Вы находитесь на странице: 1из 7

Санкт-Петербургский Национальный Исследовательский Университет

Информационных Технологий, Механики и Оптики

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №6
" Дискретные системы"
Вариант № 9

Выполнили: Н.Б Хю
Н.К.Чуан
Группа R3440

Санкт-Петербург
2019
Для того, чтобы смоделировать систему в Matlab напишем следующую
программу:

Рисунок 1 – Моделирование системы с задержкой h=0.2. Система устойчива.


Рисунок 1 – Моделирование системы с задержкой h=0.05. Система
устойчива.
Рисунок 1 – Моделирование системы с задержкой h=0.4. Система
неустойчива.
Составим программу для нахождения максимальной задержки, при которой
система будет устойчивой.
Получили максимально допустимое запаздывание h = 0.22.
Построим регулятор вида u(t) = Kx(t), чтобы заданная система была устойчива
при любой задержке h. Самый простой способ достичь такого результата, это
взять в качестве матрицы K диагональную матрицу с сильно отрицательными
собственными числами. Предположим, что.

−99 0
𝐾=[ ]
0 −101

тогда матрица состояния системы примет следующий вид:

−100 −3
𝐴+𝐾 =[ ]
2 −100

Проверим полученный результат, воспользовавшись функционалом


Ляпунова-Красовского. Поскольку исследуемая система имеет постоянную
задержку, то её производная равна 0, и мы можем принять d = 0. Для этого
напишем следующую программу для пакета Yalmip
В ходе выполнения программы получаем сообщение «info: 'Successfully solved
(SeDuMi1.3)'», из которого можно заключить, что матричное неравенство
разрешимо и, как следствие, исследуемая система является устойчивой при
любых задержках. Из этого следует, что составленный регулятор выполняет
поставленную задачу.