Unidade Didáctica 11 PDF

Unidad
XI Automaatismos
Unidad D
Didáctica XI
Intro
oducción
n
El autóómata proggramable, siendo
s un equipo de control ele ectrónico coon una
unidad central de proceso, b basado en lla ejecución ograma de usuario
n de un pro
almaceenado en m memoria en función de las señ ñales elécttricas que recibe,
mediannte el que actúa sobrre las salid das estableecidas, requuiere trabajjar con
informa
ación binariia, sobre la
as que apliccar la reglas lógicas y matemáticcas que
rigen estas señale
es.
Pulsa en la
a imagen pa
ara ampliarrla
Extra
aemos de esta introduccción, que sse requiere codificar to mación con la que
oda la inform
el au
utómata inte
eracciona en
e forma bin ecir, en uniidades mínimas signifiicativas
naria, es de
con dos
d estadoss, representaados como un "0" y un "1".
Esta abstracción almacenar la información en mem

n, permite a morias comp puestas por celdas
binarrias o "bits"" de forma sencilla, im mplementaddas por corrientes elé
éctricas o campos
c
magn néticos, paraa su posteriior consulta
a y/o manipu
ulación.
Así, en los prim

meros aparrtados de esta
e unidad
d, se tratarrán los disstintos códig
gos de
numeeración sobbre los que
e se soporttará la funcionalidad de los auttómatas, ha aciendo
1
Unidad XI Automaatismos
especial hincapié en el cód

digo binario, por ser estte el lengua
aje que esto
os dispositivvos son
capaces de interrpretar.
Posteeriormente se estudiarrán las funciones lógicas más co omunes so obre las cua
ales se
apoya la progra amación de e los autómmatas programables, entiendo p por estas aquellas
a
relaciones lógica as que generan unos resultados, binarios, de acuerdo al estado dde unas
variables, tambié én binarias, en función
n del funcio establecido para cada una de
onamiento e
estass relacioness.
Finalmente, anttes de entrrar en el estudio

e de la programmación de estos dispoositivos
propiamente diccha, se analizará el cconcepto d de sistema de controll combinaccional y
sistem
ma de contrrol secuencial, junto co
on la definiciión de mem
moria.
Pase
emos, ya, al análisis de los sistema
as y códigoss de numera
ación.
Recuerrda
Un auttómata proogramable o P.L.C. (ccontroladorr lógico pro
ogramable)) es un
equipoo electrónic
co con cap pacidad de
e tratamiennto de varia
ables analó
ógicas,
inform
maciones d digitales, numéricass y alfan numéricas, diseñado o para
contro
olar en tiem
mpo real proocesos indu
ustriales au
utomatizaddos.

Unidad D
Didáctica XI
Sisttemas de
e numera
ación
Se enttiende por ssistemas dde numeraciión el conjunto de díggitos usado
os para
represe
entar cantid
dades y las rrelaciones que
q se estab
blecen entre
e estos.
Dentrro de los ssistemas de e numeració ón más usa ados encon ntramos el decimal, binario y
hexadecimal. To odos estos códigos se caracterizzan por ten ner una ba
ase b (númmero de
os diferentess que los co
dígito onstituyen: diez,
d dos, dieciséis
d resspectivamen
nte).
2
Los ssistemas de e numeración que posseen una b base, como los citadoss, cumplen con la
denoominada nottación posiccional, es d decir, la possición de ca
ada número o le da un valor o
peso. Así el prim
mer dígito de
e derecha a izquierda ttiene un valor igual a b veces el va
alor del
o a, y de estta manera el
dígito e dígito tien
ne en la possición n un peso
p de:
Siend
do b la base or del dígito de la posición n.
e y a el valo
Cualq
quier númerro N en un sistema
s de base b pue ede expresarse mediante un polino omio de
poten
ncias de la b
base, multip
plicadas porr el dígito pe
erteneciente
e al sistema
a. Esto es:
N = anbn + an-1bn-1 + .... + a1b1 + a0b0
Dond
de b es la ba
ase del siste
ema y ai el dígito de pe
eso i perten
neciente al ssistema.
Qué duda cabe que el siste

ema decima
al que utiliza
amos habitu
ualmente, e
es el decima
al, cuya
base es 10.
Este sistema se e construye a partir de diez dígitoss: 0, 1,2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 y 9, pudié

éndose
esentar com
repre mo una suma a de producctos de cada a dígito por el peso corrrespondien nte a su
posicción, este un
na potencia de 10.
Ejempllo
El núm
mero 1.321 se s puede e expresar de e la siguien
nte forma:
1.321 = 103 · 1 + 1
102 · 3 + 101 · 2 + 100 · 1 = 1000 + 300 + 20 + 1
Como o se ha diccho, los auutómatas prrogramabless no utilizan el sistem ma decimal sino el
ma binario, esto se debe a la complejidad que supon
sistem ne almacen nar en una unidad
mínimma de mem moria hasta a diez estaados. Por e madamente simple
el contrario,, es extrem
almacenar dos estados,
e co
on presenciaa o ausenccia de corrie ente en memorias voláátiles, y
con campos
c maggnéticos en las X_PRO OM.
3
Pulsa en
n la imagen
n para ampliarla
Para sa
aber más
Docummento sobre
e los sistem
mas de rep
presentació
ón de la info
ormación

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Sistema de n
numeració
ón binario
o
El siste
ema binario
o, en matem
máticas e informática, e
es un sistem
ma de numeración
en el q
que los núm
meros se rep
presentan utilizando
u soolamente lass cifras cero
o y uno
(0 y 1).
En ell sistema bin

nario cada d
dígito recibe
e el nombre
e de bit.
Un n
número binario está ccompuesto por agrupa aciones de e bits. Los números: 10011,
111110, 101, 10
0, están com
mpuestos respectivame 6, 3, y 2 bits o dígitos binarios.
ente por 5, 6
A cad
da dígito bin
nario le corrresponde un
n valor posiccional o pesso.
Binario Peso Valor
0 20 0
1 20 1
10
0 21 2
100
0 23 4
100
00 24 8
1000
00 25 16
4
1000
000 26 32
Cadaa posición es una poten ncia crecien

nte de dos, siendo
s el bit que está m
más a la izq
quierda,
el de mayor pesoo, y el prime
ero el de meenor peso.
Ejempllo
Los pe
esos corres
spondiente
es al númerro binario 1
10111 son:
1 0 1 1 1
24 23 222 21 20
Para sa
aber más
Más in
nformación sobre el siistema bina
ario

Unidad D
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Con
nversión d
de un núm
mero bina
ario a dec
cimal y vic
ceversa
Todo n número, exxpresado en n el sistem

ma de num meración qu ue sea, se puede
expresaar en otro sistema de e numeraciión y, por lo tanto, se pueden rrealizar
convers
rsiones en números
n bin
narios y deciimales.
Para obtener el equivalente
e en decima al de un núm
mero binario
o, que recorrdemos cuen
nta con
base 2, se empleea la expressión ya conocida:
N = an2n + an-12n-1 + ... + a121 + a020
Ejempllo
Obtene er el equiva alente deciimal del nú úmero binarrio 1001102:
100110 02 = 25 · 1 + 24 · 0 + 23 · 0 + 22 · 1 + 21 · 1 + 20 · 0 = 32 + 4 + 2 = 3810
1
Sin embargo,
e paara pasar u un número decimal a binario, el proceso ess ligeramente más
comp plejo, consisstente en reealizar divissiones sucessivas entre la base bin naria, 2, hassta que
el últiimo cocientte sea la unidad. El núm mero binario c el último cociente, ya que
o se forma con
es esste el bit má
ás significativo o de mayor peso, y los restos d de cada división.
5
Ejempllo
Obtene
er el equiva
alente bina
ario del núm
mero decim
mal 14910:
Para sa
aber más
Sistem
ma de numeeración binario

Unidad D
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Cód
digos bina
arios de n
numeració
ón
Por códdigo entenddemos la reepresentacióón unívoca de estadoss o magnitud des por
una coombinación de símbolo os. Así, cuanndo los sím
mbolos son bits, hablammos de
un códiigo binario.
Cualqquier inform
mación que vaya
v a ser procesada
p p un autó
por ómata prograamable, ya sea un
caráccter numérico o alfanu eberá ser trraducida o codificada a un lengu
umérico, de uaje de
ceross y unos, y por lo tantto, expresada en form ma de dígitoos binarios o bits (0 y 1), por
tanto,
Una iinformación
n está codificcada cuand
do cada elem
mento signifficativo está
á representa
ado por
un co
onjunto de d
dígitos binarrios.
Hay un
u gran núm
mero de cód
digos, depe
endiendo de e destinen. Dos de
e la función a la que se
los m
más usados son:
1. Có
ódigo binarrio natural:
El códiigo binario
o natural es
s el nombre
e que recibbe el sistem
ma de nume
eración
binario
o. Este códdigo asignaa a cada nú
úmero deciimal la com mbinación d
de bits
en binaario cuya s
suma de pe esos coinciide con dic
cho número o.
En la
a tabla sigu
uiente se mmuestran loss
prime
eros 16 códigos:
Códdigo
Dígito
bin
nario
6
Unidad XI Automatismos
Decimal natural
23 22 21 20
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
10 1 0 1 0
11 1 0 1 1
12 1 1 0 0
13 1 1 0 1
14 1 1 1 0
15 1 1 1 1

En la tabla siguiente se muestran los primeros 16 códigos:
Código binario natural

Dígito Decimal
23 22 21
A la hora de codificar en binario natural un valor decimal se requiere un número de bits

mínimo para ello. Este número viene fijado por el máximo número de estados codificables
E en función del número de bits empleados n:
E = 2n
7
Ejemplo
Para codificar en binario natural el dígito decimal 144 se debe cumplir que:
2n ≥ 144
En este caso n = 8
2. Código reflejado de Gray:
Un código reflejado de n bits se construye partiendo del código reflejado anterior,
repitiendo simétricamente las combinaciones de este, y añadiendo por la izquierda un bit
cero para la mitad de las combinaciones, y un bit uno para la otra mitad.
En este código, cada combinación difiere de la anterior y de la siguiente en un sólo bit.
En la siguiente tabla se muestra el proceso de construcción del código reflejado para 4

bits, dando lugar a 16 combinaciones diferentes:
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 1 0 0 1 0 0 0 1
1 1 0 1 1 0 0 1 1
1 0 0 1 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 1 0
1 1 1 0 1 1 1
1 0 1 0 1 0 1
1 0 0 0 1 0 0
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 1
1 1 1 0
1 0 1 0
1 0 1 1
1 0 0 1
1 0 0 0
Cada uno de estos códigos resultantes puede codificar un "ítem" diferente en el entorno
donde se emplee.
Ejemplo
8
Con el código reflejado de Gray podemos codificar los estados por los que
pasa un automatismo elemental:
En tensión y en reposo 00
Marcha 10
Avería 11

Unidad Didáctica XI
Código hexadecimal
El sistema hexadecimal, a veces abreviado como hex, es el sistema de
numeración posicional de base 16, empleando por tanto 16 símbolos.
Los 16 símbolos empleados este sistema de representación son:
1, 2. 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
A la hora de ser empleado como sistema numérico, en su codificación natural se puede

establecer la siguiente equivalencia con el sistema decimal y binario:
Hexadecimal Binario Decimal
1 0001 1
2 0010 2
3 0011 3
4 0100 4
5 0101 5
6 0110 6
7 0111 7
8 1000 8
9 1001 9
A 1010 10
B 1011 11
C 1100 12
9
D 1101 13
E 1110 14
F 1111 15
Como no podía ser de otra forma, para determinar el valor de un código hexadecimal, con
base 16, sumamos los pesos de los dígitos del código.
Ejemplo
El valor decimal del código 1AF16será:
1AF16 = 162 · 1 + 161 · A + 160 · F
1AF16 = 162 · 1 + 161 · 10 + 160 · 15 = 256 + 160 + 15 = 43110
De igual forma, para convertir un dígito decimal a hexadecimal, hay que realizar divisiones
sucesivas entre la base 16, hasta que el último cociente sea lmenor que esta.
Ejemplo
La representación hexadecimal del decimal 43110 será:
Decimal Base Cociente Resto

431 : 16 = 26 15 (F)
26 : 16 = 1 10 (A)
Por lo tanto, al construir el código hexadecimal obtenemos: 1AF16.

En la automatización industrial programada, la representación Hexadecimal, tiene un uso
muy extendido como método de representación compacto de información binaria. Cuando
una información está almacenada como una agrupación variables binarias, esta se puede
representar en hexadecimal realizando agrupaciones de 4 bits, empezando por el menos
significativo que generalmente será el de más a la derecha, y reemplazar su valor decimal
por el dígito hexadecimal equivalente.
Ejemplo
Representar en hexadecimal el siguiente código binario:
1010100101101001.
Binario 1010 1001 0110 1001

HEX A 9 6 9
Ejemplo
Representar en binario el siguiente código hexadecimal: 1FC5.
Binario 1 F C 5
HEX 0001 1111 1100 0101
Finalizado el análisis de los sistemas de representación, en los siguientes apartados se

van a tratar aquellos aspectos importantes sobre el tratamiento lógico de las variables
binarias.
Recuerda
Se entiende por sistemas de numeración el conjunto de dígitos usados
para representar cantidades y las relaciones que se establecen entre estos.
10

Unidad D
Didáctica XI
Lóg
gica binaria
Podemmos definir ló
ógica binariia como aqu
uella que tra
abaja con vvariables bin
narias y
operacciones lógica
as.
Así, llas variable

es sólo tomarán dos va alores discrretos: V (ve
erdadero) y F (falso); aunque
a
también se pued den denotarr como sí y no,
n ó 1 y 0 respectivam
r mente.
La lógica binaria
a, por complleja que a p priori pueda parecer, tie
ene su basee en tres fun
nciones
lógica
as muy sencillas, a parrtir de las cu
uales se connsiguen con ndiciones más compleja as.
2. NO
OT: Funciónn de entrada a única que genera un e estado conttrario al de ssu entrada.
3. OR
R: Función mmultientradaa que generra un 1 a suu salida siem
mpre que en n cualquieraa de las
variabless de entrad da exista uun 1. Es equivalente a la conexxión eléctrica tipo
paralelo.
4. AN
ND: Función n multientraada que ge enera un 1 a su salid da siempre que en tod das las
variabless de entradaa exista un 1
1. Es equiva
alente a la conexión
c elé
éctrica tipo sserie.
Cualqquier tecnología con eelementos q que funcione en según la as tres funcciones de b base se
puede aplicar enn la resolución de autommatismos.
Sin e
embargo, exxisten otrass dos funcio ones básicaas que, porr sí mismass, son capa
aces de
imple
ementar cua
alquier relacción binaria.. Estas son:
3. NO
OT OR: Función multientrada qu ue genera uun estado contrario al generado por la
función O
OR de sus e
entradas.
OT AND: Función multientrada que genera un estado contrario a
4. NO al generado
o por la
AND de sus entradas.
función A
De foorma comp plementaria, la lógica binaria cuenta con ootras funció
ónes amplia
amente
empleada en proogramación de autóma atas:
OR: Función
▪ XO n diádica, d
de dos entra
adas, que ggenera un 1 en su saalida cuando
o estas
tienen esstados contrrarios.
▪ XN
NOR: Funcióón diádica, de dos enttradas, que genera un 1 en su sa
alida cuando
o estas
11
tienen el mismo esta ado.

