Caderno de Anotações (Aulas 1 A 4) - Informatica Industrial

Universidade Federal de Lavras
Departamento de Automática
Engenharia de Controle e Automação
GAT118 - INFORMÁTICA INDUSTRIAL
CADERNO DE ANOTAÇÕES
Prof. Dimitri Campos Viana

Março de 2019
Avisos Importantes
Aos discentes: o estudo deste material não é suficiente para
lhe preparar para as avaliações da disciplina.
Para tal, consulte o arquivo “dúvidas frequentes”
em http://bit.do/dimicamp.
Aos docentes: sinta-se livre para utilizar este material, porém

não desvincule-o de seu autor.
GAT118 – Informática Industrial
Prof. Dimitri Campos Viana
Universidade Federal de Lavras
Março de 2019
Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 2
SUMÁRIO
Semana 01 – História da Informática Industrial

Semana 02 – Conceitos Fundamentais Sobre CLPs
Semana 03 – Prog. com Diag. Ladder: Instruções Binárias e Decimais
Semana 04 – Prog. com Diag. Ladder: Sub-Rotinas e Funções
Semana 06 – Prog. com Diag. Ladder: Contadores e Temporizadores
Semana 07 – Desenv. de SSCs: Tags, Telas e Administração de Usuários
Semana 08 – Desenv. de SSCs: Scripts, Alarmes e Gráficos de Tendência
Semana 09 – Conceitos Fundamentais sobre OPC
Semana 11 – Programação com Diagrama de Blocos de Funções
Semana 12 – Programação com Lista de Instruções
Semana 13 – Programação com Texto Estruturado
Semana 14 – Programação com Diagrama de Fluxo Sequencial

Anotações:
Semana 1
História da Informática Industrial

Linha do Tempo
• Primeiros Sistemas de Automação Industrial Anotações:
⇒ Evoluı́ram durante a Revolução Industrial (fim do século XIX).

⇒ Implementados por dispositivos puramente mecânicos.
⇒ Automatizavam algumas tarefas crı́ticas e repetitivas.
⇒ Os dispositivos precisavam ser desenvolvidos para cada tarefa.
· Possuı́am uma pequena vida útil.

Linha do Tempo
Anotações:
• Sistemas Eletromecânicos (com Relés)
⇒ Começaram a substituir sistemas mecânicos (década de 1920).
⇒ Foram vastamente empregados

em todo o mundo.
· Funções de controle mais
complexas e sofisticadas;
· Custo viável, especialmente
em pequenas máquinas;
· Fácil projeto e manutenção
(em relação aos anteriores);
⇒ Ainda existem em um grande

número de processos antigos.

Linha do Tempo
• Primeiros Computadores Comerciais Anotações:
⇒ Utilização em sistemas de automação (década de 1970).

⇒ Programáveis, logo:
· Mais flexı́veis do que as lógicas por interligação elétrica.
⇒ No entanto, eram:
· Grandes, caros, difı́ceis de programar e muito sensı́veis
ao uso em ambientes agressivos, como os industriais.

Linha do Tempo
• Surgimento dos Controladores Lógico–Programáveis (CLPs) Anotações:
⇒ Demanda existente na indústria automobilı́stica dos EUA.

· Mudança na linha de montagem → Mudança nos relés.
· Gastos elevados de tempo (e dinheiro).
· Além disso, computadores comerciais não eram a solução.
⇒ Especificou-se as necessidades de muitos usuários de circuitos
a relés (não só da indústria automobilı́stica), dentre elas:
· Facilidade de programação e reprogramação;
· Confiabilidade apropriada para ambientes industriais;
· Possibilidade de reparo com componentes modulares;
· Possibilidade de expansões sem grandes alterações;
· Redução de tamanho em relação aos sistemas com relés;
· Custo competitivo em relação aos sistemas com relés.

Linha do Tempo
Anotações:
• Primeiros Controladores Lógico–Programáveis (CLPs)
⇒ Eram grandes e relativamente caros.
· Competitivos apenas para substituir pelo menos 150 relés.
⇒ Atualmente, com melhorias de projeto, pode-se utilizar um

CLP para circuitos equivalentes a 15 relés (ou menos).

