Paulo Angel Meza Lopez

Motor Jorge Ivan Bermudez Rodriguez

Dr Francisco Ronay López Estrada Marı́a de los Ángeles Gómez López
Date: 08/05/19

Planteamiento del problema

Los modelos matemáticos son representaciones que describen algún sistema fı́sico, lo anterior
se consigue mediante relaciones matemáticas. En ingenierı́a una de las caracterı́sticas mas
importantes que se busca en un modelo matemático o sistema fı́sico es conseguir la estabilidad.
Un sistema inicialmente en reposo es estable si para cualquier señal de entrada la respuesta
del sistema es acotada.
Este trabajo aborda el análisis del PVTOL del ingles ”Planar Vertical Take-off and Landing”,
se presenta las ecuaciones matemáticas que describe el sistema, asimismo se presenta las ma-
trices de estado que describen la dinámica del sistema, también se muestra la implementación
de un modelo experimental para determinar la fuerza de empuje y la velocidad angular de un
motor brushlees de tipo BR2212.

Investigación
El sistema de PVTOL está compuesto por dos propelas situadas sobre el plano longitudinal .
Cada propela está conectada a un motor. La velocidad rotacional y dirección de rotación de
cada motor son independientes. El movimiento del PVTOL a lo largo del eje es desarrollado
por aumentar o disminuir la velocidad rotacional de ambos motores simultáneamente. El
desplazamiento sobre el eje es desarrollado por disminuir la velocidad angular de uno de los
motores, lo cual genera un cambio en el ángulo rotacional (roll), como se muestra en la Figura
13.

Figure 1: Diagrama de cuerpo libre de un PVTOL

Como un cuerpo rı́gido, el PVTOL puede ser descrito por la posición y orientación en
un marco de referencia. Dos marcos de referencia son considerados: el marco de cuerpo fijo

1
denotado por{B} = {Ob , xb , zb } y el marco inercial denotado por {E} = {Oe , xe , ze }. La Figura
13 muestra el diagrama de cuerpo libre del PVTOL, el cual es modelado desde la formulación
Newton-Euler, obteniendo las Ecuaciones (1),(2) y (3) las cuales se validan en [?].

..
Jθ = u2 l (1)
..
mz = −mg + cos θu1 (2)
..
mx = − sin θu1 (3)

donde xb y zb denotan respectivamente la posición horizontal y vertical del PVTOL y es la

posición angular (angulo de roll). Las constantes J, M y g son el momento de inercia, la masa
total del vehı́culo y la aceleración debido a la gravedad. Las entradas de control u1 y u2 son
la fuerza de empuje y el momento en roll. A partir de las Ecuaciones (1),(2) y (3) se obtiene el
Sistema linealizado (4) ,representado en espacio de estado:
x˙1 = x2
x˙2 = Jl u2
= x4
= -g + u1 m
x˙5 = x6
= -u1 msinx1

0 0
        
x˙1 0 1 0 0 0 0 θ 0
l

 x˙2  
  0 0 0 0 0 0 
 θ̇  
  0 J



  0 

 x˙3   0 0 0 1 0 0  z   0 0 
 u 1
 0 
 =  + +  (4)

 x˙4  
  0 0 0 0 0 0 
 ż  
  0 0  u2
 
 −g 

 x˙5   0 0 0 0 0 1  x   0 0   0 
x˙6 −u1 /m 0 0 0 0 0 ẋ 1 0
−m 0

Los sistemas además de caracterı́sticas de estabilidad y controlabilidad también pueden

tener caracterı́sticas de observabilidad. Para esta actividad el sistema de estudio será un
péndulo invertido simple. El concepto de observabilidad en los sistemas de control se enuncia
como el estado del sistema a partir de su relación entrada-salida, la controlabidad involucra la
posibilidad de que cuando un sistema llegue a cualquier estado final en tiempo finito a partir
de cualquier estado inicial sin importar qué entrada se use o qu’e trayectoria se siga.
Los observadores de estado son sistemas que nos proporcionan una estimación del valor
interno de un sistema real dado, a partir de su medición con respecto a la entrada y salida.
La principal utilidad de estos se da cuando no se pueden determinar sus estados por obser-
vación directa y es aplicable si el sistema es observable, dando la posibilidad de reconstruir
completamente el estado del sistema a partir de lo ya mencionado.

