3.

LABORATORIO

Realizar en Matlab todos los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio, compara con las
respuestas y analizar los resultados.

0.3
Ejemplo1: Sea la función de transferencia de la planta G(s)  e 0.15 s
0.3s  1

Controladores P, PI y PID y Métodos de Sintonía (ZN) Ziegler - Nichols y Sintonía IMC

En Matlab:

Definiremos los parámetros K, τ y θ, que son los parámetros de la planta

Tomando en cuenta que:

N N N
K= ; ϴ= ; τ=
10 20 10

Entonces para nuestro caso trabajemos con N=3

Definimos el controlador P, controlador PI y el controlador PID con sus respectivos parámetros:

𝜏
Para p: 𝐾𝑝 =
𝐾∗𝜃

Para PI:
Para PID:

% Ejemplo 1

%sintonia de controladores PID via metodo de ZN

clc, close all,clear all

%definiendo los parametros de la planta

K=0.3;
tau=0.3;
tetha=0.15;

%definendo los parametros del controlador

%controlador Proporcional P

Kp=tau/(K*tetha);

%controlador proporcional-integrla PI

Kp1=0.9*tau/(K*tetha);
Ti1=3.33*tetha;

%controlador proporcional-integral-derivativo PID

Kp2=1.2*tau/(K*tetha);

Ti2=2*tetha;

Td=0.5*tetha;

sim labo7

figure(1)

plot(t,ref,t,sc,t,P,t,PI,t,PID),legend('ref','Sin Controlador','Control
P',...
'Control PI','Control PID'),shg,grid