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CONTROL ANÁLOGO
LEIDER TORRES
Código: 12436989
Grupo:
203040
Tutor:
Actividades a desarrollar
Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución
a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el
foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál
de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.
Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.
El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema
siguiente:
Grafica
Podemos observar que el sistema en lazo abierto tiene dos polos reales, un polo
en 0 y un polo en -1, además de tener dos ceros reales en -3 y -2.
Los polos en la gráfica se identifican con la” x” mientras que los ceros se identifican
con “o”.
b). Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para
K.
Utilizamos en criterio de routh hurwitz para determinar para que k el
sistema es estable, sabemos que nuestro sistema es:
𝑘(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝐺=
𝑠(𝑠 + 1)
Retroalimentamos la función
𝐺
𝐺𝑠 =
1+𝐺∗1
𝑘 𝑠2 + 5 𝑘 𝑠 + 6 𝑘
𝐺𝑠 =
(𝑘 + 1)𝑠 2 + (5 𝑘 + 1)𝑠 + 6 𝑘
Vemos que el denominador cumple con el criterio del polinomio en lazo cerrado
𝐾+1> 0
𝐾 > −1
5𝑘 + 1 > 0
1
𝐾> − ¨
5
30𝑘 + 6𝑘
>0
5𝑘 + 1
30𝑘 + 6𝑘 > 0
𝑘(30 + 6) > 0
𝑘>0
El sistema es estable para toda k>0
A continuación, escogemos tres valores de k para ver el comportamiento del sistema
en lazo cerrado ante una entrada escalón.
Hacemos rlocus con el sistema en lazo cerrado con una k = 1
Podemos observar que la ubicación de los polos cambia a dos polos complejos (-
1.5000 + 0.8660i) y -1.5000 - 0.8660i respectivamente. Y la ubicación de los ceros
no cambia -3y-2.
Con el comando zpk(Gs) podemos observar además de los polos y los ceros del
sistema retroalimentado, su ganancia, en este caso una ganancia de 0.5.
Para una k = 10 .
Podemos observar que la ubicación de los polos cambia a dos polos complejos (-
2.3182 + 0.2839i) y (-2.3182 - 0.2839i) respectivamente. Y la ubicación de los ceros
no cambia -3y-2.
Con el comando zpk(Gs) podemos observar además de los polos y los ceros del
sistema retroalimentado, su ganancia, en este caso una ganancia de 0.9.909.
Para una k = 20
Podemos observar que la ubicación de los polos cambia a dos polos reales -2.667
y -2.143 respectivamente. Y la ubicación de los ceros no cambia -3y-2.
Con el comando zpk(Gs) podemos observar además de los polos y los ceros del
sistema retroalimentado, su ganancia, en este caso una ganancia de 0.95238.
c). Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada
rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de
ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante
una entrada escalón unitario.
Diligenciar la siguiente tabla
Ran Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los Coefic Frecuenci Tipo de sistema
go selec cerrado polos en lazo iente a natural (subamortiguado,
de k ciona cerrado de no críticamente
do amorti amortigu amortiguado,
guami ada (wn) sobreamortiguado)
ento
(ζ)
1-10 K=1 0.5 ∗ (𝑠 + 3) ∗ (𝑠 + 2) (-1.5000 +0.8660i) 0.7837 1.9117 Subamortiguado
𝐺1 = (-1.5000 - 0.8660i)
𝑠 2 + 3𝑠 + 3
11- K=10 0.90909(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) -2.3182 + 0.2839i 0.8749 2.413 Subamortiguado
20 𝐺2 = 2 -2.3182 - 0.2839i
𝑠 + 4.636𝑠 + 5.455
4
wn =
zeta ∗ ts
4
wn = = 1.9117
(0.1922) ∗ (2.67)
Para K = 10
lm(mp)
zeta =
√(π2 + ln(mp2 ))
lm(0.00343)
zeta = = 0.8749
2 2
√(π + ln(0.00343 ))
4
wn =
zeta ∗ ts
4
wn = = 2.413
(0.8749) ∗ (1.85)
Para K = 20
lm(mp)
zeta =
√(π2 + ln(mp2 ))
lm(0.00178)
zeta = = 0.8958
2 2
√(π + ln(0.00178 ))
4
wn =
zeta ∗ ts
4
wn = = 2.4808
(0.8958) ∗ (1.8)
Para K = 20
G p s
1
s10s 1
𝑤𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2
𝑡𝑝 =
𝜁 ∗ 𝑤𝑛
2 ∗ √1 − 0.42
𝑡𝑝 = = 2.29 𝑠
0.4 ∗ 2
Solución punto a:
Diseñamos el compensador utilizando los parámetros de diseño dados en el
ejercicio 𝑚𝑝 >= 25% y ts = 2s
Paso 1 observamos los parámetros de nuestro sistema en lazo cerrado:
G p s
1
s10s 1
Lazo cerrado
1
𝐺𝑠 =
10𝑠 2 + 𝑠 + 1
Como podemos observar nuestro sistema a mejorar tiene un tiempo de
establecimiento de 73.1 segundos y un máximo sobrepico de 60.5%.
Utilizaremos el método de bisectriz para diseñar nuestro controlador
Controlador
𝑘(𝑠 + 𝑧𝑒𝑟𝑜)
𝐶 =
𝑠 + 𝑝𝑜𝑙𝑜
67.932 (𝑠 + 1.155)
𝐶 =
(𝑠 + 3.462)
Sistema lazo abierto
1
𝐺 =
𝑠 ∗ (10𝑠 + 1)
Sistema lazo cerrado
1
𝐺𝑠 =
10 𝑠2 + 𝑠 + 1