Sistemas Mecatronicos

NOMBRE DE LA MATERIA: TECNOLOGÍA DE MATERIALES Y MECATRÓNICA
NOMBRE DEL TEMA: SISTEMAS MECATRÓNICOS DE APOYO A LA CORUGÍA Y

REHABILITACIÓN
Profesor: VÍCTOR PETUYA
Índice
1.- Introducción............................................................................................................................................. 2
2.- Aplicaciones de los robots médicos. ....................................................................................................... 3
3.- hitos históricos de los sistemas mecatrónicos para cirugía y rehabilitación. .......................................... 5
4.- Diseño de telecirugía robótica ................................................................................................................. 8
5.- sistemas actuales.................................................................................................................................... 11
6.- fortalezas y debilidades de la telecirugía actual .................................................................................... 16
7.- conclusiones y retos futuros .................................................................................................................. 16
8.- Bibliografía ............................................................................................................................................ 19
Tecnología de materiales y mecatrónica Sistemas mecatrónicos de apoyo a la cirugía y rehabilitación
1.- INTRODUCCIÓN
En robótica médica, los sistemas mecatrónicos son un componente básico de la cirugía
asistida por ordenador (Computer-Aided Surgery, CIS). Sin embargo conviene resaltar
que este tipo de sistemas forman parte de un sistema mayor que sirve de ayuda al
cirujano en un procedimiento quirúrgico. El que realmente realiza la intervención y es
responsable de la mismo es el cirujano y por tanto el sistema mecatrónico no deja de ser
un mero instrumental por muy sofisticado que sea. Además del cirujano, como en
cualquier otro procedimiento quirúrgico, está el personal del quirófano que se debe
encargar de esterilizar y preparar el instrumental.
Los sistemas mecatrónicos para cirugía se orientaron, desde los primeros desarrollos, a
aplicaciones de cirugía mínimamente invasiva (minimally invasive surgery, MIS). La
cirugía mínimamente invasiva utiliza técnicas de acceso quirúrgico y operación que
reducen significativamente el impacto en el paciente en comparación con las incisiones
tradicionales.
Como fortalezas de la cirugía mínimamente invasiva cabe destacar:
• Cada vez mas pequeñas incisiones

• Periodo post operatorio cada vez más corto
• Reducción del riesgo de infección
• Rehabilitación más rápida
• Menor dolor
• Menos pérdida de sangre y transfusiones
• Mayores requisitos estéticos
En todo caso, existen campos de mejora en el área del desarrollo de sistemas para la
cirugía mínimamente invasiva. En primer lugar se debe destacar el desarrollo de
instrumental y sistemas de imagen para facilitar y mejorar la coordinación mano-ojo
durante el procedimiento quirúrgico. En segundo lugar, el desarrollo de instrumental que
permita una mayor accesibilidad, destreza e incorpore un mayor número de grados de
libertad de cara a aumentar su movilidad.
La cirugía robotizada comienza en el año 2000 y sus primeras aplicaciones se centran en

los campos de la urología, neurología y ortopedia. En la figura 1 se presenta un buen
resumen, aunque esquemático, de las fortalezas y debilidades de la cirugía robotizada
frente a la cirugía tradicional.
En la actualidad el campo de aplicación de estos sistemas se ha ampliado enormemente.

En concreto, se realizan operaciones asistidas por sistemas de tipo mecatrónico en los
siguientes campos:
• Urología
• Cardiaca
• Esófago
• Pancreas
2
• Hernias
• Colorectal
• Vascular
• Oftalmológica
Figura 1. Fortalezas y debilidades de la cirugía robótica
2.- APLICACIONES DE LOS ROBOTS MÉDICOS.