Por o a lógica binaria cuenta
otro lado, la a con una e estructura algebraica que determin
nan las
opera
aciones lógiicas de apliccación sobrre las variab
bles binariass.
En lo
os siguientess apartadoss se van a analizar
a esta
as funcioness básicas.
Recuerrda
Se enti
tiende por v
variable binnaria aquellla que únic
camente puuede adopttar dos
valoress perfectam
mente diferrenciados, que simbó ólicamente
e se designnan por
0 y 1. Estos símb bolos se ppueden aso ociar a los términos: sí-no, todo
o-nada,
abierto
o-cerrado, ttensión alta
a-baja, acc
cionado-no accionado o.
Para sa
aber más
Web doonde se tra
ata la inform
mación sob
bre las pue
ertas lógica
as

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca NO o inversión (NOT)
La funcción lógica NOT generra una salid
da con el vvalor contra
ario al que tiene
t la
variable
e de entrad
da.
Los símbolos
s qu
ue representtan esta pue
erta son:
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
12
A S
0 1
1 0
Se re
epresenta po
or la expressión:
que sse lee «a ne

egada o com
mplementad
da»
En laa figura sigu

uiente se re
epresenta ccircuitos elé
éctricos equivalentes co
on pulsador y con
relé.

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca O (OR))
La función lógica
a OR ofreceerá un 1 en
e la salida
a cuando ccualquiera de sus
entrada
as se encue
entre a 1.
Los símbolos
s qu
erta son:
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
13
Pulsa en la imagen para

p amplia
ar
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
epresenta po
Se re or la expressión:
En laa figura sigu

uiente se re éctricos equivalentes co
epresenta ccircuitos elé on pulsador y con
relé.
14
Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca A (AND
D)
La funcción lógica A
AND ofrece
erá un 1 en la salida cuando
c toda
as sus entra
adas se
encuenntren a 1.
Los símbolos
s qu
erta son:
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
a imagen para ampliarla

Pulsa la
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
A B S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Se re
epresenta po
or la expressión:
En laa figura sigu

relé.
15

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca NO-O (NOR)
La funcción lógica NOR realiiza la funciión OR sob

bre sus enttradas y offrece el
resultad
do "negadoo".
Los símbolos
s qu
erta son:
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
16
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
A B OR S
0 0 0 1
0 1 1 0
1 0 1 0
1 1 1 0
epresenta po
En laa figura sigu

uiente se re
epresenta ccircuitos elé
éctricos equivalentes co
on pulsador y con
relé.
Recuerrda
La función lógicaa NOT gene era una sallida con el valor conttrario al qu
ue tiene
la varia
able de enttrada.
La funnción lógicaa OR ofrec cerá un 1 e
en la salida
a cuando c cualquiera de sus
entraddas se encuuentre a 1.

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca NO-A (NAND)
(
La funcción lógica NAND realliza la funciión AND so
obre sus en
ntradas y offrece el
resultad
do "negado o".
Los símbolos
s qu
erta son:
17
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
A B AND S
0 0 0 1
0 1 0 1
1 0 0 1
1 1 1 0
epresenta po
En laa figura sigu

relé.
18
Recuerrda
La funnción lógic
ca AND o ofrecerá un
n 1 en la salida cu
uando toda
as sus
entrad
das se encu
uentren a 1..

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca OR-Ex
xclusive (X
XOR)
La función lógica
a XOR ofre ecerá un 1 en la saliida cuando sus entradas se
encuen
ntren en esttados contra
arios.
Los símbolos
s qu
erta son:
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
uí para ampliar la ima

Pulsa aqu agen
19
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
epresenta po

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca NOT O
OR-Exclus
sive (XNO
OR)
La funcción lógica XNOR ofrrecerá un 1 en la sallida cuando
o sus entra
adas se
encuenntren en el mismo
m estad
do.
Los símbolos
s qu
erta son:
Su fu
uncionamien
nto es el sig
guiente:
n la imagen
Pulsa en n para amp
pliar
20
Su ta
abla de verd
dad es la sig
guiente:
A B S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
epresenta po
Una vez estudia adas las relaciones bin

narias básiccas veamoss un concep
pto más am
mplio de
funció
ón lógica.
Recuerrda
La fun
nción lógica
a XOR ofreecerá un 1 en la salid
da cuando sus entradas se
encuen stados contrarios.
ntren en es

Unidad D
Didáctica XI
Función lógic
ca
Una fuunción lógicca es el ressultado de una expressión algebrraica, forma
ada por
variable
es binariass que están n relaciona
adas entre sí por me edio de funnciones
básicass y que pod
demos almacenar en ottra variable binaria.
Ejempllo
En la fi
figura siguiiente se mu
uestra la im
mplementac
ción lógica de la funciión:
21
Por lol tanto, un

na función lógica se puede reprresentar mediante una expresión n o un
diagrrama de pueertas, pero también
t pue
ede expresa
arse median
nte su tabla de verdad.
Una tabla de verddad es una a forma de representa

r ación gráficca de una ffunción
lógica,, donde se reflejan to
odas las po osibles commbinacione es que se pueden
p
formarr con las va
ariables de entrada.
El nú
úmero de co es a reflejar en una tab
ombinacione bla de verdad depende e del númerro n de
variables binaria
as que comp
ponen la fun a, siendo estte número 2n.
nción lógica
Las combinacion
c nes se orde
enan en orde
en creciente
e, pudiéndo
ose etiqueta
ar estas al la
ado con
su eq
quivalente e
en decimal.
En la
a columna dde la tabla q
que represe
enta el resultado de la función
f lógica aparecerá un 0
o un 1 en función del valor q
que tome pa
ara cada coombinación de variables.
En la as tablas d de verdad pueden ap parecer colu

umnas de resultados intermedio
os para
clarifiicar la función lógica re
epresentada
a.
Ejempllo
La tablla de verda
ad para la fu
función antterior es:
X Y
= = F
A B C A X =
· + Ŷ
B C
0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 1 0 1 0
2 0 1 0 0 0 1
3 0 1 1 0 1 0
4 1 0 0 0 0 1
5 1 0 1 0 1 0
6 1 1 0 1 1 0
7 1 1 1 1 1 0
En la
as tablas d
de verdad, las variable es binarias se ordena
an de meno
or a mayorr peso,
empeezando por la que está situada a la
a derecha.
22
Para saaber más

Inform
mación sobrre el Álgebrra de Boolee en la Wik
kipedia
Monog grafia sobre
e el Álgebra
ra de Boole
e
Web do onde se tra
ata el Álgebbra de Boo
ole
Docummento que ttrata las funnciones lóg
gicas desdde el Álgebrra de boole
e

Unidad D
Didáctica XI
Form
ma canón
nica de un
na función
Se llam
ma forma caanónica de una funciónn lógica a la
a expresión
n algebraicaa que la
represeenta, forma
ada términos compuesstos de toda as las varia
ables, sin n
negar o
negada as
A cadda término de la formaa canónica sse le denom
mina término canónico. Estos se pueden
p
repre
esentar com mo Minterm o como Maxxterm.
Una fuunción lógicca se repreesenta en forma

f canó
ónica con M Minterm meediante
la summa lógica de
d términos s canónicoos, compue estos de productos llógicos
de todaas las varia
ables, sin n
negar o neggadas.
Para formar loss Minterm dde la funcióón se interp
preta que el
e valor 0 de una variaable de
ada la define como ne
entra egada, y el valor 1 la ddefine como sin negar. En la expresión
canónica la formmarán aque ellos Minterm (combinaación de vaariables de entrada) para
p los
que e
en la salida se genere un
u 1.
Ejem
mplo
La forma canónica en Minte

erm de la función lógica
a anterior se
erá:
Una fuunción lógicca se repre

esenta en foorma canón nica con MMaxterm meediante
el prodducto lógic
co términoss canónicos s, compuesstos de sum mas lógica
as de
todas las
l variable es, sin neg
gar o negaddas.
Para formar los Maxterm d de la funció
ón se interp
preta que e
el valor 1 de una varia
able de
entra
ada la define como ne define como sin negar. En la expresión
egada, y el valor 0 la d
canónica la formmarán aqueellos Maxterrm (combinación de vaariables de entrada) para
p los
que e
en la salida se genere un
u 0.
Ejempllo
La form
ma canónic
ca en Maxte
erm de la fu
función lógica anterior será:
Estass formas de e representtación de fu

unciones ló
ógica son la a base para a los proceesos de
simpllificación de
e funciones, cuyo métoodo más utiilizado es el método grráfico denominado
Mapaas de Karna augh, cuya aplicación se invita all estudiante
e a analizar en la inforrmación
aporttada en la sección de "para saber más".
23
Una vez estudiada la lógiica binaria básica, en n la que se e apoya la programacción de

autóm
matas, veam mos en el a entre los sistemas de control
apartado siiguiente la diferencia e
combbinacionaless y los secuenciales.
Para saaber más

Inform
mación sobrre la simpllificación d de funcionees con Mappas de Karrnaugh
en la W
Wikipedia
Monog grafía sobre
e la simplifficación de funciones con Mapas s de Karna
augh
Web do onde se tra
ata la simpllificación d
de funcione
es con Mappas de Karnnaugh
Docum mento sobrre el Álgeb bra de Booole y la simplificaci
s ión de funnciones
median ntes los Ma
apas de Kaarnaugh
Docum mento dond de se trata la simplificcación de funciones
f lógicas me
ediante
Mapas s de Karnauugh

Unidad D
Didáctica XI
Sisttemas co
ombinaciionales y sistema
as secue
enciales
Un sisttema combiinacional ess aquel en eel que toda combinacióón de variabbles de
entradaa, da siemppre como resultado la m
misma comb binación de
e variables binarias
b
en las ssalidas.
De essta forma, eestos sistem
mas se puedden represeentar mediante una caja negra, do onde un
sistem
ma de entraadas activann un sistema
a de salidass.
En uun automatiismo de tippo combinaacional las funciones lógicas de salida dep penden
única
amente de lo que tengan las variable
os valores q es de entrad
da. Un siste
ema automá ático va
pasando por succesivos esta
ados: se ca
ambia de esstado cuanddo se modifiica el valor de una
24
variable de entra
ada.
Las herramienta as de implementación n de estoss sistemas son las estudiadas

e en los
aparttados anteriores como funciones lógicas bássicas, pudié
éndose impllementar cu
ualquier
contrrol combinaccional mediante estas.
Sin e
embargo, ene otras oca asiones, los estados producidos en la salidda de un ssistema
combbinacional, deben ser tenidos en n cuenta a la hora de us salidas, siendo
e activar su
necesario dotar al sistema d
de elementoos de memooria capaces de recordar dichos estados.
Los sistemas
s con elementos de memoria se denominan siste emas secuen nciales.
Un sisttema secuen ncial es aqu

uel donde e
el valor en ccada momennto de sus ssalidas,
dependde no solam ue tomen lass variables de entrada en ese
mente de loss valores qu
instantee, sino que también deepende de lo
os estados anteriores
a d
del sistema.
De esta forma, para una m

misma comb
binación de entradas, pueden
p darrse combina
aciones
difere
entes de salidas.
En e
estos contro gica básica binaria de
oles, la lóg ebe ser com
mplementad da con la función
"mem
moria", ente
endida com mo aquella función ló ógica que permite re etener un estado
generado en fun
nción de una
a combinaciión de entra
adas una ve
ez que estass han variad
do.
mos más de
Veam etenidamentte esta función.
Recuerrda
Se enti
tiende por v
variable binnaria aquellla que únic
camente puuede adopttar dos
valoress perfectam
mente diferrenciados, que simbó ólicamente
e se designnan por
0 y 1. Estos símb bolos se ppueden aso ociar a los términos: sí-no, todo
o-nada,
abierto
o-cerrado, ttensión alta cionado-no accionado
a-baja, acc o.
Para sa
aber más
Docummento que ttrata sobre
e los sistem
mas combinnacionales y secuencciales y
los pro
ocesos de iimplementaación en fu
unciones ló
ógicas
Docummento que aaporta una introducciión sobre lo
os sistema
as de contro
rol

25
Unidad D
Didáctica XI
Función mem
moria: los
s biestables
La funcción memorria permite mantener eel estado co
orrespondiente las saliddas del
sistemaa que a su vez son enttradas, aunque cambieen el valor d
de las variab
bles de
entrada
a.
Un ciircuito realim
mentado que cumple la
a función de
e memorizarr un estado es el siguie
ente:
Si la salida F de
el circuito go
obierna el ffuncionamie
ento de unaa lámpara, aal accionar S, esta
queda activada permanenttemente, ya a que la saalida es F = F + S. A Así, al abrirsse S la
lámpara seguirá activada de ebido al efe
ecto de realimentación q
que ejerce la
l propia saalida F.
Este circuito tien

ne la limitación de perrmanecer e estable inde
efinidamentee, por lo qu
ue para
apagar la lámpara debe am mpliarse la fu
uncionalidad
d de esta función lógica
a.
Ahoraa, con R acctivado, F sse pondrá ssiempre a 0,

0 independiientemente de si antess se ha
activa
ado o no. Sin
S embargo o, con R de
esactivado e
el funcionam
miento de esste circuito será el
mismmo que el de
el anterior.
Este circuito se denomina

d b
biestable R-S y respond
de a la siguiente expressión:
Un bie
estable imp
plementa u
una función lógica capaz
c memorizar un bit,
de m
26
constittuyendo un nidades mínimas de memoria, y formand do la base de los

mas secuenciales de tiipo electrón
sistem nico.
Un bbiestable sse caracteriza por ad doptar dos estados e estables dee funcionamiento,
mantteniéndose en cada uno de elloss indefinidamente hastta que una a orden exterior le
hace cambiar a ootro estado estable, en
n el que perrmanecerá, aunque hayya desapare
ecido la
orden
n que provoocó el cambio de estadoo.
Como
o ejemplo te
enemos el b
biestable de
enominado R-S
R implem
mentado con
n puertas NO
OR:
Este circuito biestable presenta dos en

ntradas de información dos salidas Q y Q,
n R y S, y d
que n
normalmentte tendrán vvalores complementarioos.
Por lo
o tanto el biiestable pod
drá adoptar dos estado
os:
5. SE
ET: Q = 1 y Q = 0.
6. RE
ESET: Q = 0 y Q = 1.
La función lógica
a que define
e este biesta
able será:
de Qt+1 repre
Dond esenta el esstado futuro ble y Qtrepre
o del biestab esenta el esstado actual.
Una vvez analizado el código

o binario, la
as funcioness lógicas y llos sistemass combinaccionales
y seccuenciales, pasamos yaa a estudiarr la program
mación de loos autómatas programa ables.
Recuerrda
Una fu
unción lógiica es el re
resultado de
d una exp presión alggebraica, foormada
por vaariables biinarias qu
ue están rrelacionada
as entre s sí por med dio de
funcion
nes básica
as y que poodemos almmacenar enn otra variab
ble binaria..

