Practicas de Robótica AD2019

2.
Contenido:
I. Número de práctica 1
II. Nombre: Reconocimiento de las partes de un sistema robótico
Objetivo Específico: Realizar el reconocimiento de las partes de un sistema robótico
III. Competencia(s) a desarrollar.
 Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador las disciplinas que intervienen en su
análisis y diseño.
 Manipula un robot industrial en forma manual a través de sus diversos sistemas de
referencia para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés.
 Capacidad de análisis y síntesis.
 Capacidad de organizar y planificar.
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas.
 Trabajo en equipo.
 Capacidad de aplicación de los conocimientos en la práctica.
IV. Introducción
En esta época de grandes avances tecnológicos y científicos los robots han

incrementado su popularidad, debido a las grandes ventajas que tiene su uso en un proceso
automatizado de producción.
Se define automatización como el “control automático de manufactura de productos por

medio de etapas sucesivas; uso de equipo automático para ahorrar trabajo manual y mental.”
Con esta definición como antecedente, se observa que cada vez más al automatizar, muchos
empresarios de diferentes sectores introducen robots en sus procesos, debido a que los robots
son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que los seres
humanos.
De acuerdo a Fu, González y Le(1988), la palabra robot proviene del checo Robota. Que
significa trabajo. El diccionario Webster define a un robot como “un dispositivo automático
que efectúa funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos”, una definición utilizada
por el Robot Institute of America(RIA) establece “Un robot es un manipulador reprogramable
multifuncional diseñado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a través
de movimientos programados variables para la realización de una diversidad de tareas”
Un robot manipulador está formado por una serie de eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Este movimiento es producido por los actuadores. El último elemento se denomina “elemento
terminal”, que normalmente puede ser una pinza, herramienta o ventosa. Además de la
estructura y herramienta ya mencionadas, el sistema robótico está constituido por otros
elementos, como sensores tanto internos como externos, actuadores, el sistema de
alimentación, la unidad de control e incluso su lenguaje de programación. Hasta el momento no
existe una estandarización referente al lenguaje de programación. Cada sistema robótico y
marca comercial tiene su propio lenguaje de programación.
Procedimiento de encendido seguro del robot.
Se debe encender primero la unidad de control, aparecerán una serie de mensajes en la

pantalla del teach pendant, dejar que termine este proceso, después girar la perilla de del teach
pendant a la posición de encendido correspondiente, verificar que no esté activo ningún paro
de emergencia, ni en la unidad de control, ni en el teach pendant, si así fuera gire a la derecha
el botón de hongo color rojo que corresponde a los paros de emergencia, luego sujete el
deadman en la posición intermedia, resetear la fallas, el sistema está listo para trabajar con él.
Procedimiento de apagado seguro del robot.
Coloque al robot en posición de home. Se debe apagar primero el teach pendant, girar
la perilla de encendido del teach pendant a la posición de apagado, suelte el deadman, si lo
desea coloque uno de los paros de emergencia, apague la unidad de control, coloque el teach
pendant en su funda.
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio

vigente. 1.6, 1.7, 1.8, 1.9 y 1.10
Aplicación en el contexto.
En esta práctica se realiza una reconocimiento de los sistemas robóticos existentes en

el laboratorio de Electrónica, lugar donde se encuentran instalados los robots Fanuc, que son
utilizados para la materia Robótica de la carrera de Ingeniería mecatrónica del TecNM-ITSLP
El estudiante aprende a identificar los componentes de un robot industrial Fanuc para
determinar los grados de libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador, reconoce las
disciplinas que intervienen en su análisis y diseño. Manipula un robot industrial Fanuc en forma
manual a través de del Teach pendant y reconoce sus diversos sistemas de referencia para
ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés particulares. Realiza trabajo en equipo y
aplica los conocimientos en la práctica. Esto será especialmente útil para el estudiante cuando
realice aplicaciones de Robótica en la industria.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
VIII. Metodología.
Observe, analice, e identifique los componentes de los robots existentes en el laboratorio,

poniendo especial atención en el robot industrial Fanuc, luego determine los grados de libertad
y espacio de trabajo de dicho manipulador.
Observe en las siguientes fotografías de las figuras 1.1 y 1.2 el botón de paro de
emergencia del robot, tanto en la unidad de control como en el Teach Pendant. Realice esta
misma observación en los robots del laboratorio. Tome una fotografía como evidencia.
Figura 1.1 Botón de paro de emergencia en la

Unidad de Control de un robot Fanuc Figura 1.2 Botón de paro de emergencia en el
Teach Pendant de un robot Fanuc
Para los robots existentes en el laboratorio realice lo siguiente:
 Obtenga una o varias fotografías de calidad donde usted pueda claramente indicar que
tipo de estructura tiene este robot.
 ¿Qué tipo de herramienta tiene el robot que está analizando?
 ¿Cuál es la marca comercial del robot?
 ¿De qué tipo son cada una de sus juntas?
 ¿Cuántos grados de libertad tiene cada robot?(indique por separado)
 ¿Cómo es su espacio de trabajo? Indíquelo
 ¿Cómo es su unidad de control?
 ¿Cómo es su teach pendant?
 En una fotografía señale las juntas del robot, tanto en el robot como en el Teach
Pendant
 Señale los actuadores que están presentes en el robot
Después de haber contestado las preguntas anteriores, medite y mencione ¿cuáles son
las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de los robots que ha revisado?.
Figura 1.3 Indicación de como sujetar el

interruptor deadman del Teach Pendant para
los robots Fanuc
Figura 1.4 Robot Fanuc LRMate 200iC
Finalmente realice el procedimiento de encendido seguro del robot señalado en la parte