Actualmente los sistemas robóticos se utilizan en diversos campos de la medicina. Cabe
destacar:
Los robots integrados en los laboratorios de análisis clínicos que realizan labores
mediante tareas preprogramadas. Este tipo de robots requieren un diseño que asegure una
alta repetibilidad y suelen estar diseñados para realizar múltiples tareas en paralelo.
Los robots utilizados en la telecirugía robótica. En este tipo de operaciones, el cirujano

se sienta en una consola e interactúa con el robot mediante interfaces (interfaz háptico,
joystick, etc). Es el robot el que actúa sobre el paciente. Este tipo de sistemas se utilizan
principalmente en cirugía mínimamente invasiva. En la figura 2 se muestra una
intervención de este tipo.
Los robots utilizados para entrenamiento quirúrgico. Estos sistemas son utilizados como
simuladores quirúrgicos por los estudiantes de medicina. Su utilización evita problemas
legales, sociales y económicos derivados de la falta de experiencia de los residentes. En
la figura 3 se muestra un sistema de este tipo.
3
Figura 2. Telecirugía robótica.
Figura 3. Sistema de entrenamiento quirúrgico.
Los sistemas para telemedicina y telediagnóstico. En este caso se integran recursos de

telecomunicaciones para comunicarse con otros médicos, o con los pacientes, que se
encuentran en otro lugar. Estos sistemas están cada vez más extendidos y se emplean en
múltiples aplicaciones como puede ser la transmisión de las imágenes captadas por una
cámara endoscópica a un médico que diagnostica de forma remota.
Los sistemas para rehabilitación y de ayuda a discapacitados. Existe en este campo una
amplia variedad de robots asistivos y otro tipo de sistemas como pueden ser las sillas de
ruedas con control de navegación inteligente. En la figura 4 se muestra una silla de
4
ruedas eléctrica equipada con un robot de cadena serie que permite realizar labores de
manipulación.
Figura 4. Silla de ruedas equipada con un manipulador robótico.
Los sistemas empleados para intervenciones de cirugía remota donde el cirujano, desde
cualquier parte del mundo, controla remotamente el sistema de cirugía robótica. Estos
sistemas se utilizan en la actualidad para intervenciones complejas en zonas de guerra.
Todo ello ha llevado a que en los últimos años se hayan desarrollado también numerosos
sistemas de asistencia a la cirugía basados en conceptos de robótica. En la figura 5 se
muestra un sistema para el posicionamiento óptimo del instrumental para la realización
de una punción percutánea con aplicación en drenajes cardiacos e implantación de
isótopos en radioterapia. La aguja para la punción se posiciona y orienta mediante una
estructura robótica serie de 7 grados de libertad asistida mediante el guiado de un haz
láser.
3.- HITOS HISTÓRICOS DE LOS SISTEMAS MECATRÓNICOS PARA

CIRUGÍA Y REHABILITACIÓN.
La primera intervención quirúrgica asistida por un sistema robótico tuvo lugar en 1988.
En ella se utilizó un robot serie industrial (PUMA 560) para el guiado de un laser
utilizado como referencia en una aplicación de neurocirugía. En 1992 en el Guy’s
Hospital de Londres tuvo lugar la primera cirugía robótica robotizada en la que se
empleó el sistema denominado PROBOT.
También en 1992 se lanza el primer sistema comercial para cirugía ortopédica de cadera.
El ROBODOC realiza el mecanizado del fémur para alojar la prótesis de cadera (figura
6). En este caso el proceso se programa en la fase preoperatoria sobre modelos obtenidos
del paciente y el robot realiza en el quirófano su labor de forma autónoma. Con este
sistema se alcanzaron precisiones 10 veces mayores que con el procedimiento manual.
5
Figura 5. Sistema de guiado para punciones percutáneas.
Figura 6. Prótesis de cadera.
Posteriormente, se han desarrollado otros sistemas análogos que permiten mecanizar por
ejemplo la rodilla de forma autónoma para alojar otro tipo de prótesis. Como ejemplo
tenemos el robot MAKO (ver video: http://www.youtube.com/watch?v=Wun4AJcFZSw) o el
ACROROBOT (figura 7).
En 1994 se lanza el robot AESOP (ver el vídeo:

