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Département d’électrotechnique
3eme année Lic/ELT Cours : Logiciels de simulation
Programme
Chapitre 1 : Généralités sur les logiciels de simulation
- Introduction
- Les étapes de simulation
- Les logiciels de simulation utilisés en génie électrique
- Notions sur la programmation et la simulation sous Matlab
1
Chapitre I : Généralités sur les logiciels de simulation
I.1 Introduction
La simulation est l’un des outils d’aide à la décision les plus efficaces à la disposition des
concepteurs et des gestionnaires des systèmes complexes. Elle consiste à construire un
modèle d’un système réel , conduire des expériences sur ce modèle et interpréter les
observations fournies par le déroulement du modèle afin de comprendre le comportement de
ce système, formuler des décisions et d’en améliorer les performances du système.
.
Le but c’est de comprendre le comportement dynamique du système, de comparer des
configurations, d’évaluer différentes stratégies de pilotage, d’évaluer et d’optimiser des
performances.
Implémentation de modèle
Le système
Bloc 1 Bloc 2
Bloc 4 Bloc 3
Simulation
simulation
2
Les ingénieurs et les scientifiques utilisent les logiciels de simulation pour de nombreuses
raisons :
Il est souvent moins coûteux et plus simple de créer et simuler un modèle que de créer et
tester un prototype matériel.
Si le prototype matériel n'est pas disponible suffisamment tôt au cours du processus de
développement, les logiciels de simulation permettent d’explorer l'espace de conception et
tester différents scénarios.
5
I.3.5 Logiciel Psim
Le logiciel Psim est un logiciel de simulation pour l’électricité, l’électronique et
l’électrotechnique.
Le module Psim permet de :
de réaliser le schéma du montage, à partir des éléments de la bibliothèque (composants,
machines, transformateurs, interrupteurs électroniques et leurs éléments de commande,
appareils de mesures…).
de configurer et de lancer la simulation des grandeurs (électriques, mécaniques).
Le module Simview.exe permet de visualiser les courbes de variation des grandeurs définies
par les appareils de mesure.
6
I.3.6 Simulink sous Matlab
Simulink est un logiciel de modélisation système multi-physique, il peut modéliser un
système, simuler son comportement, décomposer le design avant son implémentation. Avec
Simulink, il est possible de créer des diagrammes hiérarchiques de blocs pour la
modélisation haut niveau d’un système,
La simulation permet de s'assurer que le système correspond aux spécifications. La
simulation est paramétrée de manière à optimiser les performances.
Simulink peut modéliser des données simples ou multicanaux, des composants linéaires ou
non. Simulink peut simuler des composants numériques, analogiques ou mixtes. Il peut
modéliser des sources de signaux et les visualiser.
.
7
8
I.4 Les applications de la simulation
Les applications de la simulation sont illimitées. Parmi les domaines dans lesquels elle est
le plus utilisée, on peut citer :
L’informatique : recherche de configurations, réseaux, architecture de bases de
données, ...
La production : gestion des ressources de fabrication, machines, stocks, moyens de
manutention, ...
La gestion : marketing, tarification, prévisions, gestion du personnel,
...l’administration : gestion du trafic, du système hospitalier, de la démographie, ...
L’environnement : pollution et assainissement, météorologie, catastrophes naturelles,
...
etc ...
9
I.5. Notions sur la programmation à l’aide de Matlab
I.5.1) Définition
MATLAB (matrix laboratory) est un langage de programmation émulé par un
environnement de développement du même nom ; il est utilisé dans des domaines très
différents comme l’ingénierie, les sciences et l’économie dans un contexte aussi bien
industriel que pour la recherche à des fins de calcul numérique. Développé par la société
The MathWorks, MATLAB permet de manipuler des matrices, d'afficher des courbes et
des données, de mettre en œuvre des algorithmes, de créer des interfaces utilisateurs, et
peut s’interfacer avec d’autres langages comme le C, C++, Java, et Fortran. Matlab peut
s’utiliser seul ou bien avec des toolbox (boîte à outils).
Environnement MATLAB
10
Toolbox, Optimization Toolbox, Neural Network Toolbox, Spline Toolbox,
Chemometrics Toolbox, Fuzzy Logic Toolbox, etc.)
- Simulink: C'est l'extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des
diagrammes en blocs.
- Blocksets: Ce sont des collections de blocs Simulink développés pour des domaines
d'application spécifiques (DSP Blockset, Power System Blockset, etc.).