introductoria de esta práctica. Reconozca las posiciones del deadman switch como muestra la
Figura 1.3 y señálelas en la figura 1.4, y luego mueva a través del Teach pendant las juntas en
modo Joint.
Coloque nuevamente el robot en posición de home.
Realice el procedimiento de Apagado seguro.
120
IX. Sugerencias didácticas.
Antes de comenzar a mover el robot familiarícese con todo el sistema, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%. Siga las reglas de seguridad para el trabajo
con robots. Son objetos de trabajo, no juguetes. Por su seguridad y la de su equipo de trabajo
respete el reglamento del laboratorio.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para

evaluar procedimiento y desempeño.
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,

donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

experimento.
121
XI. Bibliografía.
1. Barrientos, A. ; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators. Editorial
Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia.
Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications. Editorial
Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots manipuladores.
Editorial Pearson Educación. México.
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y aplicaciones.
Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial Alfaomega.
México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John Wiley &
Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and Control.
Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw Hill. Estados
Unidos de América
15. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.m
122
II. Nombre: Modos Joint y World de un robot Fanuc
Objetivo Específico: Conocer los modos Joint y World de un robot Fanuc y

experimentar con el robot.

 Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los modelos
matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la trayectoria del órgano
terminal.
IV. Introducción.
El reconocimiento de las partes que componen el teach pendant es particularmente

importante porque a través de este se realizarán la mayor parte de las funciones y actividades
con las que se trabaje el robot Fanuc. A continuación la figura 2.1 nos muestra las partes que
componen el teach pendant. Se pueden observar a simple vista: la pantalla, el botón de
encendido, el botón de paro de emergencia, las teclas de funciones que pueden tener más de
un propósito, el conjunto de teclas teach, que servirán en prácticas posteriores para crear y
ejecutar programas, teclas de cursores o flechas, teclas de juntas, y otras teclas con propósito
123
específico como shift, reset, position, fwd, bwd y otras más que serán analizadas en este
experimento.
Figura 2.1 Teach pendant de un Robot Fanuc
Para la presente práctica se conocerán los modos Joint y World de un robot Fanuc y se
experimentarán con el robot, para identificar claramente las características y diferencias de cada
uno de ellos.
JOINT
En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en
forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. El movimiento en JOINT se mide en
124
“grados º”. Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6, que pueden
ser visualizadas en la pantalla del teach pendant con la tecla position.
WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas,
tridimensional, estático, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no físico,
sobre cada unidad mecánica, este es un sistema definido por el propio software, especialmente
diseñado para movimientos cartesianos absolutos. Viene definido de fábrica y es fijo e
inamovible. Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP (Tool center point) sobre las
direcciones y sentidos del sistema de coordenadas World (propio del robot), que normalmente
se encuentra ubicado en la base del robot. En este sistema el robot moverá todos sus ejes para
mantener la linealidad del TCP de la herramienta.
En World, el punto de referencia o coordenada (X=0,Y=0,Z=0) se encuentra en la base
del robot, cuando se revisa la ubicación de la herramienta con la tecla position, esta posición
corresponde a un punto respecto a la base.
Con la tecla position, puede observarse que una posición de la herramienta con
respecto a la base puede venir expresada de dos maneras:
 En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados).
 En coordenadas CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un
sistema de referencia, normalmente se expresa con 6 elementos X, Y, Z, W, P, R donde:
 X, Y, Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto a la base.
 W, P, R son las coordenadas en grados de orientación de giro TCP respecto a los ejes
X, Y, Z del Marco de Usuario activo(número de tool o herramienta) utilizado en ese
momento.
vigente. 1.10, 2.3 y 2.4
Durante esta práctica el estudiante identifica los componentes de un sistema de robot

industrial Fanuc para determinar los grados de libertad, trabajando el sistema en modo Joint y
125
el espacio de trabajo de dicho manipulador tanto en la estructura del robot como en el teach
pendant del mismo sistema robótico, a la vez que manipula el robot industrial en forma manual
y aprende a ubicar el sistema de referencia en la base del robot, aplicando la regla de la mano
derecha, para colocar la herramienta de trabajo en diferentes puntos de interés, dependiendo
del modo de trabajo en el que se encuentre el robot. En esta práctica también se aprende a
controlar la velocidad del robot y la trayectoria del elemento terminal. El estudiante realiza
trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en
esta práctica serán especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de
Robótica en la industria.
el experimento.
robot al terminar.
Material Equipo
126
VIII. Metodología
 Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de

este manual.
 A continuación observe con detenimiento las siguientes teclas, señaladas en la Tabla
2.1 que serán de especial interés en este experimento.
Tabla 2.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.
Para seleccionar los sistemas de movimiento Joint o world, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se oprime
de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que necesite con
las teclas de función.
Tabla 2.2 Descripción de los modos Joint y world.
Al realizar la selección del sistema de coordenadas en:

 JOINT: El movimiento es por articulación, selección de movimiento manual eje a eje,
una junta a la vez.
127
 XYZ: La selección de movimiento es en coordenadas cartesianas del robot (WORLD,
USER, JGFRM).
Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:
JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM
 Oprima COORD y registre sus resultados

 Oprima SHIFT + COORD y registre sus resultados
Figura 2.2 Representación de posiciones al activar POSITION en parámetros por junta, lado izquierdo o por
coordenada cartesiana al lado derecho
 Seleccione el Modo JOINT y mueva a través del Teach pendant todas las juntas.
 Active la tecla POSITION y registre 3 posiciones, la primera con el robot totalmente
extendido en forma vertical, la segunda totalmente extendido en forma horizontal y la
tercera que sea una posición alcanzable del robot dentro del espacio de trabajo a su
elección. Tome fotografía de la estructura y del resultado en pantalla en cada caso.
Escriba lo obtenido en la tabla señalada en el apartado de la discusión de resultados.
 Cambie a modo world, seleccione 3 posiciones en la estructura que sean alcanzables, a
su elección en este modo, active POSITION y registre sus resultados en la tabla
correspondiente.
 Coloque nuevamente el robot en posición de home y
 Realice el procedimiento de Apagado seguro.
128
Familiarícese con el teach pendant y con los modos de movimiento Joint y world, mueva
el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que al
utilizar especialmente el modo world, el robot se mueve más rápidamente ya que involucra a
todas las juntas simultáneamente en dicho movimiento. Siga las reglas de seguridad para el
trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.
Posiciones en modo Joint
Posición 1 Posición 2 Posición 3