Unidad D
Didáctica XI
Lenguajes d
de progra
amación de autóm
matas
El lengguaje de prrogramación n es la herrramienta a través de la cual se puede
maneja ar el juego de instruccciones dell autómata para realiizar las fun nciones
lógicass y de cálcullo de la CPU
U.
Es la
a norma internacional IEC 1131-3 3, que conccuerda con la norma eespañola UUNE-EN
61131-3, la que e define loss aspectos generales d de los leng
guajes de p
programació
ón para
autóm
matas.
27
Sin e embargo, a algunos fabbricantes no cumplen al compleeto estas e

especificacio ones y
utiliza
an su prop pia nemoteccnia, como ocurre coon la serie SIMATIC S S7 de SIE EMENS,
aunque en este caso concrreto, en suss entornos dde programación se offrece la possibilidad
alternnativa de accogerse a la
a citada norm
ma.
Dentrro de los lenguajes d de programa ación la noorma IEC 1 1131-3 define distintoss tipos.
Estoss son consissten en doss de tipo literral y dos de
e tipo gráfico
o:
7. Litterales:
Lista de instruccio
ones (Instrucction List, IL
L).
Texto estructurado
e o (Structure
ed Text, ST)).
8. Gráficos:
Diagraama de conttactos (Diag gram Ladder, LD).
Diagraama de bloques funcion nales (Functtion Block D
Diagram, FB
BD).
Pulsa en
n la imagen
n para amp
pliar
Esquema de funciión secuenccial (Sequen

ntial Functio
on Chart, SF
FC).
Sin e
embargo, an ntes de ver cómo se uttilizan los diferentes
d le
enguajes de e programacción, se
hace necesario el
e estudio del
d direccion
namiento de e las entradaas y salidass en un autó
ómata y
ncepto de in
el con nstrucción.
Para sa
aber más
Docummento sobre e la norma IEC 1131-3
3
Presenntación en p
pdf de la norma IEC 1131-3
1

28
Unidad D
Didáctica XI
Dire
eccionamiento de v
variables
De form
ma elementtal, podemo
os definir como variable
e dentro de un program
ma para
un autó
ómata progrramable com
mo un elem mento que pu
uede cambiiar de estad
do.
Así, mediante ssu definicióón, las varriables se asocian a las entraddas y salid das del
mata, siendo
autóm o necesario
o etiquetarla
as para que el programa pueda pro
ocesar las sseñales
que e
estas generran o reciben.
Por Ejeemplo
Un pullsador pue ede tener 2 posiciones, abierto o o cerradoo y un con ntactor
puede estar activvado o desa activado.
Todaa variable poosee un estado en cad da instante almacenaddo en la possición de memoria
m
asignnada, por lo
o que, para actualizar o consultar dicho esta
ado, es nece
esario indiccar esta
posicción de form a mediante un procedim
ma biunívoca miento deno
ominado direccionamie ento.
Pulsa sobre la
a imagen p
para amplia
arla
El dire
eccionamie ento de las s variabless de entra adas y saliidas consiiste en
identifi
ficar físicam
mente los d diferentes elementos s que comp ponen un m módulo
en el a
autómata prrogramable e, es decir,, indicar la dirección d
de memoriia en el
que see almacena el estado de d dichas v variables.
ún la norma IEC 1131-3
Segú 3, los identifficadores pa
ara variables de entrada salida son
n:
9. I: Para
P las enttradas.
10. Q: Para las salidas.
Cono eccionar y el lugar qu
ociendo el ttipo de varriable a dire ue ocupa e
en la memo
oria del
autóm mata asignada obtend dremos el operando, que como veremos más adelan nte, es
necesario para e elaborar cuaalquier prog
grama de auutómatas.
perando tien
El op ne la siguien
nte estructurra:
X Op B.b
b
Dond
de:
5. X: indica que es
e una varia able.
6. Op
p: Identifica si la variablle es de enttrada o de ssalida.
7. B: Es la posición en el áre ea de memoria que ocupa dicha vvariable (Bytte).
29
8. b: Lugar que o
ocupa en la posición (b
bit).
Las á
áreas de direcciones d de memoriaa de un PLC
C representtan zonas dde memoriaa en las
que sse reflejan las entrada
as y salidas del mism
mo. Así, si h n aplicada en una
hay tensión
entra
ada física, entonces
e produce en la memoriia en la dirección
dicha señal "1" se rep
asociiada a la en
ntrada.
Las ááreas de mmemoria que e constituye

en el interfa
ace a los terminales (e
entradas y ssalidas)
del PLC
P se denominan ima agen de prooceso de la as entradas e imagen de proceso o de las
salida
as. En ella sse refleja el estado de las señales del procesoo.
Veam
mos, a continuación el concepto
c de
e instrucción
n.
30
Unidad D
Didáctica XI
Con
ncepto de Instrucción
Una insstrucción, d
dentro del p
programa de
e usuario, constituye
c la
a menor uniidad de
ejecuciión que se p
puede diseññar.
De esta
e forma, todo progra á compuestto de una sserie ordenada de
ama de auttómata está
instru
ucciones, cuya ejeccución se ecuenciada permitirá realizar el autom matismo
impleementado po or dicho pro
ograma.
Cada
a instrucción
n se compon
ne de dos p
partes bien diferenciada
d as:
11. Operació
ón: Función
n que se debbe realizar.
12. Operand
do: Unidad ccon la que h
hay que ope erar.
De fo
orma complementaria, un lenguajee de progra amación esttablece las reglas para
a definir
onjunto de instruccione
el co es a ejecuttar por el a
autómata, e
esto es lo que se den nomina
progrrama.
Ejempllo
En la s
siguiente im
magen se muestra
m la e
estructura de la instru
ucción I 0.0
0:
Pulsa sobre la im
magen para a ampliarla
Una vez analiza ado el concepto de in
nstrucción, en los sigu
uientes apa
artados, se van a
analizzar las ca
aracterística
as de los lenguajes de progra amación de e autómata as más
empleados.
Recuerrda
El dire
eccionamie ento de las
s variabless de entra adas y saliidas consiiste en
identifi
ficar físicam
mente los d
diferentes elementos s que comp ponen un m
módulo
en el a
de memoriia en el
que see almacena el estado de
d dichas v variables.
31

Unidad D
Didáctica XI
Leng
guaje de lista de in
nstruccio
ones (IL)
El leng
guaje de prrogramación n de autóm matas en lissta de instru
rucciones, taambién
llamado
o booleano o, está ba asado en un u listado de símbolos nemoté écnicos
cercanoos al lengu
uaje máquin na, escritos en forma dde texto utillizando cara
racteres
alfanum
méricos para
ra definir cadda instrucció
ón.
A cadda línea de texto IL se
e la denomina instrucción y está fformada por la operaciión y el
operaando. La o operación ddefine la fuunción lógicca (operació ón lógica) y el opera ando el
direccionamientoo de la varia
able.
nguaje IL, e
El len es el lengua
aje de más bajo nivel d
de abstraccción, muy prróximo al ju
uego de
instru
ucciones dee la CPU, ppor lo que g
generalmentte suele se
er el más po otente y ráppido de
escrib
bir, aunque también el más complejo.
Las ooperacioness IL se escrriben en moodo texto uttilizando una o varias letras mayú
úsculas.
De mmanera complementaria a, permite in
ntegrar, opccionalmentee, comentarios en el pro
ograma
con ccarácter info
ormativo. E
Estos, se puueden inserrtar a la derrecha de caada instruccción, al
principio de un p
programa o antes de un na red de coontactos.
13. Según laa norma IEC C 1131-3 se escriben en ntre parénte

esis y asteriiscos. Por E
Ejemplo
(*Este ess un programma de autóm matas*).
14. Con la nemotecnia SIMATIC S S7 de SIEM MENS se esscribe despu ués de dos barras
inclinada
as //. Por Eje
emplo // Estte es un pro
ograma de aautómatas.
Un auutomatismo o eléctrico basado en lóógica cablea

ada se imple ementa fáciilmente a lissta de
ucciones utilizando las abreviatura
instru as nemotécn nicas de lass funciones y operacion nes,
para identificar lo
os elemento os y sus con
nexiones. EEn la tabla siguiente se muestran lo os
32
definidos por la norma IEC 1131-3 junto con sus equivalentes para los autómatas Simatic
S7 de SIEMENS:
Operador Norma Equivalente Simatic

Modificador Descripción
IEC 1131-3 S7 (SIEMENS)
Inicio de una red de

LD N LD
contactos
Asigna el resultado de una

ST N =
red a una variable binaria
Enclava a 1 una variable

S - S
binaria
Desenclava a 0 una variable

R - R
binaria
AND N Función AND A
OR N Función OR O
XOR N Función OR-Exclusive -
NOT Función NOT NOT
JMP N Salto a una etiqueta JMP
- N Llamada a subrutina CALL
RET N Retorno de subrutina RET
Función AND de dos grupos

AND() N ALD
de contactos
Función OR de dos grupos

OR() N OLD
de contactos
Ejemplo
En la figura siguiente se aprecia el control eléctrico cableado y su
equivalente programado:
33
Pulsa sobbre la imaggen para ammpliarla

Actua almente estte tipo de lenguaje está
á siendo dessplazado poor otros que
e aprovechan las
propiedades grá áficas de loss ordenadorres personales, aportan
ndo mayor comodidad
c y
facilid
dad en la prrogramación n.
Recuerrda
Una instrucción, dentro dell programa de usuario
o, constituy
ye la menorr
unidadd de ejecuc
ción que se
e puede dis
señar y está
á compues sta de opera
ación
y de op
perando.

Unidad D
Didáctica XI
Leng
guaje gráfic
co de conta
actos (LD)
El leng
guaje gráfico
o de contacctos de prog
gramación dde autómataas utiliza síímbolos
similare
es a los e esquemas en e los esq quemas cab bleados paara automa atismos,
configu
urando los programas a base de e redes ho
orizontales, asemejánd dose el
resultad
do a una escalera,
e po
or lo que taambién se le
e conoce cómo
c lengua ajes de
escalerra.
Pulsa la
l imagen p
para amplia
ar
Cuanndo se lleg
ga a la programación de autóómatas dessde el con nocimiento de los
autom
matismos ccableados, este leng
guaje constituye la e
evolución nnatural haccia los
esquemas de coontrol progra
amado.
La elaboración de los programas se realiza em mpleando una nemotéccnica gráficca muy

intuitiiva. En la tabla siguiiente se prresenta un resumen de estos ssímbolos pa ara las
opera aciones lógiicas a nivel de bit:
Contacto abierrto
34
Con
ntacto cerra
ado
Con
ntacto con fflanco positivo
Conttacto con fla

anco negativvo
Neg
gación
B
Bobina direccta
Bobina inve
ersa
B
Bobina de enganche
Bo
obina de dessenganche
Ejempllo
En la figura sigguiente se
e aprecia el controll eléctrico cableado
o y su
equiva
alente programado enn esquemas
s de contac
ctos:
Pulsa sob
bre la imag
gen para am
mpliarla
Dentrro de la nemotécnica
a de estos lenguajes, se incluye
en símbolo
os especiale
es que
35
repre
esentan opeeradores co on funcioness específica
as, como puueden ser loos temporizzadores
y los contadoress. Estos sím
mbolos aparrecen con foorma de caja rectangular sobre la que se
estabblecen una serie de enntradas y sa
alidas y a la
a que se assigna una fu
unción que d definirá
su coomportamiento.
Pulsa la
a imagen para ampliarla
Estoss símbolos pueden p

presentar g
grandes differencias e
entre difere
entes mode
elos de
autóm
matas.
Recuerrda
El leng
guaje de prrogramació ón es la herrramienta a través de la cual se puede
p
manejaar el juego de instrucciones del autómata para
p realiza
ar las funciiones
lógicas
s y de cálcuulo de la C
CPU.