11
b) Vecteurs et matrices
- VECTEURS
On peut définir un vecteur x en donnant la liste de ses éléments:
>> x=[0.5 1.2 -3.75 5.82 -0.735]
x=
0.5000 1.2000 -3.7500 5.8200 -0.7350
ou en donnant la suite qui forme le vecteur:
>> x=2:0.6:5
x=
2.0000 2.6000 3.2000 3.8000 4.4000 5.0000
ou en utilisant une fonction qui génère un vecteur:
>> x=linspace(1,10,6)
x=
1.0000 2.8000 4.6000 6.4000 8.2000 10.0000
ou:
>> y=logspace(1,3,7)
y=
1.0e+003 *
0.0100 0.0215 0.0464 0.1000 0.2154 0.4642 1.0000
- MATRICES
On définit une matrice A en donnant ses éléments:
>> A=[0.5 2.7 3.9;4.5 0.85 -1.23;-5.12 2.47 9.03]
A=
0.5000 2.7000 3.9000
4.5000 0.8500 -1.2300
-5.1200 2.4700 9.0300
Matrice unitaire:
>> B=eye(4)
B=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
exemple 2:
>> A=[1 2 3 4 5];
>> B=[6 7 8 9 10];
>> C=A.*B
C=
6 14 24 36 50
>> D=A./B
D=
0.1667 0.2857 0.3750 0.4444 0.5000
- EXPRESSIONS MATHÉMATIQUES
On écrit les expressions mathématiques de la façon habituelle:
z = 5*exp(-0.4*x).*sin(7.5*y);
- FONCTIONS MATHÉMATIQUES
13
Exemple:
>> x=-2+5i
x=
-2.0000 + 5.0000i
>> a=real(x)
a=
-2
>> b=imag(x)
b=
5
>> X=abs(x)
X=
5.3852
>> alfa=angle(x)
alfa =
1.9513
– path : permet de savoir quels sont les dossiers auxquels Matlab a accès et de
spécifier de nouveaux dossiers où se trouvent vos ressources personnelles. Pour référencer
un nouveau dossier, taper : addpath /mesfichiersmatlab ce qui indique à Matlab qu’il peut
trouver des scripts dans le dossier /mesfichiersmatlab durant la session en cours.
– cd : positionne Matlab dans un dossier, par exemple : cd /mesfichiersmatlab.
Matlab utilise en priorité les scripts se trouvant dans le dossier courant.
– dir ou ls permet d’avoir la liste des fichiers du répertoire courant.
- Scripts:
Un script est un simple fichier texte avec l’extension .m qui contient une suite de
commandes Matlab. Ce fichier peut être créé avec n’importe quel éditeur de texte et doit
être placé dans le répertoire courant ou dans un répertoire du path. Matlab contient un
éditeur de script intégré que vous pouvez utiliser
Par exemple, créez un fichier premierscript.m dans le répertoire courant qui contient
les lignes suivantes :
A=2*eye(4);
B=4*ones(4);
A*B
Vous pouvez ensuite exécuter ce script en entrant son nom sur la ligne de commande
>> premierscript
ans = 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Notez qu’une ligne de commentaire commençant par % est ignorée dans les scripts.
14
I.5.9) Graphiques
A) Graphiques 2D
On utilise l'instruction plot pour tracer un graphique 2D:
plot(x,y) Tracer le vecteur y en fonction du vecteur x
plot(t,x,t,y,t,z) Tracer x(t), y(t) et z(t) sur le même graphique
plot(t,z,'r--') Tracer z(t) en trait pointillé rouge
Exemple
t=0:0.01e-3:0.06;
y=10*exp(-60*t).*cos(120*pi*t);
z=10*exp(-60*t).*sin(120*pi*t);
a=10*exp(-60*t);
plot(t,y,'r',t,z,'g', t,a,'b--', t,-a,'b--'),grid
title('Fonctions sinusoidales amorties')
xlabel('Temps , s'),ylabel('Tension , V')
B) Graphique multiple
On peut tracer plusieurs graphiques dans la même fenêtre en utilisant l’instruction subplot
pour diviser la fenêtre en plusieurs parties.