Linha do Tempo
Anotações:
• Resumo (extraı́do de Franchi e Camargo (2008))

⇒ Evolução da automação industrial desde o final do século XIX:

Relés Eletromecânicos
• Surgimento (adaptado de Rehg e Sartori (2009)) Anotações:
o
⇒ O 1 modelo foi desenvolvido por Joseph Henry, em 1836.
⇒ Mais de 180 anos depois, ainda possuem 3 elementos básicos:
· O eletroı́mã, que cria o campo
magnético com a passagem da
corrente pela bobina;
· A armadura, que é puxada para
perto da bobina durante sua
ativação e afastada pela mola
na ausência de corrente;
· Os contatos, que criam os
caminhos elétricos entre os
terminais “Comum”, “NA”
e “NF”.

• Pergunta Anotações:
⇒ Imagine esse mecanismo encapsulado em uma caixa plástica.

· Quantos terminais elétricos essa caixa possui?

Anotações:
• Representações Esquemáticas
⇒ Nos projetos de sistemas elétricos, duas formas são usadas:
Circuitos de Potência Diagramas para Lógicas
e Comando Manual de Controle Automático

• Circuitos de Potência e Comando Manual Anotações:
⇒ Exemplo:
⇒ Pergunta: os contatos NA dos relés R1 e R2 aparecem em dois

pontos distintos do projeto. Como isso é possı́vel?

Anotações:
• Resposta
⇒ Existe uma grande variedade de relés no mercado.
· De diversos tamanhos e com diversas configurações
de contatos.

Anotações:
• Diagramas para Lógicas de Controle Automático
⇒ Sı́mbolos padronizados são usados para representar diferentes
elementos, como:
· Bobinas e contatos dos relés;
· Chaves seletoras e botoeiras;
· Pressostatos, termostatos etc;
· Motores e válvulas;
· Lâmpadas e sirenes;
⇒ Pergunta: quantos contatos de um mesmo relé posso usar

em meu diagrama?

• Diagramas para Lógicas de Controle Automático Anotações:
⇒ Note as linhas verticais:

· A linha da esquerda representa
a fase ou o pólo positivo do
circuito;
· A linha da direita representa o
neutro ou o pólo negativo;
⇒ Também são conhecidos como

“Diagrama Ladder”, pois seu
formato é muito semelhante
ao de uma escada.

• Exemplo Anotações:
⇒ Para obter um sistema de controle On/Off a partir de relés,

considere o diagrama esquemático, as informações e a lista
de material mostrados a seguir:
· A vazão de entrada é constante;

· Quando a válvula está aberta,
a vazão de saı́da é maior do
que a vazão de entrada.
· LSH-101 – Chave de nı́vel alto (NF); · SS-101 – Chave seletora;

· LSL-101 – Chave de nı́vel baixo (NA); · VS-101 – Válvula (127 VCA , NF);
· CR1 – Relé (bobina 24 VCC , um contato NA e um contado NF);
· CR2 – Relé (bobina 24 VCC , um contato NA e um contado NF);
· CR3 – Relé (bobina 24 VCC , um contato NA e um contado NF).

• Solucionando... Anotações:
⇒ Tabela verdade com as ações que serão tomadas pelo sistema

em cada uma das possı́veis combinações das chaves de nı́vel.
Presença Presença
lı́quido lı́quido Ação
embaixo em cima
Sim Sim Abrir
Manter
Sim Não último
estado
Considerar
Não Sim como sendo
impossı́vel
Não Não Fechar

• Solucionando... Anotações:
⇒ Se a chave de nı́vel LSH–101 é do tipo NF, a chave LSL–101 é

do tipo NA e a válvula VS-101 é NF, temos:
Presença Presença
lı́quido lı́quido Ação
embaixo em cima
Sim Sim Abrir

(conduz corrente) (corta corrente) (energizar)
Manter
Sim Não último
(conduz corrente) (conduz corrente) estado
Considerar
Não Sim como sendo
(corta corrente) (corta corrente) impossı́vel
Não Não Fechar

(corta corrente) (conduz corrente) (não energizar)

Anotações:
• Resposta
⇒ De acordo com a lista de materiais e a descrição funcional
dadas no enunciado, o controle On/Off do reservatório
pode ser feito por meio dos seguintes circuitos:

Anotações:
• Considerações Finais
⇒ Os relés eletromecânicos são utilizados a bastante tempo na
implementação de sistemas industriais de controle On/Off.
⇒ Entretanto, alguns pontos negativos sempre existiram:
· Grande complexidade da fiação em sistemas com muitos
relés (tanto para o projeto como para manutenção);
· Pouca flexibilidade para mudanças (qualquer modificação
implica refazer projetos, testes e documentação);
· Ocupam um grande espaço dentro dos painéis.
⇒ Assim, a partir de 1970, os relés vêm perdendo cada vez
mais espaço para os CLPs e outros tipos de controladores
microprocessados.