Unidad D
Didáctica XI
Leng
guaje grá
áfico de fu
unciones lógicas ((FBD)
El lenguaje gráffico de funciones ló ógicas usa como ba ase los síímbolos
estable
ecidos paraa las funciiones binarrias básica
as, en su formato d
de caja
rectang
gular, denom
minándose bbloques lóg
gicos.
No ess un lengua
aje muy utilizzado y no está
e presentte en todos los modeloss de autóma
atas.
En eel lenguaje de funcion nes, los blo

oques lógiccos se conectan en cascada
c forrmando
esquemas simila ares a los utilizados en
e electróniica digital,. Las variables de entrrada se
repre
esentan a la
a izquierda de
d los bloquues y las de salida a la derecha.
36
Recuerrda
Dentroo de los leenguajes de
d program mación la norma IE EC 1131-3 define
distinto
os tipos. E
Estos son consisten en dos de
e tipo literral y dos d
de tipo
gráfico
o:
Literale
es:
Lista d
de instrucciiones (Instr
truction Lis
st, IL).
Texto eestructurad
do (Structuured Text, S
ST).
Gráfico
os:
Diagra
ama de conntactos (Dia
agram Ladd der, LD).
Diagra
ama de bloqques funcio
onales (Funnction Blocck Diagram
m, FBD).
Esquemma de func
ción secuen ncial (Sequ
uential Fun
nction Charrt, SFC).

Unidad D
Didáctica XI
GRA
AFCET
El GRAAFCET (GR RAFica de C
Control de E
Etapas de Trransición) es
e una herra
amienta
gráfica para el dise
eño de prog
gramas de u a autómatass programables en
usuario para
forma ggrafo o diag
grama funcio
onal, norma
alizado, que
e permite haacer un mod
delo del
procesoo a autom ntemplando entradas, acciones a realizar, y los
matizar, con
procesoos intermeddios que pro
ovocan esta
as acciones.
37
El GR
RAFCET na ació como entrono
e gráffico de mode
elado para el control dee un automatismo.
Sin e
embargo, sons varios los fabriccantes que, para suss autómata as de gam ma alta,
propo
orcionan heerramientas de transcriipción direccta a instruccciones inte
erpretables por las
CPU''s de esto os, convirtiééndolo en un potentte lenguaje e gráfico d de programmación,
especializado en
n la resoluciión de sistemas secuen nciales.
38
En
la acttualidad estte grafismo no tiene un
na amplia d
difusión com
mo lenguaje de programmación,
puestto que la mmayoría de los autóma atas no pueeden prograamarse direectamente e
en este
lengu
uaje, a dife erencia otroos Lenguajes. Por el contrario, se ha uniiversalizado o como
herra
amienta de m modelado q que permite el paso dire
ecto a progrramación.
Veam
mos sus carracterísticass más detalladamente.
Para sa
aber más
Web soobre el GRAAFCET
Docummento que ttrata el leng
guaje GRAFCET

Unidad D
Didáctica XI
Elem
mentos de
e program
mación
Para programar u un autómata a en GRAFC CET es neccesario con nocer cada uno de
los elemmentos prop
pios de quee consta estte sistema g
gráfico y loss principios b
básicos
que rig
gen el diseño
o del grafo a establece
er.
En la
a siguiente ta
abla se mue
estran los más
m comune es.
Elem
mentos GRA
AFCET de p
programación
39
Símb
bolo Nombre Descripc
ción
Indica ell comienzo

o del esque
ema GRAF FCET y
se activa
a al poner en
e RUN el autómata. Por lo
Etapa inicial
general suele habe er una solla etapa de
d este
tipo.
Su activa
ación lleva
a consigo una
u acción
n o una
Etapa
espera.
Las unio ones se u

utilizan para unir en
ntre sí
Unión
varias eta
apas.
Condicióón para dessactivarse la etapa en

n curso
Transición y activarrse la sigu
uiente etapa, Se indic
ca con
un trazo perpendicu ular a una unión.
u
Indica la
a activación de una u otra eta apa en
Direccio
onamiento
función d
de la condición que se cumpla.
Procesoo Muestra la activa ación o d

desactivación de
simultán
neo varias eta
apas a la vez.
v
Acciones Acciones s que se re

ealizan al a
activarse la
a etapa
asociada
as a la que pertenecen
p n.
Seránn estos elemmentos los que formarrán el grafo de control secuencial, enlazadoss según
los principios
p e
elementales de evolucción que e establece el
e sistema GRAFCET.. Estos
principios se pue
eden resummir en:
40
15. El processo se descoompone en etapas

e que serán activvadas una trras otra.
16. A cada eetapa se le asocia una o varias accciones que e sólo serán n efectivas ccuando
la etapa e
esté activa.
17. Una etappa se activa cuando se cumple la ccondición de e transición.
18. El cumpllimiento de una condicción de tran nsición implica la activvación de la
a etapa
siguiente
e y la desacttivación de la etapa pre
ecedente.
Para saaber más
Web s sobre conttenidos de autómatas donde se s tratan los l componentes
GRAFC CET

Unidad D
Didáctica XI
Clas
sificación
n de las se
ecuencias
s
En un GRAFCET podemos encontrarnos
e s con tres tipos
ti de seccuencias: Liineales,
con dire
reccionamie
entos o alterrnativas y siimultáneas.
Veam
mos cada un
na de ellas:
19. Lineales
s: Las secu uencias lineeales las co
omponen un n lineal de etapas
na sucesión
como se refleja en e
el siguiente g
grafo:
En essta secuenccia, el prog

grama irá acctivando caada una de las etapas y desactiva ando la
anterrior conform
me se vayan cumpliendo cada un na de las ccondiciones. Las accio
ones se
utarán en función de la etapa activva a la que e
ejecu están asocia
adas.
Por e
ejemplo, con n la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicción 1",
se acctivará la eta
apa 2, se deesactivará la
a 1, y se rea
alizará la "A
Acción 1".
9. Co
on direccionamiento: En las secuencias con n direcciona alternativas el ciclo
amiento o a
puede va ariar en funcción de la co
ondición que se cumplaa.
En el siguiente grafo se pu uede observvar cómo, a partir de la etapa inicial, enconntramos
tres a
alternativass diferentes dependien ndo de cuál de las trees condiciones (1, 2 ó 3) se
41
cump pla. Estas condiciones

c deben serr mutuamen nte excluyentes, de modo que, en
e cada
instan
nte sólo una as la etapa 1 esté activva:
a de ellas puede cumplirse mientra
▪ Simmultáneas: Las secue encias simuultáneas pe ermiten la ejecución p paralela de varios

ciclos, funcionando a la vez porr activación simultánea
a de etapas.
En ell siguiente e ómo, al darsse la condicción de transsición 1 las etapas
ejemplo, se muestra có
2, 3 y 4 se activa an simultáne
eamente ejeecutándose e concurrenttemente:

Unidad D
Didáctica XI
Clas
sificación
n de las ac
cciones
Un mo odelado se ecuencial GRAFCET puede p
presentar d
diversas accciones
asociad
das a una etapa.
e
Veam
mos estas acciones:
20. Acciones asociada as a varias etapas: Un

na misma acción
a e estar asociada a
puede
etapas distintas.
En el
e grafo del ejemplo siguiente se muestra co omo la accción A se ejecuta
e cua
ando se
activa
a la etapa 2
21 ó la 23 (fu
unción OR):
42
10. Acciones condicio onadas: La ejecución dde la acción

n se producce cuando a además
de enconntrarse activa la etap
pa a la que e está asocciada, se debe
d verificcar una
condición
n lógica sup
plementaria (función Y):
▪ Ac
cciones tem mporizadas s o retardaddas: En estas accioness, la condiciión de ejecu
ución la
establece
e un tiempo de retard do. Estas sson un casso particular de las accciones
condicion
nadas. En eeste caso, el tiempo inte
erviene com
mo una cond dición lógica
a más.
En ell siguiente e
ejemplo la a
acción A se realizará du
urante 10 se
egundos:
Recuerrda
GRAFC CET (GRA AFica de Control d de Etapas s de Tran nsición) es una
herram
mienta grááfica para el diseñ ño de pro ogramas d de usuarioo para
autóma atas proggramables en form ma grafo o diagrrama fun ncional,
normalizado, que permite hacer un modelo d del proceso a autommatizar,
contemmplando enntradas, accciones a realizar, y los proce
esos interm
medios
que prrovocan esttas accione
es.
43
Unidad D
Didáctica XI
Ejem
mplo de p
programación GRA
AFCET
A la hora de dise eñar un grrafo GRAFCCET para u un procesoo automatizado se

deben seguir las cconsideracio
ones dadas en los aparrtados anterriores.
A conntinuación sse obtendrá á el GRAFCET para el control de u una cinta traansportadorra en la

que e
el motor de control tien ne dos giross, controlados por un fiinal de carre
era para ca
ada uno
de ellos. En este e ejemplo, no se ha teenido en cuenta la acción de para ada con el o
objetivo
de cla
arificar los p
principios GRAFCET.
G
Así, los elemento

os necesariios para estte automatissmo serán:
Ele
ementos de
e un montac
cargas
Actua
adores Captado
ores
KM1
1: Contacto
or giro dere
echas S1: Pulsador d
derechas
KM2: Contactorr giro izquierdas S2: Pulsador izzquierdas
H1: Pito de ten

nsión y rep
poso Fc1
1: Final de carrera fin
n de giro izq
quierdas
Fc
c2: Final de
e carrera fin
n de giro de
erechas
El fu
uncionamien
nto requeriido en el enunciado se puede
e modelar con el sig
guiente
GRAFCET:
44
La intterpretación
n de este grrafo es la sig
guiente:
21. Al arranccar el prog grama se a activa la e

etapa inicial 1 encend diéndose el piloto
indicadorr de reposo y tensión, HH1.
22. En el su upuesto de que la cin nta transporrtadora esté en reposso en su p posición
izquierdaas, Fc1 = 1, la activació
ón del pulsa
ador de giro izquierdas,, S2 = 1, no o tendrá
ningún efecto. En ca ambio la acctivación de
el pulsador d de subida, S1 = 1, pro ovocará
la desacctivación de e la etapa 1 y la acttivación de la 2, ya q que se cum mple la
condiciónn de transición, esto ess, el productto lógico de S1 y Fc1 es
e 1.
23. La activaación de la etapa 2 exxcita el conttactor KM1, y la cinta transportad dora se
desplazaará hacia la derecha.
24. Al llegar a la planta alta, Fc2 = 1, se desacctiva la etappa 2 y vuelvve a activarsse la 1,
parándosse el motor. En estas condicioness, la actuacción sobre S S1 no tienee efecto
alguno y sobre S1 provoca la l activacióón de KM2 2, lo que hace
h que la a cinta
transporttadora se d desplace ha acia la izquierda hasta a activarse el final de carrera
correspondiente, Fc1 = 1, momento en el q que quedará á en reposoo.
Una vez analizzadas las características de loss distintos lenguajes más usua ales en
progrramación dee autómatas, en el siguiente aparrtado se va a exponer como, la C CPU del
autóm
mata, ejecuuta el progra ama resultaante de aplicar la técn nica de prog gramación elegida
para la implem mentación de los req quisitos funcionales exigidos por p el procceso a
autom
matizar.

Unidad D
Didáctica XI
Ejec
cución del progra
ama por parte de
e la CPU: Ciclo de
e Scan
Cuando o un autóm mata es alimmentado, inicialmente, la CPU rea aliza una serie
s de
accione es de chequ ueo encamiinadas a veerificar el esstado correccto del disp
positivo,
situánddose en el estado ST TOP, no ejeecutando ell programa de usuario o hasta
recibir lla orden de pasar al esstado RUN.
45
De e esta forma, cuando el autómata pasa de STOP S a RUUN, la CPU U lleva a caabo un
rearraanque commpleto. Estoo significa que el sisttema opera ativo pone a 0 los re egistros
nos, temporrizadores y contadores no remane
intern entes, borra la pila de in
nterrupcione
es y de
direcciones de retorno y comienza un ciclo d de ejecucióón del prog grama de ccontrol,
denoominado Cicclo de Scan o ciclo d de trabajo d
de la CPU,, ejecutando o el progra
ama de
usuario en memoria.
46
Prese
entación donde see trata la e
estructurra de un autómata
a y se
explica
a el Ciclo de Scan
El Ciclo de Scan
n de la CPU U consiste e
en una serie
e de accion
nes cíclicas,, ejecutadass por la
CPU una vez reccibida la ord
den RUN.
Estass acciones sserán tratad

das más dettalladamentte en el apa
artado anteriior.

47
Unidad D
Didáctica XI
Ciclo Scan
Es en e
esta etapa ccuando la C
CPU ejecuta
a el program
ma de usuariio.
Esta operación la realiza de

e forma cíclica, en la que cada uno de estos ciclos se de
esglosa
en tre
es fases:
25. La CPUU copia

dos de las señales de los módu
los estad ulos físicoss de entradda en un á área de
memoria del autóma ata denomin nada Imageen de Proce eso de Entrrada (PAE)..
26. Se ejecuutan las insstrucciones del program ma de usua ario a partiir de la PA
AE y se
almacena an los resultados en otra área de memoria d del autómata a llamada Imagen
de Proceeso de Salida (PAA).
27. Se vuelcaa el conteniido de la PA
AA en los m
módulos físiccos de salida a.
Convviene aclaraar que mucchas de lass imágeness empleada as en esta unidad son n están
extraídas de documentació ón cedida por
p SIEMEN NS, por lo queq aparece erán referencias y
símboolos diferen
ntes a los establecido
e s en la norrma IEC 11 131-3 que, sin embrag go, son
erpretables.
directtamente inte
Un ciclo dura noormalmentee entre 3 y 10 ms. La duración de epende del número y tipo de
instru
ucciones (op
peraciones)) utilizadas y se divide en es principales:
e dos parte
11. Tiempo d del sistema operativo, normalmen nte 1 ms: Corresponde e con las fasses 1 y
3.
12. Tiempo para
p ejecuta
ar las instruccciones: corresponde ccon la fase 2.
2
Por otro
o el ciclo sólo se ejecuta cuando "trabaja" la
lado, e a CPU, es decir, cuando se
encuentra en el estado "RUUN".
Durante la exp plicación de

el ciclo dee CPU se ha hecho referencia a a dos té érminos
importantes quee conviene a
analizar máás detalladaamente para
a la compre
ensión de có
ómo se
ejecu
uta el progra
ama de usuuario. Estoss son la Ima
agen de Pro
oceso de Enntradas (PA
AE) y la
Imagen de Pro oceso de S Salidas (PAAA). En el apartado ssiguiente sse aclaran ambos
conceeptos.
48
Recuerrda
Cuanddo un autóm mata es aliimentado, inicialmentte, la CPU realiza una a serie
de acc
ciones de chequeo e encaminaddas a verifiicar el esttado correc
cto del
dispos
sitivo, situá
ándose en el estado STOP, no ejecutando o el progra
ama de
usuario
o hasta reccibir la orde
en de pasa
ar al estado
o RUN.

