Webinar Autodesk Robot Structural Analysis

Professional 16/09/2015
Introduction to seismic and
spectral analysis
Rafał Gawęda
Artur Kosakowski

© 2013
Autodesk
 Welcome to Autodesk Help Webinar Series!

Where do we announce?
 www.autodesk.com/help-webinars
 Autodesk RSA Forum
 BIM Toolbox

© 2013
Autodesk
 What are « Webinars » and how they are
intended to work

 What: Focusing on one or several topics in

order to give solutions for problems
frequently submitted to the support team

 How : The webinars will be the

combinations of slide presentations and
live use of the program followed by Q & A
sessions
These webinars are not supposed to be extended training sessions.

© 2013 3
Autodesk
 Topics covered in this “Webinar” and what we
plan for the next one:
 This Webinar :
 Why and when to use spectral analysis
 Description of the modal analysis main settings
 An example of spectral analysis: the Seismic
analysis
 How to prepare a model to seismic design
 Load to mass conversion
 Seismic analysis creation
 Generation of code combinations
 Results analysis and verification
 Tips and common errors
 Additional resources
 Next Webinar : How to create and run code
verification of user defined section
© 2013 4
Autodesk
 Why and when to use spectral \ seismic
analysis
 A physical phenomenon that depends on time can be described 
by one or few signals. 

 The spectral analysis allow to describe such phenomenon (like 
variation of velocities, Accelerations or Displacements) 
depending on Periods, pulsations or Frequencies.

 The main use of this analysis in Robot is to describe the seismic 
action on a structure.

 In this webinar, we’ll then focus on the seismic analysis. 

© 2013 5
Autodesk
 Description of the modal analysis main
settings
 In order to be able to create a 
seismic analysis, a modal 
analysis must be set first.

© 2013 6
Autodesk
 Description of the modal analysis main
settings  Number of modes: Number of modes to be 
calculated

 Consistent: Mass is distributed uniformly 
along each elements:

 Lumped with rotations:  Mass is distributed 
only to nodes. With this matrix, the 
rotational energies of masses ARE 
considered

 Lumped without rotations: Mass is 
distributed only to nodes. With this 
matrix, the rotational energies of masses 
ARE NOT considered

© 2013 7
Autodesk
 Description of the modal analysis main
settings
 Active mass directions: allow the user to 
specify in which direction masses are 
allowed to act.

 Disregard density: Disable the automatic 
consideration of self weight as masses
 Sturm check: The Sturm sequence check 
tests whether all eigenvalues were found 
in a certain interval. 

 Modal: Conducts a modal analysis of the 
structure. Sturm check can be used.

 Seismic: intended for use with limits. 
Sturm check is not used.

 Seismic (Pseudo mode): Conducts a 
Spectral and a seismic analysis using the 
pseudo modal method. This should be 
used only when applying classic analysis 
methods based on modal decomposition 
results in a very long structure analysis 
time

© 2013 8
Autodesk
 Description of the modal analysis main
settings  This area contains the different method available in order to solve 
eigenproblem.
Generally, “Subspace iteration “or (starting from ARSA 2015) “ Block 
Lanczos algorithm” are used.
“ Block Lanczos algorithm” is a much faster solution that had been 
implemented in latest version of Robot.

 Base Reduction method (also know as Rayleigh‐Ritz method) allow the user 
to reduce the initial complex problem to a simpler one by excluding 
undesirable degree of freedom from the model.
The user can define the nodes list that will be consider in the problem.
This method should be used only by experienced users.

 Limits can be defined in order to automatically stop the analysis when a 
certain value of period, frequency, pulsation or percentage of mass 
participation is obtained. If one of those limits are used, the number of 
modes parameters is not considered anymore.

 In this area the user can define the damping parameter to scale response 
spectrum. One can use “Include damping in calculation (according to 
PS92)” damping value will then automatically be determined according 
the French seismic code PS92 (NF P 06‐013) formula. 5 section 6.2.3.4

 This option allow user to define the accidental eccentricities of masses 
that one wants to consider.

© 2013 9
Autodesk
 Spectral vs Seismic

Difference between seismic and spectral analysis in Robot:

SEISMIC analysis:
• Based on the chosen code, seismic analysis works out the response spectrum etc
automatically based on the input parameters (region etc).
• The user can set an expected base shear that Robot will limit seismic base shear to. 
(For selected codes)

SPECTRAL method
• Required to define the correct response spectrum;
• It is needed to do an initial run, then go back and do a second iteration to apply scaling 
factors to limit base shear to the expected value 
(if required to calculate base shear according to national code  but code is not
implemented in Robot).

