UNIVERSIDAD CATOLICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA Y CIANCIAS GEOLOGICAS

“Experiencia V y VI de Laboratorio de Electrotecnia”

Alumnos:

Andrés Flores - Ingeniería Civil Industrial

Paralelo de laboratorio:

Martes D/E

Fecha de realización de laboratorio:

Martes 18 de junio de 2019

Antofagasta
Junio, 2019
 Índice General

Índice de Tablas ............................................................................................................................. iii

Índice de Figuras .............................................................................................................................iv

Glosario ............................................................................................................................................ v

Nomenclatura ..................................................................................................................................vi

Resumen ........................................................................................................................................ vii

I. Introducción ......................................................................................................................... 1

II. Trabajo Realizado ................................................................................................................ 2

2.1. Experiencia V: Control regulatorio. ............................................................................... 2

2.2. Experiencia VI: Robótica de manipuladores y de servicios.. ........................................ 5

III. Conclusión ......................................................................................................................... 7

IV. Anexos A Modelo controlador del relé del estado sólido. ................................................ 8

V. Anexos B Modelo algoritmo base PDI ................................................................................ 9

ii
 Índice de Tablas

Tabla II-1 Medición Arduino v/s Temperatura ................................................................................ 3

iii
 Índice de Figuras

Figura 2.1 Circuito ........................................................................................................................... 2

Figura 2.2 Gráfica relación Arduino v/s Temperatura. .................................................................... 3
Figura 2.3 Gráfica relación Arduino v/s Tiempo. ............................................................................ 4
Figura 2.4 Arduino ........................................................................................................................... 6

iv
 Glosario

Voltaje: La diferencia de potencial entre 2 puntos de un campo eléctrico es por definición, el trabajo
necesario para desplazar la unidad de carga eléctrica de un punto a otro en contra o a favor de las
fuerzas del campo, su unidad es el Volt.

Corriente eléctrica: Todo cuerpo con electrones libres capaces de moverse se llama conductor.
Cuando se aplica una diferencia de potencial a un conductor, se origina un movimiento de
electrones.

Resistencia: Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo de electrones al moverse a

través de un conductor.

Protoboard: Es un tablero con orificios que se encuentran conectados eléctricamente entre sí de

manera interna, habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar
componentes electrónicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos y
sistemas similares.

Hervidor: Pequeño electrodoméstico utilizado para hervir líquidos, normalmente agua para
preparar té o café. Su construcción suele ser la de un recipiente de acero o plástico con un asa a
modo de jarra, que contiene una resistencia eléctrica en su interior. Cuando el agua alcanza su
punto de ebullición, la jarra se apaga automáticamente evitando así el derrame.

Termómetro: Instrumento que sirve para medir la temperatura; el más habitual consiste en un tubo
capilar de vidrio cerrado y terminado en un pequeño depósito que contiene una cierta cantidad de
mercurio o alcohol, el cual se dilata al aumentar la temperatura o se contrae al disminuir y cuyas
variaciones de volumen se leen en una escala graduada.

Relé: Dispositivo electromagnético que, estimulado por una corriente eléctrica muy débil, abre o
cierra un circuito en el cual se disipa una potencia mayor que en el circuito estimulador.

Arduino: es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un
entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares.

v
 Nomenclatura

R = Resistencia.
Ω = Ohmios, medida de resistencia.
V = Volts, medida de voltaje

: Amplificador

: Cable Conductor

: Condensador

: Fuente de Voltaje

: Resistencia

GNE : Ground (Tierra)

IDE : Integrated Development Environment (Entorno de desarrollo integrado)

PID : Controlador Proporcional, Integral y Derivativo

vi
 Resumen

El objetivo de la experiencia V fue aprender a utilizar un actuador (en este caso el relé del estado
sólido), para luego usarlo e intentar prender un hervidor eléctrico cuando la temperatura se
encuentre bajo un rango de temperatura dado por el usuario. Luego con los conocimientos
adquiridos de la experiencia anterior, se vio el comportamiento del sensor de temperatura
introducido en agua hirviendo.