Unidad D
Didáctica XI
Imág
genes de proceso
Se pueeden describbir a las imágenes de proceso co omo aquellaa área temp

poral de
memorria destinadda a almace enar el estaado físico d
de las entra
adas o salid
das, de
modo qque, durantee la ejecuciión de las in
nstruccione ama, estos valores
es de progra
permannezcan co ongelados con el objetivoo d
de no pro oducir ressultados
inconsiistentes.
Se cu
uenta con dos imágenees de proceso:
28. Imagen d de Procesoo de Entrad da (PAE): Á Área de mem moria de la CPU que se e utiliza
para almacenar los eestados de las señaless de todas laas entradass.
29. Imagen d de Procesoo de Salida a (PAA): Áre ea de memoria de la CPUC que contienen
los valore
es obtenido
os a partir d
de la ejecucción del programa de ccontrol. Al te erminar
un ciclo d
de autómata
a se manda a el contenid
do de la PAAA a las saliddas físicas.
De essta forma loos cambios que se pro oduzcan en las entrada as físicas du urante la ejeecución
de uun ciclo só ólo son "vvistos" por la CPU en el ciclo o siguiente e, puesto que el
micro
oprocesador trabaja co on la Image en de Proce eso de Entrradas (PAE E), que no e es más
que u
una copia innstantánea del
d estado d de las entra
adas físicas al iniciarse el ciclo en curso.
c
De form ma simila ar, los

cambbios que inttroduzca la ejecución d del program ma de usuario sobre la as salidas, ssólo se
n efectivas físicamente
harán e al finalizarr el ciclo en
n curso, cuaando se cop pia el estad
do de la
Imagen de Proce eso de Salid
das (PAA) ssobre los mó ódulos físicos de estass.
Durante el siguie
ente ciclo lo
os estados adoptados se combina an lógicameente de acuuerdo al
esquema de con ntactos, actuualizándose
e las salidass de acuerdo
o a los resu
ultados lógiccos.
49
Unidad D
Didáctica XI
Estrructuras en la eje
ecución d
de progrramas
En un programa a de usuarrio para un n autómata a, las insttrucciones que lo
conform
men definiirán su estructura de d ejecuciión, pudien ndo establecerse
ejecuciiones lineale
es, de salto
o, llamadas a subrutinas e incluso ejecución pparalela
de vario
os programmas.
Cuan ndo la CPU del autóma ata se sitúa en su Ciclo
o de Scan, sse lleva a cabo una eje ecución
cíclicca y secuennciada de la as instrucciones del prrograma alm macenado en la memoria de
usuario, desde la a primera hasta la últim
ma posible, vvolviendo a empezar n nuevamente e.
La esstructura de
e ejecución básica es la lineal, existiendo otra
as estructurras que dottan a la
ejecu
ución de un n programa a del dinammismo nece esario paraa el control de los prrocesos
indusstriales.
Estru
uctura con ejecución lineal
El prog
grama contenido en lla memoria
a de usuariio se ejecuta línea tra
as línea
de form
ma secuen
ncial, o sea
a, una a co
ontinuaciónn de la otra
ra sin alteraar este
orden.
En prrincipio, dessde el punto

o de vista del tiempo de ejecución n, esta sería
a la estructu
ura más
adecuada para procesos críticos que requieren n una máxxima atención por pa arte del
ma controla
sistem ador. Sin emmbargo, la fflexibilidad ofrecida po
or este mod do de ejecucción es
mínimma por lo q que no es el mejor en n caso de que el procceso tenga una dinám mica de
eventtos relevantte.
50
Veam
mos, en apa
artados inde
ependientess las otras esstructuras d
de ejecución
n.
Unidad D
Didáctica XI
Estrructura co
on salto c
condicion
nal
El saltoo condicionaal en un pro
ograma de a autómata ess el que perm
rmite elegir entre
e la
ejecuciión o no de e un grupo o de instruccciones o lííneas del programa.
p D
De este
modo sse puede a alterar la secuencia de ejecución llínea a líne ea de la esttructura
lineal.
La deecisión entrre ejecutar o no el sa alto, vendrá dada por el e cumplimiiento o no de una
deterrminada con a línea prevvia a la que contiene la instrucción de salto.
ndición en la
En eesta estructtura, si en el Ciclo de e Scan, al llegar a la n x se cum

a instrucción mple la
condición de SAALTO en ella a indicada, se salta a la
a instrucció
ón y, continu
uando la ejeecución
por y
y+1 hasta n. Si por el contrario
c al llegar a x no
o se cumplee la condició
ón, el progra
ama se
ejecu
uta linealme
ente, continu
uando por x+1
x hasta n..
La poosibilidad de
e salto cond
dicional la p
poseen casi todos los Autómatas
A hoy en día, ya que
h
perm
mite reducir el tiempo ded ejecución n del ciclo y es aplicab ellos casos en que
ble en aque
las in
nstruccionees contenida as en el ssalto sólo sson necesa do se dan ciertas
arias cuand
condiciones en e el proceso controlado
c o en el propio programaa.
51
Unidad D
Didáctica XI
Estrructura co
on salto a subrutin
na
Podem
mos definir ""subrutina" como un co onjunto de instrucciones cuya eje
ecución
puede llevarse a ccabo varias veces duran
nte el mism
mo Ciclo de S
Scan.
Si noo hubiese unas instru

ucciones esspeciales para las subbrutinas, esstos conjun
ntos de
instru
ucciones de
eberían serr escritos ta
antas vece
es como fueese necesa ario en un mismo
progrrama. Sin e
embargo, gracias a las instruccio mada a subrutinas, esstas se
ones de llam
ben una sola vez y son invoca
escrib adas o eje
ecutadas baajo peticion
nes del proograma
principal.
En la
a figura sigu
uiente se pu
uede observvar gráficam
mente este ttipo de ejeccución, así como
c la
posib
bilidad de qque una subbrutina llam
me a otra, g
generándose e así los distintos nive
eles de
subru
utinas.
Actuaalmente, to odas las ga amas de A Autómatas de los prin ncipales fab

bricantes in
ncluyen
instru
ucciones pa ara tratamie
ento de subrrutinas, si b
bien la profu
undidad o niveles
n disp
ponibles
sueleen limitarse a uno o doss en los de gama baja.
Recuerrda
En un pprograma ded usuario para un au utómata, la
as instrucciiones que llo
conforrmen definiirán su estrructura de ejecución, pudiendo establecerrse
ejecuc
ciones linea ales, de sallto, llamada
as a subruttinas e inclluso ejecuc
ción
paralella de varios
s programa as.

52
Unidad D
Didáctica XI
Estrructura co
on progra
amas para
alelos
En estta estructurra el proce esamiento, con varioss programass en parallelo, su
ejecuciión se re ealiza de forma assíncrona, e es decir, no se ejjecutan
simultá
áneamente iinstruccione es de varioss programass.
Este tipo de ejeccución está incluida no ormalmente en los Autó ómatas de las gamas media
m y
alta, no siendo o frecuente encontrar esta estru uctura softwware en los de gama a baja.
Adem más, no todoos los fabriccantes incluyen esta poosibilidad.
En la
a figura siguiente se aprrecia la idea modelo de ejecución:
a de este m
Analicemos cuall sería la eje

ecución de esta
e secuen
ncia:
30. Se lanza a (ejecuta) un program ma de asignación de procesamie ento paralelo, que

suele inccluirse entree las utilida
ades del Au utómata, al cual habráá que indica arle las
direccionnes de inicio
o de cada un no de los prrogramas.
31. Se proce esan x líneaas del prograama P0, es decir, una fracción
f de éste.
32. Se salta a P1 y se p procesan el mismo (gen neralmente)) número dee x líneas dee éste.
33. El processo anterior se repite ha asta P3. Si en el grupoo de x línea
as de un pro ograma
hay saltoos a subruttinas, estass se ejecuta an como si de una insstrucción ún nica se
tratara.
34. Se vuelvve a P0 y se ejecutta el siguie ente grupoo de x insstrucciones. Y así
sucesivamente con todos los prrogramas.
35. Cuando sse finalice la ejecución n de la últim
ma línea de P3 se volve erá a empeezar por
P0 y estaaríamos situuados en el punto 2 nue evamente.
Este tipo de ejeccución es m muy útil cua ando se quiere controlaar varios prrocesos totaalmente
indeppendientes o bien, fase es autónomas de un m mismo proceso. Sin emb bargo, única
amente
utómatas prrogramables de gama media-alta incluyen este tipo de programación.
los au
53
Recuerrda
El Cicllo de trabajjo de la CP
PU, Ciclo dee Scan, se compone de las sigu uientes
accionnes repetitiv
vas:
La CPU U copia loss estados dde las señaales de los módulos ffísicos de e
entrada
en un área de memoria
m de
el autómataa denomina ada Image en de Proce eso de
Entradda (PAE).
Se ejeccutan las in
nstruccion nes del proggrama de uusuario a partir
p de la PAE y
se alm
macenan los s resultadoos en otra á
área de memmoria del autómata
a lllamada
Imagen n de Proces so de Salid
da (PAA).
Se vueelca el conttenido de laa PAA en lo
os módulos s físicos de
e salida.

Unidad D
Didáctica XI
Prog
gramació
ón básic
ca
A la hhora de rea alizar la pro
ogramación n de un au utómata pro ogramable para
p el
control de un prroceso ind dustrial se hace imprrescindible, por un la ado, el
conocim miento de lo
os conceptoos básicos estudiados hasta aquíí en esta un nidad y,
por otrro lado, el análisis
a dell juegos de
e instruccion
nes y las zzonas de mmemoria
disponiibles de form
ma particula
ar por el mo
odelo elegid
do de autómata.
Por lo
o tanto, unaa vez en este punto, deeberíamos seleccionar
s r convenienttemente el modelo
de autómata qu ue, de form ma ideal, se
e ajuste a loos requisito
os funciona
ales del prooceso a
autom
matizar.
En nuuestro casoo, en un nivvel formativo

o de grado medio, el a
autómata co
on el que vaamos a
traba
ajar será el SIMATIC SS7-200 de S SIEMENS, autómata
a co
ompacto coon amplio ju
uego de
instru
ucciones y con una ccapacidad de conectivvidad a tra avés de enntradas/salid
das en
funció
ón del mode elo de CPU a elegir.
nstruccione
Libro de in es del autó
ómata S7-20
00 de SIEM
MENS
Así, la exposició programas sse ha realizzado con el autómata citado,

ón de los ssiguientes p
bajo el software de programmación MICROWIN en su versión 4.0.1., por lo que aparrecerán
nemo otécnicos y funciones eespeciales con
c caracteerísticas deppendientes de este auttómata,
extraídas del jue
ego de instru
ucciones an
nexado ante
eriormente.
Presen
ntación en PowerPoin
nt del fabric
cante SIEM
MENS sobre
e su softwa
are de
progra
amación MicroWIN
En ell siguiente e
enlace pued
des descarg
garte el prog
grama Micro
oWIN:
MicroWIN
Como o se ha inte
entado deja
ar claro, a la hora de rrealizar cua
alquier programa, inicia
almente
se ddeben tene er muy preesente con n que zon nas de me emoria se cuenta y como
direccionarlas, pues existe
en ligeras diferenciass entre au utómatas de e distintas casas
54
comerciales. En la tabla siguiente se muestran las zonas de memoria disponible para los
autómatas S7-200 de SIEMENS, para las CPU's 222, 224 y 226:
CPU
Descripción CPU 222 CPU 226
224
Tamaño del programa

2 Kpalabras 4 Kpalabras
de usuario
Tamaño de los datos de

1 Kpalabras 2,5 Kpalabras
usuario
Imagen delproceso de las

I0.0 a I15.7 I0.0 a I15.7
entradas
Imagen delproceso de las

Q0.0 a Q15.7
salidas
Entradas analógicas (sólo

AIW0 a AIW30 AIW0 a AIW62
lectura)
Salidas analógicas (sólo

AQW0 a AQW30 AQW0 a AQW62
escritura)
Memoria de variables (V) VB0 a VB2047 VB0 a VB5119
Memoria local(L) LB0 a LB63
Área de marcas (M) M0.0 a M31.7
Marcas especiales (SM) Sólo SM0.0 a M299.7 SM0.0 SM0.0 a SM549.7 SM0.0
lectura a SM29.7 a SM29.7
Temporizadores 256 (T0 a T255)
Con retardo a la conexión:
1 ms T0 y T64
10 ms T1 a T4 y T65 a T68
100 ms T5 a T31 y T69 a T95
Con retardo a la
conexión/desconexión
1 ms T32 y T96
10 ms T33 a T36 y T97 a T100
55
100 ms T37 a T63 y T101 a T255
Contadores C0 a C255
Contadores rápidos HC0, HC3, HC4 y HC5 HC0 a HC5
Relés de control secuencial(S) S0.0 a S31.7
Acumuladores AC0 a AC3
Saltos a metas 0 a 255
Llamadas a subrutinas 0 a 63
Rutinas de interrupción 0 a 127
Detectar flanco
256
positivo/negativo
Lazos PID 0a7
Puerto 0,
Puerto Puerto 0
puerto 1
Antes de pasar a analizar la programación básica de los autómatas programables, es

conveniente analizar una cuestión que tiene cierta relevancia en el trabajo del
programador: el direccionamiento simbólico. En el siguiente apartado se trata este tema.
Recuerda
Dentro de los lenguajes de programación la norma IEC 1131-3 define
distintos tipos. Estos son consisten en dos de tipo literal y dos de tipo
gráfico:
Literales:
Lista de instrucciones (Instruction List, IL).
Texto estructurado (Structured Text, ST).
Gráficos:
Diagrama de contactos (Diagram Ladder, LD).
Diagrama de bloques funcionales (Function Block Diagram, FBD).
Esquema de función secuencial (Sequential Function Chart, SFC).
Para saber más

