I NTRODUCCIÓN

En la Ilustración 30 - Modificaciones a Paparazzi UAV se muestran cuáles son las tres

modificaciones a realizar para adaptar el proyecto Paparazzi UAV a un helicóptero de
radio control.

I LUSTRACIÓN 30 - M ODIFICACIONES A P APARAZZI UAV

L ECTURA S ENSORES
Los sensores de temperatura infrarrojo utilizados para determinar la posición del ae-
roplano han sido cambiados por una IMU9, esta aporta más precisión en las medidas. A
continuación vamos a comentar como se obtiene la información que nos interesa de
cada sensor. Al final de esta sección comentaremos como se informa a Paparazzi UAV
de los valores obtenidos de los sensores.

L ECTURA DE LOS ACELER ÓMETROS

El acelerómetro es un sensor que mide la aceleración que se ejerce sobre un eje. En
caso de estar completamente estacionario, la única aceleración que mide es la de la
gravedad.

A nosotros, a parte del uso dado en el DCM, la lectura de los acelerómetros nos aporta
información para saber hacia dónde nos estamos moviendo y así poder corregir des-
plazamientos en la trayectoria, lo expuesto a continuación es con este motivo.

Para la simplificación del cálculo, consideraremos que en las rotaciones, el movimiento

del helicóptero es un movimiento circular uniforme, y que la IMU, es un punto. La ace-
leración que leemos del sensor está afectada por la aceleración de la gravedad, la ace-
leración centrípeta (si hay rotación) y la aceleración lineal (si nos desplazamos):

(1) = + Í +

Antes de comenzar a explicar cómo anular cada una de las aceleraciones que no nos
interesan, hay que compensar la salida de los acelerómetros, ya que esta, es depen-
diente de la temperatura. En las fórmulas expuestas a continuación sale la unidad

32
0 El proyecto paparazzi UAV

ADCStep, esta, representa el paso del convertidor analógico digital empleado en la

lectura de los acelerómetros, equivale a 3.22mV.

C OM P ENS AC I ÓN DE LA T E MP ER A TU R A
En el documento (34) observamos que tanto el offset como la sensibilidad en la lectura
son dependientes de la temperatura. El cálculo realizado a continuación es válido para
los tres ejes.

La fórmula para calcular la aceleración en metros por segundo es:

∗ . / . /
(2) / = ∗
/

En la IMU, tanto los acelerómetros como los giróscopos trabajan a 3.3V, sin embargo
las especificaciones están dadas para 3V. Basándonos en la información contenida en
la página 12 del documento (34) obtenemos que:

(3) 11 = . /

(4) = = =

Al no estar documentado, suponemos que las variables que determinan la variación de

los parámetros con la temperatura no se ven afectadas al trabajar a 3.3 V. Estas varia-
bles son:
(5) = ± . %/℃

(6) = ± . /℃

Con estos datos, definimos cuales son las funciones dependientes de la temperatura
en grados Celsius a utilizar en nuestro programa, sensitivityAccel(t) y offsetAccel(t):
(7) ( )= ⁄ ∙( + ℃ ∙( −
℃))

( ( /℃ ∙( ℃))∙ ( ) ⁄ ))
(8) ( )=
. /

L A GR A VEDA D
La gravedad afecta a las lecturas de los acelerómetros por ello es necesaria eliminarla
del vector aceleración.

11
En la documentación nos comentan que la sensibilidad es lineal y nos dan dos pun-
tos (3.6V, 360mV/g) y (2V, 195mV/g). Con la ecuación de la recta obtenemos que en
3.3V la sensibilidad es 329.0625 mV/g.

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El valor que interpretamos como gravedad también cambia según la temperatura, de-
finimos la función gravity como:
(9) ( )=( ∙ () ⁄ ) / . /

Esta función nos determina cual es la aceleración en ADCStep de la gravedad que in-
cluyen nuestras lecturas. En condiciones ideales (25°C):
(10) ( )=( ∙ . ⁄ ) / . ⁄ = .

Cuando el pitch y el roll del helicóptero son 0, el vector gravedad será

(0,0, − ( )). La matriz que devuelve el DCM nos cambia del sistema de coor-
denadas del helicóptero al sistema de coordenadas de tierra. Haciendo uso de la ecua-
ción (1) = + í + :
í

− í
(11) + _ ∙ = +
− ( ) í

Al no ser perfecto el cálculo del roll y el pitch, nunca conseguiremos anular completa-
mente la gravedad, aunque se merma lo suficiente como para que no introduzca erro-
res en la dirección del movimiento. En la Ilustracion 31 se muestra la salida en ADCStep
de los tres acelerómetros mientras se realiza un giro sobre el eje X.

I LUSTRACIÓN 31 -S ALIDA ACELERÓ METROS (G IRO SOBRE EL EJE X)

L A A C ELER AC I ÓN C ENT R Í P ET A
La aceleración centrípeta se define:

34
0 El proyecto paparazzi UAV

(12) = ∙

Siendo r el radio y w la velocidad angular.

El radio está medido al centro de la IMU. Al estar montado sobre el eje Z, no existe
aceleración centrípeta sobre este eje y el eje X e Y comparten el mismo radio. La velo-
cidad angular nos la dan las lecturas de los giróscopos en cada eje, obteniendo así el
vector aceleración centrípeta ⃗ = ( ∙ , ∙ , 0).

Haciendo uso de la ecuación (11)

í

í
+ _ ∙ = + obtenemos
− ( ) í

la aceleración lineal:

∙
−
(13) = + _ ∙ − ∙
()

L A VELOC I DA D
¿Qué ocurría si lleváramos una velocidad constante? Tendríamos una aceleración nula,
al igual que se estamos en reposo. Con la aceleración instantánea no podemos saber
hacia dónde nos estamos moviendo, sólo sabemos si estamos o no acelerando un cier-
to eje.

Teóricamente para obtener la velocidad sólo debemos integrar la aceleración, el pro-

blema con el que nos encontramos es que no conocemos todas las aceleraciones a las
que se ve sujeto un eje, al leer cada 20 ms, podemos perder información relevante
para el cálculo.

A continuación se comentan los pasos a del algoritmo REFERENCIA AL ALGORITMO

para obtener la velocidad a partir de la aceleración:

1. Obtener Aceleración lineal (anular gravedad y aceleración centrípeta)

2. Aplicar un umbral para eliminar pequeñas aceleraciones producto de vibracio-
nes
3. Integrar aceleración
4. Chequeo de errores. Si la aceleración ha sido nula durante un largo periodo de
tiempo, considerar nula la velocidad también. Este chequeo es necesario por el
motivo que se comentó anteriormente, no conocemos todas las aceleraciones
a las que se ve sometido un eje.

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