Se trabajó con los algoritmos de programación del arduino uno, la función al ejecutar el código era
regular la temperatura, de cierta forma dentro de un rango con un máximo y un mínimo, en el cual
la temperatura si subía hasta el punto máximo se apagaba y si se enfriaba hasta llegar al punto
mínimo, el código permitía que el relé volviera dar electricidad al hervidor.

En la experiencia número VI se requirieron un computador, un arduino y un pequeño robot móvil

compuesto de 2 servomotores y un sensor de proximidad ultrasónico.

Parte 1: Se programó al robot para poder medir distancias de proximidad frente a él, tales datos en
centímetros, eran mostrados en el monitor del computador.

Parte 2: Se programó al robot para evitar objetos frente a él desviándose a la izquierda o derecha,
(se observó como el código afecto en el movimiento del robot).

Parte 3: Se nos entrego un algoritmo para programar al robot y este mantuviera una distancia
constante con los objetos en frente (PID).

En ambas experiencias se ocuparon sistemas que simularon un control de lazo cerrado. En el

primero donde un rango de temperatura influía en el encendido del hervidor eléctrico. Y en la
segunda experiencia con el robot donde las distancias registradas por el sensor, dependiendo de la
programación.

vii
 I. Introducción

Las experiencias llevadas a cabo se conforman de dos partes:

El objetivo general de la primera parte constato en observar el funcionamiento de un circuito de

lazo cerrado, el cual se desarrolló en apreciar el como con la ayuda de un arduino y un relé de
estado sólido el cual contrala el encender y el apagar luego observar la gráfica correspondiente del
circuito y entender su forma.

El objetivo general de la segunda parte, se basó en observar el funcionamiento del controlador PID,
el cual se le inserto al arduino, el dónde lograba controlar el robot en la situación de estar a cierta
distancia contra un objeto sólido. Además de observar el tiempo que demora en corregir el error
por cada parte del sistema PID la parte P (proporcional), parte I (integrativa), y la parte D
(derivativa) luego Observarlas en conjunto y observar la diferencia.

1
 2

II. Trabajo Realizado

2.1. Experiencia V: Control regulatorio.

La experiencia está basada en los conocimientos adquiridos en la experiencia anterior, debido que
se utilizaron los mismos instrumentos, con una finalidad similar, pero un desenlace distinto. La
experiencia consistió principalmente en encender el hervidor dada una temperatura, es decir, si la
temperatura del hervidor se encontraba más baja a la deseada este se prende automáticamente hasta
alcanzar una temperatura relativamente elevada en comparación al valor de parámetro mínimo.

Lo primero a realizar fue capturar un valor con el arduino a temperatura ambiente y la temperatura
ambiente con el termómetro. Luego con todo conectado, es decir, conectar el sensor de temperatura
al arduino, el arduino y el hervidor al relé, se prendió el hervidor con el fin de capturar un valor
dado por el sensor, y la temperatura actual del agua con el termómetro.

6
8 7
2 4
1
3
5

Figura 2.1 Circuito

 3

 1 y 2: Tensiones altas del relé, las cuales están conectadas a la corriente eléctrica
mediante el enchufe.
 3 y 4: Tensiones bajas del relé, 3 está conectado a 5V en el arduino mientras que 4 se
conectó a GND(tierra).
 5: Representa el arduino uno usado para automatizar el prendido del hervidor.
 6: Este hace referencia al circuito ignorado en el protoboard, ya que contiene el mismo
dentro de sí, el cual es usado para que el sensor mida valores.
 7: Hervidor usado para la experiencia.
 8: Enchufe del hervidor conectado al relé, para automatizar el proceso.

Con los datos obtenidos se realizó un gráfico que es completamente lineal, debido al sensor
entregado, que en esta ocasión era sumamente preciso.