http://www.youtube.com/watch?v=vU_4zhph93w&feature=fvsr)que es el primer sistema aprobado
por la FDA (Food and Drug Administration). Consiste en un sistema de endoscopia
robotizada, que empleando un brazo articulado de 7 grados de libertad, es controlado por
el cirujano controla mediante la voz para lograr un posicionamiento óptimo (figura 8).
6
Figura 7. Sistema ACROBOT.
Figura 8. Sistema de endoscopia robotizada AESOP.
A partir de 1998 empiezan a aparecer sistemas que combinan varios brazos robóticos
actuando simultáneamente sobre el paciente. Este es el caso del ZEUS (figura 9) que
combina dos brazos para realizar telecirugía cardiaca o torácica con un tercero que
incorpora una cámara. Este equipo, que podría constituir el primero verdaderamente de
telecirugía, incorpora la novedad de que el sistema de control implemente dos sistemas
muy novedosos. El primero es la posibilidad de lograr un escalado del movimiento 10x.
Es decir, el movimiento realizado por el cirujano es del mismo tipo pero diez veces
mayor que el que va a realizar el instrumental. De esta forma se logra multiplicar la
precisión lograda. Asimismo se incorporan unos algoritmos para tratar de filtrar el
7
temblor inherente a las manos del cirujano de forma que el instrumental realice
únicamente en movimiento “puro” deseado.
Figura 9. Sistema ZEUS.
Señalar también que en 1996 se realizó la primera operación de cirugía remota

trasatlántica entre los hospitales Guy y John Hopkins Se utilizó el robot de acceso
percutáneo PAKY-RCM.
4.- DISEÑO DE TELECIRUGÍA ROBÓTICA

Como se ha comentado anteriormente, la telecirugía robótica encuentra su mayor campo
de aplicación en las intervenciones mínimamente invasivas sustituyendo o
complementando a la cirugía laparoscópica tradicional.
En la cirugía laparoscópica se accede al área de la operación mediante pequeñas

incisiones en el paciente. La visión de dicha área se consigue mediante un sistema
consistente básicamente en unos canales de fibra óptica que permiten iluminar la cavidad
y una cámara CCD al otro lado del laparoscopio. Las imágenes son visionadas por el
cirujano en una TV de alta definición. Para realizar la operación se utiliza instrumental
laparoscópico. El instrumental laparoscópico tradicional posee cuatro grados de libertad
(Figura 10) que lo dotan de una cierta movilidad pero no permiten alcanzar cualquier
localización en el espacio para lo que se necesitarían seis grados de libertad. Esto
provoca una reducción en la destreza del movimiento. Asimismo debido a la fricción no
se obtiene un buen feedback de fuerzas disminuyendo la sensibilidad por parte del
cirujano. Además, al utilizarse una pantalla plana para la visualización de las imágenes
se pierde información sobre la profundidad del campo de visión y en general sobre el
entorno en el que se está realizando la intervención.
En las ultimas décadas se han producido avances significativos en la mejora de este tipo
de instrumental. A modo de ejemplo, en la figura 11 se muestra un endoscopio flexible
robotizado. Su flexibilidad permite una mayos adaptabilidad frente a los antiguos
endoscopios rígidos mientras que inflado secuencial de unos fuelles permite dotar de un
movimiento de avance al endoscopio de modo similar a como lo haría una oruga.
8
Figura 10. Grados de libertad en el instrumental laparoscópico tradicional.
Figura 11. Endoscopio flexible robotizado.
Sin embargo, el salto fundamental se ha producido en los últimos años con el desarrollo
de la telecirugía robótica. En este enfoque se utilizan robots para ampliar las capacidades
de la cirugía mínimamente invasiva pero tratando de no disminuir las capacidades de
manipulación ni la sensibilidad del cirujano. En la figura 12 se muestra de forma
esquemática el concepto de telecirugía. El cirujano sentado en la consola comanda uno o
varios brazos robóticos (en general de seis grados de libertad) que son los que actúan
directamente sobre el paciente. Los sensores incorporados al robot y al instrumental
envían por medio del control un feedback de fuerzas y táctil para que el cirujano
mantenga la sensibilidad y control de la intervención.
Para asegurar el éxito de este tipo de sistemas, a la hora de su diseño, hay que tener en
cuenta una serie de consideraciones:
• El diseño del robot se debe realizar de forma que se logre una compatibilidad con
el instrumental quirúrgico que va a ser manipulado por él.
9
• Los accionamientos y el sistema de control deben asegurar una alta precisión y

repetibilidad.
• Igualmente el diseño del instrumental debe minimizar cualquier tipo de holgura.
• El sistema debe ir sensorizado de forma que se obtenga un muy buen feedback de