Anotações:
• Considerações Finais
⇒ No entanto, CLPs substituem apenas os Circuitos de Controle.
⇒ Os relés continuam sendo utilizados nos Circuitos de Potência.
· Se pensarmos no último cenário mostrado:
⇒ Além disso, devido ao baixo custo, relés ainda são usados em

alguns Circuitos de Controle simples, como controle de nı́vel.

Referências
Anotações:
• Referências dessa aula:
FRANCHI, C.M.; CAMARGO, V.L.A. de. Controladores Lógicos

Programáveis: Sistemas Discretos. [S.l.]: Érica, 2008. 352 p.
ISBN 9788536501994.
REHG, J.A.; SARTORI, G.J. Programmable Logic Controllers.
2. ed. [S.l.]: Pearson Prentice Hall, 2009. 600 p. ISBN
9780135048818.

Anotações:
Semana 2
Conceitos Fundamentais Sobre CLPs

Introdução
• Caracterı́sticas Básicas Anotações:
⇒ São dispositivos microprocessados e programáveis.

⇒ Permitem a conexão de múltiplos sensores e atuadores.
· Ou seja, possibilitam monitorar e interferir no mundo real.

Introdução
• Hardware Anotações:
⇒ A maioria dos CLPs possui hardware modular.
· Mais comuns: fonte, CPU e cartões de entradas e saı́das.
⇒ Além disso, existem módulos mais especializados, por exemplo:
· Módulos que permitem a comunicação por protocolos
não previstos originalmente (incluindo SMS e GPRS).
⇒ Isso acarreta em flexibilidade de configuração.

· Expansão do processo → Expansão do CLP (há limites).

Introdução
Anotações:
• Entradas e Saı́das (Input e Output, ou simplesmente I/O)
⇒ Os sinais de I/O podem ser binários ou decimais.
⇒ As denominações a seguir são bastante comuns:
· Entradas Digitais – Para sensores como chaves de nı́vel
e fluxostatos ou interfaces como botoeiras e seletores;
· Saı́das Digitais – Para atuadores como solenóides e
contatores ou interfaces como lâmpadas e sirenes;
· Entradas Analógicas – Para medidores contı́nuos como
de nı́vel e vazão ou interfaces como potenciômetros;
· Saı́das Analógicas – Para atuadores como válvulas
proporcionais e inversores de frequência ou interfaces
como displays do tipo bargraph;

Introdução
• Programação e Configuração de Hardware Anotações:
⇒ Em geral, para se programar e configurar um CLP, utiliza-se

um PC, no qual se instala uma plataforma de desenvolvimento.
· Cada famı́lia de CLP tem a sua (gratuita ou não);
· Com ela, é possı́vel desenvolver programas e configurações
e descarregá-los no CLP (procedimento de download);
· Também permitem monitorar valores na memória do CLP;
· Além de mostrar, online, a execução do programa.
⇒ Exemplos:
· Pode-se ver que o valor dado por um sensor é 83 [o C].
· Pode-se monitorar uma lógica, em que um equipamento
é acionado somente se a condição “A” e a condição “B”
estiverem satisfeitas (e verificar qual dessas condições é
a responsável pelo equipamento estar parado).

Introdução
• Princı́pio de Funcionamento Anotações:
⇒ Basicamente, após alguns procedimentos de inicialização, como

testes de memória e de hardware, inicia-se o seguinte ciclo:
⇒ 1a Etapa: os valores fornecidos pela
eletrônica das entradas são coletados e
transferidos para uma área de memória.
⇒ 2a Etapa: consiste na interpretação das
diversas instruções do referido programa.
· Algumas instruções usam valores das
entradas, já disponı́veis na memória.
· Outras instruções produzem valores a
serem aplicados aos circuitos de saı́da.
· Porém, aqui, tais valores são apenas
armazenados em uma área de memória.
⇒ 3a Etapa: atualiza-se os circuitos de saı́da
com os valores produzidos na 2a etapa.

