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Sótomayor Tello, Jorge Manuel, 1942-


Lições de equações diferenciais ordinárias / Jorge Sotomayor. - Rio
de Janeiro: Instituto de Matemática Pura c Aplicada, 1979.
(Projeto Eudides)

Bibliografia

1. Equações diferenciais ordinárias. I. Serie. 11. T ítulo.

CDD-515.352

I
jorge sotomayor

lições de
equações
diferenciais
ordinárias

impa
Instituto de Matemática Pura e Aplicada
Copyright © 1979, by Jorge Sotomayor Tello
Direitos reservadas, 1979; por Conselho Nacional
de Desenvolvimento Cientifico e Tecnológico, CNPq,
Av. W-3 Norte, Brasília, DF

Impresso no Brasil / Prinled in Brazil

Capa: Cian Calvi Criação Visual Lida


Ladeira Ari Barroso 40, Leme, Rio de Janeiro, RJ

Projeto Euclides — Coordenado por Elon Lages Lima

Comissio Editorial: Chaim Samuel Hónig, Djairo Guedes de Figueiredo, Elon Lages Lima.
Heitor Gurgulino de Souza, Jacob Palis Junior, Nlanfrcdo Pcrdigto
do Carmo, Pedro Jesus Fernindez.

Títulos j i publicados

1. Curso de .Análise,-vol. I, Elon Lages Lima


2. Medida e Integração, Pedro Jesus Fcrnández
3. Aplicações da Topologta á Análise, Chaim Samuel Hónig
4. Espaços Métricos, Elon Lages. Lima
3. Análise de Fourier c Equaçbes Diferenciais Parciais, Djairo Guedes de Figueiredo
6. Introdução aos Sistemas Dinâmicos, Jacob Paiis Junior e '•Vclingion C. de Melo
7. introdução á Álgebra, Adilson Gonçalves
8. Aspectos Teóricos da Computaçáo, Cláudio L, Lucchesi, Imre Simon, fstvan Simon,
Janos Simon e Tomasz Kotvallowslti
9. Teoria Gfom íliira da.s Follteaçóes, Alcides Lins Neto e Ccsar Camacho
Kl. Geometria Riemanniana, Manlredo P. do Carmo
11. Lições de Equações Diferenciais Ordinárias, Jorge Sotomayor

Composição c aríe:
AM Produções Gráficas Lida,

Impresso por:
Ciáfica Editora ltam burg Ltda.
Kua Apeninos, 294 ■ Sâo Paulo • Brasil

Distribuído por:
Livros Técnicos c Científicos Editora S.A.
Avenida Vcncruela, 163
20.22U - Rio de Janeito. RJ • Brasil
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A meus pais,
Al/onso e Rosa. pj .

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ÍN D IC E

PREFÁCIO.................................................... ....................... . ......... ! . . . ............. XI


INTRODUÇÁO..................................................................................... ............. XIII

Quadra de interdependência entre capítulos.......... ......................................... XVI

PARTE A: FUNDAMENTOS

CAPÍTULO I EXISTÊNCIA E UNICIDADE DE SOLUÇÕES. . . .......... 3


< 1. Preliminares............................................................................................ 3
2. O problema de Cauchy........ .......... . ....................... . ........................ 5
3. Exemplos. v..................................................... 7 '
, 4. Teoremas de Picard e de Peano............................................................ 12
5. Soluções máximas......................................................: ........................ 17
6. Sistemas de equações diferenciais e equações de ordem superior . . . 19
Exercícios . . . ............................................. 21
*
CAPÍTULO II DEPENDÊNCIA DAS SOLUÇÕES EM RELAÇÃO ÀS
CONDIÇÕES INICIAIS E PARÂMETROS...................... 33
1. Preliminares................. 33
2. Continuidade....................................... ............................................... 34
3. Diferenciabilidade................................................................................. 38
Exercícios............................................................................................................. 43

PARTE B: EQUAÇÕES LINEARES

CAPÍTULO III EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES . . ................ 49


' I. Preliminares............................................................................. ; ........... 49
2. Propriedades gerais............................................................................... 50
3. Equações lineares com coeficientes constantes................................. 57
4. Sistemas bidimensionais simples.............. ......................................... 64
5. Conjugação de sistemas lineares......................................................... 69
6. Classificação Topológica dos Sistemas Lineares Hiperbólicos . . . . . 77
7. Sistemas lineares com plexos..................................... J12
8. Oscilações mecânicas e elétricas......................................................... 84
Exercícios........................................................................................................ 88
CAPÍTULO IV ELEMENTOS DA TEORIA DE STURM-LIOUV1LLE
E PROBLEMAS DE CONTÔRNO.................................... 103
1. Os Teoremas de S turm ......................................................................... 103
2. ^Problemas de S(urm-Liouville................................................................ 106
3. -Existência de autovalores..................................................................... 109.
. 4. O problema da cprda vibrante................................................................. 112
5. Expansão em séries de aulofunçOcs................................................... 1IS
Exercícios............................................................................................... * ........... 124
Apêndice: O Teorema E spectral................................................. ................ 131

CAPÍTULO V EQUAÇÕES LINEARES NO CAMPO COMPLEXO . . . 139


1. Pontos singulares de um sistema lin e a r........................................... '. .140
2. Pontos singulares sim ples.................................................................. 143
3. Soluções formais em pontos singulares simples............................... 148
4. Matrizes fundamentais em um ponto singular simples.................... 132
3. A equação dé ordem n ...................................................................... 133
6. Equações Fuchsianas de segunda ordem ......................................... 163
7. O método de Frobenius............................... •.................................... 173
8. A equação H ipcrgeomêtrica............................................................. 177
9.. A equação de Bessel......................................................................... 186
10. Funções de Bessel e a equação da membrana oscilante .................. 191
E xercícios............................................................................................................ 193

PARTE Ci TEORIA QUALITATIVA

CAPÍTULO VI ELEMENTOS DA TEORIA QUALITATIVA DAS


EQUAÇÕES DIFERENCIAIS........................................... 207
1. Campos vetoriais e flu x o s.................................................................. 208
2. Diterenciabilidade dos fluxos gerados por campos vetoriais............ 211
3. Retrato de fase de um campo vetorial................................................. 217
4. Equivalência e_çonjugação de campos vetoriais............................... 220
5! Estrutura local dos pontos singulares hiperbólicos........................... 22S
6. Estrutura local dé órbitas periódicas................................................. 226
7. Fluxos lineares no to ro ................................... 231
Exercícios......................................... 233

CAPÍTULO VII O TEOREMA DE POINCARÉ-BENDiXSON.............. 243


1. Conjuntos a -limite e u -limite de uma órbita ................................. 243
2. O Teorema de Poincaré-Bcndixson................................................... 248
3. Aplicações do teorema de Poincaré-Bcndixson................................. 234
Exercícios....................................... 258

CAPÍTULO VIII ESTABILIDADE NO SENTIDO DE L1APOUNOV .. 268


1. Estabilidade de L iapounov........................................ 268
■2:r-. O critério de Liapounov...................................................................... 272
Exercícios................. 276
CAPÍTULO IX. ESTRUTURA LOCAL DOS PONTOS SINGULARES
E ÓRBITAS PERIÓDICAS HIPERBÓLICAS................. 281
1. Preliminares............................................................................................ 281
2. Teorema de Hartman para difeomorflsmos e órbitas periódicas
hiperbólicas............................................................................................ 283
3. Teorema de Hartman em espaços de Banach ............... 286
4. Teorema de Hartman para campos vetoriais e fluxos......................... 291
5. Teorema de Hartman: Caso local para difcomorfísmos ................... 293
6. Teorema de Hartman: Caso local para campos vetoriais................... 294
7. Variedades invaríames.......................................................................... 295
Apêndice: Diferenciabilidade das Variedades Invariantes de Pontos Hiper­
bólicos.................... ................................................................ '............................. 299
E xercícios.............................................................................................................. 307

CAPITULO X TEORIA DE POINCARÉ-BENDIXSON EM


S U P E R F ÍC IE S ............................. 309
. I. Número de rotação................................................................................. 310
2. Teorema de Schwartz............................................................................ 313
E xercícios............................................................. »',............................................ 321

BIBLIOGRAFIA.................................................... 323
Ín d i c e a l f a b é t i c o ...................................................................................... 325
-X / -

Lí!

U.:
PREFÁCIO

Este livro baseia-se nos cursos sobre Equações Diferenciais


Ordinárias dadas pelo autor em 1971 e 1973 no Instituto de'Matemática
Pura e Aplicada, para alunos de pós-graduação orientados para o
Mestrado em Matemática.
Desenvolvemos aqui a Teoria das Equações Diferenciais Ordi­
nárias, isto é, o estudo das propriedades gerais das funções que são so­
luções deste tipo de equações,-a partir de hipóteses amplas sobre as
funções que as definem, usando os recursos da Análise Matemática
Clássica e da Álgebra Linear, sem recorrer necessariamente à forma
particular das equações.
A matéria apresentada não difere essencialmentí'daquela desen- ,
volvida em vários tratados clássicos ou modernos, mormente em língua
estrangeira. Registramos aqui nosso reconhecimento pela influência
recebida destes, e especialmente mencionamos Hartman [1964],
Coddington e Levinson [1955] e Pontrjagin [1962].
O livro está dividido em três partes basicamente autosuflcientes:
Fundamentos, Equações Lineares e Teoria Qualitativa. Um quadro
de interdependência entre os capítulos permite atalhos diretos para
vários tópicos, sem seguir necessariamente a ordem em que estão
apresentados no texto. Isto é conseguido ao custode uma certa repetição
dps fundamentos da Teoria, em diversas versões, qüe, a nosso ver, se
complementam para dar uma visão mais ampla dos métodos disponíveis.
O conteúdo dos capítulos é ditado por uma inevitável escolha dentro
do vasto universo das Equações Diferenciais. Acreditamos entretanto
ter'abordado os elementos da maior parte dos assuntos surgidos ou
sistematizados a partir do grande movimento de fundamentação e
expansão que experimentou a Teoria no século XIX e que ainda na
atualidade, sob variadas formas, são objeto de pesquisa ou usados
nas aplicações das Equações Diferenciais Ordinárias.
O texto apresenta mais material do que podería ser razoavelmente
coberto no curso de um período letivo, sendo indispensável neste caso
uma escolha criteriosa de tópicos para uma primeira leitura.
O texto central é complementado com diversos apêndices, nos
quais desenvolvemos aspectos importantes da Teoria mas tecnica­
mente mais elaborados ou diferentes no enfoque, cuja introdução no
texto, quebraria a continuidade de idéias e métodos elementares que
neste predominam.
Os exercícios propostos, quando não são rotineiros, representam
complementos, aplicações ou abordagens diferentes para a teoria;
algumas vezes eles visam fornecer ao leitor informações sobre assuntos
correlatos importantes que por limitação de espaço e tempo não
puderam ser abordados com plenitude no texto. Estas informações
devem ser complementadas, sempre que possivel, com a leitura de
bibliografia apropriada. Recomendamos ao leitor abordar e pensar
em todos os exercícios propostos. Quase, sempre anexamos sugestões
para aqueles menos imediatos.
A Teoria das Equações Diferenciais se-distingue tanto por sua
riqueza de idéias e métodos como por sua aplicabilidade. O aluno
obterá de seu estudo uma experiência de grande valor formativo, jà
que terá oportunidade de integrar, num único corpo, os fundamentos
da Análise Clássica, Álgebra Linear e Topologia, disciplinas que
pelas limitações e distorções derivadas da departamentaíização do
conhecimento são, amiúde, apresentadas em forma isolada.
E com grande satisfação que registramos nossos agradecimentos
aos colegas e alunos que, com palavras de estimulo, sugestões e comen­
tários, contribuiram para o aprimoramento das notas de aula precur­
soras deste livro. Com particular ênfase mencionamos a Wilson Bar­
bosa, Roberto Paterlini e Genêsio L. dos Reis, por sua inestimável
colaboração na- revisão e complementação de versões preliminares.
Agrademos também aos colegas, Carlos Guiiérrez, César Camacho,
Elon Lima, Jacob Palis e Pedro Mendes por sugestões diversas após
terem usado parte destas versões preliminares em cursos ministrados.
Finalmente, mas não "cem menor satisfação, agradecemos a
Maurício Peixoto pelainfTüênçiá que suas estimulantes lições dadas no
IMPA em 1963-^64, livéram na concepção inicial deste livro.

Jorge Sotomayor
Rio de Janeiro, abril de 1979
IN T R O D U Ç Ã O

Uma equação da forma F{t, x, x(,)...... x*M)) = 0, onde a incógnita x


é uma função de uma variável, chama-se equação diferencial ordinária.
Muitas leis gerais da Fisica, Biologia e Economia encontram sua ex­
pressão natural nestas equações. Por outro lado, inúmeras questões
na própria Matemática (por exemplo, em Topologia e Geometria
Diferenciais e no Cálculo de Variações) são formuladas por equações
diferenciais ordinárias ou se reduzem a elas.
O estudo das equações diferenciais começou com os métodos do
Cálculo Diferencial e Integral, descobertos por Newton è Lcibnitz,
e elaborados no último quarto do século XVII para resolver problemas
motivados por considerações físicas e geométricas. Estes métodos, na
sua evolução, conduziram gradualmente, à consolidação das Equações
Diferenciais como um novo ramo da Matemática, que em meados
do século XVIII se transformou numa disciplina independente.
Neste estágio, a procura e análise de soluções tomou-se uma fina­
lidade própria. Também nesta época ficaram conhecidos os métodos
elementares de resolução (integração) de vários tipos especiais de
equações diferenciais, tais como as de variáveis separáveis
(x‘ *sf(x)g(l)), as lineares (x‘ = a(í)x + b(t)), as de Bemoulli (x' *=
= p(t)x + ç(r)x"), as de Clairaut (/(x ') + íx' = x), as de Riccati (x' =
« a0(t) + flj(í)x + flj(f)x2), estudados, tradicionalmentê,-até nossos
dias, em muitos cursos introdutórios de Cálculo.
A natureza daquilo que era considerado solução foi mudando
gradualmente, num processo que acompanhou e, às vezes, propiciou o
desenvolvimento do próprio conceito de função. Iniciaimente busca­
vam-se soluções expressas em termos de funções elementares, isto c,
púlinomiais, racionais, trigonométricas e exponenciais. Posteriormente,
passou-se a considerar satisfatório expressar a. solução na forma de
uma integral (quadratura) contendo operações elementares envolvendo
estas funções, ainda que a mesma não admitisse uma expressão em
termos destas. Quando estes dois caminhos deixaram de resolver os
problemas focalizados, surgiram as soluções expressas por meio de
séries infinitas (ainda sem a preocupação com a análise da convergência
das mesmas).
Em fins do século XVIII a Teoria das Equações Diferenciais se
transformou numa das disciplinas matemáticas mais importantes e
o método mais efetivo para a pesquisa cientifica. As contribuições de
Euier, Lagrange, Laplace e outros expandiram notavelmente o conheci­
mento dentro do Cálculo das Variações, Mecânica Celeste, Teoria das
Oscilações, Elasticidade, Dinâmica de Fluidos, etc. Nesta época ini­
ciou-se também a descoberta das relações das equações diferenciais
com as funções de variável complexa, séries de potências e trigono-
métricas e funções especiais (conhecidas posteriormente como de
Bessel, etc.). O grau que o conhecimento matemático atingiu nesta
primeira fase ficou registrado na obra de Euier “Institutiones Calculi
lntegralis” em quatro volumes, o último deles publicado em 1794.
No século XIX os fundamentos da Análise Matemática experi­
mentaram uma revisão e reformulação gerais visando maior rigor e
exatidão. Assim, os conceitos de limite, derivada, convergência de
séries numéricas e séries de funções e outros processos infinitos foram
definidos em termos aritméticos. A integral, que no século anterior era
concebida como primitiva, foi definida como limite de uma sequência
de somas. Este movimento de fundamentação não deixou de atingir
as equações 'diferenciais. Enquanto no século anterior procurava-se
uma solução geral para uma dada equação diferencial, passou-se a
considerar como questão prévia em cada problema a existência e
unicidade de soluções satisfazendo dados iniciais. Este é o problema
de Cauchy, estudado em sua generalidade na parte A deste livro. To­
mava-se então uma classe ampla de equações diferenciais, como as
lineares, por exemplo, para as quais a existência e unicidade das soluções
eslava aceita e procuravam-se propriedades gerais destas soluções a
partir de características das funções que definiam a equação diferencia).
Por outro lado, o método de separação de variáveis aplicado a certas
equações diferenciais parciais conduziu a equações ordinárias que
não admitem soluções em termos de funções elementares conhecidas,
como é o caso das equações de Sturm-Liouvilie e das equações de
Fuchs (lineares com coeficientes analiticos complexos com singulari­
dades isoladas regulares). As primeiras fornecem um exemplo caracte­
rístico de um problema linear de contorno, enquanto que as equações
Fuchsianas sistematizam vários tipos de equações especiais surgidas
originalmente no século XVIII em trabalhos de Euier e Bemoulli e
estudadas também por Gauss e Riemann. Incluem equações de rele­
vância da Física-Matemática, como as de Bessel, de Legendre e de
Gauss (ou hipergeométrica). A parte B deste livro aborda o estudo
das equações diferenciais lineares nos moldes descritos acima.
Um marco de referência fundamental na évóluçio das equações
diferenciais i o trabalho de Poincaré “Mémoire sur les courbes définies
par une équation differentielle^ flSSl) no qual 8ÍO lançadas as bases
da Teoria Qualitativa das Equações Diferenciais. Esta teoria visa a
descrição da configuração global das soluções e o efeito de pequenas
perturbações das condições iniciais (estabilidade). O estudo da' esta­
bilidade de um sistema, de grande importância na tecnologia contem­
porânea, teve sua origem em questões de Mecânica Celeste estudadas
inicialmente por Newton, Lagrange e Laplace. Pergunta-se se uma
pequena perturbação na posição e velocidade de um corpo celeste
o coloca em uma órbita que se afasta ou converge para a órbita original.
O problema geral da estabilidade foi simultaneamente estudado por
Liapounov, que juntamente com Poincaré, é considerado fundador da
Teoria Qualitativa dás Equações Diferenciais. O conceito de estabili­
dade de soluções é estudado no capitulo 8 deste livro.
Outro aspecto d i Teoria Qualitativa, também estudado por Poin­
caré, visa descrever o comportamento assintóticó das soluções e a
estrutura de seus conjuntos limites. O comportamento>assintótico de
uma solução se obtem quando se faz a variável independente (tempo)
tender para infinito. Ò conjunto limite pode ser um ponto de equilíbrio,
uma solução periódica ou outro conjunto mais complicado. A Teoria
de Poincaré-Bendixson, estudada nos capítulos 7 e 10, responde a este
tipo de questões no plano e em superfícies bidimensionais, respectiva­
mente.
O estudo de oscilações não lineares de fenômenos elétricos reali­
zado no primeiro quarto do presente século conduziu a equações
especiais de segunda ordem tais como as de van der Pol e Lienard.
No capitulo 7 estudamos suas propriedades mais elementares à luz '
do teorema de Poincaré-Bendixson.
A introdução dti conceito dè estabilidade estrutural por Andronov
e Pontrjagin (1937) e os trabalhos de Peixoto (1958-62) relativos à
caracterização, abertura e densidade das equações diferenciais estru­
turalmente estáveis em superficies constituem uma marco fundamental
para o desenvolvimento contemporâneo das equações diferenciais.
Trata-se de determinar as condições necessárias e suficientes para que
o retrato de fase de uma equação diferencial não experimente mudanças
qualitativas bruscas por pequenas perturbações das funções que as
definem. Na. Física encontramos motivação para o estudo destes
conceitos. No capitulo 9 deste livro tratamos com detalhe o caso local
.da estabilidade estrutural (Teorema de Hartman).
No desenvolvimento presente do assunto distinguem-se os métodos
de Topologia Diferencial nas contribuições de Smale c Thom, que
têm grande influência na pesquisa atual.

Quadro de interdependência entre os capítulos


/r*r»

V,: •
PARTE A

FUNDAMENTOS
CAPÍTULO I

E X IST Ê N C IA E U N IC ID A D E DE S O L U Ç Õ E S

Este capitulo introduz de maneira precisa os conceitos funda­


mentais da teoria das equações diferenciais ordinárias e inicia o seu
estudo. Assim, em vez de iidar com “equações que envolvem funções
e suas derivadas" damos na seção I a definição de uma equação dife­
rencial ordinária de primeira ordem
x = /( t,x ) (1)
e do que vem a ser uma solução desta equação.
Na seção 2 formulamos o problema de Cauchy para (1). Isto sig­
nifica que dados t0, x 0 fixos queremos saber se existe alguma solução
de (I) que no ponto t0 assume o valor x0 e se essa solução é única. O
problema de Cauchy para (1) com condições iniciais (i0, jc0) é denotado
abreviadamenle
x'= f(t,x) x(/0)*= x0 (2)
Na seção 3 discutimos alguns casos elementares de existência e
unicidade de (2) entre os quais os casos de variáveis separáveis e linear.
O estudo geral de (2) é feito na seção 4. Ai é provado o teorema de
Picard que garante a existência e unicidade de (2) com condições reia-
of
tivamente fracas em / Por exemplo, basta que / e sejam conii-
cx
nuas. Provamos também o teorema de Peano que afirma que (2) admite
pelo menos uma solução mesmo que / seja apenas continua. Neste
caso porém a unicidade é, em geral, perdida.
Na seção 5 consideramos as soluções que não podem ser prolon­
gadas, 'OU seja, as soluções máximas.
Na seção 6 definimos as equações de ordem superior e mos­
tramos que seu estudo se reduz ao dos sistemas de equações de primeira
ordem.

1. Preliminares

Sejam Q um subconjunto do espaço R x [ onde R é a reta real


c f = R" um espaço euclidiano n-dimensional. Um ponto de R x E
4 UçdM da oquaçdaa dltaranclals ordinária*

serír/denotado por (t, x), r e R e x = (x ,,x 2, ...,x,,) em E; salvo.menção


em contrário, adotaremos em R x E a norma: | (t, x)| = max {| t 1.1 x |}
onde |x j .-denota uma norma em E, por exemplo | x | =
= ,/ x , + x2 + ... + xi ou |x | = max { |x ,|......|x„|} ou ainda
|x | * j x , J + ... + j x j .
Seja / « fi -* E uma aplicação contínua e seja l um intervalo
não degenerado da reta, isto é, um subconjunto conexo de R não
reduzido a um ponto. O intervalo / pode ser aberto, fechado oúsemi-
-fechado, finito ou infinita.

1. DEFINIÇÃO. Uma função difejenciável .ç>...=?•. / =*Jt-chama-.sé. solu-


ção^dcL-equação

~ = /0 .x ) 0)

no intervalo I se:

i) o gráfico de <p em 1, isto ê, {(i, <p(t))\ t € /} está contido em fl e


ii) ~ ( l ) - f U M t ) ) Para l°do t e l . Sc I è um ponto extremo do
dt
intervalo, a derivada é a derivada lateral respectiva.

A equação (1) chama-se equação diferencial ordinária de primeira


ordem c è denotada abreviadamente por
x -f(t,x) (1)
Sejam f : f l -♦ R, / = 1...... n as componentes d e /: <p = 1<P,.■■■■,</>„)
com w / -» R à uma solução dc (1) se e somente se cada tp, é diferen-
ciávcl cm /, ( í , ...,< pjt))eíl para todo t e / e

~ -(f) ......v.01)

~ l- U ) • f i U , v lU).......i p M ) (I<)

- J ~ U ) - f j i . v , ( i ) .......( p j m
S*
parà todo i e / .
Existência a unicidada da aoluç6a> 5

Por esta razão diz-se que a equação diferencial “vetorial” (1) é


equivalente ao sistema de equações diferenciais escalares '

( 1 )
ut *

2. 0 problema de Cauchy

Consideremos inicialmente dois exemplos:


1) O = / x R, f ( i , x ) = g(t) onde g é uma função continua
no intervalo I; cp é uma solução de x' = g(i) em / se e somente sc
tp(i) = c + onde i0 e / e c é uma constante.
2) Cl - RJ,/(i,.v ) = 3.vJ/\ Para todo c e R a função ipc: R -* R
dada por
f(< - c )\ i >c T"!
r i " * {o i <c
é uma solução da equação x — 3xí/J em / = R como se vê por veri­
ficação direta das condições (0 e (ii) acima.
Mas a função constante cp - 0 também é solução desta equação.
Ver Fig. 1.

Estes exemplos ilustram o fato de que as equações diferenciais


possuem em geral uma infinidade de soluções. Porém, no exemplo 1,
em cada ponlo de í) passa uma única solução; isto é, dado (i0, x 0) e Q
!'i
existe uma única solução cp tal que <p(t0) —x 0.

l-'3-
6 Uçftei de equapòei dlferenelsie ordinárias

O mesmo não acontece no exemplo 2; neste caso em cada ponto


da forma (f0, 0) passa uma infinidade de soluções. Sob hipóteses bem
gerais sobre / - p o r exemplo se / c são continuas em £2 - existe
cx
uma e só uma solução <p de (I) num intervalo que contém í 0 e tal que
<p(t0) = x0. Uma tal <p será chamada de solução do problema com dados
iniciais (í0, x0) para a equação 1. Este problema é também conhecido
como problema de Cauchy e será denotado abreviadamente por
x’ = / ( i,x), x(i0) = x0 (2)

Observação. A equação (2) é equivalente à equação integral


x[l) = x„ + J !„/(.*, x(s))r/x (3)
Isto é, se-10 e I, uma função continua q>: I -* E cujo gráfico está contido
em £2 é solução de (3) se e só se é solução de (2). Isto decorre do teorema
fundamental do cálculo.
A equação (1) (ou (2)) admite a seguinte interpretação geométrica
(Fig. 2)
Sif'.*’)

A Tunçâo/define cm Í2 um campo de direções. Isto c. associa a


cada ponto (r,x) a reta:
f(i,x) : í - x = /( ( ,.x)(t - f)
dc ‘‘dcclividade"/(í, x) que passa por (t, x). A equação (!) (ou (2)) coloca
o problema dc achar (se existem) as curvas passando por (t0, x0) cujas
ExistA ncU • uqlcldad* d* «oluçõa* 7

retas tangentes em cada ponto coincidem com as dadas pelo campo de


direções.

3. Exemplos

Discutimos a seguir quatro exemplos elementares de existência


e unicidade de soluções para o problema de Cauchy que admitem um
tratamento direto.

EXEMPLO 1. Seja íl = R x (a,,ú 2) e /( t,x ) **f(x). Supomos que


/ è contínua e não se anula em (<i|,a2). Dados jc0 e ( a ,,a 2) e i0e R
calculemos a solução para o problema de Cauchy
x'=j[x) x(t0) = x0 (I)
Se tp é uma solução de (1) então
<p'(0 =/(<*>(0) e <p(i0) = x0 ( 2)
donde segue-se

<P'U) = ,
(3)
/ M ') )
Se F: (a,,fl2) R é dada por
r d{
FM -
.«/<«>

vê-se que F(x) = j 0 em (ci|, provando que F é inversivel


e aplica (íj,,< i 2) num intervalo (b p õ 2) onde F ~ l está definida.

De (1) resulta

1 « J Ü í L « F '( ç .( / ) ) V'(f)
/M <))
ou seja,
(F o (p)'U) ~ 1
Integrando ambos os lados entre to c t obtemos
FMt)) - F((p(h)) “ t ~ 'o
8 Llçõe* da aquaçõe» dlfaranciai* ordinárias

ecomaiF(<pU0)) — 0,
F(ço(f)) ~ t - l 0
Logo a soiução de (1) é dada por
<p(f) * F~lU - t0) /6 ( ic + />,. i0 + h2)
e vê-se facilmente que esta é a única solução.
Compare este exemplo com o exemplo 2.2 onde não existe unicj-
dade de soluções e com a equação do tipo x' = g(t) (2.1).
Note também que —- = —— que é deste tipo tem soluções que
dx f l x )
são inversas das soluções de (1) e vice-versa.

EXEMPLO 2. Equações de variáveis separáveis. Consideremos o


problema de Cauchy
x'=g(i}/[x) x(f0) = .x0 (1)
onde g t f são contínuas em intervalos abertos (r t, ra) e (n ,.a 2) res-
pcctivnmcnle, t f não se anula em
Procedendo como no exemplo anterior (que è o caso particular em
que g(t) s I) se <p é solução de (1) obtemos

Ç»'(l) = g(i)JW(t))
Existência • unlcldada d» coluçòm 9

ou seja
gU) = n<P0))<PV)
= (Fo<p)\t) ir-

Integrando ambos os lados entre f0 e r resulta

y (0.= Í ^ O ^ à r » F (<p(t))

e dai no intervalo / contendo t0 tal que t e / implica b. < fí oítU t < ò „


a solução é 9>U) = F - l(i;Q0(r)dT). °
O leitor deve verificar que este é a única solução.
Observe que a solução obtida é dada implicitamente, para cons­
tantes de integração apropriadas, pela relação

f g(t)dt = í
. :Í /(* )
entre as integrais indefinidas.

í
0

U-.

1i.y
'• :■
10 U ç6 m d* «quaçAm dlfaranclal* ordinária*

EXEMPLO 3. Equações lineares


Sejam a{t) e b{t) funções contínuas em (í , , i 2) e consideremos o
problema de Cauchy
x = a(f)x 4- b(t) x(fq) = x0 (l)
Se b s 0 esta equação chama-se homogênea e é do tipo de va­
riáveis separáveis. Os casos x < 0 e x > 0 poderíam então ser anali­
sadas à luz do exemplo anterior. Preferimos porém seguir o método
clássico de “variação de parâmetros” que é aplicável mesmo no caso
não homogênpo.
Este método consiste em fazer a mudança de variáveis
x = c exp [j;#o{T)dT] (2)
que transforma (I) no problema
c' = b(i) exp [ - j;0 a(x)dx), c(l0) - x0 (3)
cuja solução única é
.Yj£) = Xo + J!o b{s) exp [ - J |0 a(x)dx] ds

Logo o problema de Cauchy (l) admite como única solução


(p{i) = y(í) exp [JJ0 a(rjdx] t e (t,, 12)
Para ver que a mudança de variáveis transforma (!) em (3) basta
derivar (2) e substituir em x' — a(t)x + b(í).
Obtemos então
cexp [r(0nftjdt] + co(r) exp [J|# o(tWt] =
= ca(l) exp [f!0o(t) rfr] + b(i)
isto é,
c* = b{t) exp [*—J|o o(r) dt j .
O tèrmo variação de parâmetros deriva do fato de c{i) = x0 no
caso homogêneo.

EXEMPLO 4. Consideremos agora um sistema de duas equações


lineares e o problema de Cauchy
x' = a(t)x - p{i)y + ftt)
■y = P(t)x + a{t)y + t]U) (D
ExIrtAncla • unlcldad» d» s o Iu ç S m 11

onde o, p, ò e tj são funções continuas num intervalo (l„ t2) que contém
o ponto r0.^
Este problema não difere em seu tratamento forinal do exemplo
anterior. Introduzindo notação complexa 2. = x + = «(() +
+ //J(f) e b(t) = ó(t) + i»j(t) vemos que (1) se escreve
2' = o(í)z + b(t), A t0) = zo
cuja única solução ê, para f e (f,,
* <P(t) *= í-íO e x p ^ n ÍT jd t] onde
)\() = i 0 + j;0 b(s) exp [ - j;0 o(tVít] <fo.
Ilustremos o caso homogêneo (5 s tj e 0) com coeficientes cons­
tantes (a(t) = a e (l(t) s /?) e com (0 - 0. Neste caso tp(t) « z0e"ev'
e temos as seguintes possibilidades

b) a > 0, P < 0

d) f) = Ò, a < 0
Fl|ur»5
12 Uç&m da •quaç&ô» difaranciala ordinária»

A\ T e o r e m a s d e P ic a r d e d e P e a n o

Uma .apiicagâo f:C l £ R x R*-—* R* chama-se UpschitziçtM^em


Cl relativamente à segunda variável ou,simplesmenle; Lipschitzianarse
existe uma constante K tal que:
! /( ,,x):- / ( t , J’)} ^ K \ x -_ y |
para todos . {t,x),-(t, y)eCl\ JC chama-se -constante de^Lipschitnaey!
~ Por exemplo, se / admite derivada parcial em relação, à segunda
variável, £>/. com || £>,F|| < K cm íCejQ,_= {jc | (t, jc)e fl}-é um.con-
iuhloconvexQ para todo r.entãof b lipschitziana em Cl e K é sua cons­
tante de Lipschitz.-
De fato, pelo teorema do valor médio,
|/ ( r ,x ) - / ( / , j ') |< sup |-J>xT(i. fte + Cl - % ) | |(JC- >■) I < K IX —y I
0<í<l
A aplicação/ diz-se localmente lipschitziana em Cl se cada (t0, x 0)
tem uma vizinhança K«* Mí0,x 0) tal que f \ V è lipschitziana em V.
Por exemplo, se/ admite derivada parcial em relação à segunda variável,
Djf, continua,em íi, en tão /é localmente lipschitziana em Cl. isto resulta
de se aplicar o argumento anterior a vizinhanças convexas V onde
D j f é limitada.
Lembramos a seguir o Lema da Contração e, principalmente, um
corolário deste que será usado ha demonstração do Teorema 2, abaixo.

1. LEMA DE CONTRAÇÃO. Sejam (X, ti) um espaço métrico comple­


to e F :X -» A' uma contrução, isto ê,
d(F(.t), F(y))<K d(x,y), 0 < K < 1. Existe um único ponto fixo p, por
F, isto é F(p) = p. Mais ainda, p è um alrator de F, isto é. F"(x) -* p
quando n -* <x, para todo x e X . F*(x) é definido por F ( P ~ ‘(x)).

Demonstração. Uhicidáde: sejam p e p, dois pontos fixos.


d{p,Pi) - d{F(p),F(p,)) < K d(pt,p)
o que implica que d(p,pt) = 0 donde p, = p.
Existência: sejam x e X . c x m*~ F"{x). Provaremos que .x„ é uma
seqüència de Cauchy. Realmente, d(xn+„ ,v„) < Knd(x, x r) e, d(x, x,) <
< d(x, F(x)) + d(F(x), FHx )) + ... + d ( F - ‘(.vl, F'(x)) < (I + K' +
+ K 1 + ... + K '~ l) d(x, F(.v)). Portanto, d(xK<„xJ < ——— d(x,
l •“ K
F(x)). Logo, {*„} é convergente. Provemos que lim x„ = p é ponto fixo
de F. De fato:
ir
Existência • tmlddada da aoiuçftai 13

F(p) — F(lim x„) » lim F(x„) *= lira x,,+, «= p ■

COROLÁRIO. Seja X um espaço métrico completo. Se F : X -* X è


continua e, para algum m, F" é uma contração, então
existe um único ponto p fix o por F. Mais ainda, p é um atrator de F.