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso
Registro de posiciones en modo Joint
Junta Posición 1 Posición 2 Posición 3

J1
J2
J3
J4
J5
J6
129
Posiciones en modo World

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso
Registro de posiciones en modo World en coordenadas cartesianas
Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3

X
Y
Z
W
P
R

evaluar el procedimiento y desempeño.

donde incluya el cumplimiento o no del objetivo.
130
experimento.
XI. Bibliografía.
1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

México.
131
II. Nombre: Modo Tool en un robot Fanuc
Objetivo Específico: Conocer el Modo Tool en un robot Fanuc y experimentar con el robot

 Conocimientos básicos de la carrera
 Habilidad de manejo de software de Ingeniería
 Solución de problemas
IV. Introducción.
CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo
origen es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se disponen de 9
sistemas de coordenadas TOOL programables para un robot Fanuc. Este sistema depende del
tipo de herramienta que tenga colocada el robot. En TOOL, el punto de referencia se encuentra
en la herramienta del robot, más específicamente en el TCP, como se muestra en la figura 3.1.
132
Figura 3.1 Designación del sistema de referencia de coordenadas para un sistema robótico Fanuc
Cuando se trabaja en modo Tool, se mueve y gira el TCP del robot en un sistema de
coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta o Tool que en el Manual de programación
viene designado como EE = End Efector, para fines prácticos se interpreta como Elemento
Terminal o Herramienta, que puede ser una pinza, garra o antorcha si fuera una herramienta de
soldadura, también pudiera ser una pistola de pintura, una herramienta de corte o una ventosa.
El modo TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Cuando se trabaja en Modo Tool, en realidad se mueve el TCP (Tool Center point o punto
central de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre x(w), y(p), z(r) en el marco TOOL de
la herramienta seleccionado.

vigente. 1.10, 2.3 y 2.4
Durante esta práctica el estudiante manipula el robot industrial en forma manual y

aprende a ubicar el sistema de referencia en la herramienta del robot, aplicando la regla de la
mano derecha, para colocar la herramienta de trabajo en diferentes puntos de interés. Esto le
permitirá observar las claras diferencias que existen entre los modos de movimiento World y
Tool. En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria del
elemento terminal. El estudiante realiza trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la
práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el
estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria.
133
el experimento.
robot al terminar.
Material Equipo
VIII. Metodología

este manual.
 A continuación observe con detenimiento las siguientes teclas, señaladas en la tabla
3.1 que serán de especial interés en este experimento.
134
Tabla 3.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.
Para seleccionar los sistemas de movimiento Tool, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se oprime
de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que necesite con
las teclas de función.
Tabla 3.2 Descripción del modo Tool.
Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:

 Oprima COORD, seleccione TOOL y registre sus resultados

 Oprima SHIFT + COORD seleccione TOOL y registre sus resultados
 Active POSITION y utilizando el Modo Tool mueva el robot llevándolo a 3 posiciones
alcanzables dentro del espacio de trabajo a su elección, regístrelas. Tome fotografía de
la estructura y del resultado en pantalla en cada caso. Escriba lo obtenido en la tabla
señalada en el apartado de la discusión de resultados.
135
Familiarícese con el teach pendant y con el modo de movimiento Tool, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que al utilizar
especialmente este modo, el robot se mueve más rápidamente ya que involucra a todas las
juntas simultáneamente en dicho movimiento. Sea consciente que de no cuidar la velocidad de
operación, el robot puede colisionar y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad
para el trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.
Posiciones en modo Tool

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso
Registro de posiciones en modo Tool en coordenadas cartesianas
Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3

X
Y
Z
W
P
R
¿Cuáles son las diferencias que existen entre el Modo World y el Modo Tool? Explique.
136

experimento.
XI. Bibliografía.

137
II. Nombre: Creación y ejecución de un programa en robot Fanuc
Objetivo Específico: Crear y ejecutar un programa en robot Fanuc

IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el grupo de

teclas TEACH del robot Fanuc, que está formado específicamente por las teclas SELECT,
EDIT y DATA. Cada una de ellas tiene un propósito bien definido como muestra la figura 4.1
y se explica con la Tabla 4.1.
Figura 4.1 Conjunto de Teclas Teach del Robot Fanuc.
138
Tabla 4.1 Teclas del Teach Pendant, incluyendo el grupo Teach
Este grupo Teach permitirá crear programas desde los más simples con unas cuantas
líneas, hasta los más complejos de miles de líneas de programación.
La tecla SELECT además de ser utilizada dentro del procedimiento para crear un
programa, también es utilizada para visualizar y seleccionar una lista de los programas que ya
existen en el sistema robótico.
La tecla EDIT además de ser utilizada dentro del procedimiento para crear un programa,
también es utilizada para visualizar y modificar alguno de los programas que ya existen en el
sistema robótico, que fueron creados con anterioridad. Algunas veces no es tan sencillo
modificar un programa, porque a menos que el autor del programa sea la misma persona que
lo desea modificar, necesita conocer el entorno de trabajo completo, para que esta operación
sea realizada exitosamente. Uno de los inconvenientes sería conocer con que Tool fue creado
dicho programa.
Al crear un programa, además del grupo Teach se utilizan otras teclas y funciones,
dependiendo de la trayectoria y la tarea que se desee ejecutar en ese programa.
139
Al crear un punto se oprimen las teclas SHIFT+POINT, como resultado aparece una línea
semejante a la mostrada en la figura 4.2, en ella se puede apreciar los parámetros del tipo de
movimiento, tipo de posición, número de posición dentro del programa, velocidad, tipo de
terminación, y si tuviera una herramienta de soldadura (antorcha), la opción de movimiento con
esa herramienta.
Figura 4.2 Parámetros de un punto en una trayectoria

