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Universidade do Estado do Rio de Janeiro Instituto Politécnico IPRJ-01-10771: Introdução à Automação e Controle

Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Instituto Politécnico

IPRJ-01-10771: Introdução à Automação e Controle

Trabalho – Prof. Bernardo S. Peralva

Grupo:

Projeto de compensadores por avanço de fase

Entrega: 22/11/2019

Reprojetar o lugar das raízes é necessário se a posição desejada dos pólos, o qual atende à especificação da resposta desejada, não se encontra no caminho do lugar das raízes do sistema em questão. Se o lugar das raízes passa pelo pólo desejado, então basta ajustarmos o ganho K para que os pólos sejam recalculados. Caso contrário, a solução é adicionarmos pólos e zeros no sistema de malha aberta (G(s)H(s)) para atender às especificações, ou seja, fazer com que o lugar das raízes passe pelos pólos do sistema com as especificações desejadas. Isto pode ser alcançado projetando um compensador que possua pólos e zeros adequados para reprojetar o lugar das raízes do sistema original. Vamos considerar o sistema abaixo:

do sistema original. Vamos considerar o sistema abaixo: 1ª etapa: Análise do sistema original: a) Esboce

1ª etapa: Análise do sistema original:

a) Esboce o lugar das raízes deste sistema.

b) Calcule os pólos de malha fechada e indique suas posições no gráfico de (a).

c) Encontre t r , t p ,

d) Calcule a resposta c(t) quando r(t) é um degrau unitário.

e) Com o auxílo de um computador (matlab ou scilab), faça o gráfico de c(t), para 0<t<8 segundos.

M p , t s

(critério de 2%) considerando a entrada em degrau unitário.

2ª etapa: Projeto de um compensador por avanço de fase para atender às novas especificações:

Especificações: Deseja-se modificar os pólos de malha fechada para o máximo de sobre-sinal ser igual a 20% e

w n

=4 rad/s.

f) Calcule os pólos de malha fechada para o novo sistema e indique suas posições no plano s (esboce um novo gráfico).

g) Justifique a razão pela qual não é possível atender às especificações de (f) somente ajustando o ganho do sistema original.

h) Calcule a deficiência angular que precisa ser corrigida para forçar o lugar das raízes a passar pelos pólos desejados (calculados em (g)).

i) O compensador deve contribuir com o ângulo deficiente calculado em (i). Considerando a função de

transferência de um compensador por avanço de fase sendo G c ( s ) abaixo, determine o pólo e o zero de

G c ( s )

. Ou seja, calcule

G c ( s )= K c

s + 1

T

s +

1

αT

T

e α.

j) Esboce o novo lugar das raízes.

c ( s ) . Ou seja, calcule G c ( s ) = K c

k) Calcule o novo ganho K ( seja:

|

( s + 1

T

)

1

αT ) |

K

s

( s + 2 ) ( s +

= 1

K = 16 K c

). Utilize um dos pólos calculados em (g) na condição de módulo, ou

l) Calcule a resposta c(t) para o sistema compensado para entrada em degrau unitário.

m) Com o auxílio de um computador, faça o gráfico de c(t) para 0<t<8 segundos e compare com (e).

FIM

Fórmulas úteis para solução do trabalho:

w d = w n 1 − ξ 2

σ = ξ w n

onde ξ é a constante de amortecimento (chamamos de ɸ) e

Tempo de subida:

t r = π β w d

onde

β = tan 1 w d

σ

Tempo de pico:

t p = π

w

d

Máximo de sobre-sinal:

Tempo de acomodação:

M p = e (

t s = 4

σ

w

d

) π

σ

(para critério de 2%)

w n

é a frequencia

natural não-amortecida.