I.1.1.

Vinculos y Estabilidad

Restricción de 1 GDLCR de traslación

C.R. C.R.
G.D.L.CR G.D.L.CR
giro giro
A
A
rodillo G.D.L.CR rodillo G.D.L.CR
Traslación Traslación
en x en y
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad

Restricción de 2 GDLCR de traslación

G.D.L.CR giro C.R. = G.D.L.CR giro C.R.

respecto a “A” respecto a “A”

A A
articulación

rodillos
equivalentes
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad

Restricción de 3 GDLCR, 2 traslaciones y 1 rotación

empotramiento
equivalente
C.R. C.R.
empotramiento
= articulación B
A equivalente

Rodillo
equivalente
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad

Restricción de 3 GDLCR, 2 traslaciones y 1 rotación

empotramiento
equivalente

C.R. C.R.
empotramiento B
= Rodillo
A equivalente 1 D Rodillo
E equivalente 2
α C
β

Rodillo
equivalente 3
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad
Equivalencias entre un eslabón y un rodillo
externo

C.R. C.R.
G.D.L.CR Rodillo G.D.L.CR
A giro
= equivalente A giro
eslabon o
biela α α

G.D.L.CR G.D.L.CR
traslación traslación
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad
Equivalencias entre dos eslabones y una
articulación ficticia externa

articulación G.D.L.CR
C.R. equivalente giro C.R.
G.D.L.CR Rodillo
A giro
= A
equivalente 1 Rodillo
biela 1 B B equivalente 2
α α
biela 2
β β
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad
Equivalencias entre tres eslabones y un
empotramiento ficticio externo
empotramiento
equivalente

C.R. C.R.
= Rodillo
A A
equivalente 1 Rodillo
biela 1 B B equivalente 2
α C C
α
biela 2
β β
biela 3 Rodillo
equivalente 3
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad

Equivalencias entre un eslabón y un rodillo interno

Rodillo
G.D.L.CR equivalente
eslabon o Giro G.D.L.CR
biela relativo Giro
relativo
C.R. {2} =
G.D.L.CR C.R. {2}
C.R. {1} traslación C.R. {1} G.D.L.CR
relativa traslación
relativa
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad
Equivalencias entre dos eslabones y una
articulación ficticia interna

G.D.L.CR
giro
biela 1 relativo

C.R. {2} = C.R. {1} C.R. {2}

C.R. {1}
biela 2
articulación G.D.L.CR
ficticia giro
relativo
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad
Equivalencias entre tres eslabones y un nodo
continuo ficticio o nodo continuo ficticio interno

Nodo rígido
ficticio
biela 1
biela 2
C.R. {2} = {1} {2}
C.R. {1}

biela 3 C.R.
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad
Ejemplos de DIR CIR Relativas

DIR CIR O’’1 = DIR CIR O’’2

CIR O’2

CIR O1 = CIR O2
CIR O’’2

DIR CIR O’1 = DIR CIR O’2

C.R. {2} vO2

∞ DIR CIR O1 C.R. {1} [Estable]
A [Estable]

DI
R
CI
R
O2
 I.1.1. Vinculos y Estabilidad

Ejemplos de DIR CIR Relativas

2’
R
CI
DIR
1 =
vO1 R CIR O2
CI
R
DI

C.R. {2} vO2

C.R. {1}
CIR O1 A

DIR
CIR
2