Ingeniería en Control y Automatización

Análisis del error en estado

estacionario
Ecuación del error

TEORÍA DEL CONTROL I

24 de septiembre de 2018
Autor: M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

 Análisis del error en estado estacionario
Ecuación del error

Como ya se mencionó anteriormente, uno de los análisis generales para el estudio y diseño de los sistemas
de control SISO LTI es el análisis de la respuesta en el dominio del tiempo, del cual ya se estudió el
estado transitorio. Continuando con el análisis de la respuesta temporal, la respuesta en estado estacionario
se caracteriza mediante la variable conocida como señal de error, la cual se describe a lazo cerrado como
se muestra en la figura

Donde:

• R( s ) es la señal de referencia, consigna o comportamiento deseado del sistema de control, y

dependiendo de la función matemática que represente, se determina si el problema de control es
de regulación o si es de seguimiento

•
Análisis del error en estado estacionario | 24 de septiembre de 2018

Y ( s ) es la variable controlada del sistema

• E ( s ) = R( s ) − H ( s )Y ( s ); se define como la señal de error

• El producto H ( s )Y ( s ) se define como la variable controlada medida

Al describir la variable controlada mediante la función de transferencia y la señal de referencia se tiene:

G (s)
Y ( s) = R( s)
1 + G (s) H (s)

Al sustituir en la definición del error se obtiene

G( s)
E ( s) = R( s) − H ( s) R(s)
1 + G( s) H (s)

 G( s) H (s) 
E ( s ) = 1 −  R( s)
 1 + G (s ) H ( s) 

1
 1 + G ( s ) H ( s ) G (s) H ( s) 
E ( s) =  −  R(s)
1 + G ( s ) H ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) 

1 + G ( s ) H ( s ) − G ( s ) H ( s ) 
E ( s) =   R(s)
 1 + G( s) H (s) 

Obteniéndose finalmente:

R( s)
E ( s) =
1 + G( s) H (s)

Conocida también como ecuación del error en función de la señal de referencia y del producto G ( s ) H ( s )
definido como función de lazo abierto. Para el caso particular en que H ( s ) = 1 se tiene:

R( s)
E ( s) =
1 + G (s)

En otras palabras, el error está en función de la función de referencia R ( s ) y de la clase o tipo de la

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función de lazo abierto G ( s ) . En lo sucesivo se tratará con éste caso particular a menos que se indique lo
contrario.

Señales de prueba

Con el fin de facilitar el análisis, se utilizan señales típicas de prueba normalizadas que se representan en
la siguiente tabla

Señal escalón Señal rampa Señal parábola

r (t ) R( s) r (t ) R(s) r (t ) R( s)
A A A 2 A
A At t
s s2 2 s3

Donde la señal de referencia escalón se utiliza para problemas de regulación y la señal rampa y parábola
se utilizan para problemas de seguimiento. Usualmente también las señales de referencia se utilizan
normalizadas (es decir, A = 1 ) para simplificar aún más el análisis del error.

2
 Clase o tipo de un sistema

La clase o tipo de un sistema de lazo abierto G ( s ) se describe mediante el número de polos en el origen.
Es decir, para las diferentes funciones a lazo abierto que se presentan como ejemplo se tiene:

Sistema tipo G (s)

10
0
s+2
2
s ( s + 5)
1

s +1
s ( s + 10 )
2 2

En general, la clase o tipo N en una función de transferencia de lazo abierto se puede representar
mediante:

( s + z1 )( s + z2 )⋯ ( s + zm )
G( s) = K
s ( s + p1 )( s + p2 )⋯ ( s + pn − N )
N

Donde es el número de polos totales, el número de ceros explícitos, K es la ganancia de lazo abierto
del sistema y N es el número de polos en s = 0
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Error en estado estacionario

El error de estado estacionario Eee se define como la señal de error en el límite cuando el tiempo tiende a
infinito (es decir, cuando ha terminado la respuesta en estado transitorio). La forma más común de
calcularlo es mediante el teorema del valor final:

Eee = lim e(t ) = lim sE ( s )

t →∞ s→0

De ese modo, para un sistema clase cero y una señal de entrada tipo escalón se tiene:

 A 1  A 
Eee = lim sE ( s ) = lim s   = lim  
s →0 s→0
 s  1 + G( s) s → 0
1 + G ( s ) 

Como G ( s ) es clase cero (no tiene polos en el origen) entonces, el límite cuando s → 0 es igual a una
constante:

k p = lim G ( s )
s →0

3
Donde k p se define como la constante de error de posición. De ese modo, el error en estado estacionario
A
para G ( s ) clase 0 y R( s ) = será:
s

A
Eee =
1+ kp

Nótese que para el caso en que se tiene un sistema clase cero y entradas rampa y parábola se obtienen
respectivamente:

A  A  1  A  A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s  2  = lim  = =∞
s2 s →0 s →0
s  1 + G ( s ) s →0  s (1 + G ( s ) )  0
A  A  1  A  A
R( s) = Eee = lim sE ( s ) = lim s  3  = lim  2 = =∞
 s  1 + G ( s ) s →0  s (1 + G ( s ) )  0
:
s3 s→0 s →0
   

Por otro lado, cuando G ( s ) es clase 1 y se prueba con las señales de entrada escalón, rampa y parábola se
obtienen respectivamente:

A  A 1 A 1
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s   = = =0
s s→0 s →0
 s  1 + G ( s ) 1 + lim
s→0
G (s) ∞

A  A  1  A  A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s  2  = lim  =

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s2 s →0 s →0
s  1 + G ( s ) s →0  sG ( s )  kv
A  A  1  A  A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s  3  = lim  2 = =∞
  s→0 s G ( s) 
s3  s  1 + G (s)
s→0 s →0
  0

En donde se observa que debido a que G ( s ) es clase 1 (tiene un polo en el origen) entonces:

lim G ( s ) = ∞
s→0

lim sG ( s ) = kv ∈ ℝ
s→0

lim s 2G ( s ) = 0
s→0

En éste caso, kv se define como la constante de error de velocidad. De ese modo, el error en estado
A
estacionario para G ( s ) clase 1 y R( s) = será:
s2

A
Eee =
kv

4
 Finalmente, cuando G ( s ) es clase 2 y se prueba con las señales de entrada escalón, rampa y parábola se
obtienen respectivamente:

A  A 1 A 1
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s   = = =0
s s →0 s →0
 s  1 + G ( s ) 1 + lim
s →0
G( s) ∞

A  A 1  A  A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s  2  = lim  = =0
s2 s →0 s→0
 s  1 + G ( s ) s →0  sG ( s )  ∞
A  A  1  A  A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s  3  = lim = ∈ℝ
s3 s →0 s →0  s  1 + G ( s ) s →0  s 2G ( s )  ka
 

En donde se observa que debido a que G ( s ) es clase 2 (tiene dos polos en el origen) entonces:

lim G ( s ) = ∞
s→0

lim sG ( s ) = ∞
s→0

lim s 2G ( s ) = ka ∈ ℝ
s→0

En éste caso, ka se define como la constante de error de aceleración. De ese modo, el error en estado
A
estacionario para G ( s ) clase 2 y R( s ) = será:
s3
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A
Eee =
ka

En conclusión, el análisis del error en estado estacionario se resume mediante la tabla siguiente:

Entrada parábola
Entrada escalón Entrada rampa
ess A
r (t ) = A r (t ) = At r (t ) = t 2
2
A
Sistema tipo 0 ∞ ∞
1+ kp
A
Sistema tipo 1 0 ∞
kv
A
Sistema tipo 2 0 0
ka