fuerzas y en lo posible también un feedback táctil.
• Debe incorporar sistemas de seguridad redundantes que eviten que una pérdida de
potencia pueda llevar a la caída de una herramienta o a altas aceleraciones no
deseadas en alguno de los actuadores.
• Es necesario integrar un potente interfaz hombre-máquina. Para ello además de los

interfaces para el instrumental se debe lograr una buena visualización del interior
incorporando punteros sistemas de imagen.
Figura 12. Esquema de un sistema de telecirugía.
Como se ha comentado, de cara a lograr mantener la fiabilidad durante la intervención es

importante que el interfaz sobre el que actúa el cirujano para controlar el manipulador
robótico compense la pérdida del sentido del tacto. Es por ello que se deben integrar
interfaces de tipo háptico. A día de hoy la mayoría de estos interfaces incorporan un
feedback de fuerzas (force/kinesthetic feedback). De esta forma, mediante la información
que llega desde los sensores, el interfaz genera sobre las manos del cirujano unas fuerzas
resistentes proporcionales a las que está sufriendo el instrumental. Esto, siendo mucho,
no es suficiente. Estudios recientes muestran que, a día de hoy no se alcanza la misma
precisión en una sutura manual Por ello, se están tratando de incorporar a los interfaces
sistemas que produzcan lo que podríamos denominar un feedback táctil. En la figura 13
se muestra un interfaz táctil experimental que, por medio de unos pins, trata de producir
sobre las yemas de los dedos del cirujano la misma sensación que tendría si lo estuviera
palpando directamente.
10
Figura 13. Sistema para feedback táctil.
5.- SISTEMAS ACTUALES

En la actualidad los sistemas de telecirugía han ido evolucionando hasta alcanzar unas
capacidades realmente competitivas.
Se debe destacar el sistema NEUROMATE (Integrated Surgical Systems Inc.)que

incorpora un brazo robótico de cinco grados de libertad para realizar intervenciones de
neurocirugía. El sistema de control integra las señales del sistema de visión con los
algoritmos de control de posición de forma que se pueden realizar planificaciones de
trayectorias complejas que optimicen la intervención (figura 14).
Figura 14. Sistema NEUROMATE.
11
Pero, sin duda el sistema que ha dado un impulso definitivo a la telecirugía ha sido el
sistema Da Vinci de Intuitive Surgical Inc (figura 15). La primera versión de este sistema
fue desarrollada por el Departamento de Defensa Norteamericano en 1991.
Posteriormente la empresa Intuitive Surgical Inc. adquirió el sistema y, tras lograr su
aprobación por parte de la FDA en julio de 2000, lanzo su comercialización.
Figura 15. Sistema Da Vinci: primer modelo y modelo actual.
El sistema Da Vinci está formado por los siguientes subsistemas (figura 16):
• La consola de cirugía donde se sienta el cirujano que incorpora un sistema de

procesamiento de imagen 3D (In Site Vision System), los interfaces y el sistema
de control.
• La Patient Side Cart que incorpora hasta tres brazos robóticos para el
instrumental y un brazo para el sistema de visión constituido por un
laparoscopio de alta resolución.
• Los brazos para el instrumental incorporar en su extremos el sistema EndoWrist

constituidos por unas garras de 6 grados de libertad con alto rango de giro más
un séptimo grado de libertad constituido por la apertura y cierre de las pinzas.
(ver el vídeo: daVinci_HD_Tech_overview_871538.wmv adjunto a estos apuntes)
12
Figura 16. Sistema Da Vinci.
En la actualidad hay más de 800 sistemas de este tipo instalados por todo el mundo y se
han alcanzado las 50.000 operaciones robóticas de próstata que ha sido la cirugía más
común desarrollada por este robot.
(ver video: da_Vinci_Prostatectomy_patient_video.wmv adjunto a estos apuntes.
Las capacidades fundamentales de este sistema son:
• La visión estereoscópica 3D lograda gracias al sistema de 2 canales que permite al

cirujano una modelización más realista del entorno de operación (figura 17).
Figura 17. Da Vinci: sistema de visión estereoscópica.
13
• Los sistemas EndoWrist de 6 grados de libertad que, no sólo superan ampliamente las
limitaicones del instrumental tradicional (figura 18), sino que permitan rangos de giro de
360º posibilitando operaciones que no se pueden hacer manualmente (figura 19).
Figura 18. Grados de libertad del instrumental Da Vinci frente al instrumental