Introdução
Anotações:
• Exemplo
⇒ Considere o programa a seguir e responda: quando tivermos
a situação IN P 1 = IN P 2 = 1, qual será o comportamento
do sinal elétrico na saı́da OU T 1?
· Trecho 1 (8ms)
· Se (IN P 1 = 1) → Set(OU T 1)
· Trecho 2 (4ms)
· Se (IN P 2 = 1) → Reset(OU T 1)
· Trecho 3 (8ms)

Introdução
Anotações:
• Aplicações
⇒ Atualmente, pode-se dizer que os CLPs “movem” os processos
produtivos na maioria das indústrias do planeta.
⇒ Pode-se encontrá-los em plantas de pequeno à grande porte e
em diversos tipos de indústria, como:
· Têxtil · Farmacêutica
· Alimentı́cia · Metalúrgica e Siderúrgica
· Celulose · Quı́mica e Petroquı́mica
· Vidreira · etc
⇒ Quais os principais motivos para essa realidade?

Introdução
Anotações:
• Vantagens
⇒ O vasto uso dos CLPs pode ser explicado pelas diversas
vantagens oferecidas por esses equipamentos, dentre elas:
· São relativamente pequenos e consomem pouca energia;
· Ótima confiabilidade (poucos defeitos);
· São expansı́veis, permitindo a inclusão de novos módulos;
· Fácil reprogramação (reaproveitamento de hardware);
· Comunicam via rede com diversos outros dispositivos;
· Pode-se fazer alterações no programa sem interromper
o processo produtivo;
· Desenvolvedores podem acumular trechos de programas
e formar uma biblioteca.

Anotações:
Subtópico
Acesso à Memória

Anotações:
• Tipos Básicos de Memória

⇒ Memória não volátil.
· Capaz de manter informações mesmo na ausência
de alimentação elétrica.
· Armazena alguns blocos funcionais do S.O. do CLP.
· Armazena o programa desenvolvido pelo usuário.
⇒ Memória volátil (RAM);
· Também é compartilhada entre o S.O. e o usuário,
conforme mostrado mais adiante.

• Curiosidades sobre a Memória Não Volátil Anotações:

⇒ Os primeiros CLPs usavam EPROMs.
· Erasable Programmable Read-Only Memory.
· Podiam ser apagadas apenas com radiação ultravioleta.
⇒ Uma evolução foram as EEPROMs.

· Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory.
⇒ Atualmente, usa-se cartões de memória FLASH, similares
aos que usamos em nossos smartphones.
· Entre outras vantagens, esses cartões facilitam a
atualização do firmware do CLP.

Anotações:
• Memória RAM
⇒ Como mencionado anteriormente, o uso é compartilhado:
· Algumas áreas são exclusivamente utilizadas pelo S.O.
· Outras são exclusivas para o armazenamento de valores
produzidos e consultados pelo programa do usuário.
⇒ Existem ainda áreas de interação entre os dois:
· O S.O. disponibiliza valores para o programa do usuário.
· Vice–versa.
⇒ Veja o exemplo a seguir...

Anotações:
• Exemplo
⇒ Algumas subdivisões da memória RAM dos CLPs S7–1200,
fabricados pela Siemens, são identificadas como:
· I – Entradas (digitais e analógicas);
· Q – Saı́das (digitais e analógicas);
· M – Exclusiva do usuário.
⇒ Pergunta: em quais áreas de memória (e como) ocorrem as
mencionadas interações entre S.O. e programa do usuário?
⇒ Dica: lembre-se do ciclo de funcionamento dos CLPs.

• Declaração de Variáveis (Conceito Geral) Anotações:

⇒ Assim como na informática convencional, a declaração de
variáveis para um programa de CLP se baseia nas definições
do Nome e do Tipo de dado de cada uma.
⇒ Por exemplo, para um CLP S7-1200, pode-se ter:
Tipo de
Sı́mbolo Comentário
dado
Ligado Bool binário (0 ou 1)
Position SInt 8 bits c/ sinal (−128 a 127)
Secs USInt 8 bits s/ sinal (0 a 255)
Saldo Int 16 bits c/ sinal (−32.768 a 32.767)
Horas UInt 16 bits s/ sinal (0 a 65.535)
RawVal DInt 32 bits c/ sinal (−2.147.483.648 a 2.147.483.647)
Pulsos UDInt 32 bits s/ sinal (0 a 4.294.967.295)
32 bits (−3, 402823 · 1038 a −1, 175495 · 10−38
Pressure Real
e também +1, 175495 · 10−38 a +3, 402823 · 1038 )