Documento del fabricante SIEMENS denominado "Programación del S7-200
en una hora"
Web "InfoPLC", muy recomendable, donde encontrará gran cantidad de
documentación sobre autómatas programables y su programación
Web donde se trata la Iniciación a los autómatas programables
Web Autómatas.org donde encontrarás más información de los distintos
fabricantes
56

Unidad D
Didáctica XI
Dire
eccionamiento sim
mbólico
El direcccionamientto simbólicoo realiza un
na abstracciión simbólicca de las zo
onas de
memorria a direcccionar, de modo que e permite rreferirse a estas zona as con
nemoté écnicos intuuitivos que p
previamentee se han deffinido.
Para el direccionnamiento absoluto se utiliza direcctamente la dirección fíísica del op
perando
(por ejemplo la salida Q0..0). En pro ogramas complejos, esste direccio onamiento e es más
compplicado de in
nterpretar.
Para el direccioonamiento ssimbólico se

e debe realizar previam mente una asignación de las
zonas de mem moria impliccadas en eel programa a a los ne emotécnicos que las van a
refere
enciar. Estoos símboloss deben seer cortos e intuitivos, d
de forma q que abstraig
gan los
detalles del direccionamien nto de mem
moria en el mmomento de e la program
mación. Todos los
símboolos creadoos se almacenan en la ttabla de sím
mbolos.
De esta
e forma, en lugar de
e la dirección absoluta
a, se utiliza
an los símbolos para ccrear el
progrrama.
El sím
mbolo para las entrada
as, salidas , temporizad
dores , conttadores o marcas
m debe
e haber
sido previamente
p e definido e
en la tabla de símbolos.
57
Desdde el softw
ware de p programació ón podremos alternarr el progrrama cread
do con
o simbólico a direccionamiento absoluto.
direccionamiento
A con ación con operaciones lógicas con

ntinuación sse analizan la programa n bits.
Recuerrda
El dire
eccionamie ento de las
s variabless de entra adas y saliidas consiiste en
identifi
ficar físicam
mente los d
diferentes elementos s que comp ponen un m
módulo
en el a
de memoriia en el
que see almacena el estado de
d dichas v variables.

Unidad D
Didáctica XI
Prog
gramació
ón con operaciones
s lógicas con bits
Las ope eraciones ló
ógicas con bits
b son instrucciones q que operan de forma similar a
las fun
nciones lógiicas básica as estudiad das en apartados ante eriores donnde sus
entradaas correspoonden, por uun lado, al re
esultado de
e realizar un
na consulta a un bit
de mem moria y, poor el otro, al resultaddo acumulad do del restto de opera aciones
previass (RLO).
Pulsa en la imagen para ampliiarla
A la h
hora de trab peraciones lógicas a niivel de bit e
bajar con op es muy impo
ortante ente
ender el
conceepto del RLLO (Resultad
do Lógico de
d Operación):
Todo
o programa se compo one de una a serie de redes o se egmentos qque, en suu forma
elemental, se iniician con un
na instrucció
ón de carga
a LD y finalizzan con una
a asignación
n a una
zona de memoria.
Cuanndo el programa es ejecutado, prrimero se devuelve

d n resultado de compro
un obación
para su ejecucción. Si la a condición
n de ejecu ución se ccumple, el resultado de la
compprobación es "1", si no se cumple, el resultad
do es "0". Este
E resultad
do es almaccenado
como ado Lógico de Operació
o un Resulta ón (RLO).
Cadaa segmento o se compone de una serie de instruccioness secuenciaadas, instruccciones

que rrealizan ope
eraciones ló
ógicas (AND
D, OR y NO
OT) con el RLO.
R El resu
ultado de caada una
de esstas operacciones va aactualizando el RLO, de modo q que en todo momento o, éste,
58
contie
ene el estad
do del conju
unto de ope
eraciones lóg
gicas ejecuttadas en esse segmento
o.
Otra cuestión im
mportante de
eriva de la interpretación del significado de u
un contacto
o dentro
de un
n programa implementtado median nte esquem ma de contacctos. Puesto que será este al
más utilizado veamos detennidamente como
c interpretar símbo
olos.
Recuerrda
En un programa a de usuarrio para un n autómataa, las instrrucciones que lo
conforrmen defin nirán su esstructura dde ejecuciión, pudienndo establlecerse
ejecuc
ciones linea ales, de sa
alto, llamad
das a subrrutinas e inncluso eje
ecución
paralella de varios
s programaas.
Para sa
aber más
Web d ersidad de Castilla L
de la Unive La Macha d
denominad
da "El rinc
cón del
autómaata" dondde se pue ede encon ntrar muc
cha inform
mación sob bre la
progra
amación dee estos disp
positivos

Unidad D
Didáctica XI
Interrpretación de los c
contactos
s
En un p
programa dde autómata
a, un Contaccto represen
nta una con
nsulta a la p
posición
de memmoria asigna
ada.
De eesta forma, un Contaccto no debee interpreta

arse de manera equiva
alente a co
omo se
realizza en un esq
quema para
a un automa
atismo cableeado.
En llos program mas media ante esque emas de contactos, tal y com mo se ha dicho
anterriormente, u
un Contacto
o indica unaa consulta a memoria, donde un "0"" indica re
eposo y
un "1" indica ord
den de acció e convierte en un camb
ón, lo que se bio del estado del conta
acto:
36. El Contaccto normalm

mente abiertto se cierra ("1" - ON) ssi el bit es ig
gual a "1".
59
13. El Contaccto normalm

mente cerrado se abre ("0" - OFF) si el bit es igual a "1".
Veam nuación las operacione

mos a contin es más empleadas con contactos.

Unidad D
Didáctica XI
Ope
eraciones con Con
ntactos (S
SIMATIC S
S7 SIEMENS)
Las op peraciones Contacto normalmen nte abierto (LD, A y O) y Co ontacto

normallmente cerraado (LDN, AN
A y ON) le een el valorr direcciona
ado de la m
memoria
(o bien de la image
en del proce
eso, si el tip
po de datos es I o Q).
El re
esultado de
e la consu LO acarreado según la función lógica
ulta opera con el RL
60
repre
esentada en
n la instrucción.
37. La operración LD carga en e el RLO el resultado d de la consulta del op perando

referenciado.
38. La operración A carga
c en el RLO el re esultado dee realizar e el productoo lógico
(función básica AND RLO del estado anterior y el resulttado de la consulta
D) entre el R
del opera
ando referennciado.
39. La opera ación Ocarrga en el RRLO el resulltado de rea
alizar la summa lógica (función
básica OR)
O entre e
el RLO del estado anterior y el resultado d de la consu ulta del
operandoo referencia
ado.
Cuan ando de la operación lógica a eje

ndo el opera ecutar es una entrada,, esta puede estar
gobernada por contactos
c exxteriores No
ormalmente
e Abiertos (N
NA) o Norm
malmente Ce errados
(NC).
Los ccontactos no
ormalmente os siempre como interrruptores de finales
e cerrados sson utilizado
de caarrera o com
mo pulsadoores de seguridad, para a evitar possibles estad
dos peligrossos que
puedan darse, taales como la
a rotura de un cable enn uno de esttos sensorees.
61
Los ccontactos n
normalmente
e cerrados también se
e utilizan pa
ara detenerr máquinas,, por la
mism
ma razón.
En laa tabla siguiente se muuestran los o

operandos vválidos para
a las operacciones lógiccas con
bits d
de entrada ppara los autómatas Sieemens Simaatic S7.
Entra
adas/salida
as Tipos d
de datos Operandos
Bit BO
OOL I Q, V, M, SM,
I, S S, T, C,, L, RLO
Bitt (directo) BO
OOL I
Cuanndo se requ uiere una rrespuesta e en "tiempo real" por p parte del a
autómata, a
ante un
estím
mulo exterio
or a través de una en ntrada, el tiipo de consulta a la zona de memoria
m
un contacto directo.
impliccada debe rrealizarse a través de u
Como o sabemos, durante laa ejecución de las instrrucciones del

d programa del autóm mata, la
CPU trabaja con n la Imagen de Proceso o de las enttradas, de modo
m que, ccualquier va
ariación
de esstas no será
á acusada h
hasta el próxximo Ciclo d
de Scan.
Los CContactos DDirectos es

stablecen consultas a memorria, pero n no a la
Imagenn de Proce
eso de las e
entradas, d
direccionan
ndo directa
amente el m
módulo
de entrradas.
62
Así, las operaciones del C Contacto abierto directo o (LDI, AI y OI) y del Contacto ccerrado
directto (LDNI, ANI y ONI) le da física cuando se eje
een el valor de la entrad ecuta la ope
eración,
sin actualizar la Imagen de Proceso, y sin embarg go una posible variació
ón respectoo a esta
ausada por la CPU.
es ca
De fo
orma comple
ementaria, sse cuenta ccon la opera
ación lógica NOT.
La ope eración NOOT cambia e el estado d

del RLO, es
s decir, mod
difica su va
alor de
"0" a ""1", o bien d
de "1" a "0
0").
Veam
mos a contin
nuación algu
unos ejemp
plos de form
ma más deta
allada.
Recuerrda
Una fu
unción lógiica es el resultado
re d una exp
de presión alggebraica, foormada
por vaariables biinarias qu
ue están rrelacionada
as entre s sí por med dio de
funcion
nes básica
as y que poodemos almmacenar enn otra variab
ble binaria..

Unidad D
Didáctica XI
Ejem
mplos de programas con op
peracione
es lógicas
s con bits
s
A la hoora de trabajar con opperaciones lógicas con n bits es de

e vital impo
ortancia
haber asimilado llas concepttos básicoss sobre esttas operaciiones, puess serán
estos la
a base para
a el desarrolllo de progra
rama operattivos reales..
De essta forma see ha consid
derado oporttuno crear e este apartad
do con dos ejemplos seencillos
pero muy didácticos sobre e este tipo de
e operacionees.
Ejempllo 1:
En el primer
p ejem
mplo, vemoos como la salida Q0..0 tiene asiignada la ffunción
lógica AND de lass dos entra
adas, direcc como I0.0 e I0.1, y Q0.1 tiene
cionadas c
asignaada la opera
ación NANND.
Los co
ontactos no
ormalmentte abiertos I0.0 y I0.1 deben esttar cerrado
os (ON)
63
para p
poder activ
var Q0.0. LLa operacióón NOT acctúa de inv
versor. En
n modo
RUN, Q
Q0.0 y Q0.1
1 tienen esttados de se
eñal opues
stos.
Ejempllo 2:
En estte segund do ejemplo,, vemos qque la saliida Q0.2 tiiene asign
nada la
funciónn lógica O
OR entre ele contacto cerrado I0.3, con
o abierto II0.2 y el c
direcciionamiento
o a la zona de memoriias de entra
radas.
El con
ntacto norrmalmente abierto I0.2 I debe estar ON N o el coontacto
normalmente abiierto I0.3 de
ebe estar O
OFF para po
oder activa
ar Q0.2.
64
Unidad D
Didáctica XI
Bloq
ques OR e
en serie
Cuando o se deba realizar la función AN ND con bloqque de contactos en p paralelo

(Funció
ón OR) se d debe interprretar cada u
uno de esto
os bloques como un co onjunto
de instrucciones independie entes, para posteriorm
mente pone er en serie e estos
bloquess con la instrucción ALD.
Este detalle de p
programación no es im mportante cu uando se usan lenguajjes gráficoss, como
el de
e esquema de contacttos. Sin em mbargo, es de vital im
mportancia conocerlo para la
progrramación e en lista d de instruccciones, pue es de no realizar correctame ente la
progrramación enncontraremo os resultado
os no esperrados.
Ejempllo 1:
En el s
siguiente ejjemplo se muestra
m un
n segmento
o con vario
os bloques OR de
contacctos en seerie, tanto en esque ema de co
ontactos coomo en liista de
instruc
cciones:
Ejempllo 2:
En estte ejemplo se muestraa la diferen
ncia que pu
uede darse
e entre colo
ocar un
bloquee OR como o inicio de
e la red o segmento arlo en un punto
o y coloca
65
intermedio:

Unidad D
Didáctica XI
Dete
ección fla
anco posiitivo y neg
gativo
Podem
mos definir "F
Flanco" com
mo el cambiio de estado
o del RLO.
Las in
nstruccione
es de deteccción
Así, p
podemos en
ncontrarnoss dos tipos de
d flancos:
40. Flanco A
Ascendente
e: Cuando el
e RLO cambia de "0" a "1".
14. Descendente: Cuando el RLO cam

Flanco D mbia de "1" a "0".
66
A la h
hora de imp
plementar la
a detección de flanco en
e un progra
ama existen
n dos instruccciones
para ello:
ón "P", ante
▪ La instrucció e un flanco a
ascendente
e, se pone a "1" durante
e un Ciclo d
de Scan
de CPU
▪ La instrucció
ón "N", antte un flancoo descende
ente, se ponne a "1" duurante un CCiclo de
Scan.
Para poder editaar el program

ma durante el tiempo de
d ejecución n (es decir, en modo R
RUN) es
preciso introduccir un parám
metro para llas operacio
ones Detecctar flanco positivo
p yD
Detectar
o negativo.
flanco
Puessto que las ooperacioness Detectar fllanco positivvo y Detecttar flanco ne

egativo exiggen una
transición de "ooff" a "on" o de "on" a "off", resp pectivamentte, no es po osible detectar un
o positivo o negativo e
flanco en el primerr ciclo. En e
el primer cicclo, se ajustta el estado
o del bit
indica
ado por estas operacio ones. En loss ciclos sigu
uientes, las operacione es pueden d detectar
flanco
os en el bit indicado.
Ejempllo
En el s
siguiente ejjemplo vem
mos una ap plicación coon flacos para
p la actiivación
y desaactivación d
de una saliida mediannte una úniica señal d
de entrada. Así, al
accion
nar un puls sador asoc ciado a diicha entradda se actiivaría un posible
p
bobinaa conectadda a la sali dejar de prresionar diicho pulsador se
lida, y al d
desacttivaría.
67
Puestoo que las in

nstruccione
es de detec
cción de fla
anco emitenn un impullso que
dura 1 ciclo, en modo RU UN, los cammbios de estado
e de Q0.4 y Q0 0.5 son
demassiado rápid dos para poder ap preciarlos en la vis sta "estad
do del
ama". Las salidas S (Set) y R (Reset) su
progra ujetan el impulso
i en
n Q0.3,
permittiendo visuualizar el cambio ded estado en la viista "estad do del
progra
ama".