vigente. 1.10
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el Teach

Pendant del sistema de un robot Fanuc, con esto además de manipular el robot industrial dentro
de su espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en puntos de interés específicos, para
resolver problemas específicos. Con esto el estudiante aplica su capacidad de análisis, además
de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades
de manejo de software de Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de los
robots Fanuc.
En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria del
140
el experimento.
robot al terminar, dejando el robot en posición de Home.
Material Equipo
1 Manual de Robots Fanuc 1 Flexómetro
en formato electrónico
1 Cartulina
VIII. Metodología

este manual.
 A continuación mueva todas las juntas del robot en modo JOINT, coloque la herramienta
en una posición alcanzable dentro del espacio de trabajo que sea ortogonal a la mesa
de trabajo a una altura aproximada de 10 cm arriba.
 Dibuje una trayectoria cerrada de trabajo de 4 puntos.
 Coloque el robot sobre el primer punto
141
 Cambie a modo WORLD para que la altura ya no sea modificada, de aquí en adelante
se moverá en el plano XY, manteniendo Z a la misma altura
Recuerde para seleccionar los modos JOINT o WORLD debe oprimir la tecla COORD o
SHIFT+COORD, y como resultado aparecerán:
 Ahora se procederá a crear el programa, oprima la tecla SELECT, observe su ubicación

en la figura 4.3
Figura 4.3 Teclas Teach
Le aparecerá un menú del que deberá escoger CREATE con la tecla de función
correspondiente, que es F2, esto puede visualizarse en la figura 4.4
Figura 4.4 Como dar nombre a un programa
A la derecha de la pantalla aparecerá un menú con las opciones Words, Upper case,
Lower case y Options, seleccione Upper Case. A continuación proceda a oprimir las
teclas de función, como celular antiguo, para seleccionar una letra a la vez, cada que
142
haya escrito una letra oprima la flecha de cursor derecha. Cuando haya terminado,
valide con enter y enseguida oprima F3: EDIT
Figura 4.5 Opciones de cada tecla de función
Si por ejemplo se va a nombrar a un programa “FANUC”, se deberá oprimir F1 varias

veces para escoger F, F1 para escoger A, F3 para escoger N, F4 para escoger U y finalmente
F1 para escoger C, luego oprimir enter y finalmente oprimir F3:EDIT, si el procedimiento ha sido
ejecutado correctamente el nombre del programa debe aparecer en la pantalla, si fue
incorrectamente ejecutado, aparecerá el nombre del último programa ejecutado y se estará
sobre-escribiendo, a la vez que se perderá. Aparecerá como resultado el espacio de edición del
programa, como muestra la figura 4.5.
Figura 4.6 Nombre y detalles del programa, además del espacio de edición de este.
 Coloque el robot a una velocidad menor al 30%, por seguridad.

 Ahora se oprimirán las teclas SHIFT+POINT, con ello se selecciona la primera posición
de la trayectoria.
 Recuerde: para la CREACIÓN DE UN PUNTO
 Desplazar el robot hasta la posición deseada, pulsar SHIFT + F1: POINT.
 Repita el procedimiento para las otras 3 posiciones
143
 Vaya con el cursor de flecha arriba a la primera línea del programa
EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
Manual:
 Y ahora oprima la tecla STEP, esto permitirá ejecutar el programa línea por línea y
verificar que no se generen colisiones.
 Enseguida oprima SHIFT+FWD, con esto se ejecutará el programa.
Figura 4.7 Ejemplo de programa
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD », se muestra en la
Figura 15
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ». Se muestra en la
Figura 15. Esta última opción solo es recomendable cuando se trata de programas sencillos
con avances en línea recta.
Figura 4.8 combinación de teclas para ejecución de programas
144
 Si no hay colisiones, desactive STEP y ejecute nuevamente el programa.
 Al finalizar Presione FCTN→Abort all
Familiarícese con el teach pendant y con el modo de movimiento Joint inicialmente,

mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración
que al ejecutar programas, si las posiciones del robot fueron grabadas a alta velocidad, así se
moverá el robot. Sea consciente que de no cuidar la velocidad de operación, el robot puede
colisionar y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad para el trabajo con robots
y respete el reglamento del laboratorio.
Agregue un par de fotografías de su programa y de la trayectoria como evidencia:

145

experimento.
XI. Bibliografía.