© 2013 10
Autodesk
 How to prepare a model for seismic
design

Seismic actions in Robot are acting along GLOBAL coordinate system of axes.

It is recommended to create model for seismic analysis in such way that the main directions of   
seismic actions on structure should be parallel to GLOBAL coordinate system

© 2013 11
Autodesk
 How to prepare a model for seismic
design
 First design the structure only under static cases.

 In case of concrete structures mind to create a new material with a reduced Young modulus in order 
to comply with point 4.3.1(7) of the EN 1998‐1‐1 ( « Unless a more accurate analysis of the cracked 
elements is performed, the elastic flexural and shear stiffness properties of concrete and masonry 
may be taken equal to one‐half of the corresponding stiffness of the uncracked elements ») or use 
the Reduction of moment of inertia method instead.

© 2013 12
Autodesk
 Load to mass conversion

 Loads that are defined in the model should be transformed into mass in order to be considered 
during the modal analysis. 

 Loads can be transformed into mass in this dialog box:

 In the file « Convert cases » set the case number you want to convert into mass.

 Select the conversion direction in the drop down list.
 Select « Add mass to : Dynamic mass » in order to avoid overlapping representation of load and 
mass on the structure.
 And define the conversion coefficient   

© 2013 13
Autodesk
 Load to mass conversion

The conversion coefficient depends on the load nature.
This coefficient should be calculated accordingly with the EN 1998‐1‐1.

EN 1998‐1‐1 Art.4.2.4   formula 4.2

can be found in table 4.2 of the EN‐1998‐1‐1

© 2013 14
Autodesk
 Load to mass conversion
Can be found in the EN 1990 table A1.1 

© 2013 15
Autodesk
 Damping for earthquake analysis

Damping defined in advanced parameters of modal case

is used in:

1/ damping correction of elastic spectra in these seismic codes where it is possible ‐ for 
instance in EN‐1998‐1‐1 (Eurocode 8)

2/ in calculation of complete quadratic combinations (CQC) and double sum method (2SM) 
combinations ‐ see appropriate Help topic

Damping defined in spectral analysis is not used directly in spectral analysis calculations‐ it can 
be treated as some identifier of various spectra here. It is used  when preparing spectra in case 
of spectra interpolation.

© 2013 16
Autodesk
 Seismic case creation

It’s also possible to manually enter an user value of acceleration :

© 2013 17
Autodesk
 Seismic case creation
In case you need to use specific values of TB, TC, TD, etc (spectrum definition values), use the code « EN 1998‐1:2004‐
General

© 2013 18
Autodesk
 Combinations between modes

 According to EC8, CQC combinations between modes shall be used

© 2013 19
Autodesk
 Combinations between directions

 In case of EC8 code  it is possible to use square root of the sum of squares  combinations

© 2013 20
Autodesk
 Combinations between directions
Or

 to use Newmark combinations 

Mind that only half of the quadratic combinations (positive ones) will be generated first, the other part will 
automatically be generated during the automatic code combinations generation .
In case of manual combination, the user will have to create the missing ones.

© 2013 21
Autodesk
 Generation of code combinations
 Then generate the automatic code combinations 

© 2013 22
Autodesk
Analysis results and verifications
First, check the results of the modal analysis:

 Cumulated masses percentage in all directions must be 
above 90% (In some country such as France mainland for 
instance, Z direction can be ignored see paragraph 
4.3.3.5.2(1) of EN 1998‐1‐1).

 Minimal frequency must be above 5Hz.

 Total masses values must be approximately equal to the 
sum of the sum of reaction for all the load cases converted 
as mass 
Analysis results and verifications
 This organigram has been made based on our 
interpretation of the code. The user remain free to 
adapt this process to his interpretation.

 When M>70% but still <90%, if the number of 
calculated mode is small enough you can increase 
the number of mode instead of using the Residual 
mode.
Analysis results and verifications

Total mass verification
Analysis results and verifications

In case of seismic analysis using response spectra method, results are given for quadratic 
combinations. When calculating quadratic combinations (square root of the sum of squares or more 
advanced types like CQC) the information about results sign is lost. 