Unidad D
Didáctica XI
Asig
gnación d
de salidas
s
La ope eración Assignar (=) asigna el estado de el RLO al bit de la salida
direccio
onada en la
a Imagen de
el Proceso ccorrespondie
ente.
Por lo
o tanto, cua
ando se ejeccuta la operración Asign
nar, se activva o desacttiva el bit de
e salida
en la imagen del proceso.
peración Assignar direcctamente (=

La op =I) escribe el nuevo vvalor tanto en la salida
a física
comoo en la corrrespondiennte dirección
n de la imagen del p proceso. La a "I" indica que la
opera
ación se eje
ecuta directa
amente.
Cuan ndo se ejeccuta la operación Asig amente, la salida física

gnar directa a (bit) se p
pone al
estaddo del RLO en ese mo omento. El nuevo valo or se escribe
e entonces tanto en la a salida
física
a como en laa correspon ndiente dire
ección de la Imagen de el Proceso. En cambio,, en las
operaaciones no ddirectas, el nuevo valor se escribe
e sólo en la imagen del proceso.
68
Ejempllo
En el e
ejemplo se observa co
omo una s
señal de entrada es ca
apaz de asiignar a
varias salidas.
Las opperaciones de salida aasignan vaalores binarrios a las E

E/S externa
as (I, Q)
y a la m
memoria innterna (M, S
SM, T, C, V
V, S, L). Es muy impo ortante no realizar
r
asignaaciones múúltiples sob
bre una missma señal d dentro de uun programma para
no gennerar resulttados inesp
perados.
Recuerrda
Las opperaciones lógicas co on bits sonn instrucciiones que operan de e forma
similarr a las func
ciones lóg
gicas básic cas con varriables binnarias, dond
de sus
entrad
das corresp ponden, porr un lado, aal resultado
o de realiza
ar una con
nsulta a
un bit de memo oria y, porr el otro, al
a resultad do acumula ado del re
esto de
operacciones prev vias (RLO).

69
Unidad D
Didáctica XI
Poner a 1 y P
Poner a 0
Las operaciones PPoner a 1 (S

S) y Poner a 0 (R) actiivan (ponen
n a 1) o dessactivan
(ponen
n a 0) salidas de forma permanentee, hasta unaa nueva asig
ignación.
En algunos casoos se puede indicar un

n número d adyacentes a activar de
de salidas a esde la
direccionada en la instrucció
ón.
Si la operación Poner a 0 indica un bbit de tempo

orización (T
T) o un bit d
de contaje (C), se
desactivará el bit de temmporización o de con ntaje y se borrará el valor actu ual del
temporizador o d
del contador, respectiva
amente.
Las opperaciones Poner a 1 directame ente (SI) y Poner

P a 0 directamen
nte (RI)
activan
n (ponen a 1) o desactivan (p (ponen a 0 0) directammente el n
número
indicad
do de E/S (N)
( a partir de la direc
cción indicaada (bit).
La "I"" indica que

e la operació
ón se ejecu
uta directam
mente. El nu
uevo valor sse escribe ta
anto en
la sa
alida física como en la correspo ondiente dirrección de la imagen n del proce eso. En
cambbio, en las ooperacioness no directa
as, el nuevo
o valor se escribe
e sóloo en la imaggen del
proceeso.
Ejempllo 1:
En el p
programa siguiente
s see observa, como una señal de enntrada, I0.1
1, pone
a 1 seeis salidas consecutiivas, a parrtir de Q0.2
2 y como I0.2 las vuuelve a
poner a cero.
70
La prim
mera red pone
p a 1 unn grupo dee 6 bits connsecutivoss. El indica ador de
estado
o de Set (Po
oner a 1) es
stá ON cuaando el valo
or del prime er bit (Q0.2
2) es 1.
La seg
gunda red ppone a "0" un grupo dde 6 bits co
onsecutivos s. El indica
ador de
o de Reset (Poner a 0)) está ON c
estado cuando el vvalor del prrimer bit (Q
Q0.2) es
0.
Ejempllo 2:
En el programa siguiente se pone de manifie esto comoo una asig gnación
múltiplle de una m
misma salid
da puede p
producir res
sultado no previstos.
71
Las doos primeras s redes, acctivan y dessactivar 8 bits de sallida (Q1.0 a Q1.7)
en gruppo, respec
ctivamente
En estte tipo de in
nstruccionnes hay que e vigilar qu
ue no seann sobrescriitas las
salidas
s asignada as por ning guna otra ooperación. En el pres sente ejem mplo, la
última red sobres scribe el va
alor de Q1..0 lo que puuede generrar resultaddos no
previsttos.
En laa siguiente sección sse van a a

analizar una
a serie de automatism
mos progra
amados
básiccos.
Recuerrda
La ope eración Assignar (=) asigna el estado de el RLO al bit de la salida
direcciionada en lla Imagen d
del Proceso
o correspo
ondiente.

72
Unidad D
Didáctica XI
Auto
omatism
mos progrramados
s básicos
s
Los auutomatismoss programaddos básicoss basan su desarrollo e en la utilizacción de
las ope
eraciones ló
ógicas con b
bit y las asig
gnaciones d
de salidas.
En loos siguiente
es documentos encon ntrarás una serie de proyectos
p ccompletos para
p el
contrrol de autom
matismos básicos, defiinidos en su enunciado, para meediante su e estudio,
adquirir las capa
acidades ne
ecesarias pa
ara realizar d
de forma au
utónoma disseños simila
ares.
En essta docume entación, neecesaria parra completa

ar el estudio
o de esta un
nidad, los prrimeros
progrrama apare ecen comen ntados al detalle
d paraa, poco a poco, úniccamente co omentar
aquellos aspecttos relevan ntes del disseño. De fforma complementaria a, en los d diseños
inicia ncluido el esquema de fuerza y el de conexio
ales, se ha in onado del au
utómata.
Estoss diseños, h
han sido re
ealizados pa
ara el autóm
mata S7-2000 de SIEMENS, CPU 224, a
través de su ento
orno de pro
ogramación MicroWIN 4 4.0.1.10.
Recuerrda que e en el siguiiente enlac ce puedes s descarga arte el proograma

MicroWWIN:
MicroWWIN
Ademá ás, en el siguiente enlace en ncontrarás diversas herramientas de
simulaación para autómatas s S7-200 de e SIEMENS S, de modo que, te pe ermiten
simulaar los proggramas creados con MicroWIN sin necesiidad de dis sponer
físicam
mente un au utómata:
Herrammientas de simulación n para autóómatas S7-2 200 de SIE
EMENS
Vídeo
o donde se muestra el proceso de instalació ón de Micro oWIN (para visualizar e
el vídeo
omprime el archivo y ej
desco ejecuta el ficchero ".exe" resultante:
Insta
alación de M
MicroWIN
En el video sigu
uiente, se muestra
m el proceso dee creación y simulación
n de un pro
ograma
do con Micro
cread oWIN para un motor qu ue funciona
a intermitenttemente:
73
Víd
deo (para visualizar ell vídeo des
scomprime el archivo y ejecuta el
e fichero ".exe"
resultante
e:
Proce
eso de creacción y simulación de un
n programa creado con
n MicroWIN
Transpare
encias del fa
abricante SIEMENS sob
bre MiroWIN
N
Folleto del fabricante S

SIEMENS ssobre sus au
utómatas S7
7-200
Lista de program
mas:
41. Arran
nque de un mmotor con p pulsadores PParo-March ha
15. Arrannque de un u motor ccon pulsad dores Paro o-Marcha y señalizacción de
maniobra as
▪ Arranque dde un motorr con march ha desde doos sitios disttintos y paro
o desde otro
os dos
4. Arranque dde dos motoores por flan
nco
5. Arranque dde dos motoores con invversión de g
giro condicioonados
Una vez hayas analizado e estos proyecctos, ya puedes contin nuar con la siguiente ssección,
donde se analiza mación con temporizad
a la program dores.
Para sa
aber más
Docummento del fa
abricante S
SIEMENS d
denominado
o "Program
mación del S7-200
en dos
s horas"

Unidad D
Didáctica XI
Prog
gramació
ón con te
emporiza
adores (S
SIMATIC S7 SIEM
MENS)
El jueg
go de instruccciones de ttodos los au
utómatas inccluyen una serie de fun
nciones
especiaales entre la
as que se en ncuentran la
as de contro
rol de tiempo
o o temporizzadas.
Estass funciones son interpretadas com mo temporizadores. Cada uno de e ellos cuen
nta con
una resolución
r determinada, que se d
d debe interp
pretar como
o la base de tiempo para
p las
ades a retarrdar introduccidas como parámetro de entrada.
unida
Para el autómata a S7-200, la

a resolución
n viene dete
erminada po
or el número
o del tempo
orizador
que m
muestra la ttabla siguien
nte.
74
Resolución Número de temporizador
1 ms T32 y T96
10 ms T33 a T36 y T97 a T100
100 ms T37 a T63 y T101 a T255
El valor actual resulta del valor de contaje (PT) multiplicado por la base de tiempo. Por
ejemplo, el valor de contaje 50 en un temporizador de 10 ms equivale a 500 ms.
A la hora de utilizar un temporizador dentro de un programa hay que conocer sus

direcciones y referencias a memoria. Para El S7-200 de SIEMENS estas son las
mostradas en la tabla siguiente:
Tipos
Entradas/salid
de Operandos
as
datos
WOR
Txx Constante(T0aT255)
D
IN BOOL I,Q,V,M,SM,S,T,C,L,circulacióndecorriente
IW,QW,VW,MW,SMW,SW,T,C,LW,AC,AIW,*VD,*LD,*AC,con
PT INT
stante
Los temporizadores más usuales son:
42. Temporizador con retardo a la conexión.

43. Temporizador con retardo a la desconexión.
Analicemos sus características usando como herramienta el juego de instrucciones para
el S7-200 de SIEMENS.
Recuerda
A la hora de realizar la programación de un autómata programable para el
control de un proceso industrial se hace imprescindible, por un lado, el
conocimiento de los conceptos básicos estudiados hasta aquí en esta
unidad y, por otro lado, el análisis del juegos de instrucciones y las zonas
de memoria disponibles de forma particular por el modelo elegido de
autómata.

75
Unidad D
Didáctica XI
Tem
mporizado
or como retardo a la conexión
La ope
eración Te emporizado or como re etardo a la conexión (TON) cue
enta el
tiempo
o al estar ac
ctivada (ON
N) la entrad
da de habiliitación.
Si el valor actua
al (Txxx) es mayor o ig gual al valorr de presele
ección (PT)), se activarrá el bit
de te
emporizació ón (bit T).El valor actuaal del temp
porizador coomo retardoo a la conexxión se
borra
a cuando la entrada de e habilitació
ón está desaactivada (O
OFF).El temp porizador co ontinúa
contaando tras haaber alcanzzado el valoor de preselección y paara de contaar cuando a alcanza
el vallor máximo de 32767.
Ejempllo
En estee ejemplo s
se observa
a como la salida
s Q0.0 será activaada transcu
urridos
1 seguundo de activada I0.0.. Para ello se ha utilizzado un TO
ON T37, con base
de tiem
mpos 100mms.
76

Unidad D
Didáctica XI
Tem
mporizado
or como retardo a la descon
nexión
La opeeración Temmporizador ccomo retard
do a la descconexión (TO
OF) se utilizza para
retarda
ar la puesta a 0 (OFF) de una saliida durante
e un períodoo determinaado tras
habersse desactiva
ado (OFF) u
una entrada..
Cuan
ndo la entra
ada de habiilitación se activa (ON)), el bit de ttemporizaciión se activva (ON)
inmediatamente y el valor actual
a se pone a 0. Cuuando la en ntrada se desactiva (OOFF), el
temporizador cu
uenta hasta que el tiem mpo transcurrido alcan nza el valor de preselección.
Una vez alcanzzado éste, eel bit de te
emporizacióón se desacctiva (OFF)) y el valorr actual
77
detiene el contajje. Si la entrada está desactivada (OFF) duraante un tiem

mpo inferior al valor
de prreselección,, el bit de te
emporización
n permanecce activado (ON).
Para que la operración TOF comience a contar se debe produ

ucir un camb
bio de ON a OFF.
Ejempllo
En estte ejemplo se aprecia como la ssalida Q0.0,, una vez a
activada meediante
el tempporizado c
con retardo
o a la descoonexión, all ser este a
activado po
or I0.0,
perman necerá en ese
e estado o hasta 1 se
egundo des spués de ddesactivadaa I0.0:
El temp
porizador e
empleado e
es un TOF T33, con base de tiem
mpos 10 ms
s.
Recuerrda
La ope
eración Te emporizado or como re etardo a la conexión (TON) cue
enta el
tiempo
o al estar ac
ctivada (ON
N) la entrad
da de habiliitación.

78
Unidad D
Didáctica XI
Prog
gramas c
con conttadores
Entre eel juego de instrucciones de todoss los autóm
matas incluyyen, se encu
uentran
las funcciones espe
eciales de contaje
c o con
ntadores.
Estass funciones permiten cambiar

c de estado al rrecibir un número preffijado de impulsos,
intervvalos de "0"" a "1", a través del bit d
de memoria
a asignado ccomo entrad da de señal.
Cadaa autómata cuenta conn un número o máximo de

d estas funnciones de contaje.
c El S7-200
de SIIEMENS peermite direcccionar hasta de el C0 hassta el C255.
a 256 contadores, desd
A la h
hora de utilizar un conttador dentro
o de un prog
grama hay qque conocer sus refereencias a
memoria. Para E El S7-200 de e SIEMENS S estas son las mostrad
das en la tabla siguientte:
Tipos
Entrradas/salid
de Operandos
as
datos
WOR
Cxx Co
onstante(C
C0aC255)
D
CU,CD,LD,R BOOL I,Q

Q,V,M,SM,S
S,T,C,L,circ
culacióndec
corriente
IW,QW,VW
W,MW,SMW
W,SW,LW,T,,C,AC,AIW,*VD,*LD,*A
AC,con
PV INT
stantte
Entre
e los tipos de contadore
es más usad
dos encontrramos:
44. Contadoores increm

mentales.
45. Contadoores decremmentales.
46. Contadoores increm
mentales/de ecrementalees.
Analicemos sus característticas usando
o como herrramienta el juego de instruccione
es para
7-200 de SIE
el S7 EMENS.
Recuerrda
EL jue
ego de insttrucciones de todos los autómmatas incluyyen una se erie de
nes especiiales entre las que se
funcion e encuentra control de tiempo
an las de c
o temp
porizadas.