146
II. Nombre: Uso de instrucciones Joint y Linear en la creación de programas en robots Fanuc
Objetivo Específico: Utilizar las instrucciones Joint y Linear en la creación de

programas en robots Fanuc

análisis y diseño.
referencia para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés.
 Capacidad de análisis y síntesis.
 Capacidad de organizar y planificar.
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas.
 Trabajo en equipo.
 Capacidad de aplicación de los conocimientos en la práctica.
IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de

instrucciones que se pueden manejar en un programa para robots Fanuc.
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas SHIFT+POINT,
como resultado aparece una línea semejante a la mostrada en la figura 10, en ella se puede
apreciar el tipo de movimiento, tipo de posición, número de posición dentro del programa,
velocidad, tipo de terminación, y si tuviera una herramienta de soldadura (antorcha), la opción
de movimiento con esa herramienta.
A continuación se analizarán algunos de estos parámetros que son especialmente útiles

para el desarrollo de esta práctica, y como se pueden cambiar estos parámetros.
147
Figura 5.1 Parámetros de información posicional para un punto en una trayectoria y sus especificaciones
El primer parámetro corresponde a los Tipos de Movimiento hacia un Punto

Instrucción Tipo de movimiento ejemplo
J (Joint): movimiento angular J P[1] 100% FINE
L (Linear): movimiento lineal L P[1] 2000mm/s FINE
C (Circular): movimiento circular C P[2] (de paso)
Observe la figura 5.2, vea que el punto de inicio en la trayectoria es P[x]. Y el Punto final es el
punto P [1]. Cuando se ejecuta la instrucción
J P [1] 100% FINE
El robot calculará internamente la combinación de juntas para ir de un punto al otro, no le

interesa tanto como ir de un punto al otro, y la linealidad no necesariamente se mantiene, por
lo tanto solo le interesa llegar al punto marcado como fin, como puede verse en la línea
punteada de la figura 5.2.
Si la instrucción que se va a ejecutar es la siguiente
L P [1] 2000mm/s FINE
En este caso al realizar el cálculo de la configuración interna del manipulador, el robot estima
que si debe ir de un punto al otro, manteniendo la linealidad. En esta configuración el robot
148
realiza un mayor trabajo para conseguir el objetivo de mantener dicha linealidad, por la misma
razón es más fácil que llegue a colisionar.
Para cambiar de Joint a Linear es necesario utilizar la instrucción F4: CHOICE.

Para esto en la pantalla moverse sobre la instrucción con el cursor de flecha derecha y
ubicarse sobre la J
J P[1] 100% FINE
Luego presionar CHOICE y seleccionar L . de esa manera se cambia de Joint a Linear, un

procedimiento similar se usa para cambiar a Circular.
Figura 5.2 Tipos de Movimiento para ir de un punto a otro punto en una trayectoria de trabajo.
Figura 5.3 Utilización de CHOICE
Cuando la modificación se haya realizado, salir con la tecla DONE.

vigente. 1.10
149
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el Teach

Pendant del sistema de un robot Fanuc, con esto además de manipular el robot industrial dentro
de su espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en puntos de interés específicos, para
robots Fanuc.
En esta práctica el estudiante también aprende a controlar la velocidad del robot y la
trayectoria del elemento terminal, a realizar cambios de instrucciones de movimiento Joint y
linear, a realizar trabajo en equipo y aplicar los conocimientos en la práctica. Las competencias
adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el estudiante cuando realice
aplicaciones de Robótica en la industria.
el experimento.
robot al terminar.
150
Material Equipo
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de
tipo neumática
1 cartulina
VIII. Metodología

este manual.
 A continuación mueva todas las juntas del robot en modo JOINT, coloque la herramienta
en una posición alcanzable dentro del espacio de trabajo que sea ortogonal a la mesa
de trabajo a una altura aproximada de 10 cm arriba.
 Dibuje una trayectoria cerrada de trabajo de 4 puntos en la cartulina, con forma de un
rectángulo de 20cm x 30 cm. Enumere los puntos de la trayectoria.
 Coloque el robot sobre el primer punto
 Cambie a modo WORLD para que la altura ya no sea modificada, de aquí en adelante
se moverá en el plano XY, manteniendo Z a la misma altura
Recuerde para seleccionar los modos JOINT o WORLD debe oprimir la tecla COORD o
SHIFT+COORD, y como resultado aparecerán:
 Ahora Cree el programa.
151
 Coloque el robot a una velocidad menor al 30%, por seguridad.
Edite su programa, debe ser similar a:
J P[1] 100% FINE

J P[2] 100% FINE
J P[3] 100% FINE
J P[4] 100% FINE
J P[1] 100% FINE
 Nota: Observe que el último punto no es 5, ha sido cambiado a 1 para que al terminar
sea el mismo punto de inicio.
 Vaya con el cursor de flecha arriba a la segunda línea del programa
Y cambie las instrucciones J por L.
J P[1] 100% FINE

L P[2] 400mm/s FINE
L P[3] 400mm/s FINE
L P[4] 400mm/s FINE
L P[1] 400mm/s FINE
 Realice las modificaciones necesarias para que su velocidad de ejecución del
programa sea de 400mm/s, el procedimiento es similar que con las instrucciones J y L.
 Ejecute su programa, primero con STEP activo.
Luego sin STEP.

Si fuera necesario MODIFICAR UNA POSICIÓN.
Al ejecutar un programa a veces surgen pequeños cambios, por ejemplo, puede ocurrir que
algún punto le faltaran unos cuantos mm para que se ejecute correctamente, entonces no es
necesario comenzar nuevamente desde cero, se coloca la herramienta en la posición correcta
y se ubica la línea a la que corresponde, en lugar de dar SHIFT+POINT, se seleccionará
SHIFT+TOUCHUP. En la figura 5.4 puede observarse que se activa al oprimir F5.
152
Figura 5.4Programa y variantes de uso de las instrucciones Joint y Linear
Posicionar el robot a la nueva posición y poner el cursor sobre el número de la línea a

modificar.
Después pulsar, SHIFT + F5: TOUCHUP
 Al finalizar la práctica presione FCTN→Abort all