w=logspace(0,3,1000);
s=j*w;
H=225./(s.*s+3*s+225);
AdB=20*log10(abs(H));
phase=angle(H)*(180/pi);
subplot(2,1,1),semilogx(w,AdB),grid
xlabel('w , rad/s'),ylabel('Amplitude , dB')
subplot(2,1,2),semilogx(w,phase),grid
xlabel('w , rad/s'),ylabel('Phase , degre')
15
- Ajout du texte au graphique
title('Titre du graphique') Donner un titre au graphique
xlabel('Temps') Étiquette de l'axe x
ylabel('Tension') Étiquette de l'axe y
gtext('Valeur absolue') Ajouter du texte au graphique avec la souris
- Manipulation de graphiques
axis([-1 5 -10 10]) Choix des échelles x = (-1,5) et y = (-10,10)
hold Garder le graphique sur l'écran (pour tracer plusieurs courbes sur le
même graphique)
C) Graphiques 3D
t=0:0.05:25
x=exp(-0.05*t).*cos(t)
y=exp(-0.05*t).*sin(t)
z=t
plot3(x,y,z),grid
16
I.6 Simulink
I.6.1 Définition
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les fonctions
mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs, et de simuler le
fonctionnement de ces systèmes.
A) Lancer Simulink
17
D) Réglage des paramètres
Avant de lancer la simulation il faut spécifier les paramètres de la simulation comme
indiqué dans la figure suivante
On doit aussi choisir les paramètres appropriés au modèle du système et les paramètres de
simulation
Lorsqu'on clique (double) sur un bloc, une fenêtre de dialogue s'ouvrira. On peut alors
changer les paramètres de ce bloc. Une fois terminé, on ferme la fenêtre de dialogue.
18
Fenêtre de réglage des paramètres du bloc Fenêtre de réglage des paramètres de la modélisation
19
Chapitre 2 : Modélisation et Simulation des circuits électrique
- Simulation des équations différentielles
- Simulation de circuits RC, RL, RLC
20
II.1 Introduction
L’objectif principal de cette partie, est de permettre aux étudiants d’apprendre les étapes a suivre pour
la simulation de circuits électriques sous simulink/Matlab.
Au début, nous allons voir comment présenter une équation mathématique, et la conception de sous
système. Ces informations sont nécessaires pour permettre aux étudiants de se familiariser avec ce
logiciel
Puis, nous allons voir, avec quelques exemples, les étapes à suivre pour simulation des circuits
électriques
Matlab propose plusieurs approches pour résoudre des équations différentielles ordinaires de valeur
initiale, Les methodes de Runge-Kutta (ode45, ode15s, etc.) sont les plus courantes.
Exemple 1:
Pour simuler les opérations mathématiques, (x et + ) il faut préparer les blocs liées a ces opérations
21
Figure II.2 : schéma bloc de l’équation de l’exemple 1
Exemple 2:
Ou
Y’(0)=0 et Y(0)=0
22
Pour simuler cette équation, il faut la mettre sous la forme :
23
Figure II. 5 : schéma bloc de l’équation de l’exemple 2
a) b)
Figure II. 6 : Résultats de simulation (a) signal d’entrée ; b) signal de sortie
24
En générale, pour simplifier la simulation, on utilise la transformée de Laplace.
Le bloc To Workspace peut transmettre le signal et les données du signal dans l'espace de travail du
MATLAB. En utilisant l’instruction >> plot(Y)
6
-1
-2
-3
0 200 400 600 800 1000 1200
Exemple 3:
25
Figure II. 9 : schéma bloc de l’équation de l’exemple 3
a) b)
Figure II. 10 : Résultats de simulation (a) signal d’entrée ; b) signal de sortie
26
II.3 Création des sous systèmes de Simulink
Pour simuler les grand projets, nous remarquons que les blocs seront plus complexée et plus conflits,
Pour résoudre ce problème, nous pouvons regrouper plusieurs blocs dans un seul bloc,
Pour cela, cliquer sur les blocs et choisir « create subsystem » comme montré sur la figure II.11
27
II.4 Simulation des circuits électriques
Dans ce qui suit, nous allons voir comment construire les circuits électriques, et leurs systèmes de
calcul afin de les simuler.
Exemple 1
28
Exemple 2
Pour simuler ce circuit, nous avons besoin d’une source d’alimentation continue, un circuit
électrique RLC, un interrupteur de power electronics \ideal switch, plus les appareils de mesures et
d’affichage.
29
Figure II. 14 : réglage de paramètre de timer
30
Figure II.14: Réglage de paramètres de simulation
31
II.5 Quelques exemples simulés par différents logiciels de simulation
Figure II.16 : schéma bloc d’un circuit RLC simple et résultat de simulation sous simulink /Matlab
32
Figure II.17 : schéma bloc d’un circuit RC et résultat de simulation sous simulink /Matlab
Figure II.18 : schéma bloc d’un circuit RLC et résultat de simulation par le logiciel Psim
33
Filtre passif du premier degré.
34
Figure II.20 : Schéma d’un circuit RC avec PSPICE Schematics.