Demonstração. Seja p o ponlo fixo atrator de JF" dado pelo Lema K


da Contração. Seja n — mk + ( com 0 á f < m. Dado
x e À', Ff (x) é um ponto de X. Como p t atrator de Fm, temos (já que
6 < ( < m é finito) [F"]*{F'(x)) -* p, quando k oo. Da
relação:.. F"(x) = [ P ,] k(Fr(x)) e do fato que quando n - » oo tem-se
k oo, segue-se que F"(x) — p, quando n — oo, isto é, p é um atrator
dc F. Provaremos agora que F(p) = p. Com efeito,
p = lim F"(F(p)) - lim F"+ ‘(p) “ lim F(F(p)) = F(lim P(p)) = F(p) ■
L-
2. TEOREMA DE PICARD
Sejaf continua e lipschitziana em D - I , x Bh onde / u = {/; | / —10 1<
^ o}, Bf, = {x, | x x0 1 < b). Se | / | < Aí em í1, existe' uma e única
solução de
x' = /( /.* ). x(l0) = x 0
em onde a = min {a,b/Af} í*

fl

nt •
14 U ç lu à t *quaç6«s dlfwancials ordlrtirlat

Demonstração. Seja X = C(I„Bh) o espaço métrico completo das


funções continuas <p : * Bb, com a métrica uniforme
rf(V i.< P j)= ssup-|ç»,(í) - ç>3(r) [ -

Para t p z X , seja F(<p) :I a— E definida por:


F(ip) (t) ~ x 0 + í\J (s , çHs)) ds,
i e l r Destacamos as seguintes propriedades de F:

(1) F(X) £ X
(2) F* é uma contração, para n suficientemente grande.
De fato, para todo r e /.,

I H<t>) (f) - x 0 1 = | ç>(s)) ds | £ A/a < b


Isto prova (l). Quanto a (2). para todo par <p„ <p2e X e todo n ^ 0

n i n v . M o - f"(^ )d )| ( 6 /a,
fl!
Onde K é a constante de Lipschitz de f Verificamos esta desigualdade
por indução em n. Para n — 0 ela é óbvia. Suponhamos que è válida para
k. Então,
(+ ) | F‘ 41 (<p,) (r) - Fk * l(q>2) (í) | = | F(F\<p,))( ,)- F(Fy(<p2)) (t) j <
| ÍI0 | / ( s , F \t? , ) (s)) - f(s, F \ v 2) ( s ) 1 ds | <

\í',0 K \ F k(Vl ) { s ) - FHv2)is)\ds\<


K k( i 0 ~ s f K4 + I
< K d{<Pi,<p2)ds
k\ Jt + I!

j çn OC"
portanto, d(F"(ç),), Fn(tp1))< — — rf(<P|,<p2)e,p aran grande,K V /n! <
n:
< 1, pois este é o termo geral de uma série cuja soma é eK", donde
F* è uma contração de X. Pelo corolário do Lema da Contração,
existe uma únicà ip tal que F{<p) - ip, c isto prova o teorema dc Picard. ■

3. COROLÁRIO. Seja fl aberto em R x E e seja/ : í l <-►E continua


com D J também continua. Para todo ponto (f0, x0)
em fl existe uma vizinhança V = 7(r0) x B(x0) tal que x' = / ( / , x),
x(t0) = x 0 tem uma única solução em /(t0). Além disso, o gráfico desta
solução está contido em V.
E>Mnel* • untcldad* d* toluç&M 16

Demonstração. Seja U uma vizinhança de (f0,x 0) tai que f \ U i Jips-


chitziana e | / | < M em V. Seja a > 0 suficientemente
pequeno para que V = !w(i0) x..Bt(xQ) .£ U, onde b = olM. Con-
clue-se o argumento aplicando o Teorema 2. ■

4. PROPOSIÇÃO. Seja f contínua e lipschitziaha em Cl — [o,fr] x E.


Então, para todo (t0, x0) e fl existe uma única so­
lução de (I) em I *= [o,h].

Demonstração: Considerar X = <${1, E) e F : X -♦ X definida como


na demonstração do Teorema 2.
F(tp) (t) = x0 4- <p{s)ds.
F tem um único ponto fixo pois, para n grande, F* é uma contração.
Basta observar que a desigualdade (*) da demonstração do Teorema 2
é verificada. ■

5. COROLÁRIO. (Equações Lineares).


Sejam A(t) e bit)'respectivamente matrizes n x n V n x 1 de fun­
ções continuas num intervalo I. Para todo Oo,x0)ç I x R" existe uma
única solução de x' = A{t)x 4- b(l), x(í0) = x0 definida em I.

Demonstração. Seja / = (J onde /„ £ IK+l são intervalos compactos


n
que contem t0.
f(t ,x ) = A[t)x + b(t) satisfaz as hipóteses da proposição 4 em cada
intervalo /„. Sêja <p„ a única solução neste intervalo passando por
(io.Xp). É claro que ç>.+ l |/« * <P„. Logo çHO = vMh t e l , está bem
definida em /. É claro tamt?ém que tp é a única solução ém / passando
por (f„,x0). ■
Se1retirarmos a hipótese de f ser lipschitziana ainda temos exis­
tência de soluções. Antes lembramos o Teorema de Arzelá que será
usado na demonstração do seguinte e de outros teoremas deste livro.

6. TEOREMA DE ARZELÁ.
Seja (X, d) um espaço métrico compacto. Seja F uma família equi-
continua de funções <p: X -» R. Isto é, para todo c > 0 existe ó > 0 tal
que se d(x, y) < 6 então | <p(x) — <p{v) | < c para toda e F. Se F é
uniformemente limitada (isto c, existe M > 0 tal que \ <p | < M para todo
16 UçAai da •quêçAai dlforancialt ordinária*

<e(i

cp e F), então toda seqüência {v*»} de elementos de F tem uma subseqüência


{<p,J unjformemente convergente em X.

Demonstração. Ver Lima [1977] pag. 244. ■

7. TEOREMA DE PEANO.
Seja f continua em í l = / a x B/, como no Teorema 2. Se f/|, < M
em íl, (1) tem pelo menos uma solução em !„ onde ac —min {a,b/M}.

Demonstração. Pelo Teorema de Aproximação ,de Weierstrass,. existe


uma seqüência /„ de funções, cujas componentes são
polinômios, que converge para/uniform em ente em í l Para n grande,
/„ satisfaz as hipóteses do Teorema 2. Seja cp, solução de x' = f m(t, x),
x(tD) - x 0 em / „ cuja existência e unicidade decorrem do Teorema 2.
A família {ç>,} é equicontínua e uniformemente limitada, pois:
I *j(r) - <pjn | - 1r;/.(s, <pj(s»dsl < M 11 - i' I
e | cp, - x 0 1 è í , para todo n suficientemente grande. Pelo Teorema
de Arzelá existe uma subseqüência, que denotaremos também por
tal que cp, converge uniformemente em 1, para uma função cp. Pro­
varemos que tp é solução de (1). Aplicando a desigualdade triangular
a /.(s. /(*. VÁ?)) c f(s, çKs)) resulta que /„(s, y„(s)) converge uni-
formemenie em 7a para f(s, çKs)). Portanto, fazendo n tender a ac em
ambos os membros de cp,(t) - x0 + J|0/„(s, <P„(s))ds, lemos, para todo
t e /„. ip{t) - x 0 + J!e/(s, ç>(s))ds. ■

8. COROLÁRIO. Seja íl aberto em R x E e / : f i - * E continua. Se


C £ íl é um conjunto tal que \f \ < Aí em 0 0, onde
íl 2 í l 0 2 C com dist (C, íl — íl0) > 0, então existe a > 0 tal que,
para todo ponto (t0, x 0) e C, existe uma solução de: x —f ( i t x), x (t0) =
= x 0 em l,{t0) = {t || t - tQ| < a}.

Demonstração. Seja 0 < a < dist(C,íl —íl0). Tomar a =m in {a, a/M]


e aplicar o Teorema 7 a l a(t0) x BJix0) G íl0.

9. Observação. Se C ê compacto contido no interior de um outro


compacto í l 0 as hipótese deste corolário são satis­
feitas para M > sup | / | em íl0.
F Existência e unlcidado de loiuçãe* 17

5. Soluções máximas
l) PROPOSIÇÃO, Seja f cominua num aberto fi E R x E. Suponhamos
que para lodo (t0, x 0) e Q exista uma única solu­
ção de x - f ( l , x ) , x(t0) = x0 definida num intervalo aberto I = l(l0, x b)
(por exemplo, se f é localmente de Lipschitz esta condição è satisfeita).
Então, para todo ,(/0tx0) e f l existe uma única solução tp «= ^>(i, x0)
de x ' - f ( t , x ) , x(t0) =vX0l definida num intervalo M(t0, x 0) -
*= (w _ (i0, x0), m +(i0,x 0)) com a propriedade de que toda solução ip
de x‘ —f(t, x), x(l0) = Xq num intervalo I satisfaz a /E A /( l0,x 0) e
\p = tp/I.

Demonstração. E suficiente tomar M{i0, x0) = u l t onde i o in­


tervalo de definição de alguma solução ip de x' —f U , x),
x (/ q) = x0. Se / e l t definimos ç>(t) = tp{t). Esta definição não depende
da ip usada. Com efeito, o conjunto C = {»6 /^ ( n /*,; ^j(f) = <K(»)} r^v..
I '
é fechado, aberto e não vazio em n l t}. Como este último conjunto
é conexo, segue-sè que C = l ti o f t j . O conjunto C é fechado pois é
igual a (iPi - ip2)~l (0); C é aberto porque para todo ponto t ele con­
tém n Ç. m

2. DEFINIÇÃO. Chama-se solução máxima de


x '= / ( / ,x ) (1)
a toda solução tp definida num intervalo l, denominado intervalo
máximo de tp, tal que se tp é uma outra solução no intervalei J com
J 2 I c ip = ip/l, então 1 = J. Em outras palavras, tp é máxima se não
admite nenhuma extensão que também é solução de (1J.
O exemplo 2.2 mostra que, em geral, existe uma infinidade de
soluções máximas por urri ponto se apenas a continuidade da / é
exigida.
A proposição I mostra que se (1) tem por cada ponto U0, x0)
uma única solução local (isto é/num certo intervalo /(ití,x 0)) então
(1) tem soluções máximas únicas,

3) TEOREMA. Seja f continua num aberto Cl de R x L Se tp è uma


solução máxima única de x ‘ —f( t ,x ) definida em lí-.
(tu_,a> +), então a aplicação y(t) = (/, v>(t)) tende a ÔCI quando t -* io±.
Isto é, para todo compacto K Z Cl existe uma vizinhança V de at± tal
que o(l) £ K para l £ 1'

2
18 Llçftsi d» Bqusçõe» dlfaranclats ordinária»

Demonstração: Suponhamos que-para algum compacto K Q Íl exista


uma seqüência tal que gU„)cK. Seja r^ uma
subseqüência dc {„ tal que g[tn) é convergente. Seja lim g[ r),)=(«>+, x0) e K.

Para(t0, xp) = (a)+,Xo),seja P = /„ x Bha vizinhança dada pelo Teorema


dc Peano onde a = bjM e M > \ f \ cm P.
Seja P, = I. ij Uo) x Bhl3{x0). Para todo ( í ,,x ,) e P, existe uma
solução definida cm / ai (/,), com a, = a/2. De fato, aplicando o Teorema
de Peano ao ponto (rt *jc,) da vizinhança P = /„ (f,) x Bkl(x,), h1 =
= —— , contida em P, encontramos uma solução de (I) passando
por (/1, x ,) definida para todo r e /.,(/,). Tomando t, = t'„ com n
suficicntcmcnte grande de modo que 0 ( 0 e P, temos que <p pode ser
prolongada até t'„ + ~ > í „ = co+ , uma contradição. Analogamente,
proccde-sc para co_. ■

4. Observações:
a) Não é verdade em geral, que exista o limite da solução máxima
tp de x' = glt) quando mesmo que io± < cc.
Basta ver, por exemplo
cos 1/f _
- --------i > 0

que tem como solução máxima a função <p(t) = sen — , t > 0.


f
b) No entanto, se /é limitada em Q, digamos \ f | < Aí, e se cu± < oo
então o limite existe. Pois se tp é solução e /, s < w+ < oo, usando a
observação do final da seção 2 sai que '

|</j(r) - v>(s)| = | J^T ,(p(t))dT | < Aí | í - s |

Logo a afirmação resulta do critério dc convergência dc Cauchy pois


quando I. s -* | <p(i) — <P(s) ( -* 0.
Analogamente para w_.
Existência e unlcldads ds soluções 19

6. Sistemas de equações diferenciais e equações


de ordem superior
Sejam E ,, E2, Emespaços euclidianos e seja Q um subconjunto
de R x E onde E = E, x E2 x ... x Em.
Sejam /,:Í2-» E,,i = l , .... m, funções contínuas. Uma família
<pm}, onde cada </>,: / —* E,, / = 1 , é uma função diferençiávcl
de um intervalo / em Efl chama-se solução do sistema de equações
diferenciais ordinárias:
dxi —. .

■ jf =/«( f ,x „ x 2......x j

no intervalo 1, se:
(i) Para lodo t e l , (i, tp(t)) = (r, (/>,{()......(pji))eü.
(ii) Para lodo i = 1,2,..., m, .

= f id,<p,(t),<p2(il..,.<cpjt))
dl
para todo t e /.
O sistema (I), denolado abreviadamente por:
x \ = f { i ,x „ x 2....... v j . i j = 1....... m [V]
é equivalente à equação diferencial ordinária
-v =*/(f,.v) (2)
o n d e : / = ( / , , / , ...... E = E, x ... x £m. Isto é, uma familia
{</>,, ..., <pm} de funções é solução de (I) em / se e somenle se
</>m) : / — I é solução de (2) em I.
Em particular, a equação "vetorial” (1) da seção 1 é equivalente
a um sistema de equações "escalares” do tipo (1) acima, em que /,
é a i-csima coordenada de / em E = E, x ... x £m, onde E, = R,
i = 1,2,..., »n. Note que este falo óbvio foi estabelecido na própria
seção I.
20 Uçòm da equação* diferencial* ordinária*

CLProblema de Cauchy para sistemas dc equações da forma (1)


íormula-sc do seguinte modo: dados f0>-^i.o< tais que
(l0..x,,0. ,x Á 0) pertence a Q. encontrar uma solução {</>,......</>J
dc (1) num intervalo / que contém f0 tal que <p,it0) = x l0 para todo i.
Abreviadamente, escrevemos:
X, « = / ( < x ^o ) ~ Xt.o (3)
Este problema c equivalente ao problema dc Cauchy.
x' ■*/(/. .x), x{l0) - x 0 (4)
Para a equação (2). onde ,x0 = (.v, 0, .... .xm 0) tendo cm conta
que a função / cm (2) c, rcspcctivamenlc, contínua, lipschitziana com
constante dc Lipschitz K, difercnciável em relação à segunda variável,
etc, se c somente se cada uma das/- de (I) lambem c do mesmo tipo,
temos que todos os teoremas dc existência, unicidadc c soluções má­
ximas das seções 4 e 5 são válidos para soluções dc (I).
Seja agora ft um aberto de E x Em, onde E é um espaço cnclidiano
c f : í l — E uma função continua.
Uma função <p : I -* E, dc classe C . definida num intervalo,
chama-sc solução ilo equação diferencial ordinário de ordem m.
,tmr
,= ~ J I i . x . x \ x ‘.......r'"" " l (5)
dl
cm /. se:
lil Para lodo t e l , U.ipU].ip'{i)...... ipin " ( f l ) e í l
(ii) Para todo i e 1,

d”? U) = JU,<pU), v'U )...... <P,m' "(M)

A equação (5) também c denotada por


.x'"' ~ / U . x . x , x " .......x'*-■•") (D
c c equivalente ao sistema
í-x) = r - 1.2......m - 1
(6)
{■*» = /( ( ..x,..x,.......x j
Isto é. sé uma função tp é solução de (5), então {</>, </i\ </>", ...,tplm~ M[
c uma solução dc (6); e se (</>,, v>2. c uma solução dc (6) então
ip - ç>, é uma solução dc (51, isto c, tp é dc classe Cm e satisfaz (i) c (ii).
acima.
O Problema de Cauchy para a equação (5) formula-se do seguinte
m odo: dado um ponto (i0, .v{(, xó. ...,X o~ “) e Ü encontrar uma solução
V> de (5) definida num intervalo I que contém o ponto i0 e satisfaz a:
tpho) = a*o. Ç>'('o) = 4 , . . . . Ç>'m" “ (í0) = a" " 1.
Abreviadamente escrevemos

x '" '= / ( r , x , x ', . . , x " " - ,>), x“»(t0) - x'0. i = 0 ,1 , m - I (7) •tT

Este problem a é equivalente ao seguinte problema de Cauchy


para sistemas de equações
fxr —X,+|, X,<f0) —Xq , 1 —1,
[*« r = 1 , 2 , 1

Assim, questões relativas à existência, unicidade e intervalos


máximos de soluções de (5) são reduzidos a questões similares paru
sistemas (6) e portanto a equações (1) da seção 1. Em particular, todos
os resultados relativos a estas questões demonstrados nas seções 4 e 5
são válidos para equações de ordem m qualquer.

EXERCÍCIOS

1. Seja y(í) - - j— j , | / 1 * 1.

a) M ostre que toda solução de x' = yli) é da forma •

<p(i) = c + log L ~ 1
l+ 1
onde c e R.
b) Faça um esboço destas soluções em

fl - { / |M / 1} x R.
1 1
^Sugestão: Note que y(i)
/- 1 r+
x2 - 1
2. Seja f ( x ) — . M ostre que toda solução de x' = /( .\ ) dife­
rente das soluções ç>+ = 1 e = — I é da forma 3
</>(/) = -y-t.íf... (■ ^ 0
1 - ce

!;•
22 Uções de equações diferenciais ordinírias

Oual é o intervalo máximo l f = «M<')l dc definição destas


- soluções?
Faça um esboço geométrico das soluções cm fi «= R3 c compare
com o exercício anterior.

3. Denote por = (toL. (f,„x0). w + (j0. x0)| o intervalo máximo


de definição da solução <p = <p((. f0. x0) do problema dc Cauchy
x = f(x)gU ), x(f0) = x„.
onde (i0. x0)6 (/,. f2) x e / c g são como no exemplo 2
da seção 3.
a) Mostre que
: D = {(í, r0,x 0) |( i0.x 0) s ( í ,,íj ) x (<j ,. «2), r e / ( i 0.x 0)}
c aberto e que q> c continua cm D.
b) Sc / e <; são dc classe C 1 mostre que q> c dc classe C1 cm D.
, c) Calcule D c q> no caso
x — x 2 cos i, x # 0. ■

4. Hstcnda os resultados dos exemplos I c 2 da seção 3 para o caso


cm q u c /c dc classe C 1 na vizinhança dc cada um dc seus zeros.
IJsc o teorema de Picard para garantir a unicidadc das solu­
ções da forma ip(l) = a onde /(« ) = 0.
F.slcoda as conclusões do cxcrcicio anterior para esle caso
c faça o cálculo de D c <p para
x' = x 3 cos i. (f, x) e R3.

5. Equações honwgcneus. Seja / :R - * R .


a) As equações da forma

são chamadas homogêneas. Prove que a mudança dc variáveis


x = yt transforma equações homogêneas cm equações com variá­
veis separáveis. .
b) Resolva a equação

x' = — , x( 1) = 0.
r
Exbtlncla • unicidad* de soluções 23

6. Sejam / : R -♦ R de classe Cl e r e R tal que /( r ) = r. Mostre que


a) Se /'(r) < I então nenhuma solução da equação

é tangente em 0 à solução q>{t) *» rt.


b) Se f'(r) > I então existe uma infinidade de soluções de (*)
tangentes à <p(t) = rt ha origem.
Nota: Duas funções tp e tjr definidas para t > 0 são ditas tangentes
e m 0 s e lim ^ l ~ - ^ , = 0
i-o f
7. Encontre os valores de x e P para os quais
x' - ot* + bx>
se transforma numa equação homogênea por meio de uma mudança
de variáveis da forma x !U y".
8. Seja í.
d.x _ r ( at + bx + c
n
dl idt + ex + f
a) Mostre que se ae — bd 0 então existem h, letais que as mudanças
de variáveis
t=z- h x - y- k
transformam (*) numa equação homogênea,
b) Se ue - bd .= 0 encontre uma mudança de variáveis que trans­
forma (*) numa equação com variáveis separáveis.
9. Equação de BemouUi. Mostre que a mudança de variáveis x 1r " = y
transforma a equação de Bemoulli

- aU)x + cíDx-
dl
numa equação linear.
10. Equação de Riccati. A equação do tipo
x' = ri().x2 + + b{t) (*)
chama-se equação de Riccati. Mostre que se <p, é uma solução de
(*) então <p = çij + <p1 é solução de (*) então ç~q> l +<p1 é solu-
24 . UçOat da aquaçfta» dllaranclaia ordinárias

~çap de (*) se e só se ip2 é Ultia solução da equação dc Bemoulli


(veja o exercício anterior)
y * (<i(í ) + 2Kr)ç>,(t)).r + r(i)yJ
Ache as soluções de

sabendo que esta equação admite ç>,(/) « i como solução.


11. Em cada um dos seguintes exemplos, encontre ou demonstre que
não existe uma constante dc Lipschitz nos dominios indicados
a ) /( /,x ) = / ( xJ, | / | < o, xe'R"
b) /(f,x ) = x ui \ x \ < 1
c) f l t . x) = 1/x 1 < x < oc.
d }/U .x ) = (x jx 3l t + x 3, -V3), J-v J < b, |'/ j < a
12. Seja f ( x , y ) : R ! ~*R definida por f ( x , y) = j- j. Considere a
equação diferencial ~ ~ = / ( x ,j j com a condição inicial \(0) = 0.

i) Dc uma solução desta equação


ii) Ela é única?
iii) Caso a resposta de ii seja negativa, contradiz 0 Teorema dc
Picard? Justifique.
(Sugestão: Use o método dc variáveis separáveis para encontrar
a seguinte solução '

tíx) - X*
~ X < 0 )

13, Seja a equação diferencial -J —j (x, r), onde


/ : RJ -* R é dada por

0, se (x, v) = (0.0)
i) Mostre que a equação acima admite soluções para condi­
ções iniciais i(x0) = y0 arbitrárias.
E x litin c li • unlddada da »oluç5*i 2S

' ii) / satisfaz iocalmente as condições do Teorema de Picard?


Justifique.
iii) E as do Teorema de Peano? Justifique.
(Sugestão: y(x) s O i solução da equação. Note que se x e R — jOj
então /(x , x) =

14. Seja/ :R x R"-»R" de classe C l e suponhamos que <p(t) definida


em R é a solução de
x* ~ / ( t ,x ) x(f0) = x 0 (*)
a) É possível que exista i, # t0 tal que <p(l,) = <p(l0) porém
e <p‘{t0) são linearmente independentes?

l.'

b) Caso (o) seja afirmativo estude isso em termos da unicidade das


ÍT
soluções dada pelo Teorema de Picard. i-.

(Sugestão: Note que ~ (t sen t) = í cos t + sen í e (r1 sen f) =


ui . ui
= t1 cos / + 2i sen í. Seja <p(t) a solução de (*) com/ : R x RJ -►R2 f.:
n
dada por
/ ( /, (x, y)) = (/ cos / + sen i, t1 cos i + 2i sen i)
c condições iniciais (x(0), }<0)) = (0,0). Calcule então <p(n), <p{2n),
<p'(n) c <p'{2n).)
15. Seja / : R x R“ -* R" lipschitziana. Prove que dado (r0, x0) 6 R x R"
existe uma única solução de
x’ « /( i,x ) , x{i0) - x 0
definida em todo R.
16. Seja / :R "-+ R '' dc classe C1 e suponhamos que <p(t) definida
em R é solução de
x' *=/(x), x(i0) = x 0.

t/u-
26 Uçõai da aquaçõas diferenciai* ordinária*

a) É possível que exista f, i0 tal que <p{f,) = w(t0) mas ç>'(t0)

b) Compare (a) com o exercício 14 parle (a).


17. Sejam g: f :R — R continuas sendo / Lipschitziana. Prove que
o sistema
jx ' = f ( x l XU0) = x 0
|.v' = p(.x)y, .vito) = .'o
tem solução única em qualquer intervalo (onde ela esteja definida).
Pode-se retirar a hipótese de / ser Lipschitziana c obter a mesma
conclusão?
18. Com. as mesmas hipótese e notações do Teorema de Fcano sejam
c ? [r0. f0 + x] e Sr o conjunto dos pontos x tais que existe uma
solução de x —f[ u x ) x(t0) = .x0 definida em [t0, r] c que passa
por jc, x). Prove que St é um intervalo fechado, no caso n = 1.
Nitia: Este resultado é conhecido como Teorema de Kncscr e é
válido para ;i ;> 1 qualquer, substituindo no enunciado acima Sr,
intervalo fechado, por domínio (i/c.. conexo e compacto).
(Sugestão: Seja x„ uma sequência de pontos cm S, tal que —x.
Se <pn è solução de ;
Exitttnols • unlcldad* d* •oiuçftat 27

X '= /(!, X), x(t0) = X0 (*)


com v.(c) —x„ aplique o teorema de A nela para encontrar uma
. solução, tp de (*l tal .que <p{c) = x. Para provar que Se é conexo
sejam y, z 6 S,, y < z. Se j» < a> < z é preciso provar que w à S t.
Use o teorema de Peano para encontrar uma solução ^ de
x' = /(f,x ), xfc) = üj defínida e p [t0,c], Pode acontecer que
■AUo) í4 *o (vcr figura) porém certamenle existirá uma solução 0
de x' *=/(;, x), x(/fl) «= x0 tal que 0(c) = tu).

19. Seja /co n tin u a no aberto Q ç R x E. Prove que se | / | < Aí em


fl então:
a) Toda solução de x = /(t, x) pode ser prolongada a uma solução
máxima tp definida num intervalo (a>_,(u+).
b) (t, <p(t)) dCl quando t -♦ a>±
c) se tp é limitada, lim <p(i) existe? Compare com a observação
5.4. ‘— i ' •
d) retire a hipótese de limitação tle / e prove (o) e (6) nêste caso.
(Sugestão para (c): considere
D = {(.x, y )e R2: x J + y l < 1), fl = R x D
e /((, x, y) *=0' + *(1 “ x 1 - )’2), ~ x + }<1 - x 1 - y 1)))
20. Sejam Í 2 ,/e (üj_ , uj +) como no exercício I9-a. Prove que se Q é
compacto então lim ç>(f) = x ± existe e (w± , x ±)e t'Q .
t —u>*
21. Seja íl = R x R" e /(r,x ) = /( x ) continua, localmcnte lipschitziana
e tal que | / | s Aí cm t i Prove que
a) Para todo x0e R n a solução <p(t, x0) de
x’ = /(x ), x(0) = x0
está definida para todo i e R.
. b) Para todo re R , <p,:x0 ~* <p(r, x0) é um homeomorfismo de
R" sobre R".
c) <p,+, = <P, « ip, quaisquer que sejam t.s e R .
(Sugestão para (b): suponha que x „ -* x 0 mas </>(f, x„) não seja
convergente a ç»(t, x0). Considere tp„(x) ®= tp(x, x„) r e [ 0 , f]. Prove
que tp„ é cquicontinua c use o teorema de Aríelá para achar uma
solução de x' = /(x ), x(0) = x0 diferente de <p{t, x0).)
22. (Aproximação Poligonal): Sob as hipóteses do Teorema dc Peano,
defina a família de funções <pt{t) da seguinte maneira: seja
4.0 Of^oquaçoa* qijíffaEipjidflinaiJA». .,

er: r0 < íi < ... < r„ = f0 + * uma partição de [t0, tQ + a] com


nprma |f f | = max(ft+1 - tk) k 1. Em [i0,t j ] defma
Ç>„(í) ?T x 0 + ( t - l0) / h a . *o)- Se tp.(i) for definido em [i0, t j ,
r - é ^ - e | (p,(t) - x 0 1 < b, defina ipa(l) = <
p M í ) + 0 ~ »*)/('*.<?.(**))
para t é í ^ t j , ; , ] . Este processo define <pa coipo uma função
continua è seccionalmente linear. Dem onstre o Teorema de Peano
obtendo uma solução como limite uniforme de uma seqüência
de funções da familia acima definida.

23. S e j a / „ / 2, ... uma seqiiência de funções continuas em í l= { ( i,i ) ;


t0 < / < i0 + a, |x — x 0 1£ b} tal q u e /„ - * / uniformemente em 0 .
Seja ipt uma solução de

*' =/,,(». *)> *(Ü = x„


em [t0, r0 / a], onde n ~ 1 ,2 ,..., e tal que tK~* t0, x„ -*x0 quando
«-*co, Prove que existe uma subseqüência </>„,, ç>#1, .... (p„Jt...
uniformemente convergente em [f0, i0 + a] e que, para qualquer
subseqüência nestas condições, o limite <p{i) •= lim tpKk (t) é uma
solução de" í ~aj
x' = f(t, x), x(í0) *= x 0. em [ í0, t0 + a] ' (*)
Em particular, se (*) possuir um a única solução ç>(t) em [t0, t0 + o],
então ç>(/) = lim <pH(t) uniformemente.
II—<0 *
24. (Aproximações Sucessivas). Com as mesmas hipóteses e notações
do Teorema de Peano,. prove que a seguinte seqüência, {ç>„},
chamada seqüência de aproximações sucessivas, está bem definida
para t e [ t0, /„ + «]:

<P0U) = *o. <P«+iU) = *o + S \J ( s><P*(s)ds, n = Ó, 1,...


(a) S e / é lipschitaiana, foi provado (Teorema de Picard) que {</>„}
é convergente. Verifique que para a função/ não lipschitziana,
dada por
- 2t, t 2 < x < cg

f ( i , x ) =■] 2f — 0 < x < f2, / S 1

^2t, x < 0
a seqüência de aproximações sucessivas, para io = x o *=0, não é
convergente.
Exlitincla • unlctdad» da «oIuç&m 29

(b) No caso n = 1, seja t0 ■= x0 <= 0 e seja f continua tal que


/ U , x , ) s / U , x 2) se x t s x 3, c / ( t , 0)2:0, para todo fe [0 ,n ].
Prove que as aproximações sucessivas convergem para uma solução
de x' = /({, x), x(0) = 0.
25. (a) Seja f continua em í l = {(t,x); |r j : £ a , | x ) ^ b } <= R*. Se
/( t.x ) < 0 quando fx > 0, e /( t,x ) > 0 quando tx < 0, mostre
que x' *=/({, x), x(0) «= 0, tem 9 = 0 como única solução.
2t, se x 1.12
2x
(b) Seja / : RJ -+ R dada por /( t, x) —< se x < v
I '
21, se x < - t J
Prove que x '*=/(/, x). x(0) = 0, tem uma única solução embora
P —definida na demonstração do Teorema de Picard — não seja
contração para nenhum n.
26. No retângulo P = {(f,x); | r —r0 1< a, | x - x0 1< b] <= R: , sejam
f g duas funções continuas e locaJmente lipschitzianas. Se g < /
em P, então para <p e ^ soluções de, respectivamente,
■*' “ ff(t,x), x((0) = x0 e x' = /(l,x ), x(l0) = x 0
definidas para 0 < t £ c, prove que çKt) £, para todo t0 < t < c.
Nas mesmas hipóteses, se g </, prove que <p(t) < t0 < t < c.
27. Seja {tpm} a seqüência de funções definidas por

Ç>o(*) “ 0. <PÁx) - 1 + ti(<Pn-i(t))2dt


Mostre oue ç>„ ê um polinômio de grau 2"“ l — 1, cujos coeficientes
estão em [O.J]. Mostre que, p a r a |x |< 1, <pK-*<p, ondeç>éa solução
de = y \ y(0) = 1.

28. Seja f ( t, x) definida e continua em íi = R x E , onde /(r ,x ) =


—f ( t + 1.x) e / é lipschitziana em [0,1] x E. Prove que toda
solução <p(t, t0, x0) está definida para todo t e R e 9(1, t0, x 0) =
= 9(1 + 1, t0 + l. x0).
29. Seja H : E E de classe C 1. Seja /( t.x ) continua em R x E tal
que / ( t , H(x)) = ü H{x) */(í, x), para todo (t.x) em R x E. S c /
é lipschitziana e v>(f, t0.x 0) denota a solução de x '= /( f ,x ) que
passa por (t0,.v0) prove que
9(t, t0, H(x)) = H(v(í, í0. x0))
30 Uç6«* d* »quaçô«i dlfertnclnl» ordinárias

30. Se X = { X t, X j , . . . rX K) é um campo vetorial de classe C ‘ em


:-.,í R* c V é uma função real diferenciável em R" tal que
Y. (*) X ,{x)< 0 e l £ ( x ) ^ |x |J para todo xeR ", prove que
i«l ox,
toda solução de x' = .Y(x) está definida para todo í > 0.
l
31. No enunciado do teorema de Peano mude a condição | / | < M
& por \ f \ < M obtenha as mesmas conclusões que neste teorema.
(Sugestão: Considere a seqüência de aplicações <pk: [i0, t 0 +
R" onde ç>4 é a solução de
x '= f kU,x), x(í0) = x0 e ak =b(M + c*)-1,
sendo ck = sup { |/4 —/ |e m K} onde K c Cl é compacto c contém
L..' Do. »o + * B (x o> f>).)
32. (Extensão do domínio da função inversa): Seja B(0, b) —
{xe R"; | x | < b} a bola de centro 0 e raio b em R". Seja/ : D =
= B(0, b) -* R" uma aplicação de classe C 1 numa vizinhança de
D tal que /(0 ) = 0 e A(x) = Df(x) é inversivel Vx e D, sejam M —
- max |f'M(x))"‘ ||, Aí, = max || A{x)|| para x e D , e seja B, =
= B(0, b/M Aí,). Observe que B l c D (por quê?). Prove-que existe
um aberto B0, B, c B0 c D, tai que f \ B0 é um difeomorfismo
de B0 sobre a bola B(0, b/M).
(Sugestão: Seja £ e R" com | £ | = l. Prove que a equação/(x) = tÇ
tem uma solução única x = x(/, <f) para 0 < t < bjM com x(0j {) = 0.
Para isto considere a equação diferencial x' — (/'(x))“ e aplique o
Teorema de Peano na versão do exercício anterior. Prove que
(ilv) = x ( y , -r^ -1 é uma inversa à direita de f, definida em
V \y\)
\

B (0,bM ~ l). Para encontrar B, aplique a mesma idéia a g.)


33. Equações analíticas no Campo Complexo.
Seja / :C1-* C" analítica no aberto Cl cr C x C". Denotemos por
(:, wj os pontos de Cl, com w = («•,,..., «■„). Uma função <p
holomorfa no aberto H c C, chama-se solução da equação
(*) K-' = / ( ; , vv), se
i) graf ip <=■Í1
ii) ■-— (:) = /(r,ç>(z)), para todo z e l !
az
Exliténeia • unlcMado d« «ohiçtet. 31

Demonstre o seguinte resultado: Seja £J — B„(z0) x w0), onde


B .t:0) = {r : | r ~ z0 | < a), Bh[w0) *= {w; J w - w0 1 < 6), e seja
/ t a l q u e |/ | < M çm ÍIE ntão existe uma única solução <pde (*) em
H — B,(z0) tal qiíe <p(z0) = »‘0 e a = min {a, b/Aí} *'

(Sugestão: Defina F(<pXz) = w0 + ín,xAÉ.<?K£M, onde


H z j « {0( z - z o) + zo; O S 0 S 1}
é o segmento que liga z0 a z. Mostre que para cada a < a, existe
um único ponto fixo atrator de F considerada como aplicação de
de V(B,., Bb). Utilize o teorema de Montei segundo o qual uma
seqiiência de funções analíticas complexas convergindo uniforme-
mente tem limite analítico.)
34. Formule e demonstre um teorema análogo ao do exercido anterior
para funções analíticas reais.
«C
35. Nas hipóteses do exercício 33 prove que a série tp{z) — £ a /(z -z 0)'
/«o
converge para a solução de (*), onde a0 = _a, = /(2o. Ho)

02 = y ^ ( 2o.-Ho) + etc. Isto é, os «; são


determinados formalmenle, derivando a expressão <p\z) = /(z , <p(z))
c avaliando-a no ponto z — z, assim

<P‘’’U0) = |Ç(Zo. H'o) + (20. H0) <p’{r 0),

0 de ordem 2 da série de Taylof formal.


36. (Soluções aproximadas) (i) Seja / : R x R " - » R " continua com
constante de Lipschitz K relativamente à segunda variável. Sejam
<p7U) funções seccionaimente diferenciàveis num intervalo
/ = (a, b) que contém o ponto t0. Suponha que para t e /
|vXO - /( t.V i( 0)| < e„ i = 1,2 (*)
mostre que

| v > , ( / ) - V’z ( / ) | < | ç ’ i (l 0) - ' P z f i o ) | e K" ' 1’1 + - 1)


A
(Sugestão: Seja r ^ f0. Integrando (*) entre r0 e i obtenha
1W O -
< (e, + C2 )( f
*- (v,f(0) - <PzOo) - f'to[/(S’<Pi(s)) -/(s,<? 2(s))]ds
- i0) e dai conclua que
y
32 Uç6e» d> .quaçA.» dlf.r.n cU ii ordinária*

|V>|<0 - V>j(0 | S |V>i(»o)- P j M + M i. k iU ) ~ V2íi)| tk +


-Híe, -f- e2)(í —í0) (**)
Defina agora R(t) “ ÍÍ0|<Pi (s)’~.V í Uí | às, i0 $ t < b . Então R‘(t)~
- KR(i)< | ç>,(j„)-- Vj Oo)| + (£j + í j )0 - i0) c multiplicando am­
bos os lados desta expressão por e~tll~lole integrando entre t0 c t
resulta

_ (i l + « í !(, + x (, - i o))+ ...

, (t, + C}) pK|i-iol.