Anotações:
• Declaração de Variáveis (Para Qualquer CLP)
⇒ Se estivéssemos desenvolvendo um programa em C, o quadro
anterior seria suficiente.
⇒ No entanto, ao se declarar uma variável em um CLP, o que
mais é necessário?
· Definir a área de memória a qual essa variável pertence!
⇒ A forma como esta definição é feita depende da plataforma de
desenvolvimento que você está utilizando.
· Algumas usam diferentes locais de declaração (uma tabela
para entradas, outra para saı́das, uma terceira para as
variáveis do usuário e assim por diante);
· Outras usam endereçamento, como no exemplo a seguir.

• Declaração de Variáveis (Exemplo para o CLP S7-1200)

Anotações:
Tipo de Endereço
dado
EQP004 BotLig Bool I0.0 Botão liga
EQP088 Abre Bool Q1.6 Abre (energiza)
EQP088 AuxLoc Bool M102.5 Auxiliar modo local
EQP022 Pulsos USInt IB65 Pulsos recebidos
EQP088 VelRaw UInt QW88 Referência velocidade (bruto)
EQP088 VelEng Real MD72 Referência velocidade (%)

• Sobreposição de Endereços
Anotações:
⇒ A menos que seja um caso muito especı́fico, endereços
sobrepostos terão efeitos catastróficos em seu programa.

Semana 03 – Programação com Diagrama Ladder: Instruções Binárias e Decimais
Anotações:
Semana 3
Programação com Diagrama Ladder:
Instruções Binárias e Decimais

Revisão
Anotações:
• Relés Eletromecânicos (e uma Possı́vel Forma de Representação)
⇒ O sı́mbolo para a bobina é um cı́rculo.
· A letra “c” (de coil) pode estar presente ou não.
⇒ O sı́mbolo para o contato NA são duas linhas paralelas.
· Indicando um circuito aberto.
⇒ Para o contato NF, acrescenta-se a linha transversal.
· Indicando o fechamento dos terminais.

Revisão
• Diagrama Ladder (de Componentes Elétricos) Anotações:

⇒ Sı́mbolos padronizados são usados para
representar diferentes elementos, como:
· Bobinas e contatos dos relés;
· Chaves seletoras e botoeiras;
· Pressostatos, termostatos etc;
· Motores e válvulas;
· Lâmpadas e sirenes;
⇒ Note as linhas verticais:
· A linha da esquerda representa a fase ou
o pólo positivo do circuito;
· A linha da direita representa o neutro ou
o pólo negativo;
⇒ O diagrama é chamado “Ladder” pois sua forma lembra uma escada.

Revisão
Anotações:
• Desvantagens (Motivações para o Uso de CLPs)

⇒ Sistemas de automação baseados em relés estão sujeitos a:
· Número reduzido de contatos por relé;
· Ocupação de um grande espaço fı́sico;
· Grande quantidade de cabos elétricos;
· Difı́cil manutenção (apenas monitorações pontuais);
· Documentação trabalhosa (atualização dos diagramas).

Anotações:
Subtópico
Introdução

Introdução
Anotações:
• Diagrama Ladder como Linguagem de Programação

⇒ Os CLPs foram criados para substituir lógicas implementadas
com relés.
⇒ Desejava-se que a experiência dos técnicos fosse aproveitada.
⇒ O Diagrama Ladder foi adaptado para o mundo virtual.
· Ou seja, baseia-se na representação virtual dos relés.
· Assim, os elementos básicos são contatos e bobinas.
⇒ Foi a primeira linguagem disponibilizada pelos fabricantes.
· Difundiu-se bastante;
· É uma das mais utilizadas atualmente.

Introdução
• Elementos Básicos da Linguagem

Anotações:
⇒ Um contato testa o nı́vel lógico de uma posição de memória.
· A condição imposta por um contato NA é satisfeita se
a endereço associado ao contato está em nı́vel lógico 1.
· A condição imposta por um contato NF é verdadeira se
o endereço associado ao contato está em nı́vel lógico 0.
⇒ Uma bobina simples modifica o nı́vel lógico de uma posição de
memória, transferindo o resultado da lógica que a precede para
o endereço associado a ela.