35
Chapitre III : Modélisation et Simulation des circuits d’électronique
de puissance
36
III.1 Introduction
L’objectif principal de cette partie, est de permettre aux étudiants d’apprendre les étapes a suivre pour
la simulation de circuits d’électronique de puissance sous simulink/Matlab.
Au début, nous allons voir comment présenter simuler les éléments d’électronique de puissance tel que
les diodes, et les thyristors dans des circuits monophasés. Puis, nous allons voir, avec quelques
exemples, les étapes à suivre pour simulation des différents types de convertisseurs soit AC-DC, DC-
DC, AC-DC, et AC-AC.
37
250
200
150
100
50
-50
0 50 100 150 200 250 300
38
39
2. Simulation de redresseur à diode double alternance
Exemple 1
200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
40
Exemple 2
41
3. Simulation de redresseur a diode triphasé
42
Pour C=10-6 F
Pour C=1 F
43
III.1.2 Simulation de circuits commandés
On utilise le générateur d’impulsions pour l’amorçage de gâchette de thyristor, nous allons choisir
pour une période 0.02s un angle d’amorçage 30 soit 30*0.02/360 s, et la largeur d’impulsion 5%
de période.
44
1. Simulation de redresseur à thyristor simple alternance
45
2. Simulation de redresseur à thyristor double alternance
Pour ce type de redresseur, le réglage des impulsions pour l’amorçage des gâchettes se fait
comme suit:
- De 0 à les thyristors T1 et T3 sont passants
- De a 2 les thyristors T2 et T4 sont passants
46
47
3. Simulation de redresseur à thyristor triphasé
Pour réaliser ce redresseur, nous allons utiliser le pont a 6 thyristor (Universal bridge)
disponible sur SimPowerSystems/powerelectronics. Et son système d’amorcage
synchronized 6 pulse generator.
48
III.2 Simulation des convertisseurs DC-DC ( hacheur)
Le hacheur ou convertisseur continu- continu est un dispositif de l'électronique de puissance mettant
en œuvre un ou plusieurs interrupteurs commandés et qui permet de modifier la valeur de la tension
d'une source de tension continue avec un rendement élevé. Le découpage se fait à une fréquence
élevée. C'est l'analogue, pour les sources de tensions continues, du gradateur utilisé en régime
alternatif.
Si la tension délivrée en sortie est inférieure à la tension appliquée en entrée, le hacheur est
dit dévolteur (ou abaisseur ou Buck). Dans le cas contraire, il est
dit survolteur(ou élévateur ou Boost). Il existe des hacheurs capables de travailler des deux
manières (Boost-Buck).
On définit le rapport cyclique par :
Pour un hacheur, il faut que les thyristors assurent la conduction même quand les impulsions sont
éteint, pour cela, il faut utiliser des thyristors spéciales appelés GTO (Gate Turn-Off Thyristor)
49
Pulse generator subsystem
50
51
52
I Load
140
120
100
80
60
40
20
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
V load
300
250
200
150
100
50
0
0 500 1000 1500
53
III.3 Simulation des convertisseurs AC-AC (gradateur)
On désigne sous le nom de gradateurs tous les convertisseurs statiques qui, alimentés par un réseau
alternatif, fournissent une ou plusieurs tensions à valeur moyenne nulle, de même fréquence que
celle du réseau d'alimentation, mais de valeur efficace différente, celle-ci étant habituellement
réglable.
Ceci permet l'emploi de composants de type thyristors, le fonctionnement bidirectionnel étant
obtenu grâce à l'association tête-bêche de deux éléments comme indiqué sur la Figure 1.
54
55
Vload
100
80
60
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
I load
100
80
60
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
56
Pulse2
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
57
III.4 Simulation des convertisseurs DC-AC
Un onduleur est un convertisseur statique continu – alternatif.
L’onduleur est dit autonome quand il impose sa propre fréquence à la charge (ce qui est différent de
l’onduleur assisté où la fréquence est imposée par la fréquence du réseau).
Les onduleurs autonomes sont utilisés :
· Pour alimenter les moteurs synchrones ou asynchrones afin de faire varier la vitesse ;
· Comme alimentations de secours (protection des ordinateurs, bloc de secours);
58
Chapitre 4 : Simulation des machines électriques
- Modélisation et simulation des machines à courant continu
- Modélisation et simulation des machines à courant alternatif
59
III.1 Modélisation et simulation des machines a courant
continu
III.1.1 MCC a excitation indépendante
Figure III.1 - Schéma de principe d' une machine à courant continu à excitation
indépendante
60
Figure III.2 - Modèle électrique de la machine à courant continu à excitation
Indépendante
Équations électriques
Prenant en compte la résistance Ra et l’inductance du collecteur, des balais et des
connexions, et en les supposant toutes deux constantes (pas de variation due a
l’échauffement ni a la saturation magnétique).