tradicional.
Figura 19. Da Vinci: EndoWrist. Rangos de movimiento frente a la mano.
14
• Un complejo interfaz háptico (figura 20) que permite controlar los seis grados de libertad
del instrumental y que integra:
o Un sistema de escalado del movimiento 12x que aumenta
considerablemente la precisión en la intervención-
o Un sistema avanzado de supresión del temblor.
o Force feedback en cada uno de los grados de libertad de movimiento y
tactile feedback en el séptimo grado de libertad correspondiente a la
apertura y cierre de las pinzas (figura 21).
Figura 20. Da Vinci: interfaz háptico.
Figura 21. Feedback táctil en el séptimo grado de libertad.
15
6.- FORTALEZAS Y DEBILIDADES DE LA TELECIRUGÍA ACTUAL

A la vista del estado de desarrollo actual de los sistemas de telecirugía, cabe resaltar una
serie de fortalezas frente a la cirugía tradicional:
• Se logra una separación física total entre el cirujano y el paciente lo que redunda
en beneficio de la esterilidad durante la operación.
• Se aumenta la destreza de la muñeca al disponer ya de garras con un mayor rango
de movimiento.
• Se elimina sustancialmente el temblor inherente a la mano humana.
• Se dispone de la posibilidad de escalar el movimiento lo que implica una mayor
precisión y resolución durante la intervención.
• Los modernos sistemas de imagen posibilitan una imagen estereoscópica 3D muy
superior a la tradicional imagen de laparoscopía.
• Se reduce sustancialmente el tiempo de postoperatorio. Se reduce mucho el
tiempo de estancia en el hospital.
No obstante, en el estado actual de la técnica siguen existiendo debilidades que marcan

los retos tecnológicos presentes y actuales en el desarrollo de los sistemas mecatrónicos
de cirugía y rehabilitación:
• En es diseño de uno de estos robots se debe siempre maximizar:

o Seguridad
o Esterilidad
o Precisión
• Desarrollo de más potentes interfaces hápticos que mejoran la sensibilidad del
cirujano.
• Se debe avanzar en la compatibilidad de este tipo de sistemas con el instrumental
médico tradicional. A día de hoy cada sistema tiene su propio instrumental no
intercambiable.
• Necesidad de desarrollar controles altamente eficientes para permitir la
manipulación en tiempo real.
• Orientar el diseño del sistema para aumentar la autonomía del robot en tareas
rutinarias y repetitivas.
• Reducir los costes del sistema, tanto de adquisición como de mantenimiento.
Asimismo, existen otros tipos de retos que deberán ser abordados en paralelo durante los
próximos años:
• Actuar sobre el factor humano para reducir los recelos que aparecen en algunos
cirujanos y pacientes frente a esta nueva tecnología.
• Se deben desarrollar unos planes de entrenamiento quirúrgico específicos para
cada uno de estos sistemas.
• Estudiar nuevos problemas éticos y legales. Por ejemplo: si en una telecirugía
falla el robot ¿en qué caso es responsable el cirujano, la empresa u otros?
7.- CONCLUSIONES Y RETOS FUTUROS