Introdução
Anotações:
• Vantagens
⇒ O uso de um Diagrama Ladder virtual possibilita:
· Número praticamente irrestrito de contatos por relé;
· Ocupação de um pequeno espaço fı́sico;
· Diminuição dos cabos elétricos (as lógicas são virtuais);
· Fácil manutenção (monitorações amplas);
· Documentação simplificada (imprime-se o programa);
· Uso de outros elementos, além de contatos e bobinas.

Anotações:
Subtópico
Instruções Binárias

• Bobinas de Set e Reset

Anotações:
⇒ Além da bobina simples e dos contatos (vistos na introdução),
as bobinas de Set e Reset também são amplamente utilizadas.
· Uma bobina de Set leva o bit associado a 1, sempre
que a lógica que a precede for verdadeira (e nada mais).
· Uma bobina de Reset leva o bit associado a 0, sempre
que a lógica que a precede for verdadeira (e nada mais).
⇒ Os sı́mbolos dessas instruções podem ser observados a seguir,
nas comparações entre Linguagem Ladder × Linguagem textual:

• Exemplo (acionamento de um motor por meio de duas botoeiras)

Anotações:
⇒ Supondo que as seguintes variáveis já foram cadastradas:
Tipo de Endereço
dado
BotLig Bool I2.3 Botão liga (não retentivo)
BotDsg Bool I2.4 Botão desliga (não retentivo)
LigEqp Bool Q10.5 Liga atuador (energiza)
⇒ Algumas possı́veis soluções são:

• Instruções de Detecção de Borda

Anotações:
⇒ Muitas vezes é importante executar uma ação quando uma
condição se altera (mas não enquanto ela permanece em
determinado estado).
· Borda de subida: ocorre quando uma condição comuta
de nı́vel baixo para nı́vel alto.
· Borda de descida: ocorre quando uma condição comuta
de nı́vel alto para nı́vel baixo.
⇒ Os eventos gerados são

impulsos, ou seja, estão
disponı́veis por um único
ciclo do CLP.

• Detecção de Borda de Subida Anotações:

⇒ Sem uso de uma instrução especı́fica:
⇒ Usando a instrução especı́fica do CLP S7-1200:

• Detecção de Borda de Descida Anotações:

⇒ Sem uso de uma instrução especı́fica:

• Exemplo (acionamento de um motor por meio de uma única botoeira)

Anotações:
⇒ Supondo que as seguintes variáveis já foram cadastradas:
Tipo de Endereço
dado
BotTog Bool I4.6 Botão liga/desliga (não retentivo)
AuxEdg Bool M100.6 Auxiliar para detectar borda
AuxTog Bool M100.7 Auxiliar para inverter estado
LigEqp Bool Q12.0 Liga atuador (energiza)
⇒ Uma possı́vel solução é (usando o CLP S7-1200):

Anotações:
Subtópico
Instruções Decimais e Instruções Mistas

Anotações:
• Instrução “Move”
⇒ Apenas transfere o valor contido em sua entrada para a posição
de memória indicada no endereço associado à sua saı́da.
· O valor em sua entrada pode ser uma constante
ou determinado por um endereço de memória.
⇒ Em alguns CLPs, existe uma instrução para cada tipo de dado:
⇒ Em outros, existe uma instrução genérica:

Anotações:
• Comparadores
⇒ Dois valores são parametrizados na entrada.
· Esses valores podem estar contidos em duas posições de
memória ou um deles pode ser apenas uma constante.
⇒ Se o resultado da comparação for verdadeiro, a saı́da é ativada.
⇒ Em geral, existe um conjunto de instruções para cada tipo de
dado (e suas representações gráficas podem variar):

Anotações:
• Reflexão sobre Comparadores e Diagrama Ladder
⇒ Normalmente, os 6 tipos usuais de comparação estão
disponı́veis:
A == B A>B A >= B
A <> B A<B A <= B
⇒ Mas o que você faria, se em um determinado modelo de CLP,

a instrução para verificar se um valor é diferente de outro
não estiver disponı́vel?