Équation du flux :
Équation du couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique
Équation mécanique :
En assimilant le couple moteur au couple électromagnétique
61
Où Cr est le couple résistant imposé par la charge, Σ J le moment d'inertie total (Machine +
charge entraînée) et F le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.
62
Figure III.4 - Schéma-bloc simulant la résolution de l’équation différentielle n° 1
63
Ainsi connectées, les équations simulent une machine à courant continu à excitation
indépendante.
64
65
Schéma bloc tension-vitesse de MCC
66
Le circuit magnétique (inducteur) est représenté par un circuit R-L (Rf, Lf) en série. Il est
connecté entre les bornes F+ et F- du bloc de la machine à courant continu.
Le circuit d’induit est aussi un circuit R-L série ( Ra, La ) en série avec une source de
tension contrôlée et un bloc de mesure de courant. Il est connecté entre les bornes A+ et A-
de la machine.
Avec les différents modes de connexions nous aurons donc le modèle simulink de la MCC à
excitation :
Indépendante :
67
Fenêtre de réglage des paramètres de la machine Fenêtre de réglage des paramètres de la modélisation
Série :
68
.
69
III..1.2 LE REGLAGE DE VITESSE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU A
EXCITATION INDEPENDANTE
A) REGLAGE DIRECTE
La vitesse de rotation d’un moteur à courant continu à excitation indépendante est donnée par
U a Ra I a
l’équation suivante:
ke f
La relation précédente montre qu’on peut faire varier la vitesse par action sur la tension aux
bornes de l’induit Ua, sur le flux inducteur ψf ou sur la résistance de l’induit Ra.
Rh Ia
A
ω
V Ua MCC Charge
Uf V
70
(Ua=280V, 240V et 200V)
Cr (N.m) 0 5 10 15 20
Ia (A)
ω (rad/s)
Cr (N.m) 0 5 10 15 20
71
Ia (A)
ω (rad/s)
(Ra=0.8Ω, 2 Ω et 5Ω)
Cr (N.m) 0 5 10 15 20
Ia (A)
ω (rad/s)
Cr (N.m) 0 10 15 20
ω (rad/s)
72
Ls Ia
A
ω
U V MCC Charge
Uf
Hacheur
1- Pour α=80% faire varier le couple de charge Cr et relever la vitesse en régime établi ;
Cr(N.m/(rd/s)) 0 5 10 15 20
ω (rad/s)
74
III.2 Modélisation de la Machine asynchrone
III.2.1 Introduction
L’utilisation des machines électriques est l’objet d’une évolution très rapide, les moteurs à
courant alternatif ont tendance à remplacer les moteurs à courant continu dans de nombreuses
applications en raison de l’handicap du collecteur mécanique, de l’évolution de la conception des
machines à courant alternative et de leur association à des commandes électroniques
performantes.
Le développement de l’entrainement électrique est étroitement lie à la modélisation de la
machine électrique qui est la phase la plus primordiale. La modélisation donc permet de prévoir
des comportements de la machine plus variés que ceux de l’observation expérimentale et de
concevoir des systèmes de commande préformante.
75
Les moteur asynchrones à rotor en court circuit consomment plus de 40% de l’énergie électrique
produite.ils sont largement utilisés grâce à plusieurs avantages qu’ils présentent par rapport à
d’autre type de moteurs.
En effet, si les deux fréquences de rotation étaient égales, il n Y’ aurait plus création de courant
induits dans le rotor et donc plus de couple moteur, ceci résulte de la loi de Lenz qui énonce qui la
F.E.M induite s’oppose toujours par ses effets à la cause qui lui donne naissance.