Arduino Temperatura °C
970 73,4
950 72,1
928 70,8
911 69,8
899 68,8
884 67,5
870 66,7
856 65,8
838 64,9
818 64,2

Tabla II-1 Medición Arduino v/s Temperatura

Figura 2.2 Gráfica relación Arduino v/s Temperatura.

 4

El dato “valor” se obtuvo a través de un código implementado en el programa arduino, luego con
el mismo programa se transformó dicho valor a través de la ecuación a temperatura (Grados).
Posterior, se implementó otro código que nos permitía poner un valor de referencia de temperatura,
para que el hervidor se mantuviera en un rango superior al valor de referencia, cada vez que
estuviera bajo el valor de referencia se prendería el hervidor provocando un aumento de
temperatura.

Finalmente se obtuvo un gráfico describiendo el descenso de la temperatura hasta llegar al valor

de referencia, generando la acción automatizada antes dicha de prender el hervidor para subir la
temperatura hasta una temperatura lo suficientemente alta en comparación en comparación de la
de referencia.

Figura 2.3 Gráfica relación Arduino v/s Tiempo.

 5

2.2. Experiencia VI: Robótica de manipuladores y de servicios.

Parte1:

Se le aplica la parte proporcional se puede observar el cómo actúa el robot en los siguientes
ámbitos.

Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

Aumenta la inestabilidad del sistema.

Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y hay que intentar
minimizarle. Por lo tanto, al aumentar la acción proporcional existe un punto de equilibrio en el
que se consigue suficiente rapidez de respuesta del sistema y reducción del error, sin que el sistema
sea demasiado inestable. Aumentar la acción proporcional más allá de este punto producirá una
inestabilidad indeseable. Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de respuesta del
sistema y aumentará su error permanente.

Parte 2:

Se le incorpora la parte integrativa la cual hace la función para contrarrestar ciertas cosas de la
proporcional en si el robot tomaría ciertas decisiones diferentes en este caso.

Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

Disminuye un poco la velocidad del sistema.

El error en régimen permanente permanecerá igual.

Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia.

(Distancia), el sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y
oscilaciones en torno a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la
velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a medida
que se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
 6

Parte 3:

En la esta parte y última se le agrega la parte derivativa la cual formaría en si el Controlador PID,
en cual regula la distancia entre el sensor y la superficie de detención. Este busca el punto de
equilibrio de la distancia solicitada.

1º - Acción Proporcional.

Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia entre el estado
deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta. Si se alcanza la
respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está sintonizado. Si el sistema se vuelve inestable
antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.

2º - Acción Derivativa.

Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante derivativa Kd para

conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.

3º - Acción Integral.

En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la constante integral
Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada. Si el sistema se vuelve inestable antes de
conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.

Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID el cual en este caso
todo lo hace el código que le da órdenes al arduino que a su vez se las da a los servomotores.

Figura 2.4 Arduino.

 7

III. Conclusión

Con la experiencia V se logró comprender el funcionamiento de un sistema con control de lazo

abierto, en el cual la participación del RL.

Con la experiencia VI se logró comprender el funcionamiento y aplicaciones de un sensor de

proximidad ultrasónico como posibles sistemas industriales. La parte uno mostro como programar
un sensor para medir distancias, un control de lazo abierto, los cuales se aplican en las industrias
por ejemplo para la medición de niveles de líquidos. La segunda parte mostro la programación para
evitar las colisiones, un control de lazo cerrado, esta aplicación es más vista en sistemas más
automatizados, se podría ocupar para la orientación de robot o vehículos más grandes. La tercera
parte mostro la programación de un sistema.

En conclusión general de la experiencia, se puedo aprender a programar distintos sistemas

compuesto de un tipo de sensor para poder realizar distintas tareas específicas. Siendo simple la
programación de estos sistemas a comparación de los sistemas en las industrias en los cuales de
monitorizan simultáneamente distintas variables desde distancias, temperatura, voltaje, corrientes,
energía, etc.
 8

IV. Anexos A Modelo controlador del relé del estado sólido.

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V. Anexos B Modelo algoritmo base PDI

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