79
Unidad D
Didáctica XI
Con
ntadores incrementales/Dec
crementalles
En loss contadore es incremen ntales, la operación
o Incrementar contador (CTU)
empiezza a contar adelante a partir del valor
v actual cuando se produce un
n flanco
positivo
o en la entra
ada de conttaje adelantte.
El co
ontador se iinicializa cu
uando se acctiva la entrrada de dessactivación o al ejecuttarse la
operaación Pone
er a 0. El ccontador pa ara de conttar cuando se alcanza a el valor m
máximo
(32.7
767).
En loss contadorres decrem mentales, la operaciión Decrem mentar co ontador

(CTD) empieza a contar atrrás ó desco ontar a parrtir del vallor actual c
cuando
se prod
duce un fla
anco positiivo en la en
ntrada de contaje atrá ás.
El coontador desa al con el valor predeterminado

activa el bitt de contaje y carga el valor actua
cuando se activa a la entradaa de carga. El contadorr se detienee al alcanzaar el valor ce
ero y el
bit de
e contaje (bit C) se activa.
Cuanndo se inicia
aliza un con ntador con la
a operación n Poner a 0, se desactivan tanto e
el bit de
conta
aje como ell valor actual del conta ador. El número del co ontador se debe utiliza
ar para
direccionar tanto
o el valor acctual como e
el bit C del m
mismo.
En llos conttadores incrementaales/decrem

mentales, la opeeración
Increm
mentar/decrrementar c contador (CTUD)
( emmpieza a contar ad delante
cuando o se produ
uce un flannco positivo
o en la enttrada de co
ontaje adellante, y
empiezza a contarr atrás cuando se prooduce un fllanco posittivo en la e
entrada
de con
ntaje atrás.
80
El co
ontador se iinicializa cu
uando se acctiva la entrrada de dessactivación o al ejecuttarse la
operaación Poner a 0. Cuando se alca anza el valor máximo (32.767), e el siguiente
e flanco
positiivo en la eentrada de contaje addelante inveertirá el conntaje hasta alcanzar eel valor
mínimmo (-32.768 8). Igualmen
nte, cuando
o se alcanza a el valor m
mínimo (-32
2.768), el sig
guiente
flancoo positivo en
e la entradda de conta
aje atrás invvertirá el co
ontaje hasta
a alcanzar el
e valor
máxim mo (32.767).
Las operacioness Incremen ntar contador y Increm mentar/decrrementar co ontador tien

nen un
valor actual que e almacena a el valor d de contaje actual. Tam mbién disponen de un valor
predeeterminado (PV) que sse compara con el valo or actual cuando se eje ecuta la ope
eración
de co
ontaje. Si el valor actua
al es mayor o igual al va alor predete
erminado, sse activará el
e bit de
conta
aje (bit C). E
En caso conntrario, el bitt C se desacctivará.
Ejempllo 1
En estte ejemplo se observva como la salida Q0.0 es activ
vada media
ante un
contad
dor decremmental C1:
81
Ejempllo 2
En es ste ejemp plo se an naliza el comporta amiento d de un co ontador
increm
mental/decrremental C4
48 mediantte la activac
ción de la s
salida Q0.0
0:
En esste caso I0.0

I consttituye la e
entrada de
d pulsos
s increme
ental e
I0.1 la
a decrem
mental. I0..2 es unaa señal d
de RESETT, que carrga el
82
valor de contajje, establlecido por program

ma, en el contadorr.
Veam mos a coontinuación

n una serrie de auttomatismo
os con tem
mporizado
ores y
conttadores.

Unidad D
Didáctica XI
Prog
gramas c
con temp
porizado
ores y contadores
s
Los auutomatismoss programa ados con temporizado
t ores y conttadores basan su
desarro
ollo en la utiilización de las funciones especialles de tiemp
po y contaje
e.
En loos siguientees documentos encon ntrarás una serie de proyectos

p ccompletos para
p el
contrrol de una serie de auutomatismoos, definidoss por su en
nunciado, ccuya caractterística
principal consiste
e en el emp
pleo de temp
porizadoress y contadorres.
El esstudio de essta docume entación ess necesario para comp pletar los co
ontenidos d
de esta
unidaad. Sin emb bargo, en e estos proyeectos no es exigible el desarrollo de program mas en
lista d
de instrucciiones ni el e
esquema de funcioness, por lo que e, aunque se
s han inclu
uido en
los prroyectos, se
e deben enttender como o material d
de consulta.
83
De fo
orma complementaria, en los diseños iniciales, se ha inccluido el esq
quema de fu
uerza y
el de conexionad
do del autóm
mata.
Estoss diseños, h
han sido re
ealizados pa
ara el autóm
través de su ento
orno de pro
Como o complem mento a esstos proyecctos puedess visualizarr video sig

guiente, don
nde se
muesstra el proce eso de creaación y simu
ulación de un
u program
ma creado con MicroWIIN para
el con
ntrol cíclico de cuatro motores:
m
Víd
e fichero ".exe"
resultante
e:
Proce
n MicroWIN
Lista de program
mas:
47. Marchha de un mo otor con arrranque tempporizado

16. Marchha de un mo otor con paro temporizado
▪ Inversión dde giro tempporizada para un motorr asíncrono trifásico
5. Inversión dde giro tempporizada y cíclica
c para un motor assíncrono triffásico
6. Inversión de giro temporizada y cíclica ccon contador de ciclo os para un
n motor
asíncrono
o trifásico
Unidad D
Didáctica XI
Prog
gramas c
con temp
porizado
ores y contadores
s
Los auutomatismoss programa ados con temporizado
t ores y conttadores basan su
desarro
ollo en la utiilización de las funciones especialles de tiemp
po y contaje
e.
En loos siguientees documentos encon ntrarás una serie de proyectos

p ccompletos para
p el
contrrol de una serie de auutomatismoos, definidoss por su en
nunciado, ccuya caractterística
principal consiste
e en el emp
pleo de temp
porizadoress y contadorres.
El esstudio de essta docume entación ess necesario para comppletar los co

ontenidos d
de esta
unidaad. Sin emb bargo, en e estos proyeectos no es exigible el desarrollo de program
mas en
lista d esquema de funcioness, por lo que
de instrucciiones ni el e e, aunque se
s han inclu
uido en
84
los prroyectos, se
e deben enttender como
o material d
de consulta.
De fo
orma complementaria, en los diseños iniciales, se ha inccluido el esq
quema de fu
uerza y
el de conexionad
do del autóm
mata.
Estoss diseños, h
han sido re
ealizados pa
ara el autóm
través de su ento
orno de pro
Como o complem mento a esstos proyecctos puedess visualizarr video sig

guiente, don
nde se
muesstra el proce eso de creaación y simu
ulación de un
u program
ma creado con MicroWIIN para
el con
ntrol cíclico de cuatro motores:
m
Víd
e fichero ".exe"
resultante
e:
Proce
n MicroWIN
Lista de program
mas:
48. Marchha de un mo otor con arrranque tempporizado

17. Marchha de un mo otor con paro temporizado
▪ Inversión dde giro tempporizada para un motorr asíncrono trifásico
6. Inversión dde giro tempporizada y cíclica
c para un motor assíncrono triffásico
7. Inversión de giro temporizada y cíclica ccon contador de ciclo os para un
n motor
asíncrono
o trifásico

Unidad D
Didáctica XI
Norm
malizació
ón GRAFC
CET para el autóm
mata S7-20
00
Para im
mplementar un GRAFC CET para el autómata S
S7-200 de SSIEMENS, h hay que
asociarr a cada eta
apa un elem
mento de me
emoria que ppermita sab
ber si la etap
pa está
activad
da o no.
Para ello, a ca ada etapa del GRAFC CET se le puede aso ociar una m marca interrna del
mata (M), d
autóm de tal mane era que essta se pond drá a un 1 lógico si la
a etapa que tiene
asociiada está acctiva, y a un
n 0 lógico en
n otro caso.
Así, el programma a constrruir no es más que la impleme entación dee la secuen ncia de
condiciones boo e definen la activación-d
oleanas que desactivacióón de las ettapas así co
omo de
ondiciones asociadas a estas, halladas duran
las co nte el proce
eso de normmalización poosterior
a la construcción
c n del GRAFFCET.
El proograma exa amina en caada ciclo de ejecuciónn las entraddas al autómmata (entraddas del
proceeso), y en fu
unción de la
as condicion
nes de activvación-desaactivación de
e las etapass activa
estass. En el programa tamb bién están iimplementaadas las con ndiciones de ejecuciónn de las
accioones, y en fu
unción de la
a etapa o ettapas que eestén activa
adas producce salidas dirigidas
al pro
oceso a conntrolar.
85
Las condiciones
c de activaciión de las etapas obten
nidas en el p
proceso de normalización son
condiciones quee se basan principalme ente en operaciones b booleanas AAND y OR,, por lo
que la implementación de este tipo d de condicio
ones en cua alquiera de
e los lengua
ajes de
progrramación de
el S7-200 ess bastante fácil.
f
Sin e
embargo, q queda una
a cuestión de vital im
mportancia para la vviabilidad dde una
norm GRAFCET: ¿Cómo noss situamos en la etap
malización G pa inicial al poner en R
RUN la
CPU del autómaata?
Esto se solucion na establecciendo una zona prelim

minar de co ondiciones previas, dee modo
que, si se cump plen se acttive una me ermita colocar el prog
erca que pe grama en la
a etapa
inicia
al. En el ejem
mplo 2º sigu
uiente se po
ondrá de ma
anifiesto estta técnica.
Ejempllo 1
En el e
ejemplo vissto anteriorrmente la im
implementa ación de las condicio
ones de
activac
ción de la etapa
e 2, y de la acció
ón asociadda a esta ettapa resulta
aría de
uiente forma, si utlizam
la sigu mos la técn
nica relé-m
memoria:
Si por el contrarrio utilizam

mos la técn ntación resultante
nica S-R la implemen
a siguiente
sería la e:
86
Ejempllo 2
A con ntinuación se obtend drá el prog
grama parra el autóm mata S7-2 200 del
GRAFC CET para el controll de una c cinta transsportadora diseñado en el
apartaddo de intro
oducción all GRAFCET T.
En estte automatiismo el mo otor de con
ntrol tiene dos giros,, controlad
dos por
un fina
al de carrerra para cad
da uno de e
ellos. En es
ste caso heemos incluuido un
pulsaddor de paroo de emergeencia.
Así, los
s elemento
os necesariios para es
ste automattismo serán
n:
Elem
mentos de u
un montaca
argas
87
Actuadorres Captadores
KM
M1: Contacttor giro
S1: Pulsadorr derechas
derechaas
KM
M2: Contacttor giro
S2:: Pulsador izquierdas
izquierdas
H1: Pito de te
ensión y
S0: Pulsado
or de paro
reposoo
Fc1: Fiinal de carrrera fin de g
giro
izquierrdas
Fc2: Fiinal de carrrera fin de g
giro
derechhas
Ademá ás, se debberán tene

er en cue
enta la pro
otección d
del relé té
érmico,
estable
ecida commo un contacto NC C, y un contacto
c d precorrte del
de
seccio
onador-fusiible de protección
n contra cortocirc cuitos, taambién
estable
ecido comoo NC.
En el a
archivo enllazado a co
ontinuación se mues stra el prog
grama paraa el S7-
200 de
e este GRAF FCET.
Im
mplementaación del GRAFCET
G p
para la cinta
a transporttadora para
a el autóma
ata S7-
200
Para saaber más

Ejercic
cio resuelto
o en GRAFC
CET
Ejercic
cio resuelto
o en GRAFC
CET para a
autómatas OMRON
O
Ejercic
cio resuelto
o en GRAFC
CET para e
el autómata
a S7-200

88

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Unidad

Esta abstracción almacenar la información en mem

Así, en los prim

especial hincapié en el cód

Finalmente, anttes de entrrar en el estudio

N = anbn + an-1bn-1 + .... + a1b1 + a0b0

Qué duda cabe que el siste

Este sistema se e construye a partir de diez dígitoss: 0, 1,2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 y 9, pudié

En ell sistema bin

Binario Peso Valor

Cadaa posición es una poten ncia crecien

Todo n número, exxpresado en n el sistem

N = an2n + an-12n-1 + ... + a121 + a020

En la tabla siguiente se muestran los primeros 16 códigos:

Código binario natural

A la hora de codificar en binario natural un valor decimal se requiere un número de bits

En este código, cada combinación difiere de la anterior y de la siguiente en un sólo bit.

En la siguiente tabla se muestra el proceso de construcción del código reflejado para 4

Los 16 símbolos empleados este sistema de representación son:

A la hora de ser empleado como sistema numérico, en su codificación natural se puede

Hexadecimal Binario Decimal

Decimal Base Cociente Resto

Por lo tanto, al construir el código hexadecimal obtenemos: 1AF16.

Binario 1010 1001 0110 1001

Finalizado el análisis de los sistemas de representación, en los siguientes apartados se

Así, llas variable

tienen el mismo esta ado.

que sse lee «a ne

En laa figura sigu

Pulsa en la imagen para

En laa figura sigu

a imagen para ampliarla

En laa figura sigu

La funcción lógica NOR realiiza la funciión OR sob

En laa figura sigu

En laa figura sigu

uí para ampliar la ima

Una vez estudia adas las relaciones bin

Por lol tanto, un

Una tabla de verddad es una a forma de representa

En la as tablas d de verdad pueden ap parecer colu

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La forma canónica en Minte

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