos. Al tratarse de una matriz 4*4, los
vectores sobre los que se aplique deberán
contar con 4 dimensiones, que serán las
coordenadas homogéneas del vector
tridimensional de que se trate.
Las matrices de transformación homogénea
se utilizan para:
-Representar la posición y orientación de un
sistema girado y
trasladado con respecto a un sistema fijo.
-Transformar un vector expresado en
coordenadas movibles y su
representación en un sistema fijo.
-Rotar y trasladar un vector con respecto a
un sistema fijo.
 una matriz de transformación homogénea

se puede aplicar para:

Representar la posición y orientación de un

sistema girado y trasladado O’UVW con
respecto a un sistema fijo de referencia
oxyz, que es lo mismo que representar una
rotación y traslación realizada sobre un
sistema de referencia.
Transformar un vector expresado en
coordenadas con respecto a un sistema
O’UVW, a su expresión en coordenadas del
sistema de referencia OXYZ.
Rotar y trasladar un vector con respecto a
un sistema de referencia fijo 0XYZ
Parámetros Denavit son un estándar a la hora de describir la
Hartemberg geometría de un brazo o manipulador
robótico. Se usan para resolver de forma
trivial el problema de la cinemática directa,
y como punto inicial para plantear el más
complejo de cinemática inversa

2.Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las

siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico

Robot brazo articulado

Robot esférico.

Para esta Actividad se escogió el Robot Cilíndrico

Robot cilíndrico

Algoritmo D-H:

Asignación de Sistemas de Referencia

D-H1: Numerar los eslabones desde 1 hasta

n(n=GLD). Se numerá como elemento 0 la

base del robot.

D-H2: Numerar cada articulación desee 1

hasta n.
D-H3: Localizar los ejes de las articulaciones

Si esta es rotativa, el eje será el eje a lo largo del

Cual se produce el desplazamiento.

Algoritmo D-H:

Asignación de Sistemas de Referencia

Establecer el sistema de referencia de cada elemento i

D-H4: Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1.

D-H4 Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1

D-H5: Situar el origen del sistema base So en cualquier punto del eje Z0 (eje
de la articulación 1) los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un
sistema dextrógiro con Z0.
D-H4: Para i de 0 a n -1, situar el eje Zi sobre eje de la articulación i+1.

D-H5: Situar el origen del sistema base So en cualquier punto del eje Z0 (eje
de la articulación 1). Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que forme un
sistema dextrógiro con Z0.

D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario al elemento i) en la

intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi -1 y Zi. Si ambos ejes se
cortasen se situaría si en el punto de corte. Se fuesen paralelos se situaría en
la articulación i+1.

D-H7 Situar Xi en la línea normal común al eje Zi -1 y Zi, si los ejes se cortan
se sitúa perpendicular al plano formado por el Zi-1 y zi. Situar Xi en la línea
normal al eje Zi-1, lo corta y apunta hacia fuera de el.

D-H8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro. Con Xi y Zi.

D-H9: Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida
con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal. A Zn-1 y Zn.

Algoritmo D-H:

Identificación parámetros DH

Crear una tabla con los parámetros de Denavit Hartenberg:

Algoritmo D-H:

Formar las Matrices Homogéneas

 COLABORATIVO

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de

ideas para proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una de las
configuraciones mencionadas anteriormente.

Para la solución del problema planteado propongo usar el robot LR Mate 200iD
Robot multiusos de productividad elevada.

El FANUC LR Mate 200iD es un robot compacto de 6 ejes con el tamaño y alcance

aproximados de un brazo humano. Combina la mejor relación entre peso y
capacidad de carga con protección IP67 estándar y con la calidad sobresaliente de
FANUC. Por ello, el LR Mate 200iD es el minirrobot más adecuado y fiable para
automatización de procesos en muchas industrias.

Para la solución del problema planteado es una gran alternativa porque se puede
automatizar para tener alta velocidad, con una velocidad mejorada el LR Mate 200iD
es capaz de aumentar la productividad.
En espacios reducidos. Su diseño de brazo estrecho le permite accesos más fáciles,
eliminando interferencias en radios de 150 mm. Su área de trabajo y su capacidad
de carga también han sido mejoradas, alcanzando hasta 717 mm y soportando un
peso máximo de 7 kg, en lugar de 5 kg de capacidad de carga que tenía su
antecesor.

Además, es más resistente al agua y al polvo, tiene como opción la IP69K para los
ambientes más duros. Por eso, el acceso a su cableado y tuberías están
incorporados en el brazo del robot para una integración más fácil. Es ideal para
aplicaciones rápidas y precisas en cualquier entorno y sus aplicaciones se extienden
en un amplio rango de industrias.

Ofrece brillantes ideas para una optimización inteligente de la energía y una

reducción del tiempo de ciclo de hasta el 15%.

4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y

seleccionar como grupo la idea que más se adecuada para dar solución al
problema planteado.

Propuesta de las características a tener en cuenta para la selección del robot.

LR Mate 200iD Robot

Tipo: articulado

Número de ejes: 6 ejes

Funciones: para ensamblaje, de manipulación

Otras características: compacto, para máquina herramienta

Aplicaciones: industrial
Carga máxima: 7 kg (15,432 lb)

Radio de acción: 717 mm

Repetibilidad: 0,02 mm
 BIBLIOGRAFÍA

FANUC. (s.f.). Recuperado de http://www.directindustry.es/prod/fanuc-europe-

corporation/product-32007-1137885.html#product-item_162231

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Ramírez, F. H. (2002, marzo). Robótica 2. Modelado Cinemática de Robots.

Recuperado de http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf

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http://cidecame.uaeh.edu.mx/lcc/mapa/PROYECTO/libro39/321_transformacin_de
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Blanco, J. L. (2013, 16 febrero). Parametrización Denavit-Hartenberg para robots:

teoría, vídeo y nueva aplicación libre. Recuperado de https://www.ciencia-
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Legarreta, J., & Martinez, R. (s.f.). MODELADO GEOMÉTRICO Y CINEMÁTICO

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https://www.interempresas.net/MetalMecanica/FeriaVirtual/Producto-Robots-con-
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Ramírez, F. H. (2012, marzo). Robótica. Modelado Cinemática de Robots.

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