+ K1 e
Combinando esta desigualdade com (•*) segue-se o resultado)
(ii) Sejam / . : R x R"-+R" tais que /*-»/o uniformemente em
/ x R* e todas tem a mesma constante de Lipschitz K. Se <pm é a
solução de
*' =/„(».*) x(í0) = x„
use (i) para,provar que <pm tende uniformemente em / para cp0
se x m~*x0.
(iii) Usando a desigualdade em (i) e as aproximações poligonais
construídas no exercício 22, prove o teorema de Picard.
37. Seja / : R2- » IR continua. Suponha que existem duas soluções
V i .V í : [0, l]-+ R de x '= /( t , xj satisfazendo
Graf <pl r\G rqf tp2 «= {{0, p), (l,q)} e
Graf u Graf tp2 *= { fronteira de uma região D homeomorfa
a um disco}. Prove que para todo x e D existe uma solução ç> de
x ' = Í U , x ) tal que seu gráfico contém (0,p), (l,q) e,x.l

l
CAPÍTULO 11

DEPENDÊNCIA DAS SOLUÇÕES EM


RELAÇÃO ÀS CONDIÇÕES INICIAIS
E PARÂMETROS ri;

1. Preliminares

Suponhamos q ú e /: fi -* E seja continua num aberto í l d e R x E,


onde E = R* é o espaço euclidiano de dimensão n, e que através dc
cada ponto (tg.XolsR, passe uma única solução <p = </>(/, <0>*ol de
íl '
(D x = /(í.x ), x(/0) = x0,
definida no seu intervalo máximo /(/0,x 0) = (íu_(/0, x0), oj^ (/0, .x0>).
Mostraremos neste capitulo que, nestas condições, a função tp
depende continòamentc e também diferenciavelmcnte (se / é- diferen­
cia vel) das variavas (i,t0,x 0).
Estudaremos também a dependência em relação às variáveis
.(r, i0, x„, /), das.-soluçòes de uma família de equações do seguinte tipo:
(2) \ x' = /(í.x .x ), x(/0) = x0,
dependente de. um parâmetro / num espaço euclidiano A tal que,
para cada ), fixo, (2) possui uma única solução tp - ip{t, iu, .v0, /) de-
definida no seu intervalo máximo /lr0,x üt /) = (ru _(t0, x0, A), tu , (/u, x0, A)).
Neste caso, f está definida num aberto íi de íí x E x A.

1. Obwrimção. As questões de dependência em relação a (t,tu, x u,Ã)


das soluções de (2) podem ser reduzidas a questões
relativas às soluções de (I), sem parâmetros adicionais. De falo, siibs-
tituindo-se (2) por
(!') .»*' = FU,y), )ii0) = 3*0 = (x0, / 0),
onde y = (v ,/)e E x A e FU, y) = ( /( i,x ,/); OJ, tem-se que a solu­
ção de (1‘) por (/(,,3’o) é da forma
m *
(4) (1>(í , (0,.v0) = (tpU, i0, x ü,).u), / ü). i;
r*
Logo, as propriedades de continuidade e diferenciabilidade de <\>serão
também válidas para tp.
34 U ç ò n de eq u aç õ es diferenciais ordinárias

2. Continuidade

1. TEOREMA. Seja f contínua no conjunto aberto Cl de R x E x A.


Para cada (t0, x 0,A)e£l suponhamos que o problema
de dados iniciais, com Afixo,
(2) x' - f(t,x ,2 ), jc( í 0 ) = ,x0.
tenha uma única solução cp — tp(t, í0, x 0, A), definida no seu intervalo meí-
ximo {w_,w +),w ± = u)±{tQ, x 0,/.).
Então
D = {(/, t0, x 0, A);(r0,x 0, A)eí2, t e({ü_(f0>.x0, A),
è aberto em R x íí e tp ê contínua em D.

Exemplo. Seja x ‘ = f( t, x, A) = Ax2 em R \ Então tp{\, t0, x 0,À) =


= *o
I - A(; - t0)x0 '

Neste caso, w ± :R 3 -» R estão dadas por


"l—
w +(/0, x0. A) = oo, para Àx0 < 0
w fit0,x 0,2) = f0 + — para ).x0 > 0
/.x0
m .U 0lx 0,X )= — cr^ para Axp ^ 0
to_(fp, x0. A) = f0’+ - - - para A.v0 < 0

Identifique D e verifique que é aberto cm R4.


As seguintes proposições facilitarão a demonstração do Teorema 1.

2. LEMA. Seja {</>„} uma seqiiência equicontínua e uniformemente li­


mitada de funções reais e continuas num espaço métrico
compacto X. Suponhamos que toda suhseqiiéncia uniformemente con-
rcrqentc desta seqiiência tem o mesmo limite <p. Então {</!„} è unifor-
rnemente convergente para <p.

Demonstração. Suponhamos que {(/>„} não converge uriiformcmcntc


para <p. Então existe e > 0 c uma subscqücncia {tp„.}
tal que | </>„((„•) - ç>(rn.)| > c para alguma scqücncia {[„.} em X. {<?„.}
também é uma scqücncia equicontínua e uniformemente limitada. O
Teorema de Arzcla (I: 9, 6) e a hipótese implicam que {<pn.} tem uma
Dependência da» aoiuções em relação às condições Iniciais e parâmetros 35

subseqiiência [<p„-\ uniformemente convergente para ip. Contradição,


pois | ~ £ t, para todo u". ■

3. PROPOSIÇÃO . S e j a f n.D~* E, ri = 0, 1, ... umu sequência de fun­


ções continuas no aberto fl de R x E tal que /„
converge para f 0, uniformemente em cada parte compacta de fl. Seja
(í„, x„) uma seqiiência de pontos de fl que converge para (t0,x 0). Su­
ponhamos que
x = /„(/,x), x(r„) = xB,n = 0,1......
tem uma única solução máxima q>„ no seu intervalo máximo /„ = (uj_ (/i),
a>+(ri)). Seja [«, b] c /„ = (<u_(0), cn+(0)). Então existe n0 — n0{a,b)
tal que para n > n0, /„ => [u, b] e Ç>„ I t tt>&] Vo I [tí>b] unifor-
memente.

Demonstração. Seja C um compacto que contém o gráfico de tp0 em


[u, b] no seu interior. Seja fl0 c fl um outro com­
pacto que contêm C no seu interior. Existe nt tal que se n > n ,, | /„ | <
< Aí cm f l0. Por (l;4 ,9), existe a > 0 tal que, para todo ( r ',x , )e C,
x' = f j t , x), x(f‘) = x \ n > n, ■
tem uma única solução definida em |r — f' | <ot, cujo gráfico está
contido em fl0.
Seja c = a/3. Existe n2 > nl tal que se n > ;i2, (in,x „ )e O e
| rn — r0 | ^ e, portanto, ç>„, n > n2, está definida em 11 - i0 | < c
pois, nestas condições, | tH- 1 1 < x = 3t contém | f - t0 1 < t.
A família F = {<p„ | {11 - t0 \ < e}, n S: n2} é uma seqiiência que
satisfaz as hipóteses do Lema 2.
a) E uniformemente limitada e equicontínua porque o gráfico de tpn
está no compacto fl0, onde

K ( 0 | = |/»(i.V.(0>| < Al.


b) Toda subseqiiência çv, uniformemente convergente em 11 - r„ | < r.
converge para <pu. F. suficiente provar que tp = lim i/>„. è solução
de x' - J 0(t,x).xjt0) = x0. De fato,
</>„•(') = x„- + í i f J s , tpjs))ds.
Para n -* x , lemos

</>(') = x0 + ííu /o b'.tf(sl) às.


36 UçOm d* «quaçôa* dlforanciol» ordinárias

Logo. pela unicidadc das soluções, tp =? tp0 cm | / - i0 | < r.. Conse­


quentemente, pelo Lema 2, <p„ converge uniformemente para <p0 cm
| / - /0 | < r.
Sc í0 + r. < b, repetindo o argumento anterior para a scqücncia
-V - <pMo + '»■ - *o + c» conclui-se que existe n , tal que se n > n3,
</>. está definida cm [/„ —e, f0 + 2c] c converge uniformemente para
<p0 neste intervalo. Analogamente para t - 2c. Depois de um número
finito de etapas (no máximo (h - a)/r.) conclui-sc que existe »i„ = n0(a, h)
tal que. para n > n0,<p„ está definida em [a, õ] (isto é, /„ z> [«,/>])
c converge uniformemente para tp0 em [a.b]. «

Demonstração tio Teorema 1. Pela observação (1,1), é suficiente provar


este teorema para equações da forma
x = /( /.x )
com iodas as suas soluções únicas. A Proposição 3 aplicada a /„ = /
implica que para todo (j0.x 0) e íi. dados r > 0 c [n, h] <= /(r0. x0).
5. -: .
D opendèncU d a t loluções am talaç&o i » condiçõea Inlclaia • p a r im a u a i 37

existe uma vizinhança rr.,-'


ü rtv ,. •
/(/', x') => [ ü, /»] e
| tpU, i‘. x') - tfiit, t0, x0) | < cl2,
se /e fíi.b ].
Isto prova que D é aberto. Prova também a continuidade.de tp em
(f.t0>-vo) Para t 6 («,/)). Pois
I Vlí, l', a') - ç»(í,(0,.v0)| < I <p{s,l‘,x') - <p(s,t 0,x 0)| +
+ |</»U í0.-v0> - V(l.<0.*o)| < r:
para s próximo de i tal que | tp(st t0, x 0) - ç>(t,/0,x ü) | < t/2. O que
é possivel devido à continuidade em / de ç>(í, t0,x 0). ■
Se / é continua e lipschitziana num aberto Cl de R x E sabe­
mos que as soluções de x' —f ( t , x ) são únicas e; pelo Teorema 1,
a função tp(t, t0, x0) é continua em (/, i0, x 0) e D = {(/, t0, x0);
(i0, i 0) e ft, i e f ( / 0t jc0)}.
O fato de que / satisfaz a uma condição de Lipschitz permite
provar que, para t, t0 fixos, tp também satisfaz a uma condição de
Lipschitz relativamente a Precisaremos de um lema que também
será útil em outras oportunidades.

4. LEMA. (Gronwall1 Sejum u, r funções continuas não ncyalivus em


[ ií, /)] hiis c/ue, parti x > 0, satisfazem a ■
u(/) < a + Jú r(s)u(s)ils, t e [o, fi].
Então
u(t) < x <r"i
Em particular, se a = 0 então u & 0. I
I
Demonstração. Se a > 0, para toli) = + J'av(sMs)Js, temos u>(a) —a,
Í«(|) > 2 > 0. De to‘(t) = Í-Íi)w(r) < tilM t), lemos
w'(f)Mt) < r(/).
Integrando entre a e / ohtemos

_ Li
a
donde pi.r

u(t) < toU)


/
38 Uç&as d» squaçB ai diferenciais ordinárias

Sc 2 = 0, o caso anterior implica que, para lodo 2' > ü,


u{t) < x e ,ír,"i\ para todo. f ^ n,
donde w(f) s 0.

5. PROPOSIÇÃO. Seja K a constante de Lipschit: de/ . União, para


16 I{t0, x 0) n /(í0, }■„), temos
|</>(U0,x 0) - <p(í,fp, v0)| < e*r,,_,0,| x0 - y0 1.

Demonstração. Sejam </>(f) = <p{t, t0, .x0), <A(l) = <pU, (0, y0). Então
<pU) - 'PU) = x 0 - y0 + j;0 [/(s, tpis)) - f{s , ip{s))]ds,
donde
. I (pit) - \p[t) I < I X0 - 3 o I + | J !0 K | </>(•*) - IPis) I d s j.

Sc t ^ t0. a proposição decorre do lema anterior para x = |.x0 - \-01,


w(0--|.<p(í) -'PU) | c iit) = K.
Sc / < (0, a proposição resulta do caso anterior aplicado a .x’ =
= - / ( - t..x).cuja so lu ç ã o p o r(- t0, x 0)cipit, - t0. x 0) = < p{-U 0, x 0).
Sc t < t0. então - i £ - f0 e, pelo caso anterior,
| V>(f) V'(r).| = |</>(- t, - i0, x 0) \Pi t, t0'3oí I —
< e *.•(-«+lol| *o —■3o I■
Logo,
|< P (0 - PU)] < e * " ‘ ,ol| * o - 30 1•

Observação. Sc | / | < M,<p satisfaz, uma condição de Lipschitz rcla-


tivamente a t. Pois
| </>lr) - (p(s) | < | j;/(u , (piu))du | < 11 - .x| Aí.

3. Diíerenciabilidade

I. TEOREMA. Seja f continua no aberto Í1 de 5-5 y £ x A, com D^f


continua em Q. Então, para fixo, a solução ip =
= ipit.tn, x 0,j.) de
x '= / ( r , x , / ) , x[i„) = .x„,

é única e admite derivada parcial Djtp com relação a x 0. Mais ainda,


a aplicação (f. f0, ,x0, Ã) — D}<p{l, í0. .xn- ?■) continua no seu dominio
^ D apandèncla d st aoluçòas am ra la ç io à« condiçdaa Iniciais e p a rèm evo» 39
I ' ' — ir £ - H

D - {(t, i0, Jc0, A);u0, 0,ã )e fi, to_(i0,x 0,À) < i < cu+(t0,x 0, -'•)},
e
dtp
xU) = D3<pU, to ,x0 = T - r( U 0. x0.'-).
ox“0
para todo 1 < k < dini E, é solução de
(1) x' = J{t)xt x(r0) ** c»,
onde
JU) « J (t,í0,x 0,/ ) = D ifU M tit0, x 0,Á),À)

2. LEMA. Seja f continua em (a,b) x K, onde K é um aberto cunuex<i


N
de E. Se f admite derivada parcial em relação à segunda
I
variável, D J , contínua em («, b) x K, então existe uma função
4 -v. f:{a ,b ) x K x K — UIE) continua, tal que
(1) fU ,X ,x ) = D /(í,x ), (t,x)e(a,b) x K\
víV.
(2) / l i .x ,) - /( i.x ,) = / ( i ,x ,,x ,) ( x 2 - x,).
.■K Aqui L( E) denota o, espaço de aplicações lineares de E em E, iden­
.V
'O tificado com o espaço de matrizes n x n i.e. R" .
\
\

Demonstração. Definir f( t, x , , x 2) = Jò Dzf{t, 0x2 + (1 - tí)xl )dO. A


continuidade de / resulta da continuidade de DJ. 1)
é imediato; 2) resulta da relação
/»I
d f,
fU , xj) - / (r. x , ) = -^(t.O xj + (1 - 0)xt )d0
o dll
= íoQ fihiO xi + (1 - 0)x,j(x2 - X,)í/fl.

Demonstração do Teorema 1. Sejam <j _ < a » tais que x , , /.,) <


< a - < a + < íü+(fi . -x i . Pelo Teo­
rema 1. 1, para (t0,x 0,/.) numa vizinhança de (/,, .v,, x.,} e todo
í 6.[ « _ ,« ,] ,v>(t,t(l,x 0,/ ) c definida e continua.
Seja yh{t) = <p(t, tu, x0 + hek, A), para h pequeno. Pela Proposi-
ção 3, da seção l,.vk -♦ y0 uniformemente em [« _ ,« +], quando b 0.
Pelo Lema 2, podemos escrever

v,(o,;.) - /( t, y0(t), A) =
tll 4
= A i, yoM,y>(tVMykU ) - y0D)l
40 U ; i n d» aquaç6«t dll«t«ncl«l* ordlnátlet

Ctp
A cxjstçncia de - —^ír. í0, 3o* ■*) e equivalente ã existência do limite de
‘To
x k(i). quando h -* 0, onde x h = -'*•* para li ^ 0.

Mas ,xfc é solução da equação linear


Ü.h) x‘ «* J(tji).x,.x(t0) «=
onde
JUJi) = /U ,.v 0l').r*U)./).
A função J(t,h) é contínua, para h pequeno, c J(t.Q) = J(i). Logo.
pelo falo de que (l./i) tem soluções únicas (/;4.5) o Teorema I im-
lica que lim .\h(D existe c é igual a jc0(r) - x(l). que c solução da equa-
fc—o
■çâo ( 1. 0) que c idêntica a (I).
Agora provaremos a continuidade de rclativamcntc a todas

as varinvcts.
Para isto consideremos a família de equações dependentes do
parâmetro (r0,.\0,À)
(2) x' = JU. t0, .x0 , /Í)a\ .x( í 0 ) = cy

A função J(t,t0. x 0,X)x é continua em (t. í0, ,x0, 2, .x) no conjunto


I) y í c (2| lem soluções únicas, para cada (r0,.\0,A) fixo. O Tco-
ctp
reina (2. 1). implica que j- é continua cm todos os seus nrgumen-
‘‘Ao
tos. Isto prova que tp é difcrcnciávcl rclativamcnle a y0 c que
c continua cm ã . I

Seguindo a mesma idéia de demonstração o leitor provará que tp


também admite derivada parcial contínua cm relação a t0. (Ver exer­
cício 10).

3. COROLÁRIO. Se além das hipóteses do Teorema I supusermos que


f é di/erenciável rclalivaniente a X c que D J è con­
tinua em Cl, então <p é di/erenciável relativamente a ). e Dt (p • ek = dip/òX.1
é continua em l). Além disto, .v(l) = ; tt 0. tn, .x0, /) é solução de
iV.
(*) ,x' = J [ t ) x + ( K ( ) ..x ( t0 ) = o,
D«p*ndtn«la dai aotuçba* em relaçko i i condlçôa» knlcialt a parim atro» 41

- onde
b(l) 8=1 B(t)’ eki B(l) «= D}f{ t, tp(t, íq«* o>

■Demonstração. d> = (tp, X) é a solução de


U , A)' = (/(t, x, A), 0), (x, A) (t0) = (x0, ek),
o qual satisraz as hipóteses do Teorema I (sem parâmetro). Logo,
D44> e, portanto. D4<p, existe e 6 contínua. A última parte da propo­
sição decorre do fato de que D4Q>mek —[D4tp- ek,e k) satisfaz, con­
forme o Teorema 1, a
( x ',/) = (J(t)x + B(t)y, 0), (x,y)(tQ) *= (0, ek),
c, por conseguinte, x *= D4tp-ek satisfaz a (*). ■

4. COROLÁRIO. Sejo/continua em £1, Cl aberto em R x E x A x M


onde E A, J (, são espaços euclidianos quaisquer. Se
f é di/erenciável em relação à segunda e a terceira variáveis x e A, res-
pectivamenie, e D / e D / são continuas em Cl, então, para X e p fixos. ?n :■
í:.;l ■
x f{t,x.X ,p ), x(lf)) Xq,
tem uma única solução tp = <p{l,t0, x 0,?.,p), a qual é di/erenciável re-
lativameme a (í. x0.A). As derivadas D,ç>, D3tp, D4tp, DiDi <p e DAD4tp
também são continuas em D.
"1
Demonstração. Para p fixo, D}tp e D4tp existem. Elas são continuas,
pois satisfazem às seguintes equações lineares com se­
gundo membro continuo c soluções únicas:
£ |[ Dktp] = J (l,t0, x 0,X.,p)[Di <p],
D,[£>4<p] = J(l.t0, x 0.X,p)[D4tpli + D3f ( t , <p(t,t0. A, /<), X,p)
Isto também prova a continuidade de DlD1<p e DkD4<p. A função
D,tp - f(t,tp) é, obviamente, continua.»

5. TEOREMA. Sejaf(t,x ,X ,p ) continua no aberto Cl c R x E x A x .tf,


com derivadas parciais de ordem < m relativas às coor­
denadas de (jc,/) também continuas. Então, para A e p fixos,
x - f(t,x,X.,p), x[l0) = x0,
I:'.
tem uma única solução tp = (p(t,t0, x 0,X.,p). A solução tp está definida
no aberto
42 Uç& *t da aquaçòa* diferenciais ordinárias

D = \U .t0. x 0,/.,n);(t0,x 0,X,fi)eCleti>-{i0, x (>,) .,fi)< i< (o+U0,x 0,Z,n)}


de R x. ft, no qual admite todas as derivadas parciais da forma
^l +«l +»j+ —+a„+/!| +... -tfiffp
õ t'd (x lr à(xZ r ... d(À, )f ‘ ... c(}fYe
com Lcij + L (íj< m, i < l, as quais são continuas.

Demonstração. Por indução era m. Para m = 1, o teorema é válido


pelo Corolário 4. Suponhamos que o teorema é válido
para m - 1 (m — 1 ;>■ 1). Seja
JU,t0, x 0,X,p) = D2f{t, <p{t,t0, x 0,?.,p),X,p),
e consideremos o problema de valor inicial:
x' = J(t, t0, x 0,X, p)x, x(í0) = ek.
O segundo membro da equação tem derivadas de todas as ordens
< m — 1, com relação às componentes de x, x0,A. Pela hipótese de
indução, sua- solução D2<p‘ ek = dq>loxk0 tem derivadas parciais de
todas as ordens < m — 1 com relação às componentes de x0, e estas
têm derivadas contínuas com relação a t. Isto prova o teorema quando
todos os /I, são 0..
Consideremos agora

x' = J(r,i0,x 0,À,/i)x.+ b(f,t0,x 0t À,p), x(i0) = °>


onde
tyt. »o. *o. /') = DJ~(t, tpU, í0, x0. A, p), /., p)-t'j.

A hipótese de indução garante que a sua solução D3tp • ej = cq>[ô)J


tem derivadas parciais continuas de todas as ordens <, m — 1, rela-
tivamente às componentes de x0 e A, cada uma das quais tem deri­
vada continua relativamèntc à t. Isto prova o teorema quando algum
fi, é # 0, completando a indução. ■ •

6. COROLÁRIO. Seja f —/ ( i, x) de classe Cm em f l Então <p —


— <p{t, <0, x0) tem todas as derivadas parciais de
ordem < m com respeito às variáveis (t, x0), continuas no aberto
D {(r* tQ,x0) ,(t^,x0) € íl, tu_(í 0, x0) ^ i ^ ^ 4(^0) ^o)}1
DapcndAncla d a i aoluç&a* am ralaçio èa eondlçSaa Iniclaia a parêm atroa 43

Demonstração. Por indução em m. Para m = 1 o Corolário é válido


pelo Corolário 4. Suponhamos que o Corolário é vá­
lido para m - 1. Seja
J(l) ~ to>Xg))
e consideremos o seguinte problema de valores iniciais
i 0, jc0)x , x{l0)**ek.
O segundo membro desta equação tem derivadas de todas as òrdens
< m — 1, com relação às componentes de (x, x0,(). Pela hipótese de
indução, D2q>ek = 8tp/xk0 tem derivadas de todas as ordens s m - l
com respeito a (í, x0) e estas derivadas são contínuas em D. Por outro
lado, D |<p = 8<p/dt *= / ° <p tem todas as derivadas de ordem s 'm - 1
com respeito a x0, contínuas em D. Isto pela regra da cadeia, pois /
c de classe C" e tem todas derivadas de ordem < m com relação a x0,
continuas em D, pelo Teorema 5. Logo, <p tem todas as derivadas par­
ciais de ordens < m com respeito às variáveis (r, x0), continuas em D.
Isto termina a demonstração do Corolário. ■
Nota: Na seção 2 do Capitulo VI demonstraremos com outro método
os resultados desta seção.
EXERCÍCIOS

1. Sejam/„: R x R ' -* R'', n = 0 ,1 ,2 ,... contínuas tais que para todo


(r0,x 0)e R x R'’ a solução de
(♦) * ' = L U , x), x(í0) = x„

é única. Suponha também que/), converge para/ 0 uniformcmcnlc


nas partes compactas de R x R '. Dados r0 < r,, prove que os
conjuntos An = /t„(r0, f ,) formados pelos x0 e R '' tais que a solu­
ção <pH{t, r0,x 0) de (*) está definida para r = f, é um aberto: mos­
tre também que se A0 ^ 0 então A„ & 0 para todo n suficicn-
temente grande.
Seja agora R'' dado por T„(x0) = çKf|,f0-*o)- Mos­
tre que Tn é um homeomorfismo de A„ sobre um aberto B„ de
R'’, que converge para T0 uniformemente nas partes compactas
de A 0. Isto é, dado K c A 0, existe n{K) tal que se n > n{K) então
K c A„ e 7j)|jc converge uniformemente para 7J,|K.
2. No exercício 1 suponha que existe Aí tal que | D ^ t , x) | < M
para todo n = 1,2,... e (í,x )e R x Y . Prove que A„ = B'*=Rr.
44 UçA«i d* aquaç&M diferenciai* ordinária*

f . g f p o Teorema 1 da seção 2 para A um espaço métrico qualquer.


4^. A|èm da hipótese d o e x e rc lc io l, suponha também que D^f„ é
contínua e converge para Djfo em partes compactas de R x R^.
Prove que Tm è sum difeomorftsmo de classe C‘ e que DT„ con­
verge para DT0 uniformemente em partes compactas de A 0.
5. Estenda o resultado do exercício 4 para o caso em que D \f, con­
verge uniformemente, em partes compactas, para D \f0 para todo
0 <, k <, m. Conclua que D*TMconverge uniformemente em partes
compactas para D*T0, 0 < k < m.
6. Seja <p: [a,b] R* de classe C l, e fl um aberto de R x R" que
contém o gráfico de tp. Seja & (ç>) o conjunto de aplicações / de
Í1 em 1R", continuas com D, / continua.
Seja T f l x a) o valor que toma cm b a solução de
x‘ « /( f .x ) , x(a) = x0.
Mostre que s e / , . / , e^(ç>) e çHO) = çKí)) para todo
1 6 [a, b] então PT/i (çKa)) * DT/t (yKd))- Generalize para L^T/çía))
fazendo as'hipóteses apropriadas sobre 0 j/(i,v(f)).
7. A partir do estabelecido na seção 3, conclua que
(*) . “ </>lt,i0,x 0,X0) +
+ D+ipii, l0, x0, Ã0\(À — ^.0) + Cj(i ) (>. — A0),
com c* tendendo para zero uniformemente em partes compactas
de f(f0, x0, ■?.<,) quando A-»A0. Este fato é útil para sè encontrar
expressões aproximadas das soluções (*), em parles compactas, a
partir de <p0(t) =* <p{r,t0,x 0tÀ0) e ></) a D4tp(t, l0, x o ,Ã0), que são
soluções conhecidas de
X ~ / ( t , X, ^ o ) X (l0 ) — X q
C >•' = D JII, çPo(r). XD)y + DifU, <pQ(t), ;.0), \it0) = 0
respectivamente.
8. Aplique as conclusões dò exercício 7 para provar a seguinte forma
da lei de Galileu. Seja um corpo em queda livre num meio que ofe­
rece uma resistência muito pequena ao movimento. Suponhamos
^ q u e esta depende da posição e da velocidade do corpo, de ma-
v;. neira que a equação do movimento é
x" = - g + ;.R(x,x') 1
*(0) ** *o. x ‘0 - v0 j
Dapandtncia da* aoluçfiat am ralaçio èa condlçfi** Inicial* a parAmatro* 45

onde g é a aceleração da gravidade, A c 1 lima constante e x 0, t)0


são a posição e a velocidade iniciais. Então a posição do corpo
no instante t t dada por
x(f) = x0(r) + AJ'0 f '0 R(x0(r), x'0(r))dr ds
1
com x0(t) *o + V + y f f t 1-
(Sugestão: Usando (*) e o fato de que para X = 0 a solução de
(*) é x0(r), obtenha a expressão de x(t) a menos de termos da forma
c(í.A)
c(t, X.) com tendendo para zero em intervalos compactos
X
dc [0, , ) . )
9. Desenvolva as fórmulas para as derivadas da solução (pii,t0,x 0,x'0,X)
da equação
x" = /(r , x, x\ A)
x ( f 0 ) — X0 , x ( / q) — X q .

10. Çom a hipótese e a notaçao do teorema 3,1 mostre que D,w, isto e,
0ü>
— existe e é contínua em D, e que
«1fo
dtp ,
\it) = — (t,i0, x0.A)
é solução dc
/ = J(i)y, vOo) = - f U 0>x0,X).
11. Seja / ( i . x , /) de classe C 1 cm R x R" x e periódica dc pe­
ríodo ru em t. Suponha que p(t) é uma solução dc período to de
x' = / ( í , x , 0)
tal que a única solução de
/ = D j( t,p ( (l0 ) y
)<ÜJ) = ><0)
é a função identicamente nula. Mostre que existem c, S > 0 tais
que se |A| < ó então existe uma única solução periódica p(t>X)
com período tu cm i, de
x' = /( / , x, X)
tal que |/K/.A) - p(/)| < c.
(Sugestão: Aplique o teorema das funções implícitas à equação
çKfu.O.x,/) - x = 0.)
I

G
l

$
t-

}'}» PARTE B
i*
EQUAÇÕES LINEARES

ii

VÜ;
\

'!

I
i-

l'
i■
J

i
CAPÍTULO UI

E Q U A Ç Õ E S D IFER EN C IA IS LINEARES

Para a classe das equações lineares é possível um alto grau de


perfeição no conhecimento das propriedades de suas soluções. No caso
de coeficientes constantes é possível resolve-las, com o 'auxilio da
álgebra. linear, em termos de funções elementares.
Este conhecimento apurado é importante para o estudo local
das soluções de uma equação não linear, que é feito através da com­
paração com as soluções do sistema linear que a aproxima. É um
processo semelhante ao que ocorre no Cálculo Diferencial, onde
oblèm-sc informações locais sobre uma função a partir de sua derivada.
Assim, para compreender o comportamento das soluções da
equação do pêndulo com fricção
x" + y sen x + cx' ** 0
na vizinhança de (0, 0), estuda-se a equação
a’" + cx' + gx = 0.
Neslc capítulo nos limitaremos a estabelecer as^ propriedades
^gerais.iias-süluçõcs-das-equaçôfiiüineaifis. Somente nos capítulos Vi”
VIII e IX relacionaremos com precisão as propriedades das equações
não lineares com as das obtidas delas por linearização. Pura isso será
fundamental o estudo que faremos nas seções 5 e 6, dos sistemas li­
neares hiperbólicos.
O tratamento, na seção 7, dos sistemas lineares no campo complexo
será utilizado apenas no capitulo V.

1. Preliminares

Salvo menção explicita em contrário, neste capitulo £ represen­


tará o espaço euclidiano n-dimensional real IR" ou complexo C , com
a norma
|x | = sup | Xf |, x « ( x |, x 2, ..., x„), x ( e R ou C.
50 U ç õ e s d» e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd in á ria s

Sejam I um intervalo e g,„ b) funções continuas cm /. com va­


lores reais ou complexos, i,j = l,...,n .
“ Consideraremos umi sistema Üe n equações da forma
.Ç, = a M(MJC, + ... + a I„(/).xn + h,(r)
(D
x'„ = o„i U)x, + ... + üBníf).x„ + hji).
que c denotado abreviadamente por

x, = Í Z aijUpj + b,(t).i = 1.2...... n.

Uma família de funções {tp,,<p3...... <pj reais ou complexas de


classe C1 num intervalo / 0 c /, chama-sejoluçàü-dajiistcma (1) cm.
/ n sc jw rajlodo. t € / „

d(PÂt) A
—t — = £ tíij(0<PjU) + h j U l í = ,n.
ai /=i
A equação matricial
( 2) y = a u )x + bu)
onde A(M = (íi(/(M) c a matriz n x n,'cujos elementos sâo <j,y(M, c
MM = Ib/CM) c o vetor coluna cujas coordenações sâo />,(M. c equi-
valcntc ao sistema (I) no seguinte sentido; iima familin_{y,,ip2..... fro„)
c solução de (1) cm /„ sc e somente se a aplicação <p = (</>,.ç>2...... v1,)
c solução dc (2) em / 0, isto é, se
(p'[t) = A(i) cpU) + MM. V/ e /0.
O sistema (1) ou a equação (2) em / x E chama-se linear: sc
/»,(f) = 0, chama-se linear homogênea._
Embora, neste livro, estejamos interessados principalmente no
caso real (E = R") trataremos, simultaneamente, do caso complexo que
c obtido, na sua maior parte, sem esforço adicional.

2. Propriedades gerais
I! TEOREMA. Para iodo (t0,.x0) e / x E existe uma única solução
<p(r) = ip(t,lp, x 0) de (2) definida em l lal quê <p{t0) - x 0.
Nota: A prova dada a seguir ilustra o ‘‘método das aproximações
sucessivas” c é direta e elementar. Porém cia c esscncialmentc idêntica
Equãçõa» dltaranciai» llnaarei 51

à prova, usando métodos de espaços métricos de funções continuas,


dada em l; 4,5,

nstraçãtíQ
Demonstração. onsider
Consideremos a sequência de aplicações <p, de / cm f ,
dada por

(<Po(0 = *o
(♦) -9 - *o'+ í!0[/4(sHP/-i(s) + b(s)].ds
Provaremos que para todo intervalo compacto [a,/>] <=■ /, a se­
quência <fii converge uniformemente em [a, 6] parà uma solução de
(2). Sejam
\ K = sup ||| -4(5) | | ; s e [«,/»]} e
' c = sup || </», (5) - </)rt{.v) | ; a € [«, />]}
Notemos que

Ò~) ivMO - v>,(0| = lí',n/l(i)fv>i(A) - Ç>o(s)l‘/s| <


^ íl„ | -4(sl [Vi(s) ~ I às < Ki 11 - í„ |
|<p3(tj - rpjOll = | J'l0/Usl[<pj(s) - <í»i(s)í/s^<
^ fí01Ms) [íPjW ~ V>i(s)] | ds < 11 - f„ |2

Por indução,lemos
KV,
I Vi, i(0 - </>,(') | < I f “ foi*

Portanto, lemos que

, ■> i ,, , .i ~ «)3‘r
l i ) sup | </>u ,(f) - (pfc) | < — ------
' itlu.M ; *•
[K(b-a)Yc . ; . •• , . a
. Por ser ................ uma serte convergente, a serie de aplicações
i!
, <Pi = V>0 + (<Pi ~ Ç>0) + + (</>,- ~ <Pi-\) converge uniformemente em
[«,/>], pelo critério dc Weierstrass.
Denotemos por ip o limite (pontual) desta série. Notemos que
este limite existe em / pois I é união de intervalos compactos da forma
[ ci,/ j]. Fazendo i tender a infinito em (*) temos que, para todo 16 I,

<
p(0 - X0 + í!„ ['HsMs) + b{s)]ds.
Derivando com respeito a t, verificamos que ip satisfaz a (2).
62 Uçõm d* aquaçõas diferenciais ordinárias

í) Siíponhafnos que exisle outra aplicação 4* que satisfaz (2) em I.


Portanto, pífá t e l .
' HO = X0 + JJ,o[y4(í)tA(s) + b(s)]ds.
Denotemos por m o s u p |^ ( / ) - ç>,(r) |, t e [a, h]. Para /E [a,b ],
lemos
IH O ~ <P2(0 1= |í!0Aa)(H s) - ¥>i(s)Wí I ^
< ÍI„| <4(sXMj ) - V^s)) | ds < Km | / - t0 1

K ‘- ' m . i/-i
liM O- V((í )|.<
(/ — 1)! '°
Logo i= iim <Pj{t) = «/>(r). Isto prova a unicidade dc </>(() = v>(t.

Exemplo. Sc E = t c A(t) ~ a e R ou C, temos que


<flo(0 = x 0, çpj(0 —.x0(l + ;«),

Vsfí) =
/ [i
<P,iO - X0 I I + ia + - j a 1 + . . . + a1

Portanto v>(f,/„,x0) solução, em R, dc


x - tix, x(0) = xn
c dada por <p(t. f0.x 0) = x0 c '\ Ver Fig. I.

tlRur» 1 Aproximações sucessivas para </>= c*1


Equações diferencieis lineares 53

2. COROLÁRIO. Sejam tpA soluções dq. equação. homogênea


(3) x' = A(t)x.
(a) '"Se à, h são . constantes -arbitrárias, reais ou complexas, então y =
— "'“ aja é.solução de (3).
(b) Se tp(s) = 0 para algum s e 1 então
W(<) = 0 Vi e },___

Demonstração.
dylt) m a ^ t M + b Í L
(a)
dt dl ‘ ' dl
= a A(t)ipU) + h A(t)tpU) -
= A(t)[a<pU) + bipO)] =
= A(t)yh).
(b) É consequência imcdiula da unicidade das soluções, pois a função
nula.-também é solução dc (3). ■

Consideremos o espaço ‘6 — ttf/, F1 das-fimcõ&s-eotuímias r,»:-/—■►E-


como espaço vetorial munido, das, operações ..de. soma. dc..Xun£<teS_e n ;
nroduto de-.uma-consiante-real ou complexa conforme o caso, por
juma função. Assim, neste espaço vetorial, são linear-
mênté~dCpenllentes se existem constantes c t , C j,......r„, não todas
nuías, tais que I c i^ i_= 0 e.^J. .isto é, se para todo t e I, Ir,. </>,</) = 0.
Observemos o seguinte: :
(i) O Corolário 2, parte (a), mostra que o conjunto sJ das soluções
de (3) forma um subespaço vetorial de (6’ (sobre os reais ou com­
(..;
plexos conforme o caso).
(ii) Seja s e i . Representemos por cs a aplicação de s4 em E dada por
e ,(</3) = ip(s)i ct é um isomorfismo de espaços vetoriais. É óbvio

que c, è linear. Elu é sobre E pelo Teorema 1, pois c,(</>(r,.s, x 0)) = x0


para qualquer x 0 e E. Finalmente, o Corolário 2, parte b, implica que
o núcleo de ri é {()}, portanto, ela é biunívoca.
Em particular, dim ,t/ - dim E I;' i í
Resumindo estas propriedades temos:

3, PROPOSIÇÃO. O conjumo_sJ de..iodas,.as..soluções de. (3) ê um


__ espãçõõietorial de dimensão igual a dimensão -de E.
Mais ainda,.para..cada.se /, a aplicação que a x 0 e £■ associa a solu-
ção. tpíl, s,.x0),t que passa por (s, x u) é. um. isomorfismo de •E- sobre sJ.
56 Uçôe» d* equeçõe* diferenciai* ordinária* <

8. TEOREMA. Se <f>(t) é uma matriz fundamental de (3), então a solu-


ção ç>(f, f0, xp) de (2) tal que ç>(i0, l0.x 0) - x 0é dada por

(S) <PÚ,l0' xo) = <t,(l)L<f>~t(‘o K + l\Q4>~lía)Ha)ds]


Em particular, tpU, l0, x 0) = (>o)x o< no caso homogêneo.

