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FASE 3 - INICIO DEL

PROYECTO

MANUELA CASTRO DIAZ


CODIGO 1003966456

GRUPO:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


INGENIERIA INDUSTRIAL
PROYECTO DE INGENIERIA 1
SUAZA
OCTUBRE 2019
SITUACIÓN PROBLÉMATICA.

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento


químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se
ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 500 kilogramos.
La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.

RECURSOS: Kit LEGO MINDSTORM NXT.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.


Fuente: imagen propia
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

¿Cómo Transportar una capsula de 500 kilogramos de peso, que contiene material
altamente radioactivo, sin que el material tenga algún tipo de contacto con los
seres humanos?

FORMULACION DEL PROBLEMA

OBJETO A TRANSPORTAR: Capsula Radioactiva de 500 kilogramos

TRAYECTO A RECORRER: Hexágono

RESTRICCIONES:
a. No puede haber contacto con los seres humanos, debido a la radiación.
b. No puede haber choques ni movimientos bruscos.
c. La única herramienta disponible para realizar la función es un Robot EV3.
ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN

Se cuenta con un robot EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es el
centro de control, por lo que el robot puede funcionar en forma remota y
autónoma.

Imagen tomada de http://robotsquare.com/2013/10/01/education-ev3-45544-


instruction/

Además el robot cuenta con varios sensores:

Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.


Sensor Táctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados:
tocado, en contacto y liberado.

Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota.
Sensor de giro: mide el movimiento y los cambios en la orientación de rotación
del robot.

Motor Grande: Te permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

Motor Mediano: Mantiene la precisión, pero cambia algo de potencia por un


tamaño compacto y una respuesta más rápida.
Con base a estos sensores y herramientas del robot EV3 mi alternativa de
solución propuesta es:

Se debe realizar la programación previa al brick, con todas las medidas de


seguridad con base a las restricciones formuladas en el problema evitando
cualquier tipo de colisión y/o desestabilidad en el robot durante el transporte de la
capsula.

Para realizar un trayecto sin complicaciones se debe demarcar una línea por el
centro del camino del hexágono demarcando el recorrido correcto para que el
robot solo deba seguir la línea desde el inicio hasta el final con el sensor de color,
esto aprovechando la capacidad de análisis del terreno que tiene el EV3, para esto
se debe programar dándole tiempo al robot para evaluar su entorno. También se
programará con el sensor de giro para tener mayor exactitud.

Además, para darle más seguridad, utilizaremos el sensor de infrarrojo con el


objetivo que al detectar objetos se detenga evitando cualquier tipo de accidente en
caso de alguna irregularidad que se pueda llegar a presentar.

Finalmente al terminar la línea, se debe programar para que detenga suavemente


su desplazamiento y pueda ser retirada la capsula en una zona segura bajo
condiciones de absoluta precaución.
REFERENCIAS

-Acuña, A. (2004). Robótica y aprendizaje por diseño. Extraído el 12 de febrero de


2012, de http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/es58_2004.pdf

-Ruiz-Velasco, E. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las


ciencias y la tecnología. Madrid, España: Ediciones Díaz de Santos S.A.

- Historia de Lego Mindstorms Tomado de: https://www.lego.com/es-


es/mindstorms/history

-Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/es-


es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

-Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz que tu


robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu robot maneje,
Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

- Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes.


Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3.


The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-
20) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

-Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3.


The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.21-
29) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidades.


The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.13)
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Software LEGO MINDSTORM EV3.


Tomado de:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3