 Coloque nuevamente el robot en posición de home y
 Realice el procedimiento de Apagado seguro.
Familiarícese con el teach pendant y mueva el robot a una velocidad baja, menor
preferentemente al 30%, tome en consideración que al ejecutar programas, si las posiciones
del robot fueron grabadas a alta velocidad, así se moverá el robot. Cada que realice un cambio
en un programa pruebe primero con STEP, cuando vea que esta bien el programa desactive
STEP.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a colisionar
y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad para el trabajo con robots y respete
el reglamento del laboratorio.
¿Qué diferencias observa cuando ejecuta el programa solo con instrucciones de

movimiento Joint, a cuando lo ejecuta con instrucciones Linear? Explique.
153


experimento.
XI. Bibliografía

154
II. Nombre: Cálculo y simulación de la configuración de un robot cartesiano
Objetivo Específico: Obtener el modelo cinemático de un robot cartesiano

terminal.
 Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar dicho
manipulador en un proceso industrial.
 Capacidad de análisis y síntesis
 Capacidad de organización y planificación
 Habilidades básicas en el modelado de sistemas
 Habilidades básicas de manejo de la computadora
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas
 Habilidad de modelar
IV. Introducción
La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la geometría de su movimiento sin

considerar las fuerzas que originan dicho movimiento.
Problema de Cinemática Directa
A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría de un manipulador dado,
y de los ángulos de las articulaciones, siempre y cuando sean de tipo rotacional, también
llamadas de revoluta, o la medida de los desplazamientos, en caso que se trate de
articulaciones de tipo translacionales, también llamadas prismáticas, se plantea como objetivo
del método de Denavit-Hartenberg encontrar la posición y orientación del efector final en el
espacio tridimensional, tomando como punto de referencia una coordenada en la base del
155
manipulador para la mayoría de las configuraciones, con excepción de la configuración
cartesiana, en la que se debe establecer el punto de origen en el análisis.
Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de forma sistemática

un sistema de coordenadas para cada elemento de una cadena articulada.
En ésta convención cada transformación homogénea Ai esté representada por un
producto de 4 transformaciones básicas como sigue:
Ai=Rotz;θi∗Trasz;di∗Trasx;ai∗Rotx;αi Ec. 6.1

Ec. 6.2
donde
Ai→matriz de transformación homogénea
ai→longitud
di→desplazamiento de una junta prismática
αi→giro
Ɵi→desplazamiento de una junta de revoluta
Un robot de coordenadas cartesianas, o robot cartesiano es un robot industrial cuyos

tres ejes principales son lineales y forman ángulos rectos unos respecto de los otros. En caso
de un robot Cartesiano Ai dependen sólo de di o sea Ai = Ai(di) donde di es la variable de
junta i-ésima y todas las juntas en este caso son prismáticas.
Y finalmente se multiplican todas las matrices de transformación homogénea obtenidas
con la aplicación del Método de Denavit – Hartenberg, dando como resultado para un robot con
3 grados de libertad lo siguiente:
H = T0/3 = A1(d1) ∗ A2(d2) ∗ A3(d3) Ec. 6.3
156
vigente.
2.3 y 2.4
La aplicación del Método de Denavit - Hartenberg le sirve al estudiante para conocer la

posición y orientación de un sistema coordenado en el extremo de la herramienta, o en este
caso en la placa colocada al extremo del robot cartesiano con respecto al sistema coordenado
definido como la base del robot o sistema coordenado definido como origen del sistema. Con
esto el estudiante aplica su capacidad de análisis, además de la capacidad de organizar y
planificar que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades de manejo de software de
Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de Matlab.
el experimento.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas
1 Computadora con Matlab
157
VIII. Metodología
Analice la figura 19 y aplique el Método de Denavit - Hartenberg
Figura 6.1 Robot Cartesiano
 Obtenga la representación del sistema en juntas prismáticas con sus sistemas

coordenados correspondientes
 Obtenga las matrices de transformación homogénea A1, A2, A3
 Realice un programa en Matlab donde pueda ver el resultado del producto matricial y
realizar la simulación del mismo.
 Realice el producto para obtener la matriz de transformación homogénea total H
Realice el análisis de otros robots y elabore los programas en Matlab. Pruébelos para que
adquiera mayor experiencia.
Escriba las matrices de transformación homogénea obtenidas del análisis y del programa
A1
A2
158
A3



experimento.
159
XI. Bibliografía

México.
Unidos de América
15. Perko, L. 1991. Differential equations and dynamical systems, Editorial Springer-Verlag.
16. The MathWorks Inc. 1996. MATLAB. Edición de estudiante, Editorial Prentice-Hall.
17. The MathWorks Inc. 1998. La edición de estudiante de SIMULINK, Editorial Prentice-
Hall.
160
II. Nombre: Cálculo y simulación de la configuración de un robot antropomórfico
Objetivo Específico: Obtener el modelo cinemático de un robot antropomórfico

terminal.
manipulador en un proceso industrial.
 Capacidad de análisis y síntesis
 Capacidad de organización y planificación
 Conocimientos básicos de la carrera
 Habilidades básicas en el modelado de sistemas
 Habilidades básicas de manejo de la computadora
 Habilidad de manejo de software de Ingeniería
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas
 Solución de problemas
 Habilidad de modelar
IV. Introducción
El objetivo del análisis cinemático directo es determinar el efecto acumulativo de todo el

conjunto de variables de junta para un manipulador determinado, esto se logra al determinar
las ecuaciones que describen el comportamiento geométrico del robot, relacionando los
desplazamientos lineales o angulares con la posición y orientación del elemento terminal. Los
desplazamientos dependen del tipo de juntas; si las juntas son de tipo prismático los
desplazamientos son lineales, si las juntas son de tipo de revoluta los desplazamientos son
angulares.
161
Se emplea el concepto de transformación homogénea para describir, respecto a un
sistema de referencia fijo, la posición y orientación de cada uno de los eslabones que componen
el brazo del robot, que está constituido, básicamente, por una secuencia de eslabones rígidos
formando una cadena cinemática abierta. La inmensa mayoría de los robots industriales o de
investigación responden a una configuración de este tipo.
El movimiento relativo entre dos eslabones adyacentes es causado por el movimiento