Como se ha podido ver a lo largo del tema, la utilización de sistemas mecatrónicos, en
particular robots, en aplicaciones médicas es una ciencia muy joven. En los últimos años,
16
se han dado pasos importantes que han contribuido a hacer competitivos este tipo de
sistemas. Sin embargo, es labor de los médicos y cirujanos el detectar y determinar las
aplicaciones donde la cirugía robótica presenta un beneficio claro. Asimismo, todavía no
hay estudios a largo plazo de los resultados de la cirugía robótica. En los próximos años,
estos estudios darán información de gran valor para orientar el diseño y desarrollo de
este tipo de sistemas.
Una línea de desarrollo para los próximos años es la integración de las fases pre, intra y
post operatoria en un único sistema que integre el diagnóstico por imagen, la telecirugía
u otro tipo de cirugía asistida y el seguimiento postoperatorio computerizado (figura
Figura 22. Integración de las fases pre, intra y post operatoria.
De esta forma, el diagnóstico por imagen del paciente permitiría realizar una
modelización 3D precisa y adecuada del área a intervenir. Sobre esta área el cirujano
realizaría un planteamiento de la operación donde se integrarían tecnicas de planificación
de trayectorías, métodos de optimización, etc. Con todos estos datos se aboradaría la
intervención quirúrgica donde las laboras más rutinarias y estándar podrían ser realizadas
autónomamente por el sistema. Por último todos los datos de la operación serían
transferidos al sistema para realizar un seguimiento computerizado del proceso
postoperatorio.
En definitiva, en el quirófano del futuro (figura 23) se daría una integración cada vez
más natural de las capacidades del cirujano, los modernos sistemas de diagnóstico y los
sistemas robóticos que redundará en un beneficio para el paciente al lograr una mayor
precisión durante la intervención, reducir la agresividad de la misma y minimizar el
periodo postoperatorio.
17
Figura 23. El quirófano del futuro.
La otra línea de trabajo es la de reducir al máximo el número de incisiones en el paciente

a la hora de realizar una intervanción. Como se ha visto a lo largo del tema, en la
actualidad lo común es realizar cuatro incisiones durante la intervención.
Figura 24. Sistema Spider.
En la actualidad se están realizando ya algunas intervenciones con la técnica SILS

(Single Incision Laparoscopic Surgery) donde toda la operación se realiza a traves de ua
incisión. Este nuevo avance ha supuesto un nuevo reto en el diseño y desarrollo de los
18
nuevos laparoscopios necesarios para este tipo de intervenciones (ver

http://www.transenterix.com/spider-surgical-system.php). Un buen ejemplo es el laparoscopio
Spider mostrado en la figura 24.
Se está desarrollando también la técnica NOTES (Natural Orifice Translumenal

Endoscopic Surgery) donde al paciente no se le realiza ningúna incisión sino que se
aprovecha un único orificio natural del cuerpo (esófago, ombligo, recto) para realizar la
intervención completa.
8.- BIBLIOGRAFÍA
- Robotics in surgery: history, current and future applications. New York: Nova
Science Publishers; 2007
- Minimally invasive medical technology. Ed. J.G Webster. Institute of Physics
Publishing, 2001.
- J.E. Speich, J. Rosen, Medical Robotics, In Encyclopedia of Biomaterials and
Biomedical Engineering, pp. 983-993, Marcel Dekker, New York, 2004.
- http://robotics.eecs.berkeley.edu/medical/laparobot.html
- http://biomed.brown.edu/Courses/BI108/BI108_2005_Groups/04/index.html
- http://faculty.cs.tamu.edu/dzsong/teaching/fall2005/cpsc689/
- Robert D. Howe and Yoky Matsuoka. “Robotics for Surgery” Annu. Rev. Biomed.
Eng. 1999. 01:211–240
- David B. Camarillo, M.S.a, Thomas M. Krummel, M.D.b,*, J. Kenneth Salisbury,

Jr., Ph.D.b,c “Robotic technology in surgery: past, present, and future” The
American Journal of Surgery 188 (Suppl to October 2004) 2S–15S
- Alfredo Córdova Dupeyrat, Garth H. Ballantyne “Sistemas quirúrgicos robóticos y

telerobóticos para cirugía abdominal” Rev. Gastroenterol. Peru 2003; 23: 58 – 66
- L Zamorano, Q Li, S Jain, G Kaur “Robotics in neurosurgery: state of the art and
future technological challenges” Int J Medical Robotics and Computer Assisted
Surgery 2004;1(1):7–22
- A. Lobontiu, D. Loisance “Robotic surgery and tele-surgery: basic principles and

description of a novel concept”, Jurnalul de chirugie, vol.3, nº3, 2007.
- J.M Sabater_Navarro et al. “Ingeniería quirúrgica: á tecnología al servicio de la

cirugía” DYNA, vol.85 nº3, 2010.
19

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NOMBRE DE LA MATERIA: TECNOLOGÍA DE MATERIALES Y MECATRÓNICA

NOMBRE DEL TEMA: SISTEMAS MECATRÓNICOS DE APOYO A LA CORUGÍA Y

Profesor: VÍCTOR PETUYA

Como fortalezas de la cirugía mínimamente invasiva cabe destacar:

• Cada vez mas pequeñas incisiones

La cirugía robotizada comienza en el año 2000 y sus primeras aplicaciones se centran en

En la actualidad el campo de aplicación de estos sistemas se ha ampliado enormemente.

