Экспериментальное исследование

цифровой системы управления

пьезоактюатором “Cedrat Technologies”

Студент: Нгуен Б.Х.

Leningrat206@gmail.com

Руководитель: Доцент, к.т.н. Бойков В.И.

viboikov@mail.ru
Актуальность

 Цель: Испытать алгоритмы управления, оптимизировать параметры

управления с учетом особенностей функционирования цифрового регулятора
и объекта управления.
 Проблема – Обеспечение режима реального времени для систем управления
• MATLAB/SIMULINK под управлением OC Windows
• Обеспечение стабильности периода квантования времени

2/7
 Постановка задачи
4

 Разработка системы управления для исследования динамики 3

стенда KITCAV 15-003 фирмы “Cedrat Technologies”
 Стенд содержит:
6
• 1. Пьезоактьюатор APA60SM
5
• 2. Массивное основание
• 3. Штанга алюминиевая с гибкой балкой 7
• 4. Акселерометр 1 2
• 5. Датчик перемещения нагрузки
• 6. Электромагнитный шейкер
• 7. Усилитель мощности для питания для электромагнита
• Добавлены: микроконтроллер STM32F407, интерфейс: USB,
связь с MATLAB/SIMULINK

3/7
Решение
Комппьютер
MatLab Simulink
Регулятор
Модуль Стенд Cedrat
Возмущение STM32F4xx-Disc1 Technology
АЦП1 Аксел.
Генератор кода USB
АЦП2 ДП
АЦП3 ДН
Задание UART
АЦП4 ДТ
Отображение ЦАП1 ЦАП2 ЭМ ПА
УМ
ВУ

Система работает в режиме HIL (Hardware in the loop) 4/7

Достигнутые результаты
Идентификация системы:

0.16
𝑊𝑙 𝑠 =
6.27 ∗ 10−10 𝑠 4 + 3.35 ∗ 10−7 𝑠 3+ 5.68 ∗ 10−5 𝑠 2 + 0.085𝑠 + 1

Передаточная функция системы, полученная с

помощью System Identification Toolbox
Реакция системы на ступенчатой функции

Статическая характеристика Регулированная система при

применении ПИ регуляторе с Kp = 0.001
и Кi = 20 5/7
Заключение
 Идентификация выполнена качественно. Нестабильность связи в линии USB
не влияет на результат.
 Снятые характеристики соответствует теоретической модели, искажения
формы гистерезиса объясняются нелинейной характеристикой оптического
датчика перемещений. Реализация регулятора в контроллере позволяет
качественно выполнить прототипирование системы управления. Период
квантования реализуется МК и стабилен. Период квантования времени
равен 0.001 с. Время переходного процесса 𝜏пп = 1 с.
 Недостаток – заметные потери времени для трансляции и загрузки
регулятора в микроконтроллер.

6/7
Спасибо за внимание!
www.ifmo.ru