del par cinemático que conecta a los dos eslabones. Un robot que tiene n grados de libertad
que responda a la configuración antes citada, estará constituido por n+1 eslabones (incluyendo
el eslabón fijo) unidos por n pares cinemáticos. Los eslabones se enumerarán en orden
ascendente, comenzando por la base a la que usualmente le corresponderá el número cero, el
i-ésimo par conectará a los eslabones i-1 e i.
La Notación de Denavit y Hartenberg (1955) es una convención para la selección

sistemática de los sistemas coordenados unidos a cada eslabón. En ésta convención cada
transformación homogénea Ai esté representada por un producto de 4 transformaciones
básicas como sigue:
Ai=Rotz;θi∗Trasz;di∗Trasx;ai∗Rotx;αi Ec. 7.1
Ec. 7.2
donde
Ai→matriz de transformación homogénea
ai→longitud
di→desplazamiento de una junta prismática
αi→giro
Ɵi→desplazamiento de una junta de revoluta
En caso de un robot Antropomórfico Ai dependen sólo de θi o sea Ai = Ai (θi) donde

θi es la variable de junta i-ésima y todas las juntas en este caso son de revoluta. Y
162
finalmente se multiplican todas las matrices de transformación homogénea obtenidas con la
aplicación del Método de Denavit – Hartenberg, dando como resultado para un robot con 6
grados de libertad lo siguiente:
H = T0/6 = A1(θ1) ∗ A2(θ2) ∗ A3(θ3) ∗ A4(θ4) ∗ A5(θ5) ∗ A6(θ6) Ec. 7.3

vigente.
2.3 y 2.4
La aplicación del Método de Denavit - Hartenberg le sirve al estudiante para conocer la

posición y orientación de un sistema coordenado en el extremo de la herramienta, o en este
caso en la placa colocada al extremo del robot antropomórfico con respecto al sistema
coordenado en la base del robot o sistema coordenado definido como origen del sistema. Con
esto el estudiante aplica su capacidad de análisis, además de la capacidad de organizar y
planificar que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades de manejo de software de
Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de Matlab.
el experimento.
163
Material Equipo
tipo neumática
1 Computadora con Matlab
VIII. Metodología
Figura 7.1 Robot Antropomórfico
 Analice la figura 7.1 y aplique el Método de Denavit - Hartenberg

 Obtenga las matrices de transformación homogénea A1, A2, A3, A4, A5, A6
 Realice un programa en Matlab donde pueda ver el resultado del producto matricial y
realizar la simulación del mismo.
 Realice el producto para obtener la matriz de transformación homogénea total H
164
Realice el análisis de otros robots de configuración antropomórfica y elabore los programas en

Matlab. Pruébelos para que adquiera mayor experiencia.
Escriba las matrices de transformación homogénea obtenidas del análisis y del programa
A1 A4
A2 A5
A3 A6
165
Realice una captura del programa y péguelo a continuación.



experimento.
166
XI. Bibliografía
1. Barrientos, A. ; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

10. Reyes Cortes , F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial Alfaomega.
México.
Unidos de América
14. Ogata, Katsuhiko. 2010. Ingeniería de control moderna. 5ª Edición, Editorial Pearson
Prentice-Hall.
15. The MathWorks Inc. 1996. MATLAB. Edición de estudiante, Editorial Prentice-Hall.
The MathWorks Inc. 1998. La edición de estudiante de SIMULINK, Editorial Prentice- Hall
167
II. Nombre: Usando instrucciones de señales de salida de la herramienta y tiempo de espera
Objetivo Específico: Utilizar las instrucciones de señales de salida de la herramienta

en un programa con robots Fanuc y agregar tiempo de espera antes de la apertura o
cierre de la herramienta. Controlar la posición del robot y también su velocidad.

168
terminal.
manipulador en un proceso industrial.
 Reconoce los diferentes esquemas de control y su aplicación para los requerimientos
de movimiento de un manipulador
 Capacidad de análisis y síntesis
 Capacidad de organización y planificación
 Habilidades básicas en el modelado de sistemas mediante la utilización de la
Transformada de Laplace.
 Habilidades básicas de manejo de la computadora
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas
 Conocimiento de la Transformada de Laplace
 Capacidad de aplicar los conocimientos en la práctica
 Habilidades de investigación
169
IV. Introducción
Las entradas y salidas robot, son señales de entradas / salidas digitales precableadas entre el
controlador y el conector EE (End Effector) situado en el robot. La configuración es por tanto
establecida y no modificable.
En esta práctica se explicarán dos maneras de acceder a las entradas y salidas del robot
FANUC y utilizarlas, la primera consiste en aplicar el procedimiento marcado en la figura 12.1
donde se presiona la tecla MENU flecha derecha I/O luego con flecha derecha seleccionar
Robot y con F4 y F5 seleccionar el estado, ON u OFF, según se requiera.
Figura 12.1Salidas del Robot
La segunda forma consiste en activar las entradas y salidas (I/O) desde dentro de un programa,
esto se logra como se muestra en la figura 12.2
Figura 12.2 Menú INST para acceder a las instrucciones de I/O
170
INSTRUCCIONES DE ESPERA
Wait Las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo
especificado o hasta que una condición sea verdadera. La duración se expresa en segundos;
hay un mínimo de 0,01 segundos.
F1: [INST] → WAIT.
WAIT [tiempo].
El [tiempo] puede ser:  una constante
 un registro R[ n ]
Espera de una condición verdadera, se retarda la ejecución de un programa hasta que la

condición sea verdadera.
WAIT [valor 1] [operador] [valor 2] [tiempo]
El [valor] puede ser: El [operador] puede ser: El [valor 2] puede ser:
-un valor de un registro R[ n ] -un test de igual (=) -una constante
-un valor de entradas -un test de diferente (<>) -ON
-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ] -OFF
-un valor de entradas -un valor de un registro R[ n ]
-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ] -un valor de entradas
-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [tiempo] puede ser:

-FOREVER →espera mientras la condición no se cumpla
-TIMEOUT LBL[ n ]
Espera el tiempo especificado en la variable timeout ($WAITTMOUT), después salta a label n
si la condición no se ha cumplido.
171
vigente.
2.8, 4.2 y 4.3
Durante esta práctica el estudiante aprende a utilizar dentro de un programa en el

sistema de un robot Fanuc, instrucciones que le permitan controlar la activación o desactivación
de las entradas o salidas del robot, con esto además de manipular el robot industrial dentro de
su espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en puntos de interés específicos, para
robots Fanuc.
En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria del
el experimento.
172
robot al terminar.
Material Equipo
tipo neumática
4 Piezas de madera pequeñas
VIII. Metodología
 Realice el procedimiento de encendido seguro del robot

 Coloque las cuatro piezas de madera en un lugar dentro del espacio de trabajo del robot,
que sean alcanzables para el mismo.
 Cree un programa en el que el robot cree una torre vertical con tres de las piezas y con
la cuarta tirará la torre. Este procedimiento simulará una operación de paletizado. Cada
que usted grabe una posición para acercarse o para alejarse de una pieza de madera
agregue un tiempo de espera prudente, mínimo de 1 segundo con esto hará que el robot
retarde la apertura o el cierre de la herramienta y su programa se ejecutará sin colisionar.
Adicionalmente utilice el procedimiento número 2 para manejo de entradas, referido en
la introducción de esta práctica.
 Ejecute el programa en modo STEP, cuando verifique que funciona correctamente puede
ejecutar nuevamente sin STEP.
 Al finalizar Presione FCTN→Abort all
210
Mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en

consideración que al ejecutar programas, si las posiciones del robot fueron grabadas a alta
velocidad, así se moverá el robot. Cada que usted grabe una posición para acercarse o para
alejarse de una pieza de madera agregue un tiempo de espera prudente, con esto hará que el
robot retarde la apertura o el cierre de la herramienta y su programa se ejecutará sin colisionar.
Cada que realice un cambio en un programa pruebe primero con STEP, cuando vea que esta
bien el programa desactive STEP. Si lo desea puede agregar un ciclo al programa y ver el
comportamiento del sistema ante esas condiciones. Sea creativo.
En este punto del curso usted ya cuenta con una mayor experiencia en el manejo del
sistema robótico, se le recomienda siga las reglas de seguridad siempre y respete el reglamento
del laboratorio.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a colisionar
y en un caso extremo dañarse.
Agregue fotografías de su programa y de la trayectoria, antes de iniciar, y también al

terminar, como evidencia:
211


experimento.
212
XI. Bibliografía

México.
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John Wiley &
Sons. Estados Unidos de América
Unidos de América
16. Ogata, Katsuhiko. 2010. Ingeniería de control moderna. 5ª Edición, Editorial Pearson
Prentice-Hall.
17. S. Nice, Norman. 2000. Sistemas de Control para Ingeniería, 3ª Edición, Editorial
CECSA.
213
214

Practicas de Robótica AD2019

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Practicas de Robótica AD2019

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2.

II. Nombre: Reconocimiento de las partes de un sistema robótico

Objetivo Específico: Realizar el reconocimiento de las partes de un sistema robótico

III. Competencia(s) a desarrollar.

 Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

En esta época de grandes avances tecnológicos y científicos los robots han

Se define automatización como el “control automático de manufactura de productos por

Procedimiento de encendido seguro del robot.

Se debe encender primero la unidad de control, aparecerán una serie de mensajes en la

Procedimiento de apagado seguro del robot.

V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio

En esta práctica se realiza una reconocimiento de los sistemas robóticos existentes en

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

Observe, analice, e identifique los componentes de los robots existentes en el laboratorio,

Figura 1.1 Botón de paro de emergencia en la

Para los robots existentes en el laboratorio realice lo siguiente:

Figura 1.3 Indicación de como sujetar el

Finalmente realice el procedimiento de encendido seguro del robot señalado en la parte

Coloque nuevamente el robot en posición de home.

Realice el procedimiento de Apagado seguro.

X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para

b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,

c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

1. Barrientos, A. ; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

II. Nombre: Modos Joint y World de un robot Fanuc

Objetivo Específico: Conocer los modos Joint y World de un robot Fanuc y

III. Competencia(s) a desarrollar.

 Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

El reconocimiento de las partes que componen el teach pendant es particularmente

Figura 2.1 Teach pendant de un Robot Fanuc

WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)

Durante esta práctica el estudiante identifica los componentes de un sistema de robot

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

VII. Material y equipo necesario

 Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de

Tabla 2.2 Descripción de los modos Joint y world.

Al realizar la selección del sistema de coordenadas en:

 Oprima COORD y registre sus resultados

X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

Posiciones en modo Joint

Posición 1 Posición 2 Posición 3

Registro de posiciones en modo Joint

Junta Posición 1 Posición 2 Posición 3

Posición 1 Posición 2 Posición 3

Registro de posiciones en modo World en coordenadas cartesianas

Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para

b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,

1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

II. Nombre: Modo Tool en un robot Fanuc

III. Competencia(s) a desarrollar.

 Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio

Durante esta práctica el estudiante manipula el robot industrial en forma manual y

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

VII. Material y equipo necesario

 Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de

Tabla 3.2 Descripción del modo Tool.

Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:

 Oprima COORD, seleccione TOOL y registre sus resultados