In Robot this information can be restored specifying main mode.
In such case quadratic combinations of results are multiplied by the sign of appropriate result for 
selected vibration mode (the main or dominating one).

Defining dominating (main) modes for specific seismic load cases is the method to restore sign of 
results lost when calculating quadratic combinations between modes. 
This sign is inherited by Newmark combinations containing such seismic cases
Analysis results and verifications

n case of quadratic combinations it is necessary to change 
hem into signed ones too. 
Generally in the dialogue below it is impossible to activate 
Signed combination" without "Quadratic combination"

When planning to use signed quadratic combinations 
between seismic directions it is recommended to activate 
it in direction parameters of seismic analysis. In such case 
more then one such combination will be automatically 
generated ‐ so it will not be necessary to manually define 
additional ones
Analysis results and verifications

efore looking at  any results on the seismic cases mind to define the main mode number for all the 
efined seismic / spectral cases: 
Analysis results and verifications

he use of the CQC or SRSS combination depends on the modes dependency see Article 4.3.3.3.2(1) of 
N 1998‐1‐1.

or all calculated modes Tj<=0.9 Ti then the SRSS combination can be use, otherwise, the CQC 
ombination should be used.

uch information can be found in the modal results table:
Analysis results and verifications

raphical results such as maps, deformations, diagrams, etc and results and tables can be displayed for 
specific mode by using this drop down list:

t is useful to check the deformation under a specific mode for the modal analysis for instance .
Analysis results and verifications

’s possible to display the spectral acceleration used for each mode in the modal analysis results table.
Analysis results and verifications
l data related to the seismic spectrum can be found in the full calculation note:
Examples

Step by Step examples how to create seismic cases according to EC8 and UBC97 are posted here:

http://forums.autodesk.com/t5/robot‐structural‐analysis/seismic‐loading/m‐p/3249644#M1627
Tips and common errors
xcessive differences between total mass manual calculation and values provided by Robot:

Mind that the 3 available mass matrix do not distribute the masses the same way.
umped ones distribute masses on nodes,  so masses affected to support nodes are « lost ».
ou can make a try with the consistent mass matrix to make sure that the difference is due to 
mped matrix.
it’s the case, add some nodes on bar elements next to supports:
Tips and common errors
isregard Z seismic direction:

In some countries like France Main Land for instance, it is allowed to disregard the Z direction of 
the seismic action (see paragraph 4.3.3.5.2(1) of EN 1998‐1‐1).
To do so, don’t disable the Z direction of masses since this can affect the determination of the 
eigenvalues.
Apply the coefficient zero in the Z direction in Direction definition dialog box instead :
Tips and common errors
estart the calculation:

When one is in the process to reach the 90% of participating mass it is usually needed to realize 
successive calculations by increasing or decreasing the modes number.
For big model for which calculation usually take time, it’s recomended to use the 
« Calculation Restart » Feature in order to recalculate only the modal and seismic cases instead 
of calculating again the whole set of cases.
Tips and common errors
isplacements results and consideration of the behavior factor:

It is not necessary to manually multiply the displacement results obtain under the seismic action 
by the behavior factor.
Point 4.3.4(1)P of the EN 1998‐1‐1 is taken into account.

esults Save :

It is possible to save the results only the quadratic combination (SRSS, CQC, etc…) in the file and 
delete the results available for all individual mode.
In such case signing combinations \ selecting main mode must be done before starting 
calculations.

Mind that if this check box is checked, then one  
will be able to obtain results under quadratic 
combination only for the type of results that are 
checked in the green framed area on the screen 
capture.
For other results like the Von Misses stresses 
that are calculated only when the user ask for 
their display, the software won’t be able to 
make the quadratic sum since the results for all 
individual modes had been deleted.
Tips and common errors
ow to obtain base shearing results at the bottom of the building under seismic case:
or selected national codes only)

In reactions sums in directions X and Y under seismic  actions.