2
 Figure 2: Esquema de un observador

La reprentación en espacio de estados de un sistema está dado por:

ẋ = Ax + Bu (5)

y = Cx + Dy (6)
y la del observador:
x̂˙ = Ax̂ + Bu + L(y − ŷ) (7)

ŷ = Cx̂ (8)
El objetivo, encontrar L tal que:

lim (e) = lim (y − ŷ) = 0

t→∞ t→∞

Siempre que el sistema sea observable

 
C

 CA 

O=
 CA2 

 .. 
 . 
CAn−1
donde n es la dimensión del sistema, si rank(O)=n entonces es observable.

1 Motor
Para esta practica nos toco utilizar el motor acerstar Racing Edition 2212 BR2212 980KV 2-4S
motor sin escobillas, el cual buscamos y las especificaciones son:
Marca: Racerstar
No. del artı́culo: BR2212 980KV Motor sin escobillas
Altura: 30mm

3
Ancho: 27.7mm
Peso: alrededor de 50g
Diámetro del eje: 6 mm
Longitud del eje: 7 mm
KV (rpm / V): 980
Voltaje: 7.4-14.8V
Baterı́a: 2-4S baterı́a lipo
Corriente de carga: 10.6A
Potencia: 118W

Figure 3:

Figure 4: Motor

2 cDAQ
El cDAQ-9174 es un chasis CompactDAQ USB diseñado para sistemas pequeños y portátiles
de medidas de sensor. El chasis brinda la sencillez plug-and-play del USB a sus medidas
eléctricas y de sensores. También controla la temporización, la sincronización y la transferen-
cia de datos entre los módulos de E/S de la Serie C y un servidor externo. Puede usar este
chasis con una combinación de módulos de E/S de la Serie C para poder realizar diversas me-
didas de E/S analógica, E/S digital y contador/temporizador. El cDAQ-9174 también tiene
cuatro contadores/temporizadores de uso general de 32 bits. Con varios motores de tempo-
rización, puede ejecutar siete operaciones simultáneamente y temporizadas por hardware con
tres frecuencias independientes para entrada analógica.

4
 Figure 5: cDAQ

El NI-9361 es un módulo de entrada diferencial o de una sola terminal. Con este módulo,
usted puede expandir más allá de los cuatro contadores en CompactDAQ para alcanzar hasta
64 contadores por chasis de 8 ranuras. Usted puede configurar cada canal para leer una sola
serie de pulsos o combı́nelos para leer hasta cuatro codificadores incrementales. Usted también
puede conectar directamente sensores con salidas push-pull o de colector abierto, usando un
resistor de pull-up de conmutación interna de 1 k.
Los contadores NI-9361 pueden realizar medidas de posición y velocidad de codificadores.
Usted puede sincronizar los contadores con otras medidas analógicas, digitales y de contador
en su chasis.

Figure 6: NI-9361

El NI-9201 es una combinación eficaz de cantidad de canales y velocidad a un precio bajo

para un sistema multifunción económico. El módulo ofrece hasta 100 V de protección de so-
brevoltaje para conexión errada de señal o señales inesperadas por los canales individuales.

5
 Figure 7: NI-9201

Código Matlab para obtener la velocidad angular del motor

1 clear all
2 clc
3 d = daq . g e t D e v i c e s ;
4 T=1;
5 %t = − 1 0 : 0 . 1 : 1 0 ;
6 %p d i r a c = 0 . 0 ;
7 s = daq . c r e a t e S e s s i o n ( ’ n i ’ ) ;
8 s . Rate = 1 0 0 0 0 ;
9 s . DurationInSeconds = 4 ;
10 addAnalogInputChannel ( s , ’cDAQ1Mod2 ’ , 0 , ’ Voltage ’ ) ;
11 contador = 0 ;
12 addCounterInputChannel ( s , ’cDAQ1Mod1 ’ , ’ c t r 0 ’ , ’ EdgeCount ’ ) ;
13 datos=s . i n p u t S i n g l e S c a n ;%se hace un primer escaneo
14 [ datos , t ]= s . s t a r t F o r e g r o u n d ( ) ; %se guardan l o s datos de v o l t a j e s
o b t e n i d o s por l a daq y tiempo de a d q u i s i c i n
15 dobtenido=datos ( : , 1 )
16 p=0;
17 rpm1 = [ ] ;
18