Figura 1. Fortalezas y debilidades de la cirugía robótica

2.- APLICACIONES DE LOS ROBOTS MÉDICOS.

Los robots utilizados en la telecirugía robótica. En este tipo de operaciones, el cirujano

Figura 2. Telecirugía robótica.

Figura 3. Sistema de entrenamiento quirúrgico.

Los sistemas para telemedicina y telediagnóstico. En este caso se integran recursos de

Figura 4. Silla de ruedas equipada con un manipulador robótico.

3.- HITOS HISTÓRICOS DE LOS SISTEMAS MECATRÓNICOS PARA

Figura 5. Sistema de guiado para punciones percutáneas.

Figura 6. Prótesis de cadera.

En 1994 se lanza el robot AESOP (ver el vídeo:

Figura 7. Sistema ACROBOT.

Figura 8. Sistema de endoscopia robotizada AESOP.

Figura 9. Sistema ZEUS.

Señalar también que en 1996 se realizó la primera operación de cirugía remota

4.- DISEÑO DE TELECIRUGÍA ROBÓTICA

En la cirugía laparoscópica se accede al área de la operación mediante pequeñas

Figura 10. Grados de libertad en el instrumental laparoscópico tradicional.

Figura 11. Endoscopio flexible robotizado.

• Los accionamientos y el sistema de control deben asegurar una alta precisión y

• Igualmente el diseño del instrumental debe minimizar cualquier tipo de holgura.

• El sistema debe ir sensorizado de forma que se obtenga un muy buen feedback de

• Es necesario integrar un potente interfaz hombre-máquina. Para ello además de los

Figura 12. Esquema de un sistema de telecirugía.

Como se ha comentado, de cara a lograr mantener la fiabilidad durante la intervención es

Figura 13. Sistema para feedback táctil.

5.- SISTEMAS ACTUALES

Se debe destacar el sistema NEUROMATE (Integrated Surgical Systems Inc.)que

Figura 14. Sistema NEUROMATE.

Figura 15. Sistema Da Vinci: primer modelo y modelo actual.

• La consola de cirugía donde se sienta el cirujano que incorpora un sistema de

• Los brazos para el instrumental incorporar en su extremos el sistema EndoWrist

(ver el vídeo: daVinci_HD_Tech_overview_871538.wmv adjunto a estos apuntes)

Figura 16. Sistema Da Vinci.

(ver video: da_Vinci_Prostatectomy_patient_video.wmv adjunto a estos apuntes.

Las capacidades fundamentales de este sistema son:

• La visión estereoscópica 3D lograda gracias al sistema de 2 canales que permite al

Figura 17. Da Vinci: sistema de visión estereoscópica.

Figura 18. Grados de libertad del instrumental Da Vinci frente al instrumental

Figura 19. Da Vinci: EndoWrist. Rangos de movimiento frente a la mano.

Figura 20. Da Vinci: interfaz háptico.

Figura 21. Feedback táctil en el séptimo grado de libertad.

6.- FORTALEZAS Y DEBILIDADES DE LA TELECIRUGÍA ACTUAL

No obstante, en el estado actual de la técnica siguen existiendo debilidades que marcan

• En es diseño de uno de estos robots se debe siempre maximizar:

7.- CONCLUSIONES Y RETOS FUTUROS

Figura 22. Integración de las fases pre, intra y post operatoria.

Figura 23. El quirófano del futuro.

La otra línea de trabajo es la de reducir al máximo el número de incisiones en el paciente

Figura 24. Sistema Spider.

En la actualidad se están realizando ya algunas intervenciones con la técnica SILS

nuevos laparoscopios necesarios para este tipo de intervenciones (ver

Se está desarrollando también la técnica NOTES (Natural Orifice Translumenal

- David B. Camarillo, M.S.a, Thomas M. Krummel, M.D.b,*, J. Kenneth Salisbury,

- Alfredo Córdova Dupeyrat, Garth H. Ballantyne “Sistemas quirúrgicos robóticos y