In calculation note
Tips and common errors
w to create static load case from spectral, seismic case

Or by API tool located here: 
Tips and common errors

w to obtain the overall rotational bending moment at the bottom of the building under seismic case reduced at 
e point (gravity center or rigidity center for instance) :

You’ll need to manually calculate those values based on the sum of reaction.
The sum of moment available in the table of reactions are reduced to the point (0, 0, 0) so those sum can’t be 
used like that.
Assuming that:
• the original "Sum of reac." for forces and moments are FX, FY, FZ, MX, MY, MZ respectively
• the new references have Xc, Yc, Zc coordinates (gravity center or rigidity center for instance)
• the reaction moments converted to the new coordinates are MXc, MYc, MZc
e formulas for the converted reaction moments are:
MXc = MX ‐ FZ*Yc + FY*Zc
MYc = MY + FZ*Xc ‐ FX*Zc
MZc = MZ + FX*Yc ‐ FY*Xc

re is the link to Excel macro calculating it after results import from Robot
p://forums.autodesk.com/t5/robot‐structural‐analysis/outils‐calcul‐du‐moment‐global‐de‐renversement/m‐
5819228
Tips and common errors

Defining the main modes is really important:

 Defining the main modes is recommended.
Since a quadratic combination consist of the square root of the sum of squared results, all the 
results under such combinations are inevitably positive.
Defining the main modes allow Robot to affect a sign to those kind of results.

Execution Error Number 3060:

 This error cannot be disregarded.
This is displayed when you ignored an instability for static load cases calculation .
Solve this instability before going any further.

Execution Error Number 500:

 You probably entered an excessive value of masses eccentricity.
Check it and correct the value if necessary.
Tips and common errors

Nonlinear seismic, spectral – why not

In any case of non‐linear properties (tension‐only members, uplift supports, cables, elasto‐plastic 
members, non‐linear releases, non‐linear hinges, etc.) such objects are resulting in non‐linear 
behavior of the structure.

In such case, in general, vibrations are non‐linear – they are not harmonic but spectral / seismic 
analyses are based on assumption of harmonic vibrations. It is so because stiffness of the structure 
can be changing during vibrations. 

Dynamic modal analysis is a linear analysis assuming constant stiffness of the structure.

In case of non‐linear models the dynamic modal analysis is run for the linearized model, i.e. 
assuming constant stiffness resulting from static load case preceding given modal load case.

It means that results of modal analysis can be different depending after which static load case the 
modal analysis load case is defined.
Tips and common errors

Nonlinear seismic, spectral

The precise approach for nonlinear seismic analysis is using non‐linear Time History Analysis.
It is possible in Robot but:

• It is necessary to input time history of ground motion

Theoretical basis how to calculate THA ground motion function basing can be found here:
https://hal.archives‐ouvertes.fr/file/index/docid/700245/filename/laurendeauetal2012.pdf

Example software :  https://goo.gl/JRf73Q

• Non‐linear time history is the type of analysis requiring significant hardware resources and 
requiring quite a long time 
Tips and common errors

essage « Number of missing eigenvalue found »:

uch message can be displayed when there are multiple similar eigenvalues (vibration frequencies in case of dynamic modal analysis) 
rresponding usually to local vibrations of some part of the structure. In such case  it may happen that during  iterations the order of 
ch eigenvalues is changing and eigenvalues which were originally in the range of calculated ones will no longer be in this range. Such 
tuation is detected by Sturm sequence check and reported as shown on the screen capture below.

NO  ‐ corresponds to finishing modal analysis and passing to next load case without searching for "lost" eigenvalues

YES ‐corresponds to internal increase of the range of searched eigenvalues and attempting to find the lost ones. After this increase 
and attempt another Sturm sequence check is done and if nothing is lost analysis is continued without any message. If some "lost" 
eigenvalues are still detected then this message is displayed again and further increase of the range of searched eigenvalues is
possible

ESCAPE ‐ corresponds to repetitive selection of YES ‐ i.e. increasing the range of searched eigenvalues until none is "lost". In case of 

models containing a lot of slender bracings or other elements with local vibrations it may result in very long iterations because the 
number of such modes will be very high. Usually in such case these local vibrations can be ignored and there is no need to use this 
functionality.
Additionnal ressources

How to generate relative displacements of supports under seismic actions according NF EN 1998‐1‐1:
French article and tool available here.

How to consider mass eccentricities:
See video here (French Language)
ttp://knowledge.autodesk.com

roubleshooting Articles – this is a new page focused around your most 
ommon troubleshooting problems:
ttp://knowledge.autodesk.com/support/robot‐structural‐analysis‐
roducts/troubleshooting#?sort=score
Questions ?

ase feel free to ask questions using « GoToMeeting » Questions tab now

may not be able to answer all questions during the webinar. Please post them on the 
 Next webinar session on 07/10/2015 for the following topic : 

How to create and run code verification of user defined section