Вы находитесь на странице: 1из 6

Санкт-Петербургский Национальный Исследовательский Университет

Информационных Технологий, Механики и Оптики

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №5
" Системы с запаздыванием"
Вариант № 9

Выполнили:
Нгуен К.Ч.
Нгуен Б.Х.
Группа R3440

Санкт-Петербург
2019
Задание 1: Дана следующая система с задержкой
x (t )   sgn x(t  h), t  0, h  0,

 1, x  0,

Где: sgn x   1, x  0, (1)
 0, x  0,

ℎ = 2 − постоянная задержка, 𝑥(𝑡) = ∅(𝑡)при 𝑡 ∈ [−ℎ, 0].
Используя метод шагов, построить график решения системы (1) при

Решение:

t  (0;1,5)  x(t  h)  0  x  1  x  t  c
t  [1,5;3.5)  x(t  h)  0  x  1  x  t  c
t  [3.5;6)  x(t  h)  0  x  1  x  t  c
t  [4;6)  x(t  h)  0  x  1  x  t  c
t  [6;8)  x(t  h)  0  x  1  x  t  c
...

График переходного процесса системы с задержкой, полученный


методом шагов
Задание 2. Дана система с некоторой произвольной задержкой  (t ) :

Построить функцию Ляпунова. С помощью метода Разумихина


доказать устойчивость данной системы. Задание выполнять без
использования системы Matlab. Для решения матричных неравенств
использовать критерий Сильвестра.

Решение:

x(t )  Ax(t )  A1 x(t   (t ))

Пусть V ) x(t ))  x (t ) P
2

~
px 2 (t ) P  x 2 (t   (t )) P  0 ~
Где р  0

 q0

 P0
 2 AP  qP PA1 
 A P  qP 
 1

 2 AP  qP PA1   4 P  qP 0.2 P 
L    0.2 P 0
 A1 P  qP    qP 
 4 P  qP  0

(4 P  qP)(qP)  0.04 P
2

 q40
 2
q  4q  0.04  0
 q4

 10  3 11 10  3 11
q  (; )( ; )
 5 5

Из этого неравества видно, что значения q и P, требуемые для


выполнения матричного неравенства, не противоречит условям q > 0 и P > 0.

Следовательно, система устойчива.

Задание 3: Дана система с постоянной задержкой h :

x(t )  Ax(t )  A1 x(t   (t ))

Где x  R
2

 Промоделировать данную систему в среде Matlab (использовать


функцию dde23)
 С помощью функционала Ляпунова-Красовского доказать
устойчивость данной системы. Матричные неравенства решать с
помощью системы Matlab (пакет Yalmip, солвер SeDuMi).
Решение:

Для моделирования системы воспользуемся программой

Рисунок 1 – Реакция системы на единичное входное воздействи

Для доказательства устойчивости системы воспользуемся пакетом Yalmip:


Задержка в системе постоянная, следовательно, d = 0. После
выполнения программы получаем сообщение “Successfully solved (LMILAB)”
следовательно, матричное неравенство разре- шимо, и система устойчива при
любых задержках.

Оценить