Anotações:
• Conversores de Tipos de Dados
⇒ O bloco mostrado abaixo é o B I (Byte–To–Integer).
· O valor contido no byte especificado na entrada
é transferido para a word especificada na saı́da.
⇒ Existem diversos blocos similares, por exemplo:
Byte–To–Integer Integer–To–Byte
Integer–To–Double Double–To–Integer
Double–To–Real Real–To–Double (ROUND)

• Operações Matemáticas Fundamentais Anotações:
⇒ Os 2 valores (constantes ou contidos em memória) nas

entradas do bloco são operados.
⇒ A posição de memória associada à saı́da recebe o resultado.
⇒ Para cada tipo de dado, há um conjunto de instruções.

Anotações:
• Operações Matemáticas com Números Reais

⇒ Além das operações fundamentais, outras funções estão
disponı́veis, por exemplo:

Semana 04 – Programação com Diagrama Ladder: Sub-Rotinas e Funções
Anotações:
Semana 4
Programação com Diagrama Ladder:
Sub-Rotinas e Funções

Revisão
Anotações:
• Na Aula Passada...
⇒ Instruções binárias:
· Bobinas;
· Contatos;
· Instruções “Set” e “Reset”;
· Detecção de borda.
⇒ Instruções para manipulação de valores decimais;
· Move;
· Comparadores;
· Conversores de tipos de dados;
· Operações matemáticas.

Introdução
Anotações:
• Na Aula de Hoje...
⇒ Técnicas para estruturação de programas:
· Subrotinas;
· Funções.

Estruturação do Programa
• Bloco Principal Anotações:

⇒ Um programa de CLP baseia-se em um bloco principal.
· O sistema operacional executa-o ciclicamente.
⇒ Usuário pode usar apenas esse bloco.
· Todas as linhas concentradas em um só lugar.
· Mas, se o programa cresce, os inconvenientes aumentam.
⇒ O ideal é estruturar o programa com subrotinas e funções.

Anotações:
• Subrotinas
⇒ Destinam-se à organização do programa.
⇒ Podem ser chamadas:
· A partir do programa do usuário (hierarquicamente);
· A partir de eventos (cı́clicos ou acı́clicos).

• Subrotinas (chamadas a partir do programa do usuário) Anotações:
⇒ Essas chamadas podem ser condicionais ou incondicionais.
⇒ Esse é um dos motivos que alteram o tempo de ciclo do CLP.

· Isso prejudica, por exemplo, os blocos PID.
p(k) = KP · e(k)

e(k)+e(k−1)
i(k) = i(k − 1) + KI · 2
· Ts
e(k)−e(k−1)
d(k) = TD · Ts

Anotações:
• Subrotinas (chamadas a partir de eventos)

⇒ Esses eventos podem ser:
· Cı́clico (com perı́odo configurável e fixo);
· Inicialização do CLP;
· Ativação de entradas digitais;
· Limite para o tempo de ciclo do CLP excedido;
· Falha em um módulo de hardware;
· Outro...
⇒ Reflexão: para tipo de evento acima, cite uma situação em
que é útil disparar a execução de uma subrotina.

• Subrotinas (memória interna) Anotações:
⇒ Além das áreas de memória convencionais (I, Q, M etc),

o programador pode contar com as áreas temporárias de
cada subrotina.

• Funções Anotações:
⇒ Destinam-se à organização e encapsulamento de código.

⇒ A principal diferença em relação às subrotinas é que, além
das variáveis temporárias, pode-se declarar variáveis:
· De entrada;
· De saı́da;
· De entrada/saı́da.

Anotações:
• Funções
⇒ Podem ser chamadas a partir:
· Do bloco principal;
· De subrotinas;
· De outras funções.
⇒ Devido aos parâmetros de entrada e saı́da, não podem ser
chamadas diretamente a partir de eventos.
· Mas um evento pode disparar uma subrotina que,
por sua vez, pode chamar uma ou mais funções.
⇒ Geralmente, a principal classificação é quanto a origem:
· Criadas pelo fabricante do CLP;
· Criadas pelo usuário.

• Funções do Fabricante Anotações:
⇒ As plataformas de desenvolvimento de muitos CLPs incluem

bibliotecas de blocos pré–programados que executam tarefas
mais complexas, por exemplo:

• Funções do Usuário
Anotações:
⇒ Outro recurso interessante é que o usuário também pode criar
suas funções. Ou seja, é possı́vel encapsular funções como:
⇒ Essas funções podem ser codificadas em qualquer linguagem e

chamadas em qualquer linguagem.

Caderno de Anotações (Aulas 1 A 4) - Informatica Industrial

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