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CONTROL ANÁLOGO - (203040A_614)

Unidad 2: Tarea 2 - Análisis de LGR y diseño de compensador

PRESENTADO POR:

RONNY SAVIER PAEZ PINILLA

CC. 1117529286

GRUPO: 203040_3

CURSO: 203040A_614

TUTOR:

MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD-CEAD ZIPAQUIRÁ

ZIPAQUIRÁ - CUNDINAMARCA

12/10/2019
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El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con

el sistema siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

Se halla función de transferencia del sistema

𝑠+3 𝐾(𝑠 2 + 3𝑠 + 2𝑠 + 6) 𝐾(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)

𝐺1 ∗ 𝐺2 = 𝐾(𝑠 + 2) ∗ = =
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠 𝑠2 + 𝑠

Ahora agregamos retroalimentacion

𝐺1
1 + 𝐺1 ∗ 𝐺2

𝐾(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 𝐾(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)
𝑠2 + 𝑠 𝑠2 + 𝑠 𝑲(𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔)
= =
𝐾(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 𝐾(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 2 + 𝑠 𝑲(𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔) + 𝒔𝟐 + 𝒔
1+ 2 ∗1
𝑠 +𝑠 𝑠2 + 𝑠

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab

u octave)
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b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para

K.

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Ran Valor Ec. Ubicaci Coeficiente Frecuenci Tipo de

go seleccion Característica ón de de a natural sistema
de k ado del lazo los amortiguami no (subamortigua
cerrado polos ento (ζ) amortigu do,
en lazo ada (wn) críticamente
cerrado amortiguado,
sobreamortigu
ado)
K=3 3𝑠 2 + 15𝑠 + 18
4𝑠 2 + 16𝑠 + 18
K=6 6𝑠 2 + 30𝑠 + 36
7𝑠 2 + 31𝑠 + 36
K=9 9 + 45𝑠 + 54
10𝑠 2 + 46𝑠 + 54

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

3(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 3𝑠 2 + 15𝑠 + 18 3𝑠 2 + 15𝑠 + 18
𝐾=3→ = =
3(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 2 + 𝑠 3𝑠 2 + 15𝑠 + 18 + 𝑠 2 + 𝑠 4𝑠 2 + 16𝑠 + 18

6(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 6𝑠 2 + 30𝑠 + 36 6𝑠 2 + 30𝑠 + 36

𝐾=6→ = =
6(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 2 + 𝑠 6𝑠 2 + 30𝑠 + 36 + 𝑠 2 + 𝑠 7𝑠 2 + 31𝑠 + 36

9(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 9𝑠 2 + 45𝑠 + 54 9 + 45𝑠 + 54

𝐾=9→ = =
9(𝑠 + 5𝑠 + 6) + 𝑠 + 𝑠 9𝑠 + 45𝑠 + 54 + 𝑠 + 𝑠 10𝑠 2 + 46𝑠 + 54
2 2 2 2