Demonstração. Imediata por substituição direta em (2). Indicaremos


o processo heurístico que motiva a fórmula (5). cha­
mada na terminologia clássica “fórmula de variação dos parâmetros".
Seja C(f) tal que <pU) = <p{t, t0, x 0) = </>(t)C(t).
Então,
A (t)< p (t) + b (0 ~ <p'(f) =
= M oao + m a n = *
= A ( l) m C ( t) + tálOHO =
= /t(0ç>(0 + <t>U)CV).
Por conseguinte,
C'(0 = < r ‘(OMO
c. como C(/c) = </>"1(r0) x0, temos
no *» (f>’ '(/0 )x0 + <f> '(-0 fdstís. ■

y. PROPOSIÇÃO. (Fórmula de LíquvíIIc), Seja </>(f) uina motriz cuias


colunas sãosoluçòcs de( 3).
Então para todo t e l c t0 e l fixo.
det 0(i) - dct[</r(/0)] ci:.'«r-
ti
onde traço .-1 = £ au, se A - (n^)
:■ i =I

Demonstração. É suficiente provar que ç>(0 = dctMO é solução de


x = [traço /!(<)] x.
Derivando </>(/) = dct$(f) = d c t ( </>»!. como função n-lincar
alternada das colunas de 4>U), temos

^ V‘(0 - _£.det(0j(r). ......*„<0Í -

= £ det(0,(í)...... /l(r)0j(r)....... tf>„(0)


1*1
EqiMç&M diferencial* Dneare* 57

É suficiente supor que ddt) é fundamental, caso contrário o teo­


rema é trivialmente satisfeito. Exprimamos para cada r o vetor A(t)
4>fa) em termos da base ...rtMO) dc E.

A{t)<Mt) *= £ a i/O ^ /O
j-i
Isto i, 8 matriz (a,//)) é a matriz do operador x -* A(t)x na base
{<£,(/)}. Lembrando que o traço não depende da expressão matricial
do operador, temos:

traço ,4(1) = £ a„(f) - £


i» i i» i
Logo

ç>'(r) = £ det(0,(r)......£ a,Jit)tf)jit)........ 0 H(f)) =


i* i >*t
C\
■ .>
= t «// (f)det(0,(í),.... M ) ...... <M0) =
f» I
<= [traço ,4(0] çHO- ■

3. Equações lineares com coeficientes


constantes

Consideremos agora a equação linear homogênea


(I) x — Ax

onde A é uma matriz real ou complexa de ordem n.x n. Esta é a equa­


ção associada áo campo veiorial definido pela aplicação linear x -* Ax.
Seja 4>U)a matriz fundamental de (1) tal que <f>(/) = £ (identidade).
É claro, pelo Teorema 1, da Seção 2 que <p está definida para todo
í e R.
No caso n = 1, A — a e R ou C, e temos $(/) = e"'. Na seguinte
proposição mostraremos que a aplicação t -+ d>(t) tem propriedades
análogas à função exponencial. Isto motivará a definição de expo-
nencial de matrizes.

1. PROPOSIÇÃO.
a) m m A m m = E
b) para todo t.s e R , 4dt + s) = m m
54 U ç ô a i d e e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd iná ria s

Em particular, se e ,, r 2...... v„ formam uma base de L então <p, =


= ç. Pj)...... (p„ —<p(í, s, r„) formam uma base de ,*/: i.sfo é, toda
solução de (3) se exprime canurcombinação linear única de <pt ...... </>„.
com coeficientes reais ou complexos, segundo o caso.

Demonstração. Imediata por (i) c (ií), acima.


Observar que e“ '(x0) = x0). ■

4. COROLÁRIO. A aplicação </>',: E -• E dada por th'jlx) —adi, s. x).


'^vndr~tptt,s,x) e a solução de (2) passando por (s, x)
e tomada no ponta'tf é um isòmorfismo que tem as segínnics„p.rdjíéic(kides:
a) <f>'s *= identidade
J?) 0 <K = 'K

Demonstração. Imediata pois </>' = r.( o c~ 1. ■


Consideremos.agora .as equações, matriciais lineares----
(4) X ’ = A[t) X ^
cm / y M in), onde M(n) c o espaço das matrizes A' = fx.fl com n li-
nhas e n colunas, de elementos reais ou complexos, identificado com
o espaço R"' ou C"', com a norma | A’ | = s u p |x ,; |. A equação linear
(4) chama-se linear homogênea.
P.or ser (4) equivalente ao sistema do tipo (1)

x 'íj = I a„(r)xtJ, I < i j < n.

C4 iortanlo, a uma equação do.tipo (2), o Teorema 1 se aplica neste


caso para garantir a existência c unicidadc, cm 7, das soluções de (4)
que passam por [t0, X 0) e l x A/(ri). Isto também decorre da seguinte
observação:
</i(í)é solução de (4) se c somente se para lodo I < j < n. a /-csimn
coluna de <f’ U) c solução da_ equação homogênea x’ .= / i (t) x~.

5. DnF7NlÇÀO.-l2ma_matrÍ2.</>(f) de. ordem n x rt cujas colunas for­


mam uma base do espaço de soluções de (3) chama-se
matri: fundamental de (3).
Com base na proposição 3, parte (/>), temos que uma matriz <M0
c uma matriz fundamental de (3) se c somente sc </>(r) é uma solução
Equapõe» dllarenciaia linaarei 55

de (4) lal que para algum i0 e /, e portanto para todo i0 e /, ^(r0) é


não singular. Pelo Teorema 1, dado t0e / e Af0 uma matriz não sin­
gular, existe uma única matriz fundamental ^ tal que 4>(t0) = Aí0.
Por substituição direta verifica-se que se $(t) e uma solução de
(4), então para toda matriz C, n x n , ^(í) = <f>U)C é também solu­
ção de (4).

6. PROPOSIÇÃO. Sejam <f>(t) e Mtl solue.õe£jde~lA),~seiul&-é~funtia~

tal que para lodo T e / . „

Ç;_
C c não sinyulur se e somente se ifi(t) é fundamental,

Demonstração. Temos
(</>■' (r)iMMf = (</'“ ' + ( 0 " '( í )|^'U )
Mas {<t>-'U))‘ - - 0 ’ '(f)</>’( r) < r ‘(f) = -
Portanto
(<T'(fM t))’ = - <T‘(iMOWr) + ^ " ‘(iMírW-d) = 0
Por conseguinte
d»-'(i)tA(f) = C. ■
EXEMPLOS.
(a) No caso n — 1, A[t) = u(r) e x‘ *= o(i)x, temos que ..$</)
rTimaT matriz fundamental.-Aqui, </>(/, t0, x0) = xQf í: . j a so.
luçâo que passa.por:di0,x 0).
(b) Seja /l(f) definida em I = R e periódica de período t, isto è, A(H- t) =
Alt), para todo ie R . Seja <f> uma matriz" fundamental de (3).
Existe C não singular tal que

00 + T) = 00 ) C
De fato, 0 0 ) = 4>U + t) é também matriz fundamental, pois
0 ’O) = 0 ’(t + t) = A{t + t)4>{t + t) = A(t)Ht)
A aplicação da Proposição 6 conclui o argumento.
O teorema seguinte mostra que o conhecimento de uma matriz
fundamental de (3) implica no conhecimento da “solução gerai" de (2).
68 U ç 6 * s d » i q u t ç ò w d lla r a n d a U o rd in á ria *

b!
c) [M ) ] * 1 = <H- t)
d) a série
tkA k
( 2) I
à«*0 kl
converge para 4>(l) em R, unjformemente em cada intervalo compacto.

Demonstração, a) É óbvio, por definição de </>.


b) Fixado s, ^(f) — <Kt + s) c 0(t) *= <f>(t)4>{s) são solu­
li ções dc X ' = AX, X(0) = 4>(s). A prova segue então de unicidade
das soluções.
c) Segue de (6) fazendo s = - i .
d) Ê imediata a partir da prova do teorema 2.1 aplicada à equa­
ção linear homogênea X ' = AX, X(0) «* £.
É suficiente observar que a seqüência <f>k de aplicações de R no
espaço dc matrizes n x n definida por
li <M0 = E, 4>k+,(!) = £ + S lo A h M s
è a seqüência 'das somas parciais da série (2).
u- De falo,
</>i(r) = £ + J q AEds = £ + tA
! [2j2
I
Lj 0j(l) = £ + J q A(E + As)ds = £ + tA + ———

= £ +
o \ j «o J • Ao j•

2. Definição. A matriz eA definida por $( 1) chama-se exponencial


da matriz A.
Rcescrevendo a proposição 1 temos que:

a) — « Ae,A e e0'4 - E
dt
b) e"*"A= e,AelA
c) = e ~,A
«• p a 1
«» ^ - I -çr

sendo a convergência da série uniforme em cada inlervaio compacto.


EqiiaçBm dlfaranelsl* Hnmrn 59

3. FLUXOS LINEARES. Uma aplicação qn R x E-» E de classe C'


é dita um fluxo se:
ij çKO, x) = x
ii) <p(t + s, x) = (p(t, ç>(s, x)) i, s e R
Um fluxo chama-se linear se para cada r e R , <p,(x) = tp{t. x) é uma
aplicação linear em E Neste caso, existe uma única matriz A tal que
ç>,(x) *» eMx
Dc fato, se / é dada por

/( ,) = Í ^ M ) |, - 0

então / é linear, pois


dcp(t, ax + bj’)
f(a x + by) =
õt t«*o
ô[a<p[t,x) + ò<p(t,}’)]
õt
- af{x) + bf(y).
L ogo,/é definida por uma matriz A ,f(x ) *= >lxe isto implica <p(t,x) =
= (fÁx pois para x fixo, ambas são soluções de
y' - Ay, MO) = x.
Um estudo mais geral dos fluxos e sua réiaçâo com as equa­
ções diferenciais ordinárias será feito no .capitulo VI.

4. EXEMPLOS.
a) Introduzimos a notação diag(Al t A 2, para designar a
matriz'
A, 0 ,... 0
0 A 2 .... 0

Ò Ò ,. . . k
que tem blocos quadrados. A ,, de diversas ordens, na diagonal prin­
cipal, sendo nulos seus elementos restantes. Temos:
tAl - diag(e/4,\ eA,\ .... eAml).
60 Uç6m da aquaç&a* ditarandaia ordinária*

De fy g ,

à*»0

* £ ^ à l n ú A \ lk, A \ r \ ..., Akmík) =

A t £ A * £
* diagU — • ! — .......£ — )"
= d ia g í^ 1', eAt‘, ..., eAm'').
Em particular, se A = diag(a,,<>}, . . . . a j . i q e R ou C, então
e*' = diag(e*",

b) Se /(a,/i) en‘ão

w s '/* « n tA
\-s e n t/J c o sí /?/

Este fato segue-se, por verificação direta de que


ç>,(0 *= «“ (cos//? ,,- sen t fi) c
85 e“(sen í / f ,
V j (í ) c o s í /?),

as colunas da matriz, são soluções da equação (1), com A = /(a,/?),


e satisfazem a ç>,(0) = (1,0) e y,(0) = (0,1).
c) Se A t nilpotente, isto. é, existe um inteiro positivo r tal que A ' - 0,
então

e,A = £ + Ai + ... +
( r - D!
Um exemplo dc matriz nilpotente é o seguinte
/O 10 ... o\
0 0 1 ... 0
£, = 0 0 0 ... 0

\Ò Ò Ò ... 0 /
lslò:'ét'£i c a matriz n x n, com todos seus elementos da forma aj( + l ,
isto é, um lugar à direita da diagonal principal, iguais a I e o resto
dos elementos iguais a 0. £ , é nilpotente, pois £* é a matriz cujos
Equaçte» dttaranclsli DntHM 61

elementos k lugares a direita da diagonal principal são iguais a I e os


restantes elementos são iguais a zero. Logo, E" = 0.
• Em particular,
f2 Ei
e'£| - E + t E, + — +
+ (n - D!
ou mais explicitamente,

1-
1
r f2/ 2 ! ........

1
/I
10 1 t t 2/ 2 ! ... f*“ 2/(n - 2 )! \

, í 2/ 2 !
\ • » /
\0 0 0 ......... 0 1 /

5. PROPOSIÇÃO.
(i) Seja C tal que BC = CA. Então, elBC <= C e,A.
(ii) Se AB — BA, então para todo l
é AB = B eIA e etA e'B *= e'lA*B>~ - -

Demonstração, (i) Segue da Proposição 1 (d) por ser


Bk C ~ CA1 para lodo k, donde
(fl* C)r* _ “ (C A k)tk
'" C - ( Ê i f ) c - í k\ t-o kl
* Ak tk
- C l if - c ,* .
r-o Kl

(ii) A primeira. parte dc (ii) segue imediatamente de (i).


A segunda parte de (ii) decorre de que tanto é A e,B como e"A* Bl
são soluções da equação X ' = (A + B)X,X(0) - E. De falo:
(é A e,BY = A e ,A e,B + t A B e'B = A ê A é B + B e,A é B =
= (A + B)efAe,B. m6*

6. Observação. Trabalhando com exponenciais de matrizes é preciso


lembrar que não é verdade, em geral, que elA*1,1 -
** eAeB. Também não é verdade, em geral, que e1-'*11** seja uma
solução da equação A" = A(t)X. Ver exercidos 16, 17, 18.
62 Llçfras da aquaçfia» diferenciais ordinária*

7. EXEMPLOS.
a) Seja J[À) = XE + E , , onde £ , é a matriz nilpotente definida no
exemplo 4. c). Temos A£*£, - £,(AE) portanto, a Proposição 5-
implica em

= . e ,E> = ^ ' [ E + £ , í + £ \ f J/ 2 ! +
+ . . . + £ r ‘ f""'/(«- n o »

/...
■•■V 1 \o 0 ... 0 -/
1 /

b) Analogamente, para J(a,/?) = diag[/(2, /? ),...,/(a,/?)] + E2,

onde /(a,/?) - ^ e £ 2 = £{, temos

diag[/(a, /?)...... /(a, /?)]£2 = £ 2 diag[/(a, /?)....... /(a, /?)].

Porlanlo,
^ “ •f» = diag[t*,,w-"...... e,,'*-'”] - e '9*ll = e’I,diag[R(t,/i),...r£(í,/?)]e'£l

onde £(/,/?) = ( c o s l^ SCní^Y Ver exemplo 4 b).


sen//? cosi/iy

8. Observação. No exemplo 7.a) o valor próprio A dc J(A) tem mul­


tiplicidade n, se J(A) é n x «. No exemplo 7.b), com
a e p reais, J(x, /?) tem os valores próprios A - a + i/i e à = a — //?,
cada um com multiplicidade n/2, se J(a,/?) c n x n.
As matrizes J(X) e J(x,P) são os blocos que aparecem na diago-
gonal da forma de Jordan real de uma matriz, que será considerada
com maiores detalhes na seção 5.
Para referência futura determinaremos o comportamento assin-
tótico de suas cxponenciais. Precisaremos do seguinte lema.

9. LEMA DE CÁLCULO. Seja c > 0. Então pára todo k > 0,


íim e~“tk = 0. Dai, para qualquer poli-
f**oo
mio p(t), e~“p(t) é limitado para t ;> 0.
Equaçòea dltéranclafs Hnaaraa 63

Demonstração. Segue da regra de 1’Hospital aplicada várias vezes a


j _k • »
«obtida da função e~atk após a mudança de varia-
1
veis r = - ■
s
10. PROPOSIÇÃO. Seja 0 < / i < - « = - Re(A). Então existe cons­
tante K S 1 tal que
|| e'-w || < K e t £ 0

Demonstração. Pelo exemplo 7.a temos, para c = - p - Re(X) > 0

+ £ .• + - * 5 ^ 5 1 1 - 1 s -
^ < e_,"[e - o (a0 + a ,t + ... + fl».., ("“ *]

onde a0 = || £ || = 1 e a, - - ~ -l! i = l, ...,n - 1.

Pelo lema anterior existe K tal que para t 2: 0, -■

• - [ % ■ '] sK
A prova do outro caso é similar. ■

11. LEMA. Seja A uma matriz complexa (respectivamente, real). Se ).


é um valor próprio complexo (respectivamente, valor pró­
prio real) de A e v é um vetor próprio correspondente, então (p{t) —e1' v
è uma solução da equação complexa (respectivamente, real) (1).

Demonstração.
A v = Au. Logo,
<p'(f) - Ae* v * A(eu v) =

12. PROPOSIÇÃO. Se a matriz complexa (respectivamente, real) A


de ordem n x n tem valores próprios complexos
(respectivamente, valores próprios reais) A ,,A j,...,A „ e t>,, v2, .... v„
são vetores (próprios) linearmente independentes, com Av, = A,r(, então
a matriz Pft), cuja coluna i-ésima, i — l,...,n , é (p^t) *= v, elr, ê uma
matriz fundamental de x' = Ax. Em particular:
e'A m P(f)K“ '(0).
64 Upò«t de equaç&ei diieianciaU otdiniria*

Demonstração.
>vObvia a partir do lemà 11 c da independência linear dos v, — <pj(0)
Áúltim a parte segue da unicidadc da solução de X' —AX, X(0) = £. M

13. Observação. Sejam A uma matriz real, 2 = a -f i/i um valor pró­


prio e v *= e, + íp 2 um vetor próprio de A Corres­
pondente a X. Então, p *= p, — Ip2 é um vetor próprio correspondente
a I * a - ifi. Pois J v — Ãv = AS, por ser A real.
Pela proposição 12, <p(l) — eh » e $ f ) = eh p são soluções linear-
mente independentes da equação (1), com A considerada complexa.
Logo,

Ç»i(0 *= y [tfKO + <P(0] e ç>2{/) = — [çKO - V>(l)]

são soluções reais de (1). com ^,(0) - p ,, ç>}(0) - y2, como equa­
ção real. Por serem p ,,p 2 vetores de R* linearmenle independentes
segue-se que estas soluções são linearmenle independentes. Os veto­
res v, e t>2 são linearmente independentes, pois, caso contrário leria­
mos p2 « donde p =s (l + ic)p, e i> = (1 - íc) p , resultariam li-
nearmente dependentes ém C*. '
Por exemplo, se A è 2 x 2 temos que
<p,(t) * e"[cos Pt p, - sen Pt p2] = Re tpd),
« e*'[sen /?f.p, + cos fii p2] - Im <p(i),
c uma base de soluções de (1), onde p, + ip 2 é vetor próprio asso­
ciado a / = a + i p. No caso geral, onde A é n x n, temos que toda
solução cuja condição inicial pertence ao plano gerado por {p , , p2}
de R" é combinação linear de <pl e ç>2 e consequentemente está conti­
da neste plano.
Aplicaremos 12 e 13 na determinação da configuração geométrica
de todas as soluções dos sistemas lineares bidimensionais.

4. Sistemas bidimensionais simples

Consideremos agora sistemas reais da forma

l ~ aH Xt + flJl X2
(D
\ “ o21 x , + a 22 x2 com aj;e R c

al l ü22 al l a2l ^ 0*
\ i :r .
Equações diferenciais lineares 65

Ou, equivalentemente equações lineares homogêneas do tipo

(1‘) x‘ = Ax, com A - ( 11 ° 121 e det A v* 0


V h ra n / l
Estas equações são associadas a campos veioriais lineares A em RJ.
A condição det .4 & 0 é equivalente a que a origem 0 e R 2 seja o único
ponto onde A se anula ou seja o único ponto fixo do fluxo linear
tp(t,x) *= e‘Áx. Este ponto fixo,' ou todo o sistema, chama-se .simples
se det A & 0.
O polinômio característico de .4 é i

AJ - (traço .4)/ + det A


Logo, os valores próprios são
. . traço A ± ^/(traço .4)J - det .4

~-)
Dislinguimos os seguimes casos: t/i' {

a) Os valores próprios A,,Aj de .4 são reais e distintos. Necessaria­


mente, / , , / j yt Ü.
h) Os valores próprios são complexos conjugados: A, = x + i/í
/ 2 = A, = a - i /I, com II r 0-
c) Os valores próprios são reais c iguais: = ).3 = A fl.
"T .
Caso u. í

Sejam u ,, d, vetores próprios correspondentes aos valores próprios


Denotemos por E , , £ 2 as linhas geradas por estes vetores.
A proposição 12 da seção 3 garante que toda solução de (!') (isto é,
trajetória de 4) pode ser escrita na forma
tpU) - c , e l ‘‘ t-, + c 2 e l í ‘ a j

Ctiso ( tf á2 < A, < 0, nó atrator


Toda trajetória tende a 0, quando i -* + cr..; exceto a origem que
permanece fixa, toda trajetória tende «cr,-, quando t -* - x . Se :u
c, ■£ 0, a reta tangente à trajetória tende à linha £ t , quando t — -t j..

De fato, se t -* + x , -* 0, pois
cI f ' Cl
A, - A, < 0. Se r, = 0 , as soluções são semiretas de E2.
66 Uções de equações diferenciais ordinárias

Na figura n, está ilustrado o comportamento dc todas as tra­


jetórias. As setas indicam o sentido dc percurso com t crescente.

F l g u r r a , = nó airator llgur» >] = nó instável (Fonte)

( \iso <jj. / , > /., > 0 , nó instável (fonte)


Discussão similar ao caso anterior, mudando o sentido das setas.
Ver figura a2-

Cosa > 0 > / | , sela


As trajetórias que passam por pontos de £ t (c2 = 0) (ou de
£ 2(rt - 0)) permanecem nesta linha e tendem para 0, quando. (.-+ + x
(ou t -* — x ). Sc c ,,c 2 ¥= 0, as ^soluções tendem para x , quando
i -* + x . A componente segundo'.£, (respectivamente, £ 2) tende a 0
(rcspcctivamcnte, x ), quando r + x-, a componente segundo £ 2
(rcspcctivamcnte, £ ,) tende a 0 (rcspcctvamcnte, x ). Ver figura «3.

flgur» «j sela
Equações diferenciais lineares 67

Caso b.
Da observação 13 da seção 3 segue que toda solução dc (I) pode
ser-escrita na Jotma
<pU) = r, V|(í) + c2 ç>2(f), onde
«Pi(0 = <?J,[cos/ii n, - sen /it u2] e
tPiU) = t J'[sen /it d, + cos Pt t>2]
Escrevemos r, = />cos tu, c2 = p sen to. Temos ç»(í) = e*' />[(cos tu cos //r +
+ sen to sen + (sen n>cos Pt - cos to sen Pt)v2] —e’1/' [cosfiu- Pt)r,
+ sen (w - /fi)i>2],
Caso /),. 3 = 0, centro
Todas as soluções, exceto a solução nula, são elipses. Ver figura /»,.

Caso /i2. a < 0, foco a trator


Toda solução tende para 0 espiralando em torno da origem quan­
do t -* + to. Isto é, | </»(() | - * 0 e u j - Pt, angulo entre ç>(r) c-E,,-tende
para + co ou - x , segundo p seja negativo ou positivo. Ver figura
b2 para o caso em que P < 0.

Caso b 3. i > 0, foco instável


Toda solução .tende para 0 espiralando cm torno da origem,
quando i -» - x . Ver figura h3.

Caso c. nó impróprio
Distinguimos dois casos:
68 Uçõsi de oquaç&ei diferenciai* ordinárias

C aso£^
Nffcíeo de A — ÀE t bidimensional. Em outros lermos, X tem
vetores próprios lincarmcntc independentes. Pela proposição 12
da seção 3 toda solução dc (1) pode scr escrita na forma-
~ el,{ct vt + c2 vj)
Todas as órbitas, exceto a solução nula, são scmirctas. Ver figura r,.

Figure t,

Ciiso i'2.
Núcleo dc A - XI - Ex c ynidimcnsional. Seja r um gerador
dc E, c </> um vetor não colinear com v. A matriz do operador ,x -» ,4.x
na base {r, w) è da forma

a * 0,

pois Av = /.r. A u> fi tu 4- a v. Os valores próprios desta matriz são


/. c ii. Logo, X = fi. Definindo
r, = a v e r 2 ~ m, temos
A i>, — X u ,, A i j = / r 2 + r ,
Usando estas propriedades da base {i-,,i:2j, verifica-se, por substi­
tuição âircta. que
</>(!) = cA,[(c, + / c 2)i', + r , r : ]
c a solução dc 0} por ç>(0) — c, r, -f c2 Vj-
Equaç&et diferencial) lineare» 69

As órbitas que passam por £,(Cj = 0), exceto a origem que é


pónto fixo, são semiretas. Para toda outra órbita, (c2 ^ 0) a sua reta
tangente tende a q u a n d o t -» ± oj, pois
*VL:-
r 1
---- — -----j - = — ------- - 0
(r, + !£■>■*' + (
l. ;■
'W .'.
Se à < 0 (respectivamente, À > 0), toda trajetória tende a 0, quando
l + cr, (respectivamente, - v.\. Ver figura c3. ■~ri
ÍÍ> ;.

•n r

■ rn:
s

5. Conjugação de.sistemas lineares

1. INTRODUÇÃO.
Como em toda estrutura matemática, nas equações diferenciais
e nos fluxos ou sistemas dinâmicos, levanta-sc o problema de com­
parar dois objetos com a mesma estrutura, identificando-os se tive­
rem as mesmas propriedades essenciais da estrutura. Assim, na Ál­
gebra, dois grupos são considerados equivalentes se eles são isomor-
fos; na Topologia, dois espaços topológicos são identificados se são
homeomorfos. Estas noções de equivalência ou identificação revelam
o que há de essencial da estrutura nos dois objetos comparados. No
primeiro caso o isomorfismo preserva a operação do grupo, no se­
gundo caso o homeomorfísmo preserva os conjuntos abertos dos
espaços. Sendo a operação, na Álgebra, c os abertos, na Topologia,
70 Uções de aqusçSes diferenciais ordinárias

os elementos essenciais da estrutura respectiva, os conceitos de iso-


morfismo e homeomorfismo são satisfatórios para a comparação dc
dois. objetos.
No caso das equações diferenciais ou fluxos, c incgiivc! que as
soluções ou trajetórias são os elementos mais relpvantes. Portanto
c dc sc esperar que nesta estrutura qualquer noção dc equivalência
preserve, cm alguma forma, as soluções ou trajetórias. Nesta seção
trataremos dos sistemas dc equações lineares ou fluxos lineares. A
questão geral, para o caso não linear, é abordada no Capitulo VI.

2. DEFINIÇÃO. Sejam .x -* A.x c .v -+ Bx campos vcloriais lineares


cm R". Estes campos, seus fluxos (/)(!,.x) = c^x,
<A(r, ,x) = pfll.x ou seus sistemas dc equações lineares associados
(1) .x’ = .4.x c (2) .x’ = Bx,
são ditos conjugado? sc existe uma bijeção /i:R " -* R \ chamada dc
conjugação, tal que para lodo í b R e .veR" tcm-sc
.x)) = 0tf, /l(.x)).
Sc h c. rcspcctivamentc, um isomorfismo linear. O-difcomorfismo,
homeomornsmo. diz-se que (I) c (2) são Imcarnicnrc conjugados. C-
dilcrcnciacclmciuc conjugados, íopologicanwnic conjugados.

Observação. Claraincnlc. a relação dc conjugação é uma relação


dc equivalência entre sistemas lineares.

4. EXEMPLOS.
1) Seja A 2 x 2 com valores, próprios reais ^ c vetores pró­
prios r , , r 2. Então h[x = t.x,, x 2)) = .v, i , + x z r, define uma con­
jugação linear entre .v’ = Q ' . ^.x c .x' = .-l.x. Este é o caso aj da
seção 4.
Analogamente, nos casos b) c c) da seção 4.. resulta que os sistemas

são conjugados lincarmcntc ao sistema .x’ = /t.x, onde A tem respccti-


vamcnlc valores próprios fl
= a + i /I, /.2 ■=z - i c / , = / 2 = /.
com A — E 0.
Equações diferenciais lineares 71

O leitor verificará que íi(x,,x2) = x , u, + x2 ti2 t uma conjuga­


ção linear, onde i>,, r 2 são os vetores definidos em 4, caso a.

2) Um centro não pode ser conjugado a uma sela. Pois teremos que
/j(<p(27t//i, x)) = i/r(2n//í, /i(x)) = M-\) devido A que v(2n//l, x) = x,
isto é, todas as trajetórias do centro, fora da origem, são periódicas
de período 2x1/1. Contradição pois a sela não tem trajetórias perió­
dicas, isto é v) í4 ^(fj, y) sc /| s4 r2 e j ’ # 0.
f = x \.v > 0
3) /i(x) = 0, x = 0 é uma conjugação lopológica
= - ( - x)\ x < 0
entre x‘ = x e .v' = z..v, /, > 0, x e IR.
De falo, paru x > 0, hU’1x ) = r^x* *= eADi(.v>; para x = 0 é óbvio-,
c para x < 0 é similar. É claro que se / ^ 1, /i nào c difeomorfismu.
Da proposição 8 resultará qúe se'/. & 1, não existe nenhuma
conjugação diferenciável entre estes sistemas.

5. PROPOSIÇÃO. A transformação linear 11: x -+ Cx ê iwiiu conjuga­


ção linear entre (I| e (2) se e somente se a matriz C
satisfaz a C.-í = BC. Em particular (1) e (2) são linearmente conjugadas
se e somente se as matrizes A e B são similares.

Demonstração. Se C.4 = BC, a proposição 5 da seção 3 implica que


( V \v = ÇWv, para lodo x. Isto é h(x) - Cx é uma
conjugação linear entre (1) c (2).
Se /i(.\) — Cx satisfaz a Ce,Ax = e'BCx, derivando com respeito
a i em i = 0 resulta
|,^ 0 = C.-tx = Be’*Cx |l =0 = B Cx. Logo C l = IIC. ■

6. Observação. F: claro que a relação de conjugação linear é uma


relação dc equivalência entre sistemas lineares. Segun­
do a proposição anterior, as elasses de conjugação linear dos sistemas
lineares estão determinadas pelas classes de similaridade das matrizes
correspondentes. Consequentemente o problema de determinar a classe
de conjugação linear de um sistema reduz-se ao seguinte Teorema
da Álgebra Linear, cuja demonstração pode ser obtida de MofTinan-
Kunze [1971],
72 Uçõet da «quações diferenciais ordinárias

7. TEOREMA. (Forma Canônica de Jordan).

Caso Complexo. Seja A uma matriz complexa.

Existe uma matriz complexa C, não singular, tal que J = C " 1AC =
= d i a g ( J ,.J ,...... J k), onde cada J, è da forma J(Â) == XE + , £ |,
definido cm 7 da seção 3, e ). é um valor próprio de A. A soma das
ordens dos blocos da forma J(X) é igual à multiplicidade <lc / como
raiz do polinòmio característico de A.
A matriz J chama-se forma de Jordan de A e é única, salvo a
ordem dos blocos J t. Finalmente duas matrizes são similares se c so­
mente se elas tem a mesma forma de Jordan.

Caso real. Seja A uma matriz real.


Existe uma matriz real C, não singular, tal que J = C ~ lAC =
= diag (7,. J k) onde cada J, é da forma J(X) ou J{aJI) de­
finidos cm 7 da seção 3, onde ). è valor próprio real c a + i(l é valor
próprio complexo.
A soma das ordens dos blocos da forma J(>.) c igual à multipli­
cidade de / como raiz do polinòmio característico de A. A soma das
ordens dos blocos da forma Jfa.p) é igual ao dobro da multiplicidade
dc y + /// como raiz do polinòmio característico dc A. A matriz J
cltama-sc forma canônica real dc A c c única, salvo a ordem dos blo­
cos c o sinal da parte imaginária /i das raizes complexas de A. Duas
matrizes reais são similares se e somente se tem a mesma forma ca­
nônica real.

,K. PROPOSIÇ, ÀO. Os sistemas (1) e (2) são C’1-diferenciavelmente con­


jugados se e somente se A c B são similares. Em
particular dais sistemas são C l -di/erenriavelmeme conjugadas se e so­
mente sc são linearmente conjugados.

Demonstração. Sc A c B são similares, a Proposição 5 implica que (1)


e (2) são lincarmcntc conjugados, portanto Cl-difcrcn-
ciavclmcntc conjugados.
Seja h um difeomorfismo de classe C1 tal que )i(eu .x) = c'*/i(x),
para todo t e .v. Suponhamos inicialmcntc que Ji(0) = 0. Derivando
com respeito a í. em í = 0, temos Dh{x)Ax = Dh{e'Ax)Ax |,* 0 c
B c,Hh(x) |(I?0 = B h(x), para todo x. Em particular para x = /y.
:..n

Equaçto* diferenciais lineares 73

Dh(X.y)Ay = B — . Quando X -* 0, Dh(Xy) -* Dh(0) por continuida­

de de Dh, t também Dh(0)y. Logo Dh{0)Á - B Dh(Q).


Se h{0) = c ¥> 0, k: x -* x — c ê uma conjugação C m diferencia-
vcl dc (2) com ele próprio. Dc fato, é hc <=e*Bh(0) = l»(e*^0) = /t(0)» c.
Logo k(e,Bx) «= e'Bx - c ■= e*Bx —é Bc — è'B(x — c) = V Blc(x). Portanto,
ht — k « h i uma conjugação C^-diferenciável entre (1) e (2) tal que
/i,(0) = 0. A última afirmativa decorre da Proposição 5. ■

9. DEFINIÇÃO. Um sistema linear x' - Ax (ou a origem de R")


chama-se atrator (do sistema) se para todo xeR ",
eu x -» 0, quando / -♦ oo.
É claro que se h è uma conjugação topológica entre um atrator
x - Ax. é um sistema x = Bx, então este último também é um atra­ n :
tor. De fato, h(eIAh~,(x)) = e'Bx, logo para todo x,e ‘Bx —*./i(O), quan­
do t -* oo; mas /i(0) = 0 pois e,B0 = 0. i
O seguinte teorema caracteriza os sistemas lineares atratores.

10. TEOREMA. As seguintes proposições são equivalentes

1) 0 sistema x' - /4x é um atrator. n"'


2) Todos os valores próprios de A têm parte real negativa.
3) Existem p > 0 e K ;> I tais que |eMx |< Ae“ '"|x | para todo xeR "
e t ^ 0.
4) 0 sistema x ‘ = Ax é topologicamente conjugado a x = — x.

Demonstração. O sistema x1 = - x é um atrator pois e~'x — 0, t oo.


Logo (4) —•(!), pela observação anterior.
Suponha que <1 é um valor próprio de A com parte real não nega­
tiva. Sc X é real e v um vetor próprio, | e'Av | = \ v | não tende a zero.
Sc /. = a + //i é complexo, por 13 da seção 3, |eMu,| = e*'|costfl u,
- s e n tfl t>21. que também não tende a zero se a ^ 0 . Logo (1) —*(2).
Notemos que 3) não depende da norma | ( em R" pois se
■ I I * || II \W Ax \ \ < p \ e ' Ax \ <
S f l K e - " | x | < fi/u K e - * || x ||, com fi/a K ;> 1.
Observemos que 3) não depende da classe de similaridade de A.
Dc fato, se C é uma matriz real ou complexa invertivel, temos
è-
74 Uç5e* d» aqusçfres diteranclal* ordlnArla»

jt,'C - ^cx| = | C-i eMCjc| s | C- i | jeMc .v |á |C ‘ 1|K i?'',,|C | |x | =

, .................
onde K'j = | C_1 | j C | K. Verifique que K, i 1. Portanto na prova
de (2) — (3) é suficiente supor que A está na forma de Jordan com­

G plexa e que |x | é o sup dos valores absolutos das coordenadas de x.