C) HYPOTHESES SIMPLIFICATRCES
La modélisation de la machine asynchrone s’appuie sur un certain nombre d’hypothèse :
EQUATION DE FARADAY
La loi de faraday permet d’écrire
𝑑∅
𝑉 = 𝑅𝐼 +
𝑑𝑡
Pour les trois phases statoriques on résume cette écriture matricielle condensée sous la forme :
𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + [∅ ]
𝑑𝑡 𝑎𝑏𝑐𝑠
𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [𝑅𝑟 ][𝐼𝑖𝑎𝑏𝑐𝑟 ] + [∅ ]
𝑑𝑡 𝑎𝑏𝑐𝑟
77
∅𝑎𝑠 𝑙 𝑠 𝑚𝑠 𝑚𝑠 𝑚1 𝑚3 𝑚2 𝑖𝑎𝑠
∅𝑏𝑠 𝑚𝑠 𝑙 𝑠 𝑚𝑠 ⋮ 𝑚2 𝑚1 𝑚3 𝑖𝑏𝑠
∅𝑐𝑠 𝑚𝑠 𝑚𝑠 𝑙𝑠 𝑚3 𝑚2 𝑚1 𝑖𝑐𝑠
… = … … … … … … …
∅𝑎𝑟 𝑚1 𝑚2 𝑚3 𝑙𝑟 𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝑖𝑎𝑟
∅𝑏𝑟 𝑚3 𝑚1 𝑚2 ⋮ 𝑚𝑟 𝑙 𝑟 𝑚𝑟 𝑖𝑏𝑟
∅𝑐𝑟 𝑚2 𝑚3 𝑚1 𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝑙𝑟 𝑖𝑐𝑟
Tel que :
𝑚1 = 𝑚𝑠𝑟 𝐶𝑂𝑆𝜃
2𝜋
𝑚2 = 𝑚𝑠𝑟 𝐶𝑂𝑆 (𝜃 − )
3
2𝜋
𝑚3 = 𝑚𝑠𝑟 𝐶𝑂𝑆(𝜃 + )
3
Avec :
𝑙𝑠 : L’inductance propre d’une phase statoirique
𝑙𝑟 : L’inductance propre d’une phase rotorique
𝑚𝑠 : L’inductance mutuelle entre deux phases statorique
𝑚𝑟 : L’inductance mutuelle entre deux phases rotorique
𝑚𝑠𝑟 : L’inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une phase rotorique
E) TRANSFORMATION DE PARK
Le passage d’un système triphasé vers un système biphasé (𝛼, 𝛽) fait appel à une matrice normée
B qui est utilisée pour des raisons de symétrie de transformation directe et inverse.
Cette transformation appelée Transformation de Clark, son application aux équations de la
machine asynchrone est donnée comme suit :
𝑑
𝐵[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [𝑉𝛼𝛽𝑠 ] = 𝐵 𝑅𝑠 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + [∅𝑎𝑏𝑐𝑠 ]
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉𝛼𝛽𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝛼𝛽𝑠 ] + [∅𝛼𝛽𝑠 ]
𝑑𝑡
1 1
1 − −
2 2
2 √3 √3
Avec : 𝐵 = 0 −
3 2 2
1 1 1
2 2 2
On a réduit le système de trois équations à un système de deux équations, de même pour le
rotor :
𝑑
[𝑉𝛼𝛽𝑟 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝛼𝛽𝑟 ] + [∅ ]
𝑑𝑡 𝛼𝛽𝑟
78
Ainsi pour l’écriture des flux en fonction des courants. L’intérêt pour les flux, c’est que les
matrices 3 × 3 de l’inductance vont être réduites à des matrices 2 × 2.on a alors l’apparition des
inductances cycliques suivant :
𝐿𝑆 = 𝑙𝑠 − 𝑚𝑠
𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑚𝑟
3
𝑀 = 𝑚𝑠𝑟
2
Ce qui conduit à l’équation suivant :
𝐿𝑆 0
∅𝛼𝛽𝑠 ⋮ 𝑀. 𝑃(−𝜃)
0 𝐿𝑆
𝑖𝛼𝛽𝑠
⋯ = ⋯⋯ ⋯⋯ ⋮ ⋯⋯ ⋯⋯
𝑖𝛼𝛽𝑟
𝐿𝑟 0
∅𝛼𝛽𝑟 𝑀. 𝑃(−𝜃) ⋮
0 𝐿𝑟
On dispose à présent d’une modélisation de la machine asynchrone dans deux repères séparés.
Les grandeurs statoriques sont exprimées dans le repère (𝛼,𝛽) stator et les grandeurs rotoriques
le sont dans le repère (𝛼,𝛽) rotor. Il faut exprimer toute la modélisation dans un repère commun.
On choisit alors de transformer les grandeurs statoriques et rotoriques vers un repère commun dit
dq et ceci à l’aide de deux transformations dans le plan qui sont des rotations. C’est la
Transformation de Clark suivie d’une rotation qui constitue la transformation de Park.
La transformation de Park c’est le passage d’un repère (𝛼,𝛽) qui est toujours fixe par rapport Au
repère (a b c) vers un repère (d q) qui est mobile. Il forme un angle par rapport au repère(𝛼,𝛽)
appelé angle de transformation de Park ou angle de Park.