Donde:

k p = lim G ( s ) kv = lim sG ( s ) ka = lim s 2G ( s )

s →0 s →0 s →0

5
Cabe mencionar, que el análisis del error de estado estacionario sólo es útil bajo la hipótesis de que el
sistema es estable. Es responsabilidad del ingeniero en control verificar que el sistema sea estable antes de
desarrollar un análisis del error de estado estacionario. Las técnicas presentadas para el cálculo del error
producirán una respuesta, aun cuando el sistema es inestable. En este caso, el error en estado estacionario
carece de sentido para un sistema inestable. Aunque la señal de entrada y la clase del sistema están
estrechamente relacionadas con el error en estado estacionario, éste último puede calcularse de la función
de transferencia de lazo cerrado o abierto para sistemas con retroalimentación unitaria.

Ejemplo 1. Considere el sistema de lazo cerrado con ganancia proporcional:

Calcular:

a) El error en estado estacionario para K = 1

b) El valor de K necesario para que el error en estado estacionario sea Eee = 0.015

Solución:

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6 6
a) Para K = 1 se tiene: G ( s ) =  k p = lim G ( s ) = =3
s + 3s + 2
2 s→0 2

1 1 1
Por lo tanto: Eee = = = = 0.25
1+ kp 1+ 3 4

b) Calculando la constante de error de posición, se tiene:

 6K  6K
k p = lim  2 = = 3K
s → 0 s + 3s + 2
  2

Sustituyendo en la ecuación del error en estado estacionario se tiene:

1 1
Eee = = = 0.015
1 + k p 1 + 3K

1 1 66.66 − 1
Por lo tanto: = 0.015  1 + 3K = = 66.66  K= = 21.88
1 + 3K 0.015 3

6
 Ejemplo 2. Considérese el modelo de un servomecanismo descrito por la función de lazo abierto:

10
G( s) =
s ( s + 2 )( s + 5 )

Calcular:

a) Las contantes de error de posición, velocidad y aceleración, así como el error en estado
estacionario correspondiente para una retroalimentación unitaria negativa.

b) El valor de ganancia proporcional necesaria para que a lazo cerrado el sistema presente un error de
seguimiento para una rampa unitaria de 0.01

c) La estabilidad de lazo cerrado utilizando el valor de ganancia calculado del inciso anterior.

Solución:

a) El sistema a lazo cerrado con retro unitaria negativa es de la forma:

Donde:
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A
k p = lim G ( s ) = ∞  Eee = =0
s→0 1+ k p

A
kv = lim sG ( s ) = 1  Eee = =A
s →0 kv

A
ka = lim s 2G ( s ) = 0  Eee = =∞
s →0 ka

b) El esquema de lazo cerrado con algoritmo proporcional es:

Condición de error:

1 1
kv = lim sG ( s ) = K  Eee = = 0.01  = K = 100
s →0 K 0.01

7
c) El polinomio característico de lazo cerrado está dedo por:

s 3 + 7 s 2 + 10 s + 10 K = 0

Por lo tanto el arreglo de Routh – Hurwitz es:

s3 1 10
2
s 7 10 K
70 −10 K
s 7

1 10 K

Donde se observa que la condición de estabilidad está dada por: 0 < K < 7

En otras palabras, la condición de error K = 100 no satisface la condición de estabilidad. En conclusión

no existe K que satisfaga ambas condiciones simultáneamente.

Ejercicios.

Considérese el esquema de control a lazo cerrado:

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Determinar para cada uno de los pares {G ( s ), H ( s )} las constantes de error de posición, velocidad y
aceleración; así como los errores en estado estacionario correspondientes a las señales unitarias de
escalón, rampa y parábola:

1 1 1
No. {G ( s), H (s )} kp kv ka eee =
1+ kp
eee =
kv
eee =
ka

20 ( s + 1) 1
1 G (s) = ; H (s) =
s + 10 s+2
13 ( s + 2 ) 10
2 G (s) = ; H ( s) =
s ( s + 8) s +1

5 ( s − 2) 6
3 G (s) = ; H ( s) =
s ( s + 6)
2
s+5