Então A = diag(J,, J t = X,E + Seja fi< R eX lt i = 1......n.
Por 10 da seção 3 temos
le ^ x j = \ {eJ,,x l ,e J,lx l ...... ^ “ Xi)) < .
S sup K, e-," |x , | < K e ~ '" |x |,
í- i...*
onde K *= sup K, e | x ) = sup {} x()} pois trabalhamos com a norma
do sup. Isto mostra que (2) -»(3).
Demonstremos que (3)-* (4).
Seja <x,)’> e ||x || = <x,x>,,J.
Destaquemos o seguinte:

I , i. A forma quadràtica q(x) = (eMx, r '4x ) Jt é definida positiva e


u
(a) (eMx) = — <eMx, eMx),
dl /

para todo x e R " c tç R .


A convergência da integral imprópria è consequência da.desigual­
dade em (3). Por outro lado, :
q{e'Ax) = J * (e uAè' \ e “V \ ) du =
» JÒ < e '^ ,,/,x,e'“t ''M.v>dH.
Fazendo a mudança de variáveis u + t = t!, temos
q{e,Ax) = (e , Ax, e,Ax)di>;
derivando resulta a expressão (a).

ii. Para toda forma quadràtica q, definida positiva, existem números


positivos a e P tais ,quc a || x ||2 < q(x) < P || x ||2, para todo x e R".
Verifica-sc este fato tomando a - min {q(x);||x|| = 1} e
P = max {q[x)] ]| x || = l).

iii. Para todo x -A 0, a trajetória e'Áx intercepta todos os esferoides


u- qfx) = r > 0.
E q u à ç tn d lta ra n cla li lim a m 7S

De fato, por (a) e, ii


- — < ^j-q[e'Áx)lq(e,A x) < - ~
-a - dl p
Logo,

“ — < logq(eMx) - log q{x) < - -j-


a p
Portanto
(b) e~"*q{x) <: q[e,Ax) < e~,,fq(x)
e dai, quando f percorre R, q(e'Áx) percorre todo o eixo positivo.
Notc-sc que, em virtude de (a), e,Ax corta cada esferoide uma
única vez, apontando para o seu interior.
Sc x s4 0, denotemos por ix o (único) número real tal que qíe'*Ax) »= I.

iv. A função c de classe C ° em R" — {0}. ,


Este fato decorre do Teorema da Função Implícita aplicado à
ô
equação q{e,Ax) = l, pois por (a) — q(e,Ax) ¥= 0, se x & 0.
ot . . ^
Passamos a definir a conjugação topoiógica h, da seguinte ma­
neira:
li(0) = 0, e h(x) = e‘Me>rAx, se x v4 0.

C* sobre R" - (0). Provemos a continuidade de h cm 0.


Por ii temos

\\h(x)\\< ^ \qW*e'’Ax))m - ^

pois q{e',Ax) ~ L
76 Uç&a» d* «quaçãei diferenciais ordinárias

v De ;jb) oblemos
e~ulB q(x) q(e'"Ax) = 1
e daí V.
el‘ < [q(x)]#
Logo,

||/.W ||s(|),"w *)]’


e claramente, se x -» 0, h(x) -» 0.
A continuidade de h~ l resulta da continuidade de h e do, fato
de h | R* — {0} ser diíeomorfismo sobre R" - {0}, usando argumento
dc compucidade.
Verifiquemos agora que h è conjugação:
h{e,Ax) - h(eil~'*>Ae‘*Ax) - e{~'*lM) etl,Ax *= e.“V *e,*'<x) = e~' h(x).
No passo do segundo para o terceiro termo destas igualdades
usamos o fato'"que para "y = elAx tem-se t>. — — (i - t j . ■

11. ' DEFINIÇÃO. Uni sistema linear x ‘ = Ax (ou a origem OeR")


chama-se fonte se ‘ para todo x ^ 0, | e‘Ax | -* cc
quando í -» cc.

12. TEOREMA As seguintes condições são equivalentes:


1) x' = Ax è uma fonte
2) Todos os vaiares próprios de A têm pane real positiva.
3) Existem nitmeros p > 0 e K ;> 1 tais que
| e,Ax | ^ K ~ 1 *'* |x |, se t £ 0.
4) x' = Ax è topologicamente conjugado com p sistema x' = x.
)
Demonstração. A demonstração é imediata a partir do Teorema 10
e da observação seguinte;
x' ~ /tx é topologicamente conjugado a x' - Bx se e somente se
■*’ —( tí A ) x é topologicamente conjugado a x' — ( - B)x. De fato,
h(e'Axr>= h(el- ,)l~A,x) = e_,l“ J"li(x) = e'Bh(x).
l.ogivsc h conjuga x‘ — —Ax com x' = - Bx, também conjuga x' = .-t.v
com = Bx.
iquaçõB» dlfarandalt llnaara* 77

Assim 4) implica que x — (— A)x é conjugado topologicamente


a x' = —x, portanto os valores próprios de — A têm parte real ne­
gativa, donde segue 2),
Aplicando o Teorema 10 a — A temos que 2) implica que
| x | ■» | | £ K e"'1' j eMx |,
donde segue 3).
Obviamente 3) -+ 1). Deixamos a cargo do leitor a prova de
l)-*2). A implicação 2)-*4) decorre do Teorema 10 aplicado a —A. ■

6. Classificação Topológica dos Sistemas


Lineares Hiperbólicos

1. DEFINIÇÃO. Um sistema linear x ‘ ** Ax (ou o campo vetorial


linear x -* Ax, ou a origem Oe R") chama-se hiper­
bólico se todos os valores próprios de A têm parte real diferente de
zero. O número s — s{A) de valores próprios, contando suas multi-
plicidades, que têm parte real negativa, chama-se índice de estabili­
dade do sistema.
Note-se que esta definição depende apenas da classe de simi­
laridade da matriz A, ou equivalentemente da classe de conjugação
linear do sistema.

2. Exemplo. Das sistemas bidimensionais simples considerados na


seção 4, todos são hiperbólicos, exceto o centro. O índice
de estabilidade da sela é 1, do foco e nó atratores é 2, do foco e nó
instáveis é 0. '
Em geral o índice de estabilidade de um atrator é n e de uma
fonte c 0.
As figuras seguintes mostram o retrato de fase de alguns sistemas
lineares hiperbólicos em R3. O leitor justificará analiticamente estas
configurações com base nos dados sobre os valores próprios que nelas
aparecem.

3 DEFINIÇÃO. Chama-se subespaço estável de x ‘ = Ax o subespaço


maximal E’, invariante por A (i.e. A v e E \ v e E ')
tal que A/E‘ tem todos seus valores próprios com parte real negativa.
Analogamente define-se o subespaço instável de x' —Ax como o sub-
Figura I Sistemas lineares hiperbólicos em Rh

espaço maximal invariante £" onde AJE* (cm Iodos seus valores pró­
prios com.parle real positiva.
Para um atrator E‘ =» R" e E" = {0}; para uma fonte-£ ’ = {0},
E“ = R".

4 PROPOSIÇÃO. Seja x' = Àx um sistema linear hiperbólico de


índice de estabilidade fl.
1) H" = £’ © £ ”, e E* e E“ são invariantes pelo sistema, isto è, para

I todo x e £’, i = s, u, a trajetória do sistema, e'Ax, pertence a £' para


lado t 6 R. A dimensão de E‘ é igual a (I.
2) Existem /t > 0 e K ^ 1 tais que
a) ] e,Ax < K e ' 1" | x |, para x e E’ e t è. 0.
b| \e,Ax < .A 'e * '|x |, para x e P e t < 0.
e.;
Demonstração. A demonstração é imediata a partir das seguintes
observações,
Observação, i) Se h è uma conjugação linear entre dois sistemas
x ~ A x e x' *= Bx, cujos subespaços estáveis são El
e £*,, então h(El) = E \ .

f V ‘ ■ -----------
Equaç6«* dKaranclalt linaara* 79

Imediato pois A | P e B | /i(F) resultam similares, e portanto têm


os mesmos valores próprios. Verificar este fato.
Analogamente para o-subespaço

Observação, ii) A conclusão 2) nâo depende da norma | | nem da das*


se de similaridade da matriz A.
A prova desta afirmativa é similar à dada em 10 da seção 5 e
fica a cargo do leitor.

Observação, iii) Se x = Ax é um sistema linear hiperbólico de Índice


de estabilidade s, então ele é linearmente conjugado
a um sistema da forma

f-*! ^ I^ h
= Aj Xi , x je R " " 1
onde os valores próprios de A, têm parte real menor do que 0, e os
valores próprios de A 2 têm parte real maior do que 0.
Para verificar este fato é suficiente conjugar A com sua forma
de Jordan real J, ria qual aparecem agrupados na parte superior da
diagonal os blocos correspondentes às raizes de parte real negativa.
O bloco de ordem j x id a esquina superior esquerda de J è , A o bloco
de ordem (n - s) x (n - s) da esquina inferior direita é A 2.
Com base nas observações, é suficiente demonstrar a Proposi­
ção 4 para sistemas da forma (*). Para estes sistemas, E1** RJ x {OeR"- ’}
c Êv = {0eR , ( x R " 'J. Donde resulta 1). A parte 2) resulta de que
x\ = /f ,.x, é um atrator e x'2 = A 2x 2 é uma fonte, aplicando os teo­
remas 10 e 12 da seção 5 a A, e A 2. ■

5. COROLÁRIO. Nas hipóteses da proposição 4, temos


a') e'Ax è K " ’ e * '|jt|, pára todo x e E “ e t .k 0
b') e,Ax K ~1 e- '111x |, para lodo x e E* e i $ 0

Demonstração. Pela desigualdade b) de 4.2, aplicada a t= - i<0 e


x = elAx 6 E \ temos
| x | *= | | = | e,Ax | £ Ke* | x | = K e~m | e,Ax |
Logo
2: AT"1 e’" ) jc |.
Isto prova a'): b’) é similar. ■
BO Uç&«* d* «quaç&M ditsranciai* ordinária*
I
• Observação, A desigualdade a) da proposição 4.2 significa que todas
>;í-;í;' as trajetórias que passam por pontos de E‘ tendem a 0
exponencialmente quando t oo,
A desigualdade b') de 5 implica que estas mesmas trajetórias,
exceto a nula, se afastam exponenciaimente de 0 quando r -* - oo.
Em outras palavras, o comportamento de um sistema hiperbó­ \
lico em E* é análogo ao comportamento de um atrator. Considerações
análogas são válidas para P onde o comportamento das trajetórias''
é similar ao caso de uma fonte.
Finalmente, as trajetórias que passam por pontos x fora de
E‘ u P , sc comportam em forma similar às hipérboles; as suas com­
ponentes segundo E‘ tendem a 0, enquanto as suas componentes
segundo P ptendem a oo, quando t-* + oo; quando / — oo as
componentes segundo E‘ tendèm a oo, e as componentes segundo
P tendem a zero.
Isto decorre de que eAlx * eA,x, + onde x, £ E‘, i = s, u, t
x = x, + x„.

6. LEMA. Se]a-'x' *= Ax um sistema hiperbólico. Um ponto x e R "


pertence , a E* se e somente se e>Ax é limitado para t k 0.
Um pomo x e R* pertence a P se e somente se e‘Ax é limitado para
t < 0.

Demonstração. Seja x = x , + x u com x( e £', i = s, u, donde ef Ax =


= elAx , + etAx u. Em virtude de a') do Corolário 5,
temos
| eM.x | £ | eiÁx„ | - | e,Ax, | k K ~ V | x„ | - | e‘Ax, |.
O último termo tende para oo quando t -* oo se e somente se
| x. | # 0, pois | e‘Ax, j -* 0, logo c'Ax é limitado para / ^ 0 se e so­
mente se x e E f(i.t. x u =* 0). Analogamente para t <, 0 c P . ■

7. LEMA. Se x) = A,x, è topologicameme conjugado a -xi = B ,x i


Xj£ R"*, i = 1,2. Então
í*'l * x>
c0‘ (x 2 = Ai x 2
é topulotficamente conjugado a
V i = fl, x 1 ,
(A )
V a - «a
Equiç&a» dlfaronclal» tintara» 81

Demonstração. Seja h, uma conjugação topológica entre x| = A, x, c


x\ = BfXt, i » 1,2. Então h —(hl t h2) é uma conju­
gação topológica entre (a)e(/f). Dc fato;Ji{eUlx , , e,Alx 2) = ( > i ),
h2ie,Á'x2)) « (t*'l,1liI(xl)1e,J'lJ.j(xI)) = (e,1,'.e ,BM(li(xl)Ji(x2)|. ■

8. TEOREMA. Dois sistemas lineares hiperbólicos x = Ax e x = Bx


em R* são topologicamente conjugados se e somente se
ambos têm o mesmo índice de estabilidade.

Demonstração. Se x' = Ax tem indicc de estabilidade s, ele é conju­


gado linearmente ao sistema (*) da observação (iii) dc 4.
Em virtude do Lema 7, o sistema (*} e consequentemente o sistema
x' = Ax c conjugado topologicamente ao sistema
fx i = - x j , x j £ R
jx 2 = x ,e R —
Ver Teoremas 10 e 12.
Disto resulta que dois sistemas hiperbólicos de indice s são to-
pologicamente conjugados entre si.
Por outro lado, se h t uma conjugação topológica entre dois
sistemas hiperbólicos x' = Ax e x' = Bx em Rí\ temos que li(L't4l= E*.
onde E) denota o subespaço estável de x‘ = ix, i - A,B. De fato:
i',B/i(.v) = li(cMx), logo se xeE*^ e t -* x , temos . .
por continuidade que h{eIAxj -* /i(0) = 0. Portanto, /i(.v) 6 E‘„, pelo
lema 6.
O Teorema da lnvariancia da Dimensão de ürouwer implica que
dint EJ, = dim E‘t . A demonstração deste teorema foge ao caráter
deste livro. Daremos porém uma idéia dela.
A Teoria da Homologia associa a cada espaço topológico A'
uma sequência de grupos //,(A'), / = 0 , 1,..., e a cada homeomoríis-
mo h: X -» V uma sequência fij: H^X) H,(Y) de isomorfismos d e s ­
tes grupos. Para A' = i’1, esfera k-dimensional, calcula-se
2 (inteiros), / = k, 0, se k / Ü;
0, i * k: H0(S") = 2-’.
Em nosso caso, compactiíicamos £ e E\ adjunlando o ponto do in­
finito (compáctificação dc Alexandrov), obtemos E”IA> e oriJe
/i(x) = dim a - A , B , e estendemos h para h:SnlA> — que é
um homeomorfismo.
82 Lições de e q uaçõe s d ife re n c ia is o rd inárias

Temos que — Z -* H„(B}{S"<B') é isomorfismo. A


expressão (*) prova que n(A) = n[B). O leitor encontrará em Grcenberg
[1966] os fundamentos tia Teoria da H ontologia.-■ - •

7. Sistemas lineares complexos

Nesta seção vamos considerar brevemente a equação linear


(1) io' = A(z)xo + b(z)
onde A{z) é matriz n x n e b(z) è um vetor n-dimcnsional,-ambos ana­
líticos num conjunto simplesmente conexo D c C .
Por solução de (1) entendemos uma função analítico <t>: D C"
la! que
: w/(z) = Al zMz) 4- b{z)
para todo z e D.

I. PROPOSIÇÃO. Dados z0 e D, o)0 e C" exisie uma única solução de


(I) (em D) tal que uj(:0) = cu0.

Demonstração. Sc : e D c sc y ,, y2 são caminhos cm D com extremi-


' dades e r sabemos qúc para toda função f i z ) ana­
lítica cm l), J u flz)dz ~ J Jtf{z)dz. Denotaremos esta integral por

Dcnnamos então 1
</><,(-) = tt>o
</>„U) = tu0 + + b(x)]dx, l < n.
Fixemos agora um domínio compacto K com z0e K c: D, c se­
jam M > 0. /. > 0 tais que j A(z)| < Aí, | /><r) { < Af cm K c todo
ponto de K possa ser ligado a z0 por um caminho de comprimento
menor que L.
Seja e K c y um caminho entre : n c de comprimento menor
que L. Sc s c o comprimento de arco ao longo de y. partindo de z0,
c z e y. temos
I </M‘) - Ç>0( ')| ^ A/(| ojp | + l).r < AÍL(|ru0 | + 1)
c cm geral,

\<P„(z) - (/>„_ ,(:)| < -V | - ( | w 0 | + 1) < (|co0 1 + 1)


Equaçôsi d ils r e n c ia ia iin e a rs t 83

Dai <pm(z) converge uniformemente nas partes compactas de D


a uma função ip que deve então ser analítica. Além disso,
-fp(a) = ÜJ0 -+- J*0 [>l(T)<p(t)
logo </>(:„) = Iü0 e
<P'( 2 ) = A (z)v(z) + b(z).

Se ^ é outra solução de (1) em D com ${z0) <= cu0\ fazendo m =


s u p |^ { :)~ <p,(z)| e procedendo como acima obtemos para re y ,
xcK
M »- Im . Afn- I
s" 1 < ■m
( n - D! ( « - D!
provando que i/í(:) s ç>(z) em D. ■
O leitor pode agora verificar facilmente que todos os resultados
das seções 1 & 2 mantém-se válidos para o sistema (I).

2. Observação. Suponhamos que o sistema (1) esteja definido numa


bola aberta dc centro z0e C e raio r > 0. Então ,4(z)
B. U
e b(:) admitem expansões A[z) = £ ( z - z 0)m/4m, Wz) = £ ( z - : 0)m/>m
m—0 m=O
válidas para | z - : 0 \ < r onde ,4m é matriz n x rí constante e b„. é
vetor constante n-dimcnsional.
Consideremos agora uma série formal (isto é, uma série para
a qual não sabemos em principio se converge em algum ponto z ¥■ z0)

(2) £ ( - - - - - 0r x ,
m =0

onde u„ c vetor constante n-dimensional. Se seus coeficientes satis­


fazem para m 2. I, as relações de recorrência
m, - I , '
(3) H = £ AJum_j . i + hm_,
a
então, a série (2) converge para | z - : 0 | < r e é ai a única solução
de (1) que no pomo zu assume o valor a0.
Pois se
(4) <u(z) = £ (z - zor c m
ma 0

é a única solução de (I) em | : - z0 | < r com ú>(zo) = ud emào cla­


ramente c0 » a0. Para obler cm, m £ 1 substituímos (4) e sua derivada
84 Lições de equeções diferencieis ordinários

f«'(e) fm ( ' — 2p)m_ 1 em (1) c igualamos os coeficientes de cada


lêrmo (r"^- s,,)". Obtemos então que c„,m t 1 deve satisfazer as re­
lações de recorrência (3). Logo cm = am, donde resulta a afirmação
feita acima.

8. Oscilações mecânicas e elétricas

O objetivo dessa seção é dar uma ilustração simples de como


as equações diferenciais lineares aparecem nã descrição dos fenôme­
nos oscilatórios mecânicos e elétricos.
Consideremos uma massa m prêsa a uma mola horizontal cuja
outra extremidade está fixa, como na figura abaixo. Suponhamos que
o atrito entre m e a superfície S é desprezível e que quando o sistema
está cm repouso a massa ocupa a posição x = 0.

s
Pela lei de Hooke, quando uma mola c esticada ou comprimida,
ela reage com uma força proporcional à sua deformação c que tende
a restaurar sua posição dc equilíbrio. Isto significa que quando a
massa está cm x, a força sobre cia é — cx onde c c a constante dc ri­
gidez da mola.
Dai. se o sistema é afastado dc sua posição dc equilíbrio c cm
seguida c solto, a equação do movimento dc m c dada, a partir da
segunda lei de Ncwton. por
í/“ .X
ííi + f.X = ü
d,1
que c igual a
:ív- d 2x
(II «j* .v = 0
di1
c
onde o>„
m’
Equaçãsi diteranciait iinaara» 85

A solução geral de (l) é


,v(/) = t-, cos at0i + c*2 sen ui0i
ou seja,
x(t) = R cos (üj0i - a)

com R = x/rJ + c\ e a = arctg — .


ci
,r~\ •
Vemos então que o sistema oscila perpetuamente com periudo
2n
T0 = — em torno de sua posição de equilíbrio sendo que - R
< x(t)< R. Por causa disso R é chamado amplitude máxima do sis­
tema e d)0, que denota o número de oscilações num tempo igual a •f
2n chama-se frequência natural do sistema. Notemos que a expressão
m° = confirma quantitativamente a idéia de que a frcqiiència
cresce com a rigidez da mola e diminui com a massa. O tipo. de mo­
vimento que acabamos de considerar chama-se movimento harmônico
simples.
Uma situação mais realista ocorre se levamos em conta o atrito. I :
produzido pela resistência do meio. Em condições ideais esta fricção
è proporcional à velocidade e tem sentido contrário, ao da velocidade
dx :
A equação do movimento passa a ser então

dJ.v dx
(2) »i - j + k + cx = 0
dr dl
— k ■+ v/ k2 - 4/nr ■71 ■
Como as raizes de n ü 1 + k + r = 0 são / , =
■ ■!) i
- k - y jk 1 - 4»ic
e = , lemos três casos a considerar:
im

(i) k1 r- Ame > 0; neste caso / , < 0, / , < 0 c a solução geral de (2) é
xU) = Cj í 2" + c2ekl‘

(ii) k 1 - 4/nc = 0; neste caso ã, = / 2 =• e a solução geral é


2m h
-V(/} = f , i‘ ~ í l l a ' ‘ + C i l V k ! l m '
86 U ç õ a s de e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd in á ria s

Em ambas as situações o sistema tende cxponcncialmcnlc pára


zero, sem oscilar.
(iii) k2 - 4»ir < 0; neste caso a solução geral c
x/4 mc - k2 \
x(„ = e -kllml c, cos | ---------------t ( J d mc - k 2
4 r 5 sen --------------- 1
2m J V 2m
ou seja.
—R
x(t) = í? e ' COS y j4 mc - k2 f - at
2m

onde R = yjc] + c\ e a = arctg — . Scgue-sc que o gráfico de ,x(í)


t, ci
c dado por inna função coseno que decrescc cxponcncialmcnlc, isto
é, ,v(f) pseila enquanto tende para zero.
Em qualquer dos três casos x(/) tende rapidamente para a posição
dc equilíbrio do sistema. Este c dito então um sistema amortecido.
Quando interessa manter uma oscilação não trivial, aplicamos
uma força externa F(t) = F 0 cos tot à massa m. Temos então um sis-
tema mecânico forçado e a oscilação que resulta chama-se oscilação
forçada. A equação do movimento c então
d2x dx
(3) m + k- + cx — F„ cos (oi
dr dl
Uma solução particular dc (31 ê dada por

\ü r/(r) - ...........----------r r f(r — nwtfJ)cos«r 4 W scnorr] =


Ir - ono2)2 4 k 2o)2 L 1
F0cos(wf - //)
N/(r — m or)2 4 k2or
ktn
Is onde (i — arctg Logo a solução geral de (3) c
c - m or
Lj
x(f) = f( t) 4 iiU)
onde/Ir) c a solução geral de (2). C om o/(f) tende rapidamente para
U ;.-. zero concluímos que para todo f sundcntcmcnlc grande, x(r) c dado
praticamcntc por t/fr). quaisquer que tenham sido ns condições iniciais.
Por esse motivo, g(/) é dita a porte estacionaria da solução e /(f) o
pane transieme.
Equaçõa» diiwanclaii linaarat 87

Analisemos finalmenle o caso em que o atrito pode ser despre­


zado ik = 0) e a força externa é dada por FU) — F0 cos w0i onde w u =
. A equação do movimento-é então

d2x 2 F0
+ lUÍ X *= — COSü)0 t
dr m

Uma solução particular desta equação é

Fpt
sen o>01
2m<ú0
logo.
F0 t
a( i ) = r, cos ««„ í + Cj sen <u01 + —----- sen w 0i
2 nuüa
Resulta que quando o atrito pode ser desprezado c a força ex­
terna tem a frequência natural do sistema, as oscilações são ilimitadas
quando t — x . Tal fenômeno chama-se ressonância.
Suponhamos agora que ao invés de um sistema mecânico, temo;,
um..circuito elétrico como na figura com indutáncia, resistência c ca-

/
-----------AWWvWvV-
H

pacilãncia respectivamente L, R e C. Se o gerador produz uma \ol-


lagefn E[t) = La senmi então a corrente / no circuito é dada pela
equação

/., í/2/, + „R ãl - + 1- , l - VL0 o)caswt


dr dl C
que é semelhante a (3). Logo, a análise desenvolvida anteriormente
também se aplica aqüi.
88 Lições de equações diferenciais ordinárias

exerÉ cios
'
1. Seja 4>(t) uma matriz n x n cujos elementos são funções de cias­
se C \ não singular para cada reR. Prove que existe uma única
matriz AU) continua tal que <f>(t) è matriz fundamental de ,x‘ = /1(f).x.

2. Sejam n0........funções continuas, reais (ou complexas), num


intervalo 1. A seguinte equação linear

* dnx
( ) ^7 * + ut,(í)-v.

chama-se “equação linear de ordem /i". Considere Y n = Y"{l.R)


(ou Y V X ) ) o espaço vetorial das funções reais (ou complexas)
de classe C" em I. Prove que:

(a) o conjunto das soluções de (*) é um subespaço vetorial de


%* de dimensão,íi.
(Sittiesuio: escreva .x, —.x.Xj = .x;...,.x„ = .xt'1' 11 c verifique que
(*) é equivalente a um sjstcma linear da forma .x' = A(í).x).
(b) Sejam ç > , . . e m íí" c 1V'(i ) = H(ç>,......</>„)(r) o determi­
nante da matriz n x n cuja i-csiina linha c formada por
tl' 1 ç», d'~' tp„
, ........ ■■
■■
■■j--í—, as derivadas de ordem / - I, / = 1.... «. de
d l" ' d '
</),. Então H‘(r) <-H(rü) exp ,(s|ds] .desde que
V>,........</>„ sejam soluções de (*). (H(/) c chamado o Wronskiano
do sistema de funções çj
Prove que n funções ç>,........ip„, soluções de (*). são lincar-
mcnlc independentes se e somente se. para todo i. tt (/) =
= H‘(V»,...... V.IÍM # 0.
(c) Sejam </>,........<pn n funções de Y*. tais que H(</>,,</>„)(/) A0
çm /. Prove que existe uma única equação da forma (*) que
tem {</>,........</>„{ como base de soluções.3

3. Sc .-1(0 c anti-simctrica para todo ie /, i.c., *.-1(1) = - .4(1), onde


M(j) c a transposta de /1(/). prove que toda matriz fundamental
«!>(/) de .x' = /1(/).x satisfaz a , <l‘(i)‘l>(t) = constante. Em parti­
cular. se dKip) é ortogonal para algum i0. então <I>(f) c ortogo-
nãl para todo / e /.

APLICAÇÃO: Prove o Teorema Pundiwieniol dn Teoria das Cur­


vas: Dadas funções contínuas kls) > 0 c r(.s), existe
uma única curva paramclrizada pelo comprimento de arco (mó-
EquaçÒM diferenciais limara* 89
r.i
v':.l
dulo congruência em R3) cuja curvatura e torsão são, respectiva-
mente, Hs) e t(s).
(Sugestão: Primeiro lembramos alguns fatos da teoria das curvas.
Sejam / um intervalo e x (s),se I, uma curva diferen-
ciável em R3, tal que |x'(s)| *= 1, para todo s e i . Se t(s) = x\s)
então Jds) ** | i'(s) | ê chamada curvatura de x Denotemos po,r •3»!
n(s) o vetor unitário tal que lc(s) n(s) » t'(s). Dado b(s) — t{s) x n(s)
existe uma função t :/- * R chamada torsão.satisfazendo ~ - ( s ) -
ds
- - r(s) tis). Note que í(s), n(s) e b(s) são unitários e mutuamente
ortogonais. As fórmulas de Frenet são:
di_
kn '.-I :
ds ) ••
dn
— kt + tb • ,:n
ds
db_
- rn
ds
Para provar o teorema fundamental da teoria das curvas escre­
.vi rh
vemos a seguinte equação diferencial matricial i:

com a condição iniciai ;V|


/t ( 0) \ ( \ 0 o\
«(0) = 0 1 0
\m j \o o i /
onde supomos que Oe/.J
4. Sejam A .B .C c D matrizes de ordem n cujos elementos são fun­
ções continuas, iscais ou complexas, definidas num intervalo /.

(a) Seja V = UU) uma matriz fundamental de x - A(t)mx. Prove 1


que a inversa de V satisfaz a equação y' = — y A(t). P\ I:
n £
?■
"7/
90 Uç&«> da aquaçòai dltarandals ordinárias

(b) Sejam U e V soluções de X ' = A{t)' X , AT(i0) « ld e X ' =


= X B(t),X(t0) *= ld. Prove que í>(r) = U(i)’ X 0>V(t) é a so­
lução de X = A(t)X + X B(t), X(t0) = X 0. ...............
(c) Seja {V ,V ) uma solução do seguinte sistema
X ' = A {t)'X + B(t)Y
T ' = C(f)* X + D(i)Y
Prove que.se V é inversível em 1, então W^t) = l/(r)* K "‘(r) é
uma solução da equação
Z ' *= B(t) + A {t)-Z - Z - D ( i ) - Z * C (t)'Z
5. Seja A{t) continua em / == [0, S]. Suponha que
(*) . x' « A(í)x
tçm a solução nula como única solução de período S. Então para
toda função continua b(t) existe uma única solução ç>Mde perío­
do, S de x' = /4(r)x + b(t). Mais ainda, existe uma constante C > 0,
independente de b, tal que |<p»j < C |ò |.
{Sugestão:- Use o fato de t//{t) s 0 ser a única solução de (*) que
satisfaz — ip{s) para provar que se <p(t) é matriz
fundamental de (*) tal que tf>(0) = ld então $(0) - 4>{s) = ld — <f>{s)
é inversível. Depois use a fórmula de “variação dê parâmetros”
para provar que se tp(t, 0, x0) é solução de x = A{t)x + b(t) e
satisfaz <p{0,0, x0) = v>(s, 0, x0), então
*o = (M " *U))~l <Hs) Í ’o < T ' («) b{u)du.)
6. Seja A(t) continua e periódica de periodo S em R. Suponha que
(*) (Exercício 5) tem q> = 0 como única solução periódica de pe­
riodo S. Prove que existe ò > 0 tal que para toda função continua
/ : R x £ -* £, periódica de período S na primeira variável com
|D / ( f ,x ) | < 6 para lodo (r,x), então
x' = i4(í) x + /(f,x )
tem uma única solução g>s periódica de periodo S. Prove também
que sc / -►0 uniformemente, então tpf ~* 0 uniformemente.
{Sugestão: Use o exercício 5 para concluir que, para toda função
continua b de periodo S, existe uma única solução <pb
de período S, de x' * A{t)x + f{t,b{t)). Prove que a aplicação
b -+ tpk é uma contração, se 6 é pequeno. Compare este método
com o desenvolvido no capitulo II.)
Equa^ftas dlfaranelalt llnaara* 91

7. Considere o sistema n-dimensional


x'= *A(t)x
tal que A(t) pode ser desenvolvida em série de potências

^ W - I Amlm
M«0
parar6 (- r,r),ondeA mématrizconstantert x n . Sejax:(—c,c)-*
- » R" uma solução do sistema com desenvolvimento em série
00
xU) = T. omtm, ame R". Mostre que
m»0

(m+ l)am+l =■£ A ^ j a j (*)


)mo
para todo m £ 0. Deduza que o desenvolvimento em série de
x(f) é convergente em (— r,r).
(Sugestão: Sejam 0 < p, < p < r. Da convergência absoluta da
cr.
série £ Amtm cm t = p deduzir que. existe c > 0
m- 0
tal que,

II II ^ » mz o

Dai provar por indução, cm m, que existe K > 0 tal que:

'- '“ fô '


usando (*})
8. Suponha que/ 6 dc classe C 1 em R x Ec que para todo (r0,x 0)e
eR x E, ç>(r,r0.x 0). solução de x’ = /(t.x ), x(r0) = x0, está de­
finida para todo r e R.
d(p
(à) Prove que se D} </> = - — (r, t0,x 0) existe e e continua, então
dxQ
X(t) = D} <p(t,t0, x 0) é solução da equação matricial X ' **
= DjfU. <p(t, r0, x0l) • X , X(t0) = ld.
(Sugestão: Note que <p{t, r0, x0) é solução de x' = / ( t , x), x(f0) = x0
se e só se ip(t,t0, x 0) = X0 + Jí^/‘(s,«p(s.t0,x 0))dj. Use
então o teorema de Leibnitz: Sejam [o, fc] intervalo em R, U c R*
aberto e g: [a, h] x U — Rp contínua com [a, b] x V -*
92 Uç6«i da aquaçòaa difarancUi» ordinária»

-üàífi (R", Rp) continua. Então <}>: U — W definida por $(x) *=


0(t. x)dt é de classe C‘ - ÍÍ diffO, x) dt.)
(b) Suponha q u e /: R .x E x A -* E_é de classe C 1, onde E e A
são espaços euclidianos e que para todo Ae A, vKu 0.* o>^>
a solução de x' — f(t,x,A ), x(t0) ** x0, está. definida para todo
ò i1
te R . Sc D<<p ~ gjçKUoiJtot^) existe c é continua, prove que
Y(t) = Da </>(:, t0,x 0, A) é solução da equação matriciál
Y' • D JU , <p(lt t0, x 0,A),A)> Y + D J (i, </>(£, x 0, A), A), y(r0) «=0
(c) Seja / : R 2-*R de classe C1 com \ f \ < M em R2. Prove que
<P —<pUi to» x o) està definida e é de classe Cl em R3. Demons­
tre que
~ - 0 , t o,X o) m ff<!oW*n.*l*.ia.*alM.