Prenons l’angle de transformation statorique respectivement rotorique 𝜃𝑠 [𝑟𝑒𝑠𝑝 𝜃𝑟 ]
Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celles rotoriques doivent
coïncider pour simplifier les équations de tensions. Ceci se fait en liant les angles
𝜃𝑠 et 𝜃𝑟 par la relation :
𝜃𝑠 = 𝜃 + 𝜃𝑟
Les grandeurs statorique et rotorique sont transformées
[𝑥𝛼𝛽𝑠 ] = 𝑝(𝜃𝑠 )[𝑥𝑑𝑞𝑠 ]
[𝑥𝛼𝛽𝑟 ] = 𝑝(𝜃𝑟 )[𝑥𝑑𝑞𝑟 ]
Donc les équations aux tensions deviennent :
𝜋 𝑑
[𝑉𝑑𝑞𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝜃𝑠̇ 𝑝 ( ) [∅𝑑𝑞𝑠 ] + [∅𝑑𝑞𝑠 ]
2 𝑑𝑡
𝜋 𝑑
[𝑉𝑑𝑞𝑟 ] = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝜃𝑟̇ 𝑝 ( ) [∅𝑑𝑞𝑟 ] + [∅𝑑𝑞𝑟 ]
2 𝑑𝑡
Ou 𝜃𝑠̇ 𝑒𝑡 𝜃𝑟̇ sont les dérivées des angles de transformations de Park des grandeurs statorique et
rotorique respectivement.
79
Cependant, c’est au niveau de l’écriture des flux que ça devient intéressant :
𝐿𝑆 0 𝑀 0
∅𝑑𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑞𝑠
0 𝐿𝑆 0 𝑀
⋯⋯ = ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯⋯
𝑀 0 𝐿𝑟 0
∅𝑑𝑞𝑟 𝑖
0 𝑀 0 𝐿𝑟 𝑑𝑞𝑟
En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dépendent plus de (angles entre
Stator et rotor). Les équations des flux deviennent :
80
Les équations des tensions :
𝑑∅𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 − 𝜃𝑠̇ ∅𝑞𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 − 𝜃𝑠̇ ∅𝑑𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑟
𝑉𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 − 𝜃𝑟̇ ∅𝑞𝑟 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 − 𝜃𝑠̇ ∅𝑑𝑟 +
𝑑𝑡
𝐶𝑟 : Le couple de charge
J : Moment d’inertie du moteur
P : Nombre de paires de pôles
: Vitesse mécanique du rotor
f : Coefficient de frottement
F) -définition des différents référentiels
Il existe différentes possibilités pour le choix de l’orientation du repère d’axes d,q qui dépend
généralement des objectifs de l’application.
81
Les équations électriques prennent à forme :
𝑑∅𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑟
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + + 𝜔𝑟 ∅𝑞𝑟
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + − 𝜔𝑟 ∅𝑑𝑟
𝑑𝑡
Ce référentiel sera choisi en vue d’étudier les variations des grandeurs statoriques.
-référentiel fixe par rapport au rotor
Il se traduit par les conditions :
𝑑𝜃𝑠 𝑑𝜃𝑟
=𝜔 , =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Les équations électriques prennent à forme :
𝑑∅𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 + − 𝜔∅𝑞𝑠
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + + 𝜔∅𝑑𝑠
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑟
𝑉𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 +
𝑑𝑡
Ce référentiel sera intéressant dans l’étude des variations des grandeurs rotoriques.
-référentiel fixe par rapport au champ tournant
Il se traduit par les conditions :
𝑑𝜃𝑠 𝑑𝜃𝑟
= 𝜔𝑠 , = 𝜔𝑠 − 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Les équations électriques prennent à forme :
𝑑∅𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 + − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑟
𝑉𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + − 𝜔𝑟 ∅𝑞𝑟
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + + 𝜔𝑟 ∅𝑑𝑟
𝑑𝑡
82
Ce référentiel est le seul qui n’introduise pas de simplifications dans la transformation de
l’équation (1-12) .mais il est souvent utilisé dans les problèmes de commande
83
III.2.3 Reglage de vitesse par simulation
En général, la variation de vitesse des machines électriques est possible par la modification
des caractéristiques couple-vitesse par des paramètres de réglage.
On sait bien que la pulsation du rotor d'un moteur asynchrone est donnée par :
s 1 g 1 g 2f 1 g
p p
2
V ' R/ g
Ce 3 p
R / g N
2 2
Ainsi, le réglage de la vitesse de rotation du moteur peut donc être obtenu par :
- L’action sur le nombre de paires de pôles des machines à bobinage primaire unique
(couplage d'enroulements du type Dahlander), machines à plusieurs bobinages primaires
(machines à enroulements séparés) ;
- L’action sur le glissement en utilisant des rhéostats (au stator ou au rotor), des
autotransformateurs, ou encore des gradateurs ;
- L’action sur la fréquence de la tension d’alimentation statorique à l’aide des
convertisseurs de fréquence électromécaniques (gros alternateur pilotant plusieurs
moteurs asynchrones tournant à la même vitesse) ou bien des convertisseurs statiques de
l’électronique de puissance (onduleurs, cycloconvertisseurs).
84
d’alimentation de la machine, le glissement ou la fréquence d’alimentation de la machine, comme
on l’a mentionné précédemment.
Un certain nombre d’applications demandent une adaptation du couple, de la vitesse, de
l’accélération ou d’autres grandeurs pour une conduite satisfaisante du procédé, on cite
principalement :
1. Démarrage progressif du procédé, accélération et décélération contrôlées ;
2. Contrôle précis du couple, de la vitesse en régime statique et/ou dynamique ;
3. Réglage/asservissement des flux de production à la demande.
-Les cycloconvertisseurs
Figure III.3 Tension de sortie d’un cycloconvertisseur d’un sixième de la fréquence du réseau
d’alimentation (f0/6)
Au niveau de la structure, on retrouve les schémas de base des montages redresseurs (en
effet, il suffit de moduler l'angle de retard à l'amorçage au rythme de la basse fréquence pour
obtenir à la sortie des montages une forme de tension analogue à celle représentée ci-dessus).
85
Ces dispositifs ne pouvant cependant fournir que des courants unidirectionnels, chaque phase du
cycloconvertisseurs est constituée par un groupement en parallèle inverse de deux redresseurs (voir
Fig. 5), débitant chacun une alternance du courant de sortie. Ceci entraîne d'ailleurs immédiatement
que le cycloconvertisseurs est forcément réversible, puisque ses constituants le sont.
Les onduleurs sont des convertisseurs statiques continu-alternatif permettant de générer une
source de tension alternative monophasée ou triphasée à partir d’une source de tension continue. La
figure 5 rappelle le schéma symbolique de l’onduleur.
Onduleur Triphasé
T1 D1 T2 D2 T3 D3
Réseau
C Uf
triphasé Ud
T4 D4 T5 D5 T6 D6
Redresseur à
diodes
a b c
MAS
3~
86
MS
3~
Fig. III.6 Schéma d’un onduleur triphasé alimentant une machine à courant alternatif
87
III.2.4 Description du montage de simulation
Un moteur asynchrone triphasé de 3 Hp, 220 V, 60 Hz et 725 tr/min, est alimenté par une
source de tension triphasée en équilibre.
A
MAS
ω
V ~
~ ~ Charge
- Montage de simulation :
Cr (N.m) 10
ω (rad/s)
Cr (N.m) 10
P 6 4 2
ω (rad/s)
Cr (N.m) 10N.m
ω (rad/s)
4. Variation de la vitesse en fonction de la fréquence de la tension d’alimentation du stator
statorique fS : Pour une tension d’alimentation US=220 V, Rr=Rrn=0.186 Ω, P= 2, faire
varier la fréquence statorique, et relever les valeurs des vitesses, ensuite remplir le tableau
suivant :
Cr (N.m) 10N.m
fS (Hz) 30 60 90
ω (rad/s)
89
4. Effet de la charge sur la vitesse de rotation d’une machine asynchrone : Pour US=220 V,
Rr=Rrn=0.186 Ω, P=2 Ω, fS=60 Hz, faire varier Cr=TL et relever les valeurs des vitesses en
régime établi, ensuite les noter dans le tableau suivant :
Cr (N.m) 0 5 10 15 20
ω (rad/s)
Références
1. Dr . Ing. Adama Fanhirii SANGARE, P h. D in Electrical Engeneering and
Automation, Etude d’un laboratoire virtuel de simulation des machines à courant
continu
2. Professeur Hoang Le-Huy, Introduction à MATLAB et Simulink, Université Laval
Québec, CANADA
3. Salah Abdullah El-Neirat, محاكاة النظم الكهربائية,
4. Ameur Aissa, support de cours 2eme anee master, universite de laghouat , algerie 2017
5. Dr.Bendaha Yesma, Polycopié de Travaux Pratiques Electronique de Puissance Avec
PowerSim, Université des Sciences et de la Technologie Mohamed Boudiaf, Oran, 2016
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