19 % −−−−−−−
20 for k=1: size ( t )
21 i f dobtenido ( k ) >=1.5
22 contador=contador + 1 ;
23 end
24 rpm1 ( k ) =contador * 1 5 ;
25

26 p l o t ( t , rpm1 )
27 figure (2)
28 p l o t ( t , datos )
29 x l a b e l ( ’ Tiempo ’ )
30 y l a b e l ( ’Rpm ’ )
31 disp ( rpm1 ( k ) )

6
 Código de la balanza para medir el empuje del motor

1 clc ;
2 clear all ;
3 # i n c l u d e <HX711 . h>
4

5 # i n c l u d e <L i q u i d C r y s t a l . h>
6

7 c o n s t i n t DOUT = A1 ;
8 c o n s t i n t CLK = A0 ;
9

10 HX711 balanza ;
11 LiquidCrystal lcd ( 9 , 8 , 7 , 6 , 5 , 4 ) ;
12

13 void setup ( ) {
14 S e r i a l . begin ( 5 7 6 0 0 ) ;
15 balanza . begin (DOUT, CLK) ;
16 l c d . begin ( 1 6 , 2 ) ;
17 S e r i a l . p r i n t ( ” L e c t u r a d e l v a l o r d e l ADC: ” ) ;
18 S e r i a l . p r i n t l n ( balanza . read ( ) ) ;
19 lcd . c l e a r ( ) ;
20 lcd . setCursor ( 0 , 0 ) ;
21 l c d . p r i n t ( ”No ponga ningun o b j e t o s o b r e l a balanza ” ) ;
22 lcd . setCursor ( 0 , 1 ) ;
23 l c d . p r i n t ( ” En balanza ” ) ;
24 delay ( 2 0 0 0 ) ;
25 lcd . c l e a r ( ) ;
26 lcd . setCursor ( 2 , 0 ) ;
27 l c d . p r i n t ( ” Destarando . . . ” ) ;
28 lcd . setCursor ( 2 , 1 ) ;
29 lcd . print ( ” . . . . ” ) ;
30 delay ( 2 0 0 0 ) ;
31 lcd . c l e a r ( ) ;
32 balanza . s e t s c a l e ( 4 2 4 8 4 4 . 3 5 5 6 ) ; //La e s c a l a por d e f e c t o es 1
33 balanza . t a r e ( 5 ) ; //El peso a c t u a l es considerado Tara .
34 lcd . setCursor ( 1 , 0 ) ;
35 l c d . p r i n t l n ( ” P e sa r ”) ;
36 delay ( 2 0 0 0 ) ;
37 }
38

39

40 void loop ( ) {
41

42 lcd . setCursor ( 1 , 1 ) ;
43 l c d . p r i n t ( ” Peso : ” ) ;
44 l c d . p r i n t ( balanza . g e t u n i t s ( 5 ) , 3 ) ;
45 lcd . setCursor ( 1 3 , 1 ) ;
46 l c d . p r i n t l n ( ” kg ” ) ;
47 delay ( 8 0 0 ) ;

7
48 }

Resultados
Una vez terminado el arreglo experimental, se procedió a determinar la velocidad angular
del motor BR2212, como se aprecia en la 8, en donde se observa la respuesta del motor cuya
velocidad angular medida es 9180 rpm.

10000

9000

8000
velocidad angular (rpm)

7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tiempo (seg)
Figure 8: Velocidad angular del motor BR2212

Conclusión
Se concluye que el sistema del PVTOL permite comprender el funcionamiento del principio
de los vehı́culos aéreos no tripulados. Se concluye también que es posible medir la fuerza de
empuje de un motor BR2212 con el uso de una balanza electrónica desarrollada a partir de una
galga extensiométrica. Se concluye que es posible determinar y graficar la velocidad angular
de un motor brushless con un sistema de adquisición de datos como se aprecia en la figura 8.

8
Anexos

Figure 9: Circuito

Figure 10: diseñoen solidworks

9
Figure 11: Balanza

Figure 12: Balanza

10
Figure 13: Prototipo

11