(Sugestão: Defina a seqiiénçia de funções {ç>(} como segue:

VoU) * x a
<PM) = x 0 + íi0/(s , </>,-, (s)Ws
Usando o mesmo argumento do teorema l da seção 2 prove que
</>(/) = lim ç>,(r) é solução de x' = /( j, x), x(t0) = x0. Depois use (a)
i
pára escrever t
d ^ s , í 0, x 0)
dl dx0 '
ds J!„ O i/(s, ç>(s ,t0, x 0))ds)
o à<p(s,t0,x 0)
ôxn
li. Üvjtim.
1 0 0 1 0 0
4 °\ /->
0 4 1 0 °\ 0 -1 0 0
A 0 0 4 0 B= 0 0 2 0
0
1° 0 0 1 1 1
\ 0 0 0 -1 1 /
l 0 0
\ 0 0
0
0
Ü
3
fí^gíEncontrar uma base de soluções para x' = A x e provar-que
<#*loda solução desta equação tende para 0 quando i -* — oo.
(b) Calcular a solução <p de x '- B * x , x(0) = (ai ,a 1,a 3,a 4,a i ).
Provar que | </>(<)| é limitada se e somente se, u, =<j2 = a } =0.
EqiwçGM dlforenciali limara* 93

10. Seja p(r) um poiinômio em R. Defína p0(t) <= p(t), p,(t) *= 1 +


+ ío P o (s )d s , ...,p k(t) ~ 1 + JoP*-i(sWs. Prove que pk(t) converge
. uniformemente em cada intervalo compacto de R, quando k oc.
Calcule lim

11. Se V é um subespaço de £ — R" ou C \ invariante por A, prove


que V é tambcm invariante por ê Ak para todo í. (V c invariante
por A se A ve V para todo veV.)
12. Prove que: (a) |e 't | < e 1'41
(b) dei eA = ei,ra'°
13. Suponha que p não é valor próprio de A. Prove que a equação
r-\ ,;
x' « A - x + e"'>b tem uma solução da forma <p(t) = ve1".
í> i
14. Encontre a solução de x" + x = g(t), x(t0) - x 0, x'(i0) = x'0,
onde g é uma função continua em R.
(Sugestão: Use Teorema 8 da seção 2. Melhor ainda, desenvolva >■
i ’;:
uma fórmula de variação dos parâmetros para equa­
ções de segunda ordem).
15. Seja í>(f) uma matriz de n x n funções de classe C 1. Se dKO) « l P
(identidade) e <í>(f + s) = d>(f) d>(s) para todo t,s em R, prove P
• ./
que existe uma única matriz A tal que <b(r) = e‘A.
(Sugestão: Considere A = 4>'(0)). fp
16. Seja Alt) uma matriz n x n de funções continuas num intervalo
dc R. Sc para todo t
[r,„A(s)ds]A(t) = A (t)[ri0A(s)ds]
prove que 4>(f) = e Íh Ai,*‘ é uma matriz fundamental dc x' —A(i) x.
(Sugestão: Imite a prova da Prop. 1, seção 3, tendo em conta que
a condição acima implica

[Jí0 A(sk/s]” - m A(t) [Ji0 A(s)ds]— \ m - I. 2. m)

17. Sejam A. B matrizes reais ou complexas. Prove que e'iA + = eM• e,B í':i >
*/
para todo r e R sc c somente se AB — BA.
18. Sejam A, B matrizes n x n de números reais ou complexos. Defina
o colchete dc À e B por [ /!,£ ] = BA — AB. Se [A, [A. B]] -
= [fl, [A, B]] = 0, prove que para todo t 6 R.
e 'B e,A = e'iA*B,r lr
94 Liç&at do «quaçòas diferencial* ordinárias

(Sugestão: Verifique què QH,l) = e ~'{A*B> e,b eIA è solução de


X ' = f [ /4 ,B ] X )

19. Considere o seguinte sistema complexo em C2:

<k| = ítí, td2 z2, u>, > 0.


dr
Denote por <p(t, z ,, z2) a solução deste sistema tal que <p(0, z ,, z2) =
. = (z ,, z2). Seja T 1 = {(:,, z2); | z, | = | z21 = 1} o toro bidimen­
sional em C2 = R4, T 1 *= S1 x S'.
(a) Prove que T 2 é invaríante por ç»(i.e., < p (t,Z |,z 2) e T 2 para
todo r, se (z ,,z 2)e T?), se e somente se Rcfui,) *= Refa>2) = 0.
(b) Prove que to(/,z,,z2) é periódica em t, para todo (z ,,z 2) e C 2,
seesomentese Re(u>,) = Re(w2) = Oe lmUu2)/lm(u>,)é racional.
(c) Se Re{a),) = Re(tu2) = 0 e Imlajjl/lmfu;,) é irracional pr.ove que
para todo (z ,,z 2)e T 2, a aplicação t - » z, , z2) é biunívoca
e sua imagem é densa em T 1.
(d) Seja = { (z,,r2) e C 2; |z , |2 + |z 212 = 1} a esfera tridimen­
sional em CJ = R4. Prove que é possível decompor S3 como
união disjunta de curvas simples e fechadas, i.e., curvas homeo-
morfas a circulos.
(Sugestão’, (c) Defina £(z2) = e2*1“3,u’' • : 2,
S1 -» S'. Prove que
para todo z2e S \ fl(:2) = {r = í"(z2), ne Zj é denso
em S1. Prove que o conjunto dos pontos onde a solução v>(r, 1, z2)
intercepta ( IJ x S' c 7 J é, {I j x í/(:2).
(d) Considere as soluções da equação acima com Refio,) =
= Rc(üi2) = 0 e lm(tu2)/lm(u;,) racional. Observe que S3 ê
invariante por </>.)
20. Seja x' = A x um sistema bidimensional real. Em termos de L -
= dei A e t = traço A decida quando este sistema define uma
sela, nó estável, foco instável, nó impróprio, centro, etc. Por exem­
plo, se h < 0, temos uma sela, etc.

21. Seja o conjunto das matrizes reais 2 x 2 tais que o sistema


x' = -4 x, Ae-Ü, define
(a) uma sela; (b) nó alrator; (c) nó fonte; (d) foco atrator; (e) nó
impróprio; (0 centro, etc.
Prove que é aberto nos casos (á), (b), (c), (d), e Ht tem interior
vazio no caso (e).
EquaçB«« dlf«r*ncl«l* Dn«ar«t 95

22. Faça um esquema aproximado das soluções de x ' *= :a • x nos


seguintes casos: ’

" (3 J) ') ^
2 0 0\
0 3 0
0 1 3j
Nos casos 1 a 5 diga se o sistema define uma sela. centro, foco
estável, nó instável, etc.

23. Equações lineares de ordem superior com coeficientes constantes

(1) Caso das raizes simples

DEFINIÇÃO. A equação lincàr homogênea de n-ésima ordem


com coeficientes constantes è a equação da forma
(1.1) + a, + ... + a . . , r m + aBr = ‘0
onde r é a função incógnita na variável independente r e os coefi­
cientes a , , a j , .. . . a„ são constantes (reais ou comptexos). Tambcm
indicamos que zlA é a j-ésima derivada de z.
a) Escrever a equação 1.1 na forma de uma equação matricial
(A" - A X , sendo A uma matriz com coeficientes constantes).

DEFINIÇÃO. Dada a equação 1.1 o polinômio


L(p) - p" + at pm~l + ... + aB_j p + am
é chamado polinômio característico de dita equação.
b) Suponhamos que o polinômio característico da equação 1.1
não tem raizes múltiplas e que as raizes são

^•1l
Sc consideramos
/ 1} « « ff^ft m «■ yyÃjf M
U/ e **2 “ e T €
então para constantes complexas quaisquer c \ c 2, ...,c", a função
(2) z = r ' r, + c2 r 2 + ... + c* s„
96 Uçã«» d# Mpiaçftai diforanciai* ordinárias

É‘ solução da equação 1.1. Esta solução é a solução geral no sentido


guinte: cada solução da equação l.i pode ser obtida de (2) por
uma apropriada eleição das constantes r ' , r 2...... r \ Aqui as cons­
tantes c‘,c J, (as quais, são chamadas constantes de inte­
gração) estão definidas de modo único para cada solução z dada.
As funções de (1) constituem uma base para o espaço vetorial de
soluções de 1.1 e chamam-se sistema fundamental de soluções de 1.1.

c) Sejam

(3) • ” •» “■
um sistema de n vetores complexos linearmente independentes em
um espaço n-dimensional que satisfaçam
(4) 2, = 22, — -2k
Zj * Z jJ = 2k + 1....../I
sendo 2j = conjugado de z,. Então o vetor
(5) ■ z = c l z, + ... + c
é real se e só se os coeficientes de todo par de vetores conjuga­
dos são conjugados e os coeficientes de todos os vetores reais são reais.
Esta proposição será útil nò exercício, seguinte.

d) Suponhamos que os coeficientes do polinómio característico


Up) de 1.1 são reais. Então para que a solução (2) de 1.1 seja
real é necessário e suficiente que os coeficientes de pares de solu­
ções complexas conjugadas sejam conjugados c os coeficientes de
soluções reais sejam reais. Observe que se a raiz / de L{p) è real,
c u è solução real, se X t complexa eu e e1' são soluções mutuamente
conjugadas.

ISugestão. Denotemos por Z k o vetor com coordenadas (0),


z]l(0),...,2<
l""",,(0)} (sendo :t como em (I)). Então é fácil
..ver que Z , , Z 2, são linearmente independentes e assim
pode-se usar o Exercício c para provar a necessidade da condição.)

si^TsProvar que se substituirmos cada par de soluções complexas


«^--conjugadas eM, e1' de l.l pelas partes reais e imaginárias Refe/*),
ImU2') no sistema fundamental (1), obtemos um sistema funda­
mental de soluções reais.
1 ’ n «

Equaçòe» diferenciai» linaara» 97

/ ) Se as soluções (1) satisfazem


_2| — Z-i......
. 2jk +, = Z 2t +! , Z„ = Z„
;ín
i-i \
í-
então cada solução real z pode ser escrita na forma
: = p, ^ " c o s lu ,/ + a,) + ... + pk e"*'cos(u4f + a4) + p ;-
^.24 t 1 #|l çn^^*1*

onde p ,, ....p ^ a ,, ....o q .f211*'.....*-" são constantes reais arbi­ 23


trárias. Observe que, intuitivamente, para j e { 1 ,2 ,.... k\, i>j dá
um caráter oscilatório à solução com frequência Vj e pj tende a
afastar ou aproximar a solução da origem segundo seja pt > 0
ou fij < 0.

(II) Caso das raizes múltiplas. 7]

DEFINIÇÃO. Seja L(p) - a0pn + «,p"_1 + ... + <i„_,p + a„ um


polinómio arbitrário com coeficientes constantes
(reais ou complexos) com respeito ao simbolo p, e seja r uma
certa função real ou complexa na variável real i. Definimos:
(6) U P)z = u0:'*' + « ,a'"’ " + . . . + un. + u„r

Pcla notação imroduzida a equação l.l pode ser escrita na


forma
(7) L(p)z = 0

onde /.(p) = aüpn -f « y 1 -f ... + a„_tp +


"‘.‘i ;
cJ !’
y) Se L.(p) c A/(p) são dois polinõmios arbitrários no simbolo p
(ou, como em geral se di2, no operador diferencial p), c , , : j
e ; são funções de i e / é qualquer número complexo, então temos
as identidades
■Up)(z, + e2) = Hp)z i + U.p)z1
lUp) + A1(p))z = L(P)z + M(p)z
L(P)(M(p)z) = (L(p)Aí(p));
Up)eí‘ ^ W-)eM
UpHel,z) = e1' Up + X)z
i.
98 Uções de equações diferencieis ordinárias

/1) Seja L[p) um poiinômio arbitrário no símbolo p. c seja a fun-


çào <uP(f) 11a variável real I definida pela fórmula
(ur(f) = Up)('c1'
onde /. c um número complexo. Temos que, se ). é raiz de mul­
tiplicidade k de L(p), então as funções u;0((),u>,(r)......são
identicamente zero.
í) Seja Hp): = 0 uma equação linear homogênea de n-csima
ordem com coeficientes constantes. Ademais, sejam
o conjunto de raizes mutuamente distintas do poiinômio Hp). a
raiz /.j lendo multiplicidade kj, assim que I k, - n. Sc conside­
ramos
■*1 ~ tk<~ 1 p1'1;1,1
(8) -ti * 1 :k| tj = lk,~'c

então as funções (8) são soluções da equação L(p)r = 0: além


disso a solução geral da equação L(p) ~ 0 tem a forma
(9) z = c* r, + ... +
sendo r.', r 2, ...,c" constantes complexas.
/) Suponhamos que os coeficientes do poiinômio característico
Up) da equação L(p)z = 0 são reais. A fim de que á solução
(9) seja real, é necessário c suficiente que os coeficientes das solu­
ções reais sejam reais, c os coeficientes de pares de soluções com­
plexas conjugadas sejam complexos conjugados.
k) Sejam fV1' c /V1' duas soluções complexas conjugadas de (8).
No caso de uma solução real e, a parte da soma (9) corres­
pondente a estas soluções pode ser escrita na forma
£ = cí'e,u*irH + c fV “ '" "

Se considerámos r = /><•'’,
teremos:
(10) £ = p rV 'c o s(ri + a).
Deste modo c possível substituir cada par de soluções comple­
xas conjugadas que aparecem cm (9) por uma função real da for­
ma (10) contendo duas constantes reais arbitrárias p c a.
Equsçôe* diferenciais lineares 99

24. Polinninios estáveis e equações lineares não homogêneas com


coeficientes constantes

DEFINIÇÃO. Um poiinômio L[p) é dito estável se todas as suas


raizes têm parte real negativa.
Prove que se p" + u ,p " '‘ + ... + a„, com a ^ R , é estável,
então «, > 0 para lodo i. Demonstre também que toda solução <p
da equação diferencial L[p) — 0, onde L é estável, é tal que tp{t) 0
se t x .

a) O poiinômio
Up) = u0p} + a ,p 2 + a2p + a3, «„ > 0
com coeficientes reais é estável se e só se os números
são positivos e u, a2 > a 0 u2.

DEFINIÇÃO. Um quasc-poiinómio é qualquer função F(r) que


pode ser escrita na forma
d) F(f) = AU k*" + ./ilrV*»* + ... + f j t k * - '
onde ...... são números complexos e f\t).J ;U )............. I jt )
são polinómios em t.
* Nos exercícios seguintes estudaremos a equação
(2) L(P): = F(r)
onde f(r) é um quase-polinòmio. Junto com a equação (2) estu­
daremos a equação homogênea correspondente
(3) Up) u = 0

h) Se : é alguma solução da equação 2) (ou também dita, uma


solução particular), então uma solução arbitrária r desta equa­
ção pode ser escrita na forma
c = c+ u
onde u é solução da equação (3).
c) Consideremos a equação não-homogênea
(4) Up): = JU\e1'
A
na qual/(/) é um poiinômio de grau r em i, e /. é um número com­
plexo. Seja k = 0 caso f.(z) =£ 0, e seja k a multiplicidade da raiz
100 Llçôes de equaç&ee difeiencÍBts ordinárias
I

|? $ £ SL(A) = 0. Nestas condições existe uma solução particular 'da


equação 4) da forma
(5) z - lkgU)ek‘
sendo g(t) um polinòmio em t de grau r.
25. Seja A uma matriz n x n de números reais ou complexos, a) Prove
que lim ( £ + — ) = eÁ, E = identidade.

(Sugestão: Desenvolver ^£ + —j usando o Teorema do Binômio



de Newton e comparar com e* = £ /*i/*U
i*0
b) Sejam / um campo vctorial em R", .x0 e R“ c x k+l ~ x k + (
-f f ( x k)àt.k - 0.1...... « —.1, onde t i — tjn. A poligonal cujos
vcrticcs sâo os pontos x t chama-se poligonal de Eulcr. Scf( x \ = Ax.
prove que para todo l e R, o extremo x. = x„(i) da poligonal
converge para eA'x0.
^Sugestão: Verifique que x„(L> - Í e + ™ J x0.

d Prove que - - det ( £ + f M ) = traço A.


ai)
(Sugestão: Sc A,. A2.......A„ são os autovalorcs dc A então
det (£ + 0A\ = fl (1 + 0A,) = I + 0 £ A, + 0(0')).
i* I i* I
d) Usando as idéias1do exercício prove que det ( r 4) = e'’H° 4

Sugestão: Note que det cA = det ^lim + — c que


I

(<ici( £ h « ))"_ ( , + »-,n,to-4 + o C 5) ) ' )


<•) Em que condições nos valores próprios de í*\ a matriz A de­
fine um sistema linear atrator, uma fonte, um sistema hiper­
bólico?
I
2í>, Sc x' = .4.v c .v' = Bx são alratorcs c ,-1fl — BA. prove que .x' =
= M + B)x também é atrator. Desenvolva a mesma questão mu­
dando atrator por fonte c sistema hiperbólico.
(Siitffsrrio: Use o teorema 5.10).
Equações diteienciais iineaies 101

27. S e j a / o campo vetorial associado a um fiuxo v li.x j *= </>,(x), de


classe Cl em R \ Prove que para todo subconjunto de R" aberto
limitado B ,iit) - volume [ç>,(B)] satisfaz a -•(/) = J¥ilJ(|div /
Lembramos que vol [D] *= í kn xD onde = 1 em /) c 4 = 0,
fora de f), e que a divergência d e / = i f , é definida como
" df
V - A « traço de Df
l- l fíxi
(Sugestão: Aplicar a fórmula de mudança de variáveis para obter
v{i) ^ í j d e t (Dtp,) e usar a Fórmula de Liouville (2.0)
em uma matriz fundamental do sistema linear x' = Dflq>,ixu)).v. Lm
particular se div / s 0, vol[</>,(B)] = vol [B] para todo 1. Isto ê,
(p, preserva o volume.)
28. Sejam A/„ 0 conjunto das matrizes de ordem n x n identificado
com R"! c S = {.4eA/„;x' = Ax é hiperbólico).
Mostre que S é aberto e denso em A/„.
29. Sejam: x ‘ = Ax um sistema hiperbólico com índice de estabilidades,
E‘ = {x e St" tal que e,A x — 0 quando t — cr. }, £ “ = {.v e K" ^L ^JÕ T r^ a
que e>A x -* 0 quando 1 -* - x }. ‘
Mostre que: (g ^ ^ 5
E' i um subespaço vetorial de dimensão s;c R" = £ ‘ © EV
x? ^ a,
30. A/„ denota o conjunto de matrizes de ordem n x n. Seja C{ =**> 4arc$í ii
ii
= {.-leAf, tal que x ‘ = Ax é hiperbólico e tem indice de e s t a - ^ —
bilidadc i).
Mostre que C) é aberto em A/„.
31. Um sistema linear x' = d.v chama-se esiruiuralmtnie usuhvl se
existe uma vizinhança l'M) tal que para toda matriz B e F(.4) 0
sistema linear x = Bx é topologicamente conjugado a ,v'= Av.
Prove que x' = Av c estruuíralmentc estável se e somente se x'= Ax
è hiperbólico.
(Sugestão: para a prova de = > observe que se é auto valor
de A e t> ê um autovelor correspondente a / , então
^(/)»= W é solução de Ax - x ‘. Além disso, j <p(/)j = | r | se
a = B*U).)
32. Prove que x' - Ax é um atrator se e só se existe uma forma
drática q definida positiva tal que
Dq(x)’ Ax < 0 para todo x^O .
102 Uções da equações diferenciais ordinárias

33. Seja C uma matriz n x u complexa com det C 0. Prove que


existe uma matriz B complexa tal que C = e”.
(Sugestão: use a forma de Jordan complexa de C).
34. Para toda matriz real D com det D ^ 0 prove que existe uma
matriz real B tal que eB = D2.
(Sugestão: Observe que se A é uma matriz complexa c à denota
a sua conjugada então eA = (eA). Use então o exercício 33).
35. (Teorema de Floquct). Seja A(t) periódica de período : como no
exemplo 7.b da seção 2. Prove que existem uma matriz P = P(r)
periódica de período t e uma matriz B, em geral complexa, tais
que, para a matriz fundamental <f>(t), tem-se </>(r) = P(t)cB'.
(Sugestão: se <f>(t + r) = <f>(t)C, defina B por C = eBt c !\t) =
• =</>(/) e~m).
36. Seja A(t) como no exercício 35. Prove que existe uma matriz pe­
riódica l’(t) tal que a transformação <p(t) — P(t) <p(t) transforma
biunivocamcnic as soluções de x' = A(l)x nas soluções de uma
equação linear V — Bx com coeficientes constantes.
37. Mostre que os valores próprios de B não dependem da matriz
fundamental (f> escolhida. Estes valores próprios chamam-sc ex­
poentes característicos da equação x' = A(t)x. Prove que eles tem
parle real negativa se c somente se |</>(f)| < Ke~"' para certos
K. ft > 0 (veja o cxcrcicio anterior).
3K. Um sistema linear periódico x = A(t)x chama-se hiperbólico se
os valores próprios da matriz B obtida no cxcrcicio 36 tem parte
real diferente de zero. Prove que esta definição não depende de
P(f) c desenvolva uma teoria análoga à das seções 5 c 6 para estes
sistemas.
3ó. Achar a única solução limitada da equação
x" -f hx + («o x = A cos on
onde h > 0 c h2 — 4 < 0.
(Sugestão: tentar uma solução da forma x(r) = k t sen ou + k2
cosruf). Sc x,.,:R -»R é esta solução, definir /(m) =sup j xw(i) |.
Para que valor de w esta função toma seu valor máximo?
CAPÍTULO IV

E L E M E N T O S D A T E O R IA
DE S T U R M -L IO U V IL L E
E PR O BLEM A S DE C O N T O R N O

Neste capitulo estudaremos algumas propriedades elementares


da equação de Sturm-Liouville regular, isto é, a equação da forma
( p ( x |/r + (M x ) - q(x))y - 0 (I)
definida num intervalo [a, fc] onde p{x) > 0, sendo que X. e R.
Um caso particular de (1) é .
y" + Xy * 0 X> 0 (2)
e grande parte do que faremos aqui será generalizar para as soluções
de (1) as propriedades das soluções cos [y/1. x) e senf^/T x) de (2).
Assim, na seção 1, o teorema de separação de Sturm afirma que
duas soluções linearmente independentes de (I) tem zeros alternados
e o teorema de comparação dc Sturm diz iniuitivamentc que quanto
maior fôr q em (I) mais rapidamente ás soluções de (1) oscilarão.
Sabemos também que os únicos valores de / para os quais (2) tem
solução não trivial r satisfazendo y(0) = y[n) = 0 são dados por
X = n1, com as soluções sen(nx). Isto nos lembra a expansão em série
de Fourier -
f( x ) = íi,scnx + 0js e n 2x + ... + nBsennx + ...
dc uma função / em [0, n] tal que /(O) = f(n ) = 0.
Estes aspectos serão considerados na seção 4 em relação com o
problema da corda vibrante c ha seção 5 para a equação geral do
tipo (1).

1. Os Teoremas de Sturm

A proposição que sc segue descreve a localização relativa dos


zeros de duas soluções de uma mesma equação de segunda ordem.
104 U ç ô » s d» eq u açò as d ifa ra n c ia ls o rd in á ria ;

1. TEOREMA DE SEPARAÇÃO DE STURM. Sejam u e r solu-


ftliú. ‘ ■ ções reais linear-
mente independentes-de - ~ .
/ ' + a(x)y + b(x)y •» 0
onde a(x) e b(x) são contínuas. Então os zeros de u e v são alternados.

Demonstração. Como u c ir são linearmente independentes, IV(x) =


v(x) u(x)
= det não se anula, isto é, o sinal de IPIx)
ir'(x) u'(x)
permanece constante. Se X| < x 2 são zeros consecutivos de rr(x) então
os sinais de u '(x () e u'(x2) são distintos e como H'(x,) » r(x,)u'(x,)t
tf'(.x2) ■= v(xi)u (x2) segue-se que o mesmo acontece com os sinais
dc r(x,) e t-fxj). Isto prova que v se anula pelo menos uma vez cm (x ,,
x 2). Trocando os papéis de u e v vemos que os zeros dessas funções são
alternados,

O próximo teorema lida com soluções dc duas equações éiSttntas.

2. TEOREMA DE COMPARAÇÃO DE STURM Sejam u e v so­


ji»!/ • luções reais não
triviais de
ip{x)uj' +q(x)u= 0 d)
(p(x)uT + q,ixfU» 0 (2)
-.5'
onde p, p , q e qt são continuas, p[x) > 0 e q ,(x) ^ q(x) pa ra todo x.
.SV x, < Xj são zeros consecutivos de u então v se anulo pelo menos uma
re: em |x ,,x 2). a menos que nesse intervalo tenhamos q(x) s q t {x) e
n(x) s ku{x). k 6 R.

Demonstração. Multiplicando (1) por tr, (2) por u c subtraindo obtemos


(p(x)uj'v - (p(x)i>‘)‘u - (q{ - q)uv = 0 (3)
Como (puj'v - (ppj'u = [(puir1 - integrando (3)’ entre x,
ç x 2 resulta

I (<h ~ q)twdx « plX ilu^x^pfxj) - p(x,)i<'(X|)t (x,)


EUmantot da Teoria de Sturm-Uouvltle e preblem et de contorno 105

Se « nlo se anula em (x ,, x2), multiplicando por - 1 se necessário,


podemos supor que n£sse intervalo u(x) > 0 e v(x) > 0. Como u ( x 3) <
-< 0 e u'(x,) > 0 segue-se então que - -

(qx — q) uvdx < 0

e dal q,(x) s q{x) para Xj < x < x2. Logo, em [ x ,,x 2] as equações
(I) e (2) são iguais e aplicando a proposição 1 concluímos que u e i>
são iinearmente dependentes nesse intervalo. Existe então JteR tal
que v(x) = ku(x), Xi < x á x 2. ■

Pára uma generalização dêsse teorema veja o exercício 13.

3. Observação. Se as soluções não são reais, as proposições 1 e 2 não


são válidas. Pois cosx e cosx + isenx são soluções
de u" + u » 0 mas enquanto a primeira tem um número infinito de
zeros, a segunda não se anula em nenhum ponto.
As proposições 4 e 5 a seguir são aplicações do teorema de com­
paração de Sturm.

.4. PROPOSIÇÃO. Seja a equação


(p(x)u')' + q(x)u = 0 (4)
definida num intervalo [a, b] com p ,p 'e q continuas e p > 0. Se q(x) < 0
em [o, 6] então as soluções não triviais de (4) tem no máximo um zero
nesse Intervalo.

Demonstração. Uma solução não trivial da equação (p(x)u')' = 0 é


I dl
dada por u(x) = —r - r . Como u(x) se anula apenas
J- PV)

em x = a o resultado segue-se pelo teorema de comparação de Sturm. ■

5. PROPOSIÇÃO. Sejam c, K constantes tais que


0 < c 2 S q{x) «ç K*
em [o, b] e seja u(x) uma solução não trivial de
u" + q(x)u a* 0
106 UçÒM d* «quaçòaa dltaranclal* ordinária*

i) Se X| e x2 são zeros sucessivos de u então


n n
x - x' - x ' * 7
ii) Se u(a) = u[b) = 0 e u tem n — 1 zeros em {a, b), então
c(b — a) K (b — a)
— ------- - < n < — ------- -
n n

Demonstração, i) z{x) — sen c(x — x ,) é uma solução de + c2z =


—0 tal que z(x,) = 0 c seu zero seguinte é no ponto
x, + Pelo teorema de comparação de Sturm devemos ter x2 <

< x, + — . Dai x2 - x, < — . Usando a equação z" + K 2z = 0


c c
obtemos que x2 - x, £

ii) Se u(a). = u(b) = 0 e u tem n — 1 zeros em (a, b) então os inter­


valos entre os zeros consecutivos em [o, h] são em número de n. Por (i)
segue-se que
n * . «
n — < b —a < n—
K c
ou seja,
c(b — a) K(b - a)
< n < ------------■
n n
Para uma generalização da proposição 5 veja o exercício 14.

2. Problemas de Sturm-Liouville

Chamamos equação de Sturm-Liouville a uma equação com coe­


ficientes reais da forma
(p(x)u)' + (Ap(x) - q(x))u = 0 (1)
onde k è um parâmetro real e as funções p(x) e p{x) são positivas..
Consideremos agora a equação (1) definida num intervalo / e
sejam ^2 valores distintos do parâmetro A para os quais (1) admite
em / soluções não triviais u, e u2 respectivamente.
Elemento* da Taorla da Sturm-Uouvllle e problamaa da contorno 107

Temos então
- ... (p(je)u',}' + (A,p(x) -<j(x))u, = 0
(p(x)t/2)' + (X2p(x) - q{x))u2 = 0
e multiplicando a primeira equação por u2, a segunda por u, e sub­
traindo obtemos
p(x)[uju7 - u|Mj] + p'(x)[u2u'i - u,u2] = (A, - A2)p(x)u,u2
ou seja

j>U )(u2u', - u,u'2)] = (At - Á2) p(x)u,u2- (2)

Se / é um intervalo compacto I *= [a, 6] resulta de(2)

(A, “ A2) | u,(x)u2(x)p(x)«/x = [>(x)(u2(x)u',(x) - u, (x)u2(x))]^.

(3)
Para que tenhamos J j ut {x)u2{x)p{x)dx = 0 impomos às so­
luções de (1) condições de contorno (isto é, condições definidas mas
extremidades dc [a, fc]) lineares em u qúe anulem o têrmo da direita
em (3). Tais condições de contômo são ditas auto-adjuntas.
As condições dadas separadamente em a e b por
xu(a) + a u ( a ) = Ol
Pu{a) + 0V(ô) = 0J U
onde a e a’ (resp. P e /?') não se ánuiam ao mesmo tempo são um exempjo
dc condições de contômo auto-adjuntos. Se p(a) — p(b) outro exemplo
é dado pelas condições periódicas -
u(a) = u(b) 1
u'(a) = u'(ô)J
Um problema de Sturm-Liouville regular em [a, fc] consiste de
uma equação do tipo (1) em [a, ô] junto com condições de contômo
auto-adjuntas. Os valores de Apara os quais o problema admite solução
não trivial, isto i, para os quais (1) admite solução não trivial satisfa­
zendo as condições de contômo fixadas são ditos autovalores do pro­
blema. As soluções não triviais correspondentes a um autovalor A
sâo ditas autofunçòes do problema associadas a A.
108 U ç6u de aquaç&ai dlterendale ordinária*

1. PROPOSIÇÃO. Consideremos um problema de Sturm-Liouville re­


gular em [ a ,h] para a equação (1). Se A,, X1 são
autovalores distintos do problema e u t,u 2são autofunções a êies associadas
então u, e u2 são ortogonais em [a, ó] em relação ao peso p{x), ou seja,

£ u ,(x)u2(x)p(x) dx = 0.

Demonstração. Imediata a partir das definições e do que foi feito an­


teriormente. ■
2. EXEM PLOS. i) O problema dado pela equação u" + ?.u = 0 no in­
tervalo 0 < x < n com condições de contorno separa­
das u(0) = u(n) = 0tem comoautovalores 1,4,.... n2, ... easautofunções
associadas a n2 são os múltiplos de u„(x) = sen nx.
ii) O problema dado pela mesma equação do exemplo anterior
u" + Àu - O no mesmo intervalo 0 < x < n mas com as condições
de contorno separadas u'(0) = u'(n) = 0 tem como autovalores 0,1,
4 ,.... n2, __ Associadas ao autovalor zero temos as autofunções
constantes; áo~ autovalor ti2 temos os múltiplos de u„(x) - cos nx.
iii) Ainda com a equação u" + Au — 0 mas no intervalo —n <
< .x < ti temos o problema com condições periódicas u(n) = u ( -n )
e h' ( —7r) = u'(n). Os autovalores s ã o '0 ,1,4...... n2........ Associadas ao
autovalor zero temos as autofunções constantes; a caída n2 > 0 corres­
ponde um espaço bidimensional de autofunções gerado por u„(x) -
= cos nx e u„(x) = sen nx.
Todo problema de Slum^Liouville regular com condições de
contorno dadas por (4) ou (5) admite uma seqüência infinita de auto­
valores que tende para ac. Na seção 3 isto será provado para condições
do tipo u(n) = u(b) - 0. Na seção 5 os casos do tipo (5) e o caso u‘(a) ~
5= i/‘{b) = 0 serão considerados.
Se a equação (1) é definida no interior de um intervalo finito /,
mas em uma ou em ambas as extremidades de I temos que, ou pelo
menos uma das funções.p(x), q (x \ p(x) não é continua ou uma das
funções p(x), q(x) se anula então dizemos que os problemas de con­
torno para (1) em 1 são singulares, Se / 6 um intervalo infinito, os pro­
blemas de contorno para (1) cm I também são ditos singulares.
qualquer um desses casos se A,,A2 são valores distintos do
parâmetro A para os quais (1) admite em I soluções não triviais u, e u2
então (2) continua válida para todos os pontos interiores de / mas a
integral em (3) pode ser infinita.
Elemento» da Teoria de Stumt-UouvINe • problema» de contorno 109

Por causa disso exigimos que as soluções de (1) sejam de qua­


drado integràvel em / em relação ao peso p(x). Dai

^J j Uj( x ) u j ( x ) | p ( x ) d x ^ < J {u 1(x)) 1p ( x ) d x (u1(x)) 2p ( x ) d x < 00

e (3) se transforma em

(A, - A2) I u,(x)u2(x)p(x)dx = lim [p(x)(u2(x)u',(x) - u ,( x)ji 2(x))]S'.


■1/

onde a e b são as extremidades de I.


Com as definições de autovalor e autofunçâo idênticas às dadas
acima temos então imediatamente

3. PROPOSIÇÃO. Consideremos um problema singular para (1) num


intervalo I com condições de contorno que impliquem
lim [p(x)(u2(x)u',(x) - u,(x)u2(x))]í: = 0
b‘-b
onde a e b são as extremidades de /. Se A, e A2 são autovalores distintos
do problema e u ,, u3 são autofunções de quadrado integrável em relação
a p(x) a êles associadas então
*
u,(x)u2(x)p(x)dx *= 0. ■
Ji

4. Exemplo. No intervalo (0, a] a equação de Bessel

(xu'l + ( k 2x - — u — 0

onde n está fixo, define um problema de Sturm-Liouville singular com


A = k 1, se impomos as condições u(a) — 0 e u(x) limitada quando
x -* 0. Ver seção 9 do Capitulo V.

3. Existência de autovalores
Consideremos o problema de Sturm-Liouville regular dado no
intervalo [a, b] por
110 Uçõê* de equações diferenciais ordlniriat

u" + (Ap(x) - q{x))u - 0 (1)


u(a) — u(b) = 0
Mostraremos agora como os resultados da seção 1 nos permitem
provar de maneira simples a existência de uma sequência.infinita de
autovalores para o problema acitpa.
Para cada Ae R seja ux a única solução da equação (l)com ux(a) =
* 0, uí(a) = 1 e consideremos a aplicação N : X N(X), onde N(X) é
o número de zeros de ux em (n,b].

1. LEMA. (i) X > v implica N (A) ^ N(v)


(ii) Se ux(b) ~ 0 então N è descontínua no ponto X.

Demonstração. Se X > v, Xp(x) — q(x) > vp(x) — q(x) e o teorema


de comparação de Sturm nos garante que ux se anula
pelo menos uma vez entre dois zeros consecutivos de uv. Daí N{v) é
menor ou igual ao número de zeros de ux em (a, b). Segue-se que N{v) <
< A'(A). Caso ux(b) — 0 concluímos que v < X acarreta N{v) £ N{X) — 1
provando que JV é descontínua no pontg^A. ■

2. LEMA. (i)O eW (R )
(ii) lim N{X) = cc.
i —X

Demonstração, (i) Se X é tal que Xp(x) — q{x) < 0 em (o, 6] segue-se


pela proposição^ 1.4 que não se anula em (a, 6],
isto c, N{X) = 0.
n2n2
v(ii) Se X é tal que Xp(x) - q(x) ^ —------ pp em [a, b] por (i) da
(b - ur-
proposição 1.5 resulta que uAtem pelo menos n zeros em (a, b] ou seja
N(X) ■

3. LEMA. N è continua à direita e X è descontinuidade de N se e só


se ux(b) = 0. Nesse caso
N(X) - lim N(v) = 1.
*! i

Demonstração. Seja Ae R. Se N(X) = 0 claramente N é contínua em X.


• Suponhamos então que N (A) - n > Oe sejam a — x0 <
< x, < ... < xm < b os zeros de u; em [a, b]. Como Uj(x0) 0 ,....
EMiMntof da Taorla da Sturm-Uouvttla • problemas d a contorno 111

u jf x j ^ 0 existem c, > 0, 5 > 0 tais que se M t = {x e [a, í>]:


m
| x - x, | < ò} e M = U M( então x e M implica | u’A(x) | > et . Além
. ' 1-0
disso, se ux{b) 0, ou seja, se x m & b, podemos supor que S < b — x m.
Se Cj = inf {| | : x e [a, 6] — M ], pela continuidade e diferencia-
bilidade das soluções de (I) em relação ao parâmetro X resulta que
existe r > 0 tal que |u,(x) - u,(x)| < ej e |u'A(x) — u'»(x)| < £, para
todox e [a, &],se|J. — v| < r. Pará um tal v é ó b v io q ú e se x a [a, b] —
- M, u,(x) ? 0 e tem o mesmo sinal que ux(x)\ além disso, u, tém no
máximo um zero em cada um dos M, pois u'„ não se anula em M. Vê-se
então que ut tem éxatamente uni zero em cada conjunto M„ 0 í i < n,
isto 6, n - 1 < N{v) < n. Por (i) do léma 1 sai que N é continua à
direita cm Xc que se Xè descontinuidade de N então N{X) - lim N(v) ** 1.
»t *
Enfim, se ux(b) s* 0 temos que existe também um zero de ur em Aí„ e
dai N{v) = n, provando a continuidade de N em A. ■

Com base nos lemas acima podemos afirmar que os pontos de


descontinuidade de formam uma seqüênda infinitaJl^ < Ã, < ... < :
~< X„ < ... com as seguintes propriedades: - —~
(i) Se X < /.0, ut não se anula em (a, 6].
(ii) Para n £ 1, se < X < X.„ então uA tem exalamcnte n zeros
cm [a, b) mas ^ 0. -
(íii) Para todo n £ 0, tem exatamente n zeros em (a. b) c uXm(b) = 0.
(iv) lim =» crj.

4, PROPOSIÇÃO. Os autovalores 'dò problema de Sturm-Liouville


regular dado em [a, 6] por
u" + (Ap(x) - q(x)ii = 0 '
u(a) = u(b) = 0
formam uma sequência X0 < Xt < ... < Xn < ... tal que lim X„ = oo.
«-*SC-
A menos de uma constante, existe apenas uma aulofunção u„ associada
a cada e u„ tem exatamente n zeros em (a, b).

Demonstração. Pelo que foi visto segue-se que os autovalores do pro­


blema são as descontinuidades de N e as autofunções*
correspondentes são as uÍb. ■
112 UçõM d» equaçOat diferanciai* ordinária*

5. Observação. Seja cm [a, b] o problema regular


(p(x)«7 + (Àp(x) + q(x))u =
( 2)
u(a) «= u(b) — 0 1-

Através da mudança de variável independente w(x) (“ J Í L v


J. P d ) ’
(2) se transforma num problema do tipo estudado nessa seÇSo (exeíy.
cicio 7) seguindo-se que a pròposição 4 ainda é válida nesse caso.
Veja os exercícios 16 e 18 para generalizações da proposição 4.

4. 0 problema da corda vibrante

O objetivo dessa seção é dar um exemplo que ilustre a maneira


como as equações de Sturm-Liouvilie aparecem na Fisica Matemática.
Escolhemos para isso a descrição das oscilações de uma corda com
extremidades fixas em dois pontos a e b. Apesar de sua relativa simpli­
cidade êste problema já levanta uma série de questões fundamentais
da teoria de Sturm-Liouvilie, como a existência de autovalores e a
possibilidade de expansão de uma função em série de autofunçòes.
Se as oscilações são sufícienteménte pequenas, elas podem ser
descritas por meio de uma função y(x,(), i ^ 0, a < x < b , pois nesse
caso é razoável supor que o movimento de cada ponto da corda é
vertical, (isto é, as oscilações são transversais).

üf-íf..

Consideremos agora um elemento da corda correspondente


aos pontos entre x e x + Ax. Como as oscilações são transversais, a
Elemento» de Teoria de Sturm-Uouvlile e problema* de contorno 113
fQ i-'

resultante F de todas as fòrças que agem sôbre t f é vertical. Pela se­


gunda lei de Newton F é dada por
... - fily
V = p[x)tx ~ r f íl)
Pt

onde p(x\ > 0, n < x < b é a densidade linear de massa da corda.


Suponhamos agora que a oscilação da corda é devida unicamente
à tensão que alua sôbre ela pelo fato de suas extremidades estarem
fixas c que esta seja constante T. Em cada ponto Tage segundo a tan­
gente à corda (pois esta é flexível), logo
F = 7" sen 02 - Tsen 0,
Conto as oscilações são pequenas podemos fazer as aproximações

sen 0, tg0, = ^ ^j e sen 0, = lg 0 2 = j ■ donde

ty _ , ôr
F - TI -
Lx T ~Ét

F = TL
m
Usando (!) obtemos então
L\_ P‘u
r = /’(*) -
Lx Lx Pt‘

que por passagem ao limite nos dá a equação da corda vibrante


õ \)' _ p(x) ô 2u
(2 )
( x 2 ~ ~T p i2

Se no instante / = 0 a corda está em repouso na posição descrita por ri


uma função /(.v) de classe C2 então o seu movimento para i > I) é
obtido resolvendo-se (2) com as condições
.r(«, /) = ylh, i) = 0 0 < t

(x, 0) = 0 a < x < b (3)


a
yu.O) = /( x ) u < x < b
t
114 Lições de equações diferencieis ordinárias

Deixemos de lado, por enquanto, a condição y(x, 0) - f ( x ) c


apliquemos o método das variáveis separáveis, ou seja, procuremos
soluções de (2) da forma . .
y{x. t) = k(.x) t’(r).

Substituindo cm (2) resulta


1 if(.x) ^ I r"(r)
p(x) n{.x:) T t'(f)
c como cada um dos lados é função de uma variável diferente scguc-sc
que ambos devem ser iguais a uma constante que denotaremos —
Dai u c r devem satisfazer
u" + Ãp(.x)u = 01
h(í») = ii(h) = 0J 1'
c
t" + ). r r = o
(5)
r(ü) = 0
Pela seção anterior sabemos que o problema de Sturm-Liouvillc
(4) admite uma seqücncia infinita dc autovalorcs 0 < < ... <
< / „ < . . . (/.„ > 0 resulta da proposição 1.4). Sabemos também que
as autofunções correspondentes n0. u, . satisfazem
fk
ujx)u„(x)n{x)(lx = 0

c podemos supor que eles estão normalizadas, ou seja.

u jx ) 2 p{x)(lx = 1 .
*•O
Para cada n a solução dc (5) com ). = zn c múltiplo dc r„(r) =
= cos (v ' 7 í ). Dai segue-se que as funções
y„(f) - u„(x)cos ( J ) J t)
são soluções da equação (2) c verificam as duas primeiras condições
cm (3). Como isso também é válido para as combinações lineares dessas
funções, procuramos uma solução dc (2) que satisfaça todas as condições
cm (3) na forma de uma serie
* ___
y{x, f) = I fi„u„{x) cos (N/ ) . J () (6)
ltv(l
Elementos da Teoria de Sturm-Uouville e problemas de contorno 115

onde Se isso é possível, de /(x ) = y(x, 0) resulta


i
/(.V) = £ <vi„(x) (7|
■ n- 0

e como a seqücncia u,. u 2, .... er„ , ... é ortonormal cm [a, õj em re­


lação ao peso plx) devemos ter
/•b
<1, “ /( x ) » B(.v)p(x)ilx. («I

Na seção seguinte mostraremos que para toda função/de classe


CJ satisfazendo as condições it(a) = u(h) = 0 a expansão (7) é válida,
sendo a convergência uniforme em [«, />].
Pode-se provar também que a função )'(x, í) definida em (/>) é
de classe C2 sendo realmente uma solução para o problema da corda
vibrante.

5. Expansão em séries de autofunções

Consideremos a equação diferencial


p(.v)n" + rf.vjii' + </(.v)n = /.ti |l)
onde os coeficientes são contínuos num intervalo [u, />] e /. é um parâ­
metro real.
Se Cu [o, b] é o espaço das funções reais contínuas em fu, />],
C2[«, /<] é o subespaço das funções de classe C2 e L : C2[<i, b\ -» C"[«, h j
é o operador (aplicação linear) dado por
Uu) =-p[.x)u". + r(x)n' + </(.v) ii (2)
ènlão (!) assume a forma
U n) = * m. 13}
Isto nos sugere utilizar a teoria dos operadores lineares para es­
tudar a equação (I) e realmente, sob certas condições isto é possível.
Vejamos rapidamente as definições e os resultados desta teoria que
utilizaremos.
Uma norma || || num espaço velorial E é uma aplicação || | | : E -*
[ 0, x ) tal que
116 UçÕ9* de equações diferencieis ordinárias

II A* II = [ ; . | It-V|| ;.e R , x e £
** l h + r | U l | x | | + ||v || x, y e E
• || x || = 0 x = 0 "

Um espaço velorial £ no qual está definida uma norma è djto


um espaço nnrmatlo sendo sempre considerado como um espaço mé­
trico com a distância canônica d (x ,y ) «= ||x —y||.
Sc E, F são espaços normados um operador T : E -» F c díío
campado se para toda sequência limitada x,,.X j......x........cm £, a
scqUéncia Tx,. Tx2, .... 7x„,... admite uma subseqiiencia que con­
verge a um ponto de F. Vê-se facilmente que todo operador compacto
é continuo.
Um espaço velorial real H no qual está definido um produto in­
terna ( , ).'o u seja uma forma bilincar (, ) : H x H -* R tal que

<x, y) = (y .x ) x.yeH
<x,x) > 0 v e //
(x, x) *= 0 -o x ** 0
c dito um espaço prê-Hilbertiano.
Todo espaço pré-Hilbcrtiano H é um espaço normado com a
norma canônica !

II x || - \J <x. x)
que satisfaz a desigualdade de Cauclty-Sclwar;.
|<x,y>| < ||x || |jy || x, y e //

Dois vetores x. y e II com Çv, y) = 0 são ditos ortogonais. Uma


scqiicncia finita ou infinita et , e 2......e„.... de vetores de // dois a
dois ortogonais c dita ortononnal se ||i'n|| = I para lodo ;i. Uma se­
quência ortonormal de vetores de um subespaço //, c // c dita uma
base ortononnal para //, se as combinações lineares finitas dos vetores
da sequência formam um subespaço denso de / /,.

I. PROPOSIÇÃO. Se et , e 2...... e........ ê uma base ortononnal para


um espaço pré-Wlherliono U então
.x = I <x. O <*„

pura io d o x e li.
Elementos da Teoria de Sturm-Uouville e problemas de contorno 117

Demonstração. Ver a proposição l do apêndice. ■


Um operador T : II -* ii è dito auio-adjunio se <Tx, y> = (x,
~Ty) para todo x , y e H . ........................
Se £ é um espaço velorial dizemos que X e R é um auloeulor de
um operador T: E -* E se existe x e E, x v4 0 tal que T.v = Xx. Então
x é dito um uutoreior de T associado a /.
Notemos que se x, y são aulovetores de um operador auto-adjunto
associados a autovalores distintos y então x e y são ortogonais.
Pois temos /< x . y> = </x, y> = <T x , y ) = <x, Ty> = y<x,y>, o
que implica ( x ,y ) = 0.
Enunciemos agora o resultado fundamental que utilizaremos e
que é uma versão, adaptada aos nossos interesses, do teorema espectral
para operadores compactos auto-adjuntos.

2. TEOREMA. Seja H um espaço pré-Hilbertiano de dimensão infinita


e T . H —>H um operador compacto auto-adjunlo com
T(H) denso em i i . Então H admite uma base ortonornutl e v, e2, .... e„ ...
tal que cadu c„ é um autovalor de T. Além disso a sequência correspon­
dente X,, X2, ..., X„,... de autovalores tende paru 0 e í 4 0 pura todo n.

Demonstração. Ver corolário 8 do apêndice. ■

Precisaremos também do seguinte lema: :

3. LEMA. Seja (//, ( , )) um espaço pré-Hilbertiano e T : Ui, ( , ) ) - *


-* (//.< . )) um operador autoadjunto. Seja Ui, || ||, ) uma
outra estrutura de espaço normudo em H tal que a identidade
ld: (i/,|| < .)) wja continua. Se 7 : (//, < .)) —( / / ,|| ||,) é
compacto então 7’: (//, (, ) ) — UI, <, )) também o é. Além disso, para
todo y e T U l ) a expansão

y * - í <y. O * .
n*- 1

na base ortonormal dada pelo teorema 2, cotwerye na norma || ||,.

Demonstração. T: ( H, < ,> )-♦ (//, <, ))é composição de T: Ui, ( , ) ) - »


-* (H, || ||,) com ld: (//, || ||,) -» (H, ( . )) logo é um
operador compacto.
118 U ç õ e s de e q u a çõ e s d ife re n c ie is ord in á ria s

Dado .ve// temos 7.v = £ vt) c-, cm (//,(,)). Considc-


í^ i
n,
remos a sequência x„ dada por ,xn = ^ (x. c,) c,. Temos que
i= i

= t Tí’l = Z <■'■• fl) ; |f( =


i=1 /=I

= Z <•'• í’i = i <•>■■. 7f (> t'i =


í- r í «• í

= Z ( Tx' ci ) (,i-
i- I

Suponhamos que T.x„ não convirja para 7'.\- cm (//, || ||t). lintão
existe uma subscqüência T xnii tal que || TxAí — 7 \ ||, > i: para algum
/: > (J. Como a sequência x„vc limitada cm (//, < ) l c 7 : ( / L (, )}-*(//,
|| ||,1 é compacto, segue-se que existe uma subscqücncia de x nt. que
continuaremos denotando por ,xnt. tal que Tx„u converge cm (//, || ||,)
a um ponto v. Claramcntc v / Tx. Mas isto c um absurdo pois 7.%.,
converge a Tx cm (■//, (, )) c )d: (//, || ||,) -• (//. (. )) c continua. ■

Consideremos agora C" [r/, />] com a estrutura de espaço pre-


-i lilbcrtiano dada pelo produto interno
/*b

</..(/> = /(.v) </(.\) <Ix


tf

c denotemos a norma canônica associada por || ||: .


Voltando ao operador /.: ( [ a. h ) -> ("|(/,/>| definido cm (2).
suponhamos que p[x) > 0 cm [«. />]. Pelo teorema de existência de
soluções de uma equação diferencial linear segue-se que Tc sobrejetivo.
Dai não podemos sequer tentar aplicar o teorema 2 a f.pois sua imagem
está num espaço que contém propriamente o seu domínio.
Fazemos então o seguinte. Fixamos um complemento A/ do núcleo
,V = | / ç C 2 [<i, h] : L f - 0} de L. A restrição de I.a Aí é um operador
l ., M : M — Cn[íi.7j] injetivo c sobrejetivo, dai sua inversa (L/Aí)-1
é um operador (L/AÍ)- 1 : C" [n. />] — C" [<i. />]. Tentamos agora
aplicar o teorema 2 a (L/Af)'1.
Para encontrar um Aí conveniente procuramos condições cm L
para que tenhamos </,/,«/) = < /. Lu) para todo /, y e C2 [«, hj.
Elementos da Teoria de Sturm-Liouville e problemas de contorno 119

Integrando por partes temos


< i/, (j) = J í p/ "u dx + Jí r fij tlx 4 Jí qfy tlx =
= P ( lf | í “ J í/ > ( / ) ' d* + T f / / ] I - + Jí <//</ dx ~
= />!//'lí -./(/'!/)' |í + l l . í i p y ) " d x + m f lí -
- J í ./ irti)' dx r Jí m íd x
- í í / t ipil)" - IryY 4 £/£/] dx 4 [pyf' - JipijY 4 »i// JÍ =
= J í./[/»•/" + l-P - r)í/' 4 ip" - r 4 (/)</] r/v +
+ [W/" ~ + rfl/]í
Definindo por L* o operador
L*p = /></■' 4 (2p' - r)f/’ 4 (p" - r 4 </)r/
e por B a aplicação bilinear
B if.y ) = p y f - Jip(l)' + rgf
temos que \L J ',y ) = < /, L*r/> 4 B[J, j/)|*.
O operador L* é dito o adjunto formal de L. Se L = L* dizemos
que Lc formalmente auto-adjunto. Para isso devemos ler 2p‘ — r = r
isu> c , r - p. Então i.é formalmente auto-adjunto se e só se è da forma

l.J = PÍ + PT + q f = (p f‘Y qf
c neste caso
« (/. </) = -/.< /)
Resulta que Lé formalmente auto-adjunto se e só se Lé uin ope­
rador de Siurm-l.iouville.
Para que tenhamos ( //,< /) = < /, /.</) para t o d o /,;/ e C2 [rí, />J,
além de Lser um operador de Sturm-Liouville devemos impor a / e i/
condições nos pontos a e b tais que B (f, c/)|í = 0. isto é, temos que
restringir L a um subespaço de C2 [u, /»] cujos elementos satisfaçam
certas condições de contorno (chamadas condições de contorno auto-
-adjunlas) que anulem B (/, y) | í . Em alguns casos provaremos que
subespaços desse tipo nos dão o complemento de N que procuramos.
Vejamos alguns exemplos de espaços cujas funções satisfazem
condições de contorno aulo-adjuntas:
a/, = i / 6 C J [«./O I /■(«> = /(M = o;
A/, = í ./6 C ,2[«i, h ] \f'u i) =/'{/>) = 0}.
Se p(u) = p(b) podemos considerar também
A/3 = !./6 C : [a, h] |y(«i) =./(ó) e f'Ut) =/'(/»)}.
120 Lições de equações diferenciais ordinirias

v Notcrnos que os espaços A Í,,A Í; .A /j tem cndimensâo 2 pois


cada umdplcs é o núcleo de uma aplicação linear sobrcjctiva de Cu [a, A]
cm R2. Por exemplo. Aí3 é o núcleo da aplicação linear/ -» (/(«) -

4. Observação. Os espaços Aí, e Aí2 são casos particulares do espaço


Aí4 = | / 6 C2 [a, b) : k j ( a ) + ( - 0 e fc2./(A) + f 2/'(A) = 0}
onde A, , k 2. f t , f 2 s*° constantes fíxas tais que k t e f , (resp. k 2 c f 2)
nâo sc anulam ao mesmo tempo. Os resultados que vamos obter nesta
seção também são válidos com as condições dc contorno dadas por
Af4 mas a demonstração é mais complexa c não a faremos aqui.
O lema seguinte mostra que substituindo Lpor um operador da
forma (L ~ p ) f = L f - p f os subespaços Aí,. Af2 c Af3 são comple­
mentos dc Aí.

í. LEMA. Seja M um dos espaços hl M 2 ou M 2 acima e sejam ii 1+


+ sup q(x) e m - inf p[x).

i) <(/' - L ) /./> £ m | | / ' |j j + H /llf para t o d o /e Aí


ii) ( L - ;<): Aí -♦ C° [ri, A] é injetiva c sobrcjctiva.

Demonstração, i) S e / e Aí temos

«/< - *-)/•/> - -t J í {/./'I7 dx + - q ) / 2 dx =


= [ - / ! / 7 ] S + í í /, i/ ') í </-'c +
+ J«(/' - q )f* d x >
II/* II5 + 11/11 í
pois sc f e Aí. as condições dc contorno implicam [ - pf"J']* = 0.
ii) por (i) sai que sc (L - p) j — ü então | | / | | 2 = 0 isto c,J ~ ü.
Logo 1. - p é injetiva.
O teorema dc existência dc soluções nos garante que ( L - p) :
f 2 [o. A] — C° [«,/)] c sobrcjctiva c sabemos também que Aí =
= j / e C2 [«, />] : (L - p ) f = 0} tem dimensão 2. Como Aí tem codi-
mensão 2 c Aí n N = {0} segue-se que ( L - /d: Aí -* Cn [«, A] c
sobrcjctiva. ■
No lema seguinte denotaremos por || ||, a norma uniforme cm
A], isto é. H /ll, - sup |/(.x )|.
A f |o. h\
Elementos de Teoria de Sturm-Uouvllle e problemas de contorno 121

6. LEMA. Nas condições do lema 5 temos que a inversa S de


( L - p): M -* C° [o, A]
c um operador compacto
5 :(C ° k A ] .< . » (C°[<«, A], || || J

Demonstração. Seja gK scqüência em C°[a, A] tal qúe ||g „ ||j < 1 e


consideremos a única função/, e M tal que (L - p ) /, -
~ Sn-
Por (i) do lema 5 e pela desigualdade de Cauchy-Schwarz resulta
II s„ IU II/. II2 k \ « L - p )fHj „ ) | ;> m I I /; II2 + II/, II2
e em consequência

ll/.IIU IIr.ll, IM , taoM I/Xs.i •


ll>;«5 s iu.it> í«o è.
m yj m
Dai se x, y e [o. A] temos - ■■

i / . u ) - / . c v ) l < n i/;(-)N -- '


* JKWJWdz J]Wz< II/; IU |.v - y|"2
isto ê.

l / . w - / . o - ) | ^ ~ | . x - y | i/2 n
V m
Logo, a seqiiência / , c equicontjnua em [a, A].
Para cada n seja .x, e [a, A] tal que |/,{x) | £ |/ , U J | para lodo
.x e [«, AJ. Então

I: £ |/.(-x„) | (A - a)1/2 e
|/.(-x„) | < - J A i i ^ i
(A - a) 112 ~ (A —a)1/2
Usando (*) vem que

l.ax)|<i/,u,)| + |/n(.x)-/,(.x,)|

" (Ã - a)'» + 7 ^ ( b " a)lli

provando que a seqiiência / , é uniformemente limitada.


122 Uçõas da equações diferenciais ordinárias

Pelo leorema de Arzela-Ascoli segue-se que existe uma subse-


qüência de /„ convergindo uniformemente em C° [u, h]. Isto encerra
o lema. «
Notemos que se o, w e C° [a, fr] e f y e M com (L — p ) f = v e
( L - n)g = »»• então
<Si\ n > = < / ,( L - p)g)
= ( ( L - n ) f ,g ) = <f, Siv>
provando que o operador S é auto-adjunto no espaço pré-Hilbcrtiano
r ° [«./>]■
Apliquemos agora o que foi feito até aqui a alguns problemas de
contorno.

7. PROPOSIÇÃO. Seja a equação de Sturm-Liouville


(p(x) «’)' + q{x) u + /.u = 0, (*)
onde p, p' e q são continuas e p > 0 em [a, b], com uma das condições
de contorno seguintes:
a) ><{</) = »(/>) = 0
b) i/(u) = u'{h) - 0
e, caso tenhamos p(a) — p(b),
e) ula) = i/(/>), u'(a) = n'lb).
Então podemos afirmar:
i) Em cada um dos três casos,'os autovalores formam uma seqiicnciu
........ ........ *■ ......... que tende para cr...
ii) Em rada um dos três casos existe uma base ortonormal f i f 2, ■■■,
de C" [<!, b] formada por aulo/unções.
üi) -Vf j e C ‘ [(/,/>] satisfaz uma das condições de contorno indicadas
então a expansão de f na base ortogonal correspondente dada
em (ii)

7 =flt* 1 </./„>/„
converge uniformemente em [«, />].

Demonstração. Consideremos L, p , s e Aí como definidos anterior­


mente. Notemos que os autovalores de (*) sào os nega­
tivos dos autovalores de L.
Elementos de Teoria de Sturm-Uouvllle e problemas de contorno 123

Como S c compacto, auto-adjunto e M é denso no espaço pré-


-Hilbcrtiano C°[a, b] segue-sc pelo teorema 2 que existe uma base orto-
n o r m a l .. para C0[n, b] formada dc autovetores dc S c tal que
a seqüência correspondente p ,. p2, .... p „ ,... de autovalores tende
para 0 com p„ # 0. Pelos lemas 6 e 3 vemos que s e / e M entào a ex­
pansão f — Y. converge uniformemente em [a,/»].
«■1
Uc S fK = p j„ resulta L fn /„ provando que f n é auto-

valor de L. A desigualdade (i) do lema 5 aplicada a/„ mostra que p„ < 0.


Scguc-se que a seqüência /„ *= p + — de autovalores de L tende para
/^II
- oc. ■

8. Observação, i) A proposição 7 é válida se substituímos (*) por


(pU)i/')' + q[x)u + /.p(x)it = 0 onde p(x) > 0 cm [ó,
b]. A prova dada ai mantcm-sc válida se em C°[a, b] consideramos o
produto interno < /. g ) = $haf{x)g {x)p {x)d x e estudamos o operador
/ - / ’■' U .
ii) Com as condições de contorno dadas por (a) ou (b) no teorema 7.
para cada autovalor existe apenas uma autofunção. módulo uma
constante multiplicativa não nula. Pois não podemos ter duas soluções
lincarmente independentes de [py')' + qv + /.„y = 0 satisfazendo ao
mesmo tempo uma das condições (a) ou (b). Isto não acontece no caso (c)
onde o espaço das aulofunçòcs associadas a um autovalor pode ser
bidimensional, como veremos no exemplo 9-{ii).

9. EXEMPLOS, (i) Pura o problema


u" + /.i/ = 0
it(0) = tifa ) = 0

os autovalores* são 1.4......« \ ... com autofunções normalizadas cor­


respondentes dadas por

sen nx.
“M -

Segue-se que se / e C1 [ 0 ,7t] com /(O) = /(a ) = 0 então

/W = I cmsen fu
n~}
124 Uçõea de equaçAei diferencieis ordlnirle*

•v . 2 f*
onde — f ( i ) sen nt dl e a série converge uniformemente
itj0
cm [0, Ji]f
ii) Para o problema

. m" + Ah = 0
i/( —n) = «(ir)
u'( ~ n) — w'(n)
os autovalores são 0, 1 ,4 ,.... n \ .... Para n - 0 podemos pegar como

autofunção normalizada u0(x) s= . Para cada n ^ 1 o espaço

das autofunções associadas a n2 é bi-dimensional; duas autofunções


normalizadas linearmente independentes são

sen nx

Logo, s e / e C2 [ —7i, n] com f ( - n ) = /(n ) e / ' ( - r) - f ‘(n) então

f{x ) = a0 + £ (b„ cos nx + c„ sen n.v)


a* 1 /

onde
/*«
2
Ut\ **■ fU )d t.b a - - / ( 0 COS IU dl, cK /(i)sen mdt
71
- K* n -X
e a série converge uniformemerite em [ —r , r].

EXERCÍCIOS

1. Mostre que os zeros de qualquer solução não trivial dei/" + u(x)u +


+ b(x)u = 0 são isolados.
2. Prove as afirmações feitas nos exemplos dados em 2.2.
3. Determine os valores próprios do problema dado pela equação
u" ■+ Au = 0 no intervalo [0, r] com as condições de contorno
u(G) *= a ( r ), u '( Q ) = 2 i/ ( r ).

4. Dada uma equação da forma


)•" + P(x)y' + Q(k)y = 0 (*)
Elamentot da Taorla da Sturm-Uouvltta • problama* da contorno 12B

mostre que existe uma mudança da variável dependente y(x) =


** u(x)v(x), onde u(x) / 0 para todo x, que transforma (*) na
equação

+ (Q(x) - ~ (P(x))2 - j P '(x )j u - 0.

{Sugestão: Substitua y(x) = u(x) v(x) em (*) e identifique o coefi­


ciente de u' na equação obtida a zero).
5. Mostre que entre dois zeros consecutivos de qualquer solução
real não trivial da equação
(P(x)u)' + Q(x)u = 0
onde Q(x) > 0, existe exatamente um ponto de máximo ou um
ponto de mínimo.’
b. Seja y(x) uma solução não trivial de
y" + q(x)y = 0
onde g(x) > 0 para todo x > 0. Se ~ ..
!o q(x)dx rn CO
mostre que u tem um número infinito de zeros positivos.
(Si/çesião: Por contradição suponha que existe x0 tal que y(x0) =; 0
e se x > xQ então v(x) # 0. Mostre que existe x, > 0 tal que
y'(x,) c y (x0) lem sinais distintos c que isto implica a existência dc
um zero de y depois de x0. Para provar a existência de x, faça

e use integração por partes).


7. Considere a equação de Sturm-Liouville

[p W O + Wp M + qix))u = o o
num intervalo [a, />] no qual />(x) > 0. p(.x) > 0. Mostre que a
mudança da variável independente dada por
126 UçSei de equaçõei diferenciais ordinárias

transforma (*) numa equação do tipo


d2u
— y + (Àp,M + </,M) = 0
dw -■
definida em [0, tv(b)] no qual p,(a>) > 0. Use isso para provar a
proposição 3.4 para (*).
8. (i) Mostre que toda solução, da equação de Airy u" + xu = 0
possui um número infinito de zeros no eixo positivo e no máximo
um no eixo negativo.
(ii) Mostre que se u(x) satisfaz a equação de Airy então >>{x) = u(kx)
satisfaz a equação n" + k2xu = 0.
(lii) Mostre que o problema de Sturm-Liouville definido pela equa­
ção de Airy no intervalo [0,1] com as condições u(0) = u(l) = 0
não tem nenhum autovalor negativo.
9. Calcule os autovalores para o problema dado por ú" + ).u = 0
no intervalo [0, n] com as condições de contorno u(0) = u(n) +
+ it'(n) = 0.
10. Para o problema de Sturm-Liouville u" + (/. - qix))u - 0 num
intervalo'[u, õ] com condições de contorno atn(u) + a'u'(a) = 0 e
/Ui(b) + (i'it'(b) = 0 mostre que todos os autovalores são positivos
se q(x) > Õ, xx' < 0 e fifi' > 0.
11. Para toda solução de u" + q(x)u = 0 mostre que o produto
u(x)u(x) é uma função crescente. Use isso para dar uma nova
prova de que as soluções não triviais dessa equação tem no máximo
um zero. Aqui supomos <j(x) < 0 .
12. Sejam u(x), i(.v) respectivamente soluções de
(P (x ) h7 + (2(x)u = 0
(!\{x )v 'y + <?,(.v) i = 0
num intervalo [«,/»]. Se v(x) não se anula em Ui,b) mostre que
nesse intervalo lemos
_d
— (P(.x) h i > - P ,( x ) up') = (Q, - Q)u2 + (P - P J W f +
dx

* p ,

Além disso, mostre que se ii(a) = u(/>) = 0 então


Elementos da Teoria de Sturm-UouvIHe • problemas de contorno 127

pb rh í ' *o
cg, - Q W d x + (p - p ,)(m')j <
/x + p, — -p — =o
*o *e »«
(Sugestão: Para mostrar a segunda fórmula use a regra de L/Hos-
pital, caso t>se anule nas extremidades).
13. Se w(x) e v(x) são soluções reais não triviais de
(P(*).«’)' 4- Q(x)u m 0
{P A x)vJ + Qt (x)v « 0
onde g , (x) ;> Q(x) e P(x) ^ P t {x) > 0 mostre que se x, < x2
são zeros consecutivos de u(x) então u(x) se anula pelo menos uma
vez em (x ,, x 2) a menos que exista d ^ 0 tal que p(x) = du(.x)
nesse intervalo. Nesse último caso mostre que devemos ter @(x) =
= G iW em ( x ,,x 3).
(Sugestão: Use o exercício 12 notando que se r> não é múltiplo de u
cm (.X|,Xj) então u'r - uv' não sc anula nesse intervalo).
14. Seja u(.\) uma solução não trivial de
(P(.x)«T + Q(x)u - 0 - - (*)
num intervalo /. Sc 0 < c, < P(x) < c2 e k, < Q(x) < J íj prove
que:
(i) Se k, < 0 então utx) tem no máximo um zero cm /.
(ii) Sc k2 > 0 c xj < .\j são zeros consecutivos de m(x) então

(iii) Se k, > O.cm qualquer subintervalo de / de comprimento

maior ou igual a n / —■existe pelo menos um zero de u(x).


V *i
(Sugestão: Para (ii) use o exercício 13 e compare (*) com a equação
d
—— (c,r ) + k2v = 0. Faça a mesma coisa nos outros casos).
dx'

15. Sejam u(x) e r(x) soluções reais não triviais de


(P(x)u)' + Q(x)u = 0
(P .W cT + Q A x)v = 0
num intervalo [a. b] no qual P(x) 2: P |(x) e Q,(x) > Q{x). Supo­
nhamos ainda que sc u(a) í 4 0 então t>(u) # 0 e
128 Uçõ«« d» «quação dlisrandais ordinárias

t>( \ u W s . P'(a)
P(a) - 7 7 ^ P,(a)
w(fl)
(i) Müstre que se u(x) tem m zeros em (o, 8] então y(x) tem pelo
menos m zeros em (a, b) e o n-èsima zero de u(x) é menor que o
n-èsimo zero de u(x).
(ii) Sc ce (a, h] é tal que u(c) / 0, v(c) ^ Q c u(x) e u(x) tem o
mesmo número de zeros em- (a, c) então
»(c) p'(c)
P(c) > P,(c)
«(c) I>(c) '
(Sugestão: (i) Se x , è o primeiro zero de u(x) em (a, b) use o exercício
12 para provar que t*(x) tem um zero em (a, x,). Veja a sugestão
para esse exercido.
(ii) Se ó número de zeros de u(x) e v(x) cm (a ,b )é m > 0 e x m é o
m-ésimo zero de u(x) use (i) para provar que o(x) não se anula em
[x „ ,c ]. Aplique então o exercido 12).
16. O objetivo desse exercício t provar que os autovalores do pro­
blema de Sturm-Liouville regular
(p(x)u)' + ( XpM - q(x))u = 0 {•)
au(fl) + au'(a) = 0 a' / 0
u(b) = 0
formam uma sequência v0 < v, < ... < v„ < ... com lim v„ = oc
«<
e que a autofunção ut . associada a v„ tem exatamente n zeros em
(u. 6). Para cada 2 e R seja uz a única solução de (*) tal que uÀ(a) - 1
ct
e uíífl) - h — -----p. Defina então a função X -+ N(X) onde N(X)
u
é o número de zeros de uz em (a, 6]. Prove:
(i) Se uj(ò) «=.Q mostre que N é descontínua em X.
(ii) /. > v implica NU) 2 N(v).
(Sugestão para (i) e (ii): Igual a (i) do exercicio 15).
(iii) lim NU) - oc
l -• x.
/!27Ti
(Sugestão: Se X é tal que Xp[x) - q(x) 2 ci Para lodo
x e [o, /»] onde c2 *= ■sup p(x) use (iii) do exercicio 14 para provar

que NU) 2 «)•


Elomanto» da Teoria de SiurnvUouyiila e problema» de contorno 129

(iv ) OeN(R).
(Sugestão: Para ■/ > 0 suficientemcnie grande e c > 0 mosire que
d
a solução de — - — (ci/) - y» = 0 tal que v(a) = l, t;'(u) = Ji, não
ax
se anula em [a, />]. Compare então esta equação com (*) usando
(i) do exercicio I5). /I
h
(v) Mostre que N é continua à direita c / é dcscontinuidade de N L. I
se e só se «;(/•) = 0. Mostre que nesse caso,
73
.<,i i •
N(À) - lim N(v) = 1.
I 1Ã
(Sugestão: proceda como no lema 3.3).
Prove agora as afirmações feitas no inicio do exercicio.
17. Sejam v0 < r, < ... < r. < ... os autovalores do problema de
Sturm Liouville regular
(p(x)u)‘ + U/>(.x) - q(x))u = 0
num intervalo [a, ó] com condições de contorno
aufu) + a u'(a) = 0 a' # 0
!/{/)) = 0
(Veja o-exercicio anterior). Prove:
i
(i) A função /. -* p(b) - ---■ (onde é a função definida no etfer- i
u ; (b)

cicio anterior) é estritumente decrescente cm ( - x , v0) e quando


/ -» — x (resp. / -* vu) ela tende para o. (resp. — a .).
(Sugestão: Use (ii) do exercicio 15. Para mostrar que quando

/ — - o-, p(r>)- -» x compare (*) com a equação


(í‘, r')' — yr = 0 onde c, = inf p(x) e y > 0. A única solução i i
desta equação com condições iniciais v (a) = 1, t! (u) = . - *
• r i-
satisfaz lim rí
• (/l)
, = x). i ' 2

U)
(u) A função /. -* plh) — •- - e cstrttamenie decrescente em cada
Uilh)
intervalo (.v„ vH ,) c quando /. -♦ v, (resp. / -* »■,„,) ela tende para
oo (resp. —.a.).
(Suyesmo: Use (ii) do exercício 15).
130 Lições de equações diferencieis ordinárias

18. Mostre que os autovalores do problema de Sturm-Liouville regular


(/> W «/')'■ + (2./>(jc) - < 7W )t/ = 0

num intervalo [o, fc], com condições de contorno


aii(a) + a u ‘(a) == 0 a 0
liu[b) + P'u’(b) = 0 /T * 0
■formam uma seqüência /.0 < À, < ... < < ... tal que lim =
n**er
= v. . Alcm disso, a autofunção u„ associada ao autovalor tem
exatamente n zeros cm (a, b).

{Suqesiãa: Fazendo - — ~ use (i) do exercício anterior para


u(b) II
provar que existe um único /.0 e (—«r., v0) tal que =
»i0(b)
fl
- . . Da mesma forma, use (ii) para encontrar o único
II pw)
»Á>) = ____ l[ _ ,
'„) tal que
u, íh ) fTnih)

I9. Mostre que se .x,. ,x2, .... .x„, ... c a scqücncia dos zeros positivos
de uma solução real não trivial da equação u" + Q(.x)u = 0,
onde y(.\) > (), então .x„ < .x„4 , - x„.

20. Considere um problema de Sturm-Liouville regular dado por uma


equação
(p(.v)t/7 + (/./>(.x) - t/(.x))u = 0 (*)

com condições de conlorno


ai/(n) + <x'u'(a) — 0
flulb) 4- P'u[b) = 0
i) Mostre que sc consideramos o mesmo problema mas com uma
função ç,(.x) > q[x) então os autovalores do novo problema
são menores que os do problema original.
ii) Mostre que sc consideramos o mesmo problema mas com uma
função p,(.x) > p{x) então os autovalores negativos aumentam
c os positivos dccrcscem.
APÊNDICE

O TEO REM A ESPECTRAL

Seja // um espaço vetorial sobre o corpo K, onde K = R ou C.


Um produto interno em H é uma aplicação (x, y) -* (x, y ) de H x H
em K tal que para todo x, y, z e H e ). e K valem
(i) <x + y, : ) = <x, r ) + <y, r>
(ii) <ãx, j-> = / <X, y)
(iii) <x, y> «= <y, .v)
(iv) <x, x> £ 0
(v) (x, x ) = 0 se' e só se x = 0
Um espaço vetorial H no qual está definido um produto interno
é dito um espaço pré-Hilhertiano. Notemos que se K - R caimos na
situação da seção IV.5. As definições feitas nessa seção são também
válidas pará o caso complexo e não as repetiremos aqui.
Durante lodo este apêndice suporemos que H é um espaço pré-
-Hilbeniano separável, isto é, admite scqüência densa.
Dados x, y e // temos a desigualdade de Caucby-Schwur:
|< x .y ) |< ||x ||||y ||
e a identidade do paralelograma

llx + r l l a + llx - rll* - 2111*11* + ||y||*í


que o leitor pode verificar por computação direta.
Todo subespaço E c H admite uma base ortonormal. Isto pode
ser provado de maneira semelhante ao caso finito, pelo método de
ortogonalização de Gram-Schmidt. Além disso, seja E ,, E j , ..., ...
scqüência de subespaços dois a dois ortogonais cuja união gera E,
ou seja, tal que as combinações lineares finitas de elementos de (J E„
■* *2 I
são densas cm £. Então uma base ortonormal para esse espaço é obtida
escolhendo-se uma base ortonormal em cada um dos E„.

1. PROPOSIÇÃO. Seja et , elt .... £'„, ... sequência ortonormal em //.


i) (Desigualdade de Bessel). Para lodo x 6 II temos

u * ii! s E K * . o r
n
132 U (6as de equações diferenciais ordináriai

ii^Suponhamos que a sequência seja uma base ortonormal para


E c /■/. Enião para iodo x £ E lemos
x - I <x, O en

IM i2 = I K * , O I J

Além disso se y e £,
<x.y> = I <x, O < y .O

oiule a série converge absoluiamenie.

Demonstração. Se : e H lemos

0 S ||I - I <s. r .) II* - II = II* - I |< S. 0 | > ,


« i« 1 n= I

S
ou seja, X |(z . O |3 ^ |I 3 ||J 0 implica (i).
n* I
_ Mc)
Agora, sc .x e E, dado c > 0 existe um vetor x£ * £ a ^ m com
i»* i
Mf)
Sir.) < (. tal 1|UC || x - x, II < ~ . Mas <x , . «>„> = a„. isio c, x, ■ = X
ns I

(x ,. c„> c„ c daí sc N > N(r.). •

II x - £ <x. O <*„ || á || x - x, || + || x, - £ <x. O (*„ || =


n~ 1 fls I

‘- l l * - * , l h II ní- 1 '■II

Porem || £ <x, - x. O c„ ||J = X I <x, - x. cn> | J


n *s ) • n R )

< II X, - x | | 3 por (i) logo.


\
• / ; || x - X <X, O * . II < c. para todo N £ N{e).

Isto acarreta x = X O f» c II v II2 “ X I <*• O |2.


Elementos da Teoria de Siurm-Uouvílie e problemas de contorno 133

Usando á desigualdade de Cauchy-Schwarz em RA oblemos

E | <*. O (y, O | < / v |< jc. O | * Z É IÒ v O I 1


»= 1 \J I y] n= \
£ *
provando que a série converge absolutamente. O resultado segue-se
se notarmos que

<E <*. O.
o s | n
E <r.
= 1
O = E <*■O 0'-O • ■
n = J

Dado um operador denotaremos o seu núcleo por


N(T) = {x e H : 7x = 0} e sua. imagem por in\T = {7'.v: .v £ / / J-.
Notemos que / £ C é ‘autovalor de 7'se e só sc N (T - /) ? {0} onde
(T - ,í)x = Tx - í.x para todo x £ //. Nesse caso N.(T - /.) é for­
mado pelos aulovetores de T associado a / mais o vetor zero.
O operador Té contínuo se e só se existe r > 0 tal que || Tx || <
< c |j x || para todo x £ U. Dai uma norma no espaço velorial formado
por esses operadores é dada por

II 711 = «*P II 7* ||
IPIÍ“ I

que satisfaz || Tx || < || 7 || || .v || se x £ H.

2. PROPOSIÇÃO. S i- T: II - li è um operador auto-udjnnto ron-


linuo, L-iiião
|| 7'|| = sup | <T.v,.v> |
INl‘ i

Demonstração. Seja y = sup | ( Tx, x) | .


IMI“ i
Se K = fl ou C temos, respectivamenle,
4 (T x, )■> = <7(x + j-), -v + )•> - <7'(.v - >•). -v - t > e
4 (Tx, y > = <7(x + )■), x + y ) - <7(x - y), x - y ) +
+ i <Tix + /v), v + iy) - i <T(x - iy), x - iy>
como o leitor pode verificar computando os termos á direita em ambas
as equações.
134 Uçô«s do «quoçooa dlfer«nc(als ordinárias

Daí, em qualquer dos casos vale


4 Rc (Tx. y> = < R x + y). x + y) - ( R x - y). .x - y) c . ,
4 | Re <7'.x, y> | < y (|| .x 4- y ||3 + ||x - y ||J)
< 2 r ( ||- x ||3 + i ( y ||3)
pela identidade do paralclogramo.
Sc || x|j = ||.v || = I segue-se que ) Rc (7.x, y) | < y. Fazendo
Tx
y= :t obtemos l| T.x j( < y para todo .x com ||.x || *= 1, e em
II Tx ||
conscqücncia. ||T || < y.
Por outro lado, se || x || = 1
i < Tx, x > | < || 7'.x || || .x || < || 7 '|| c dai y < || T | | . ■
Enfim, dizemos que um subespaço E c 7/ é invariante por um
operador T : / / - » / / se ,x € E implica Tx 6 E.
De agora cm diante, T designará um operador compacto auto-
-adjunlo cm H.

3. LEMA. Existe um autovalor /. de T com | 7. | —|| 7“ ||.

l)emon.str<nõo. Pela proposição 2 temos ||7 '|( = sup |(7'x, x ) | dai


ll*ll » i

existe uma scqüência xn e H- com ||x „ || = I tal-^quc


lim |( 7 ‘x „,x n>| = || rlj.TTonio a^scqüçftcia (Tx„,x„) c limitada e T
« ■r

c compacto existe subseqüência xni tal que ( 7x„t , x„t > converge a um
/ e R c 7'xnk tende para um ponto y e //. Notemos que |2 | = || 7 '||.
Mas
|| (7 —/.)x„fc||3 = | | 7 x J |3 - 2;.<7x„v,x„.) + | / J 3
< 2 | / | J - 2/<7x„k,x ni>
c dai y = lim /..xnK. Isto prova que y ^ 0. Alcm disso, 7y = T(lim
l *» k- 7
;.x„J = /. lim 7x„v = ).v. ■

4. LEMA. (i) Os (lutovolores de Tsão todos reais c estão contidos no


intercalo [ - || 7'||, |j 7'j|],
(ii) Se x, Vsão autovetores de 7 associados aos attlnvalores distintos
À,. /.j. então (x, y) = 0.
|iii) Se / jí 0 f tnn autovalor de T então dim N { T — /.) < rr:.
E le m e n to s de Teoria de S tu rm -U o u v llie e problemas de c o n to rn o 135

Demonstração, (i) Seja x e H com || x || = 1 um autovetor de Tassociado


ao autovalor A. Então / = (Ax,x> = (T x, x ) = (x,
Tx) = (x, /.x) = ). provando que /. e R. Além disso || T || > || Tx j| =

(ii) Temos;., ( x , y ) = »’> = (Tx, y ) = ( x ,T y ) - (x ,/.2y ) =


= ( x , y ) mostrando que <x, y ) = 0.

(iii) Se dim N (T - /.) = cc podemos encontrar uma sequência


ortonormal infinita x ,, x2, .... xn, ... em Af(T —/.). Segue-se que se
' * j 'Ã Txi ~ Tv/I(2 = l|Á*s “ = 2 1/. | 2 ou seja, || 7x, - T.vJ| =
= N/ 2 | /. j. Dai a sequência Tx,, T x2, ..., TxK, ... não pode admitir
subseqüéncia convergente, o que é absurdo. ■

5. LEMA. Os uuiovalores não nulos Je T ou são em número finito ou


formam unui seqiiência que tem zero como único pomo de
acumulação.

Demonstração. Por (i) do lema 3 sabemos que o conjunto dos autova-


lores de T é limitado. Logo, para provar o lema é sufi­
ciente mostrar que se esse conjunto possui um ponto de acumulação /.
então ). = 0. Por contradição suponhamos que /. 0. Nesse caso
existe uma sequência A,, ).2, ..., ... de autovalorcs de Tcom | A„ | >

*■
L
> - ^ c |jm
n v.x-
5^ X) i _y2i iiit ... são auiovetores associados
a esses autovalorcs com |)x„| = 1 , I < n, então se i y± j, |j Tx* -
Resulta que a
sequência T x,, 7x2, ..., Tx„, ... não admite subseqüéncia convergente,
o que è impossível. ■
Dado um subespaço E c II, definimos o subespaço ortogonal a E
por £ J = {xe //: <x, j-) = 0 para todo y e £}. Notemos que EJ é
fechado.
Se A,, A2, .... A„, ... são os autovalorcs não nulos de 7 'seja £ o
subespaço fechado de H gerado pelos subespaços dois a dois orlo-
gonais N ( T - Ã,). N (7’- A 2)......A M T - /.J ,....
Como A’ (T) é o subespaço dos auiovetores associados ao auto-
valor zero, segue-se por (ii) do lema 4 que A'(T) c: El
Por outro lado, £ é invariante por 7 e em consequência £ J tam­
bém o é. Como a restrição de T a E l não tem autovalores não nulos
(pois todos os auiovetores de T associados a autovalores não nulos
estão em £) segue-se que T = 0 em pelo lema 3. Obtemos entàp
que £ 1 <=. N\T), o que acarreta E J = N (T).
136 Llç&çs de equações diferenciais ordinárias

■“'Aj&n disso, como N ( T — c lm T temos E c Im T. Se x e H


c r e jv(T) vemos que <Tx, y ) = <x. Tr> = 0 isto é, Im T cr N ( T ) 1.
Dai. N (T) c (lm T) 1 c E 1 = /V(T), ou seja. yv(7) = (Im T)K
Como E é gerado pelos N (T — ÀJ scguc-sc que existe uma base
ortonormal e ,, e2, .... <?„,... de E ta! que en é autovclor associado aq
autovalor onde estamos repetindo um número de vezes igual
a dim N { T -

6. LEMA. E = Im T

Demonstração. Já sabemos que £ c lm í . Dado x e H se dcrinimos


J » e £ P°r
m
y m = X <-v’ ^i)

vemos que || yn ||J < || x ||J c

Ty„ = X <*, e(> 7'e,- » £ <-v- ;-(.fi> pi *


1*1 I» |

= Z <*. it'.> ei ~ Z X7*. <■,> pf


jc I I«■| '
Como 7 c compacto, existe subscqüência cmk tal que Tymi converge a
um ponto r e E. Mas
(7'.x - y, p; > = (7'.x, ej) - lim <?>■„,. O
k ■* n

- (T.x.ejj - lim < X (Tx, £■,)<?„*,>


k —'i i* I
= 0
o que acarreta Tx — v e E l = /V(T) * (lm 7’)1. Mas 7.x - .re lm T
logo Tx -r y — 0. Isto provg que Tx e E. *
Podemos agora enunciar a seguinte proposição.

7. PROPOSIÇÃO. Os autovalores de T ou são em número finito ou


formam uma seqiiência limitada cujo única ponto
de aaimitjoçâo é 0. A lém disso, Im T admite uma base ortonormalformada
por autqvetores de T associados aos autovalores não nulos.

Demonstração. Segue do que já foi feilo. ■


r

Elamantoi da Taoria da Sturm-Uouville e problemaa de contorno 137

ir
8. COROLÁRIO. Se dim H = ao e Im T é densa em H enlâo os auto­
valores de T formam uma seqiiência infinita A,, ' .-tr
A2, A , , ... com A„ # 0 para todo n, e existe uma base ortonormal de
H formada por aulovetores de T.

Demonstração. Como N (T ) = (Im T )\ se Im T «= H resulta que T


é injetiva e dal 0 não é autovalor. Como dim N (T —
- A„) < cg, se dim H - oo a seqiiência dos autovalores deve ser infi­
nita. ■
O corolário 8 è suficiente para os propósitos da seção S dò capitulo
IV.
Se H for um espaço de Hilberl, isto é, se ele for completo, como
N (T) *= (Im T)1, segue-se que H — N (T) © Im T pela proposição
abaixo.

9. PROPOSIÇÁO. Seja E um subespaço completo dum espaço pré-


-Hilbertiano H. Então H = E © E x

Demonstração. Dado x $ H provemos que existem y é E, i>e E l com


x - y + ií. Temos d — d{x, E) > 0 e podemos en­
contrar uma seqiiência yKe E tal que lim || x — )’„ || = d. Pela identi­
dade do paralelogramo,.
l|j'« - IIa+ [ k + ym - 2x |jJ = 2(|| y„ — X Jj2 + (f >*». — x \\* i
Como lim 2 (||y , - x | | J + || ym - =* 4d2 e || y, + ym - 2.x |jl =
n-*«

v# ■+• |’m IIJ


= 4 —' ■- x £ 4d1 segue-se que lim || y„ - y m|| = 0 e dai
^ I! n, m- ®
cxislc y e E tal que lim y„ = y pois E é completo. Claramente ||x -
n - gf

- )' || = d (x, £). Agora, sc z e E, z # 0,


<.x - y , ; ) \ 2
MD
/ x — \\
c como y + — n—jr-j— :e £ segue-se que j| x - y ||2 £ || x -
II Ml

~ ^>' + ——
jj-^ |j à' ^ 2 II 0 £lue acarreta ( x - y, z) = 0. Dai x =

“ y + (x - y) com y e E, x - y e £ \ ■
138 U çtM da aquaç&as dtfarandais ordinária*

Pelo lema 6 existe tuna base ortonormal de Im T formada por


aulovalores de 71 Se pegamos agora uma base ortonormal de N (T),
como N \ T ) = (Im T )1 (veja discussão antes do lema 6) usando a
proposição 9 podemos concluir:

10. PROPOSIÇÃO. Suponhamos que H é um espaço de Hilberl. Então


H admite uma base formada p0r aul ovei ores de
T. ■
CAPITULO V

EQUAÇÕES LINEARES
NO CAMPO COMPLEXO

Equações lineares da forma


r V + tx' + (t1 - n3)x - 0 (1)
chamadas equações de Bessel aparecem em muitos problemas da
Flsica-Matemàtica. Por exemplo, na seção 10 discutiremos as oscila­
ções de uma membrana circular utilizando as soluções de (I), cha­
madas funções de Bessel.
Notemos entretanto que para estudar as propriedades destas
funções num intervalo que contém Ó, não podemos aplicar a teoria
desenvolvida no capítulo III, pois dividindo por f2, os coeficientes da
equação resultante apresentam descontinuidades. Pontos dêsse tipo
chamam-se singulares, como ê usual nos problemas 'matemáticos em
que a teoria geral não se aplica.
Há porém uma relação entre as soluções de (I) nos eixos positivo
e negativo, oculta pela ação separadora do ponto singular. Para exem­
plificar esse fenômeno, consideremos o caso mais simples, porém
revelador, da equação de Euler de primeira ordem
jc' = r ‘ ouc (2)
As soluções de (2) no eixo positivo são da forma c<p+ onde c e C
e <p+(i) = r’. Analogamente para o ejxo negativo, com ç>_(() = |f|*.
Entretanto, por continuação analítica de. ç>+ ao plano complexo
obtemos ç»(r) = rV®* para z = iew, quê no eixo negativo (0 = rt) nos
dá que ê um múltiplo não trivial de<p_ e portanto a determina.
Isto mostra a conveniência de estudarmos a equação (2) na vi-
zinhànça de zero dirctamente no plano complexo. Notemos porém
que se partimos de uma solução qualquer \p{t) no eixo positivo e efe­
tuamos Uma volta completa em tôm o da origem, obtemos uma nova
solução de (2) dada por e2*’1 i/f(0 que é distinta de i/r(t), a menos que a
seja inteiro.
Então, mesmo que uma equação tenha coeficientes analíticos
(não multiformes) fora da origem, as suas soluções podem ter 0 como
ponto de ramificação.
140 U ç&m d* «quaçÕM diferencial* ordinária*

v Este fenômeno será estudado para um sistema qualquer na seção 1.


Na 2 introduzimos os pontos singulares simples, que correspon-
dcrit^O caso em qüe a matriz dos coeficientes do sistema tem um pólo
de ordem'um. Em torno dessas singularidades, as soluções podem
ser descritas de maneira bastante satisfatória e isto será feito nas seções
3 e 4. Na seção 5 analisamos os pontos singulares de uma equação
diferencial de ordem n à luz dos resultados obtidos. Na seção 6 estu­
damos as equações de segunda ordem cujas singularidades no plano
complexo são todas simples, chamadas equações Fuchsianas. Mos­
tramos ai que se o número dessas singularidades não supera três então
seu estudo se reduz ao da equação hipergeométríca (seção 8). As soluções
dessa equação serão obtidas pelo método de Frobenius (seção 7). que
também será aplicado no estudo da equação de Bessel na seção 9.
Enfim, como foi dito no início, na seção 10 utilizaremos as funções de
Bessel na descrição das oscilações de uma membrana circular.

1. Pontos singulares de um sistema linear


**-r
Consideremos o sistema linear
to' — A(zyo (1)
onde A(z) é matriz n x n de funções analíticas num conjunto da forma
0 < Je - r 0| < a. Dizemos que z0 é ponto regular ou ponto singular de
de (1) conforme A(z) seja ou não analítica em z0.
Da proposição II1.7.1 resulta que se z0 é ponto regular então
o sistema (I) possui uma matriz fundamental analítica em \z - z0| < a.
Por outro lado, se z0 è ponto singular não podemos aplicar direta­
mente a proposição III.7,1 pois o conjunto 0 < | : - c0 1< a não é
simplesmente conexo.
EqinçÒM llneara* no campo complexo 141

. Tentamos então obter uma matriz fundamental de (1) em


0 < | z —z0 | < n em duas etapas da seguinte maneira. Fixamos dois
setores circulares C,, C2 como na figura e em C t escolhemos uma
matriz fundamental #(z) de (1). Depois pegamos em C2 a matriz
fundamental $(z) de (1) tal que <£(z,) *= <f>(z,). Acontece porém que
podemos ter $(z2) & <t>(z2).

1. EXEMPLO. Seja o sistema com um ponto singular em zero,


m'**z“ l Jt£ü onde R é a matriz constante

Para esse sistema uma matriz fundamental em qualquer conjunto


simplesmente conexo contido em C —{0} é dada por

Notemos que log = e (se / não é inteiro) zl não podem ser definidos
de maneira contínua e univoca em tômo do ponto zero.
Em geral este é o comportamento das sojuçõesldé um sistema
na vizinhança de um ponto singular. Se fixamos z, em 0 < |ç —z0| < a
e um vetor e 6 C", é óbvio que localmente existe sempre uma solução
univoca w(z) de (1) com uHz,) = u. Mas se fazemos uma volta completa
ao redor de z0 ao mesmo tempo que estendemos u^z), o valor to(z,)
após o percurso não é necessàriamente igual a v.
Por causa disso, sempre que estudamos Um sistema em tômo
de um ponto singular, é conveniente abandonar a restrição de uni-
vocidade imposta até aqui a definição de solução e permitir que estas
sejam mulliformes.
Dai o procedimento efetuado acima, repetido sucessivas vêzcs,
nos garante a existência de uma matriz fundamental (possivelmente
multiforme) <f>(z) de (I) em 0 < | z —z0|< a .
Além disso, há uma relação bastante simples entre os diversos
ramos de </>(z). Suponhamos, para facilitar a notação, que ; 0 - 0.
Então como 4>{:eu>) t ainda uma matriz fundamental de (I) a pro­
posição III.2.6 nos garante a existência de uma (única) matriz cons­
tante não singular C tal que
0Ue2,i) = <Kz)C
para todo z cm 0 < |r | < a. Claramente #(z) é univoca se e só se C é a
matriz identidade.
142 U ç in da equaçõaa diferenciais ordinárias

Sc tj/(z) é outra matriz fundamental dc (1) em 0 < | 2 J < o e B


i a matriz constante tal que >l>(ze1',i) = i//(z)B, considerando a matriz
constante não singular T para qual ^(z)-=<£(z)T (novamente a pro-
_posição III.2.6 segue-se que B «= 7~l CT, isto é, B e C são semelhantes.'
Isto também pode ser provado diretamente se notarmos que B e C
são, respectivaménte, as matrizes em relação às bases formadas pelas,
colunas de tj/[z) e 4>(z), da aplicação linear que transforma cada solução
w(z) de (1) em 0 < | z | < o na solução w(zeUi).
A matriz C definida (a menos de uma semelhança) é dita matriz
de monodromia de (1) no ponto z0.
Como as funções univocas e as funções multiformes aparecem
juntas com freqiiência, para evitar confusão, durante todo 0 resto deste
1 capitulo sempre que dissermos que uma função é analítica estaremos
nos referindo a funções analíticas univocas.
Se P è-uma matriz constante, definimos : F por zF *= e'lB,,)F isto é,

; „!• , f (P log sY
a-o

2. PROPOSIÇÃO. Toda matriz fundamental do sistema (1) em


0 < |z —zo| < 0 é do tipo
4>{z) - S(z)(z ~ z0)F, / 0 < 12 —z0| < a
onde S(z) ê matriz analítica em 0 < \z — z0\ < a e P é matriz constante.

Demonstração. Podemos supor que z0 = 0. Se <f>{z) é matriz funda­


mental de (1) em D < | z | < « seja C matriz constante
não singular tal que = 4>{z)C. Como C é não singular, existe
matriz constante P tal que C = t'2,(P Definindo S(z) = 4>{z)z~F lemos
Slze1") = <p(ze2 x i » f ls fr - r
isto é, S(zé2**j = 5(z), provando que S(z) é analítica em 0 < |zj < a. ■
Se P é a matriz constante dada pela proposição 2 sejam T sua
forma de Jordam e T matriz não singular tal que TJ - PT. Como
M-) —$(z)T é matriz fundamental de (1) c \j){z) = S{z) (z - z0)F T =
* S ( z ) T ( z - : oy T - ' T ~ S { z ) T { z - z0)J segue-se que fazendo K(z) =
= S{z)T temos

<PC) = m i z - z o ?
onde K(z) é analítica em 0 <\ z - z0\ < a.

I
EqtiaçOM IbwarM no campo comptaxo 143

Se A è autovalor de P e J(A) é um bloco de Jordan de J associado


a A, (z - Zo/'1’ è da lorma

(log (z - z0)Y'
/ i i o g u - x j S o i t p i B L ..
a!
l0g(2 - 20) (log(z -
0
(2 - 2o)* (s-D!

0 0 0 l o g U - 2o)
^0 0 0 1

Resulta que toda solução de (1) em 0 < |z —z0| < a é combinação


linear de funções do tipo r(z) (z - Zoí^log (z —z0) r onde A é autovalor
de P, O s w < n - l é inteiro e ti(z) é analítica em 0 < |z - z0| < a com
valores cm C*.
Segue-se também que associado a cada autovalor A de P existe
pelo menos uma solução não nula de (l) da forma v(z)(z - z0)1 onde
u(z) é analítica cm 0 < J z - z o| < a com valores em C".
Mesmo que r0 seja ponto singular de (1) pode ocorrer que tõda
solução do sistema seja analítica em z0. Por exemplo, as soluções do
sistema unidimensiona! w'*=z~lai são todas da fórmula oKz) = cz,
c e C. Temos porém o seguinte resultado.

3. PROPOSIÇÃO. Sc z0 é ponto singular de (I) e 4>{;) t matriz fun­


damental analítica do sistema em 0 < )z - :„ | < a
tal que <f>(z) é continua em z0. então dei d>(z0) = 0.

Demonstração. Se det <f>(z0) # 0 então ^ ~ l{z) existe e c analítica em


|z f - z 0]<fl e daí A{z) = 4>U)~1 é analítica em
; 0, o que é absurdo. ■

2. v Pontos singulares simples

Na seção anterior obtivemos alguns resultados válidos para as


soluções de um sistema linear na vizinhança de um ponto singular
qualquer. Daqui cm diante vamos limitar o nosso estudo â classe
dos pontos singulares que permite um tratamento mais direto, quç
são os pontos singulares simples, cuja definição damos a seguir.
144 Uç&m d» aquaç&M diferenciai* ordinárias

Seja então o sistema linear


::,4r to' = A(z)ui (I)
- onde 54(z) é analítica em 0 < jz —z0|< a .

1. DEFINIÇÃO. O ponto z0 é dito um pomo singular simples para


o sistema (1) se A(z) tem um pólo de ordem um
em z0. Dizemos que z0 é no máximo um ponto singular simples de,(l)
se A(z) tem no máximo um pólo em z0, isto é, se z0 é ponto regular
ou ponto singular simples de (1).
Notemos que se z0 é ponto singular simples então podemos es­
crever (1) na forma
*= (z - z0) ' 1 Ã(:)w

onde Ã{z) t analítica em | z - z0 1 < a e Â(z0) 0.


O sistema mais elementar com um ponto singular simples em
: = : 0 é o da forma
to '= [ z ~ zor ' R u > (2)

onde R é matriz constante, para o qual uma matriz fundamental é


0Í-) = (z - r0l*.
A proposição seguinte nos dá uma condição suficiente para que
um sistema possa ser transformado num do tipo (2)

2. PROPOSIÇÃO. Suponhamos ‘que o sistema (I) tem üma matriz


fundamental tf>(z) = S(:){: - : 0)k, onde S(z) è ana-
liticu em z — za com dei S(;0) 0, Então :0 ê no máximo ponto singular
simples de (I) e u mudança da variável depetidente io —S(z)u transforma
(1) em u' = (z - z0)~ l Ru

Demonstração. Temos S'(:)(: - z0)* + (z - z0)~' S(z) R(z - z0)s =


= A(z) S(z) ( z - z 0)* e daí A(z) = S'(z) S ( z p +
+ (z - z0)"'5(z)R S(z)_l provando que /l(z) tem no máximo um
pólo de ordem um em z0. Como ui' — 5'(z)u + Slz)u segue-se que
u «■ [ S ( z r l A (z)5(z)- S(z)"‘ S'(z)]u e usando a expressão de A(z) re­
sulta que u' — (z —z0)~ lRu. ■

A definição de ponto singular simples é baseada no comporta­


mento da matriz A(z) dos coeficientes do sistema (1) na vizinhança
Equações lineares no campo complexo 145

de z0. A definição de ponlo singular regular, que damos a seguir, é


baseada no comportamento das soluções de (1) na vizinhança de
z0. Recordemos que tòda matriz fundamental de (1) cm 0 < |: - zu| < u
é de forma <t>(z) *= S(:j(: - : 0)>' onde P é matriz'constante e .S'(z) c
matriz analítica em 0 < |: - z0.| < a.

3. DEFINIÇÃO. Sez0 è um ponto singular de (1) dizemos que z0 é um


pomo singular regular se S(:f tem no máximo um pólo
em z0. Dizemos que z0 é no máximo um pomo singular regular de (1)
se z0 é um ponto regular ou um ponto singular regular de (1).
Logo, sc é no máximo ponto singular regular de (1) podemos
escrever

onde l c a matriz identidade n x n,k t um inteiro e S(z) é analítica cm


| z - z0 1< o ', com S(z0) 5* 0.
Em conseqüéncia, utilizando a forma de Jordan de P como na
seção anterior, concluímos que toda solução de (1) em torno de
é combinação linear de funções do tipo i;{z) (2 - Zo)4" 1(log |; - z0)p.
com / auiovalor de }\ 0 < «1 < 11 - 1 inteiro e r\z) analítica cm
| 2 - Zq | < 0 com valores em C".
Saí também que associado u cada auiovalor / de P existe uma
solução não nula de (I) de forma r(:K: - : u)w com r(r) analítica
em | z - 20|- < a.
Para provar que lodo ponto singular simples é singular regular
precisamos de um lema. Antes fixemos a notação que será usada tanto
na demonstração do lema como na do teorema.
Se B = (/>,,) é matriz n x n, definimos as normas

fl I - y - y
1 --1 /. 1

Então se A - (u,j) temos | / 1B| <| / 1 |f l | e || B < | B | < u | | B |


Além. disso, como |/j = n resulta j e“ < ( « - 1H r *i

4. LEMA. Seja J um imervato áa rela e r-» B[r) uma aplicarão Jijeren-


ciàvel ande B(r) é matriz n x n não nula pura toda r é J .
Então < || || para lodo r e j .
itr
146 U ç í m d e e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd in á ria s

Demonstração. Se B[r) = (btj(r)) lemos

■mi
clr í.;= i IIBWII
u í m i
c dáí, usando a desigualdade de Caiichy em R"\ ^ fl B (r)||.
■dr

5. TEOREMA. Se r 0 ê ponto singular simples de (1) então : 0 è ponto


singular regular.

Demonstração. Se </>(r) *= S(r) (: - : 0)r é matriz fundamental de (1) com


S(e) analítica em 0 < | z - r 0 1< a, precisamos provar
que S(z) tem no máximo um pólo cm zn. isto c. que existe um inteiro
não negativo »i tal que S(r)(r - z0)mc limitada numa vizinhança de z0.
Como : 0 é ponto singular simples dc (I) podemos escrever
Atz) = (r - z0) ~1 /T(r) com Ã(z) analítica cm | z - r 0 | < « . Fixando
0 < 0 < 2n seja f ( r ) = j| $ r 0 + re'fí) || para 0 < r < a. Como
■f <t>{z„ + rcw) = ~~{Zf. + rew)ein. usando ò lema sai que
dr dz
(tf. > /i2 ... ,
< - nr)
r'

Dai se || .-í(r) || < para -| z — -o I < r i < 0 seguc-sc que

ir) < f — , 0 < r < r,. !


ar

Então (-f (r) + c • > 0 ou seja.

<!l (r I
- + C > 0 se 0 < r < r.. Integrando entre r c r. resulta
./ (r) r
|„ e ( . W ' l ) > () c cm conscqücncia, f(r) <■•^•r|r-r ' .
Sc d = sup {r\ ||<^(r0 4- r,e,0||) obtemos para 0 < r < r,.
0 <ft <2n

(*)•
E quações lineares n o c a m p o c o m p le x o 147

Por outro lado, sc : - z0 = pe,tt lemos | (z —z0)" p | :< | 11e ~>ur|


e \e~,Br\ S (n ~ l) + e2’,Fl. Além disso, se p < 1, \e~,í‘“',,F\ < fu - 1H
+ e\i°»A lei —(„ _ |) 4. t,-u»»Ki IH = (/) — 1) -|- p ~1p 1< -!/■!_ Nestas
condições temos ‘ '
| ( : - s 0r ' | < h((/i - l) + e * « I H ) p ~ m (*‘ )

Como S(r) = 4>(zfc - z0)~F, se m 2 c + | P \ então por (*) e (**)


resulta que para 0 < I - c0 1 < min (1, r,), S(r)(: - : 0)m é limitado. ■
A recíproca do teorema 4 não é válida em geral Pois sc

vê-se que zero não é ponto singular simples para o sistema w = /U:V»
embora seja ponto sihgular regular. Isto porque
_2 I
*1

è uma matriz fundamental para o sistema.


Na seçào 5 veremos porém que os conceitos de ponlo singular
simples e ponto singular regular são equivalentes para equações di­
ferenciais de ordem qualquer.
Se o sistema linear
<a‘ = .-Kzjtu (3)
é tal que ,4(z) é analítica para lodo z suficientemente grande, podemos
estudar o seu comportamento no ponto c = cc introduzindo a variável

Então se i7)(ç)
sistema
— 1
( ) (3) se transforma no

A(í)
ii) = — c2 O) (4)
S

e por hipótese existe a > 0 tal que é analítica em 0 < | ç | < a.


Dizemos que : = x é um ponto regular, singular, singular simples,
singular regular, etc para o sistema (3) se o ponto í = 0 |em as mesmas,
propriedades para o sistema (4).

I
148 Liçdas de equações diferenciais ordinárias

(). PROPOSIÇÃO. Uma condição necessária e suficiente para que o


Í$J?' sistema (3) tenha no máxima um ponto singular
simples em : = o c é que ,A(z)seja analítica em : = o . e A ( x \ - 0 .

Demonstração. Para que z — oc- seja no máximo um pomo singular


simples (|c (31, o ponto { = 0 deve ser regular ou sitigular
simples para o sistema (4). Dai deve ter no máximo um pólo
de ordem um cm ç = 0 c isto obriga A(^) á ser analítica em = 0 lendo
ai pelo menos um zero de ordem um. ■

3. Soluções formais em pontos singulares


simples

Consideremos o sistema, regular cm

t
onde Btl. ... são matrizes constantes c £ ( : - r„)‘ converge para
k --1)
| : - r„ | < a. Sabemos pela seção III.7 que se uma série formal (isto
c. uma série da qual cm princípio não sabemos se converge cm algum
ponto ; & r„)

í '( r - r / i i i rqeC " (2)


i-o
satisfaz formalmcnte

(o, 4- 2(; — e„)U| 4 3(; — z0)2«j 4 :..) *»


—Ultí-i (r — + (r —; 0)"fl2 + ...) (ij0 4 (: —ZpJíij 4 le —Zol* “í 4 ...)

no sentido de que as identidades


a | —B0 a0
1
kat = Y. BjUk-j-i h£ 1
ií ' ;=o .
são válidas, então (2) converge em | 2 —e0 I < « c é cfctivamcntc uma
solução do sistema.
-v r-
Equações lineares no campo complexo 149

Nesta seção desejamos provar um resultado semelhante para o


caso em que z0 é pomo singular simples dc um sistema linear. Como us
soluções em lórno desses pontos envolvem lêrmos da forma
(z - z0)1 (log (: - z0j)" vamos considerar séries mais gerais que as
séries de potências.
Uma série logarítmica formal i uma expressão

/>{:)= t (- " -o)À‘ 0°S (- - 20)HPi/-)' (3)


í. r - o .
onde À je C ,j é inteiro não negativo e pj z) é uma série de potências ic
I1•

formal pu(:) = V u|>’ :l com o ^ e C " c p j z ) = 0 (isto é a\)' - () para


i KU
k ;> 0) exceto para um número finito de Índices.
Notemos que derivando (3) térmo a têrmo resulta a série logarítmica illii
formal

p'(:)= £ (z - cJMIog ( ; - [ > ; / _ - ) +


i. ;=o
'■P - -o)' + u + u u - ^ r */>,/,.(->] (-i)
Seja agora o sistema

ru' « ( z - r 0) - ‘ ( b + t ( r - z / z l ^ ü i (5)
V i-i }
i
onde B, A lt A 2, ... são matrizes constantes e £ (r - : J L.-ç converge
i =i
para | ; - c0 1 < a. Obviamente o sistema (5) tem no máximo um ponto
singular simples em :u.
Dizemos que a série logarítmica formal (3) é solução formal do
sistema (5) se as identidades
BaZ' = v C + (/+ I >««,.%,

Ba?) + »Í=i * A l" = + <J+ l)<J, t


são validas para k ^ 1 e i.j t 0. Para ver o motjvo desta definição,
basta substituir as expressões (3) e (4) cm (5) e proceder formalmenie.

1. PROPOSIÇÃO. Se o série logarítmica formal (3) é solução formal


do sistema (5) então (3) converge para 0 < | z - z01< a
e é ai uma solução efetiva de (5).

«.fwC
1í&:-"
150 Lições d e equações diferencieis ordinária*

Demonstração. Como a serie £ (r - r0)1'/í. converge para 12 - z01< o


lemos lim sup |/ft [m < — e dai, sc p> — vale |/t* |s p * para lodo
a a
k suficienlemente grande. Logo existem c > 0. p > 0 tais que
I I < cp* para todo k ;> I e podemos escolher r > 0 tal que

Sc m c inteiro tal que JB j < «1 e À e C com | /. | > m, então para


todo y 6 C", \By - /.r ( ^ | / | |)' j - | By | > (| l | - m) | .v | ou seja.

/ - m (fij

Considerando os expoentes c j que aparecem nos termos não


nulos de (3) façamos N = max j | e Aí = max j. Podemos então en­
contrar y > I satisfazendo
l « u l £ rrl
para todo i,j c para k = + M + N.
Fixando i. seja /„ 0 maior inteiro tal que pf (ii(r) tf (I. Provemos que
,(M < yr‘ (7)
jo
para k > I. Por induçãõ,suponhamos que(7)é válido para todos < k - 1
onde k — I > rn + Áf 4- N." Então

B tfX + - 1 ,1
t
c dai

/ ^ l , - | A ; + lí) ^ 0| < r r I PV“ -*

r /r ‘ I ( " Y < V
.<*=t
c atina {/.,■ 4 k j - m ^ 1. por (6) scguc-sc que («'*}0|< y r \ comple­
tando a indução.
Provemos agora que
W J s - .lá V r * (B)
para k > I. Como antes suponhamos que (8) é válido para todo s < k - I
onde k - I 2 ; m 4- A í 4- N. Cntão
EquBçõas llneatei no campo complexo 151-

B u íV , - = - I * A j 0- i + i o <
5* 1
e obtemos

! , - l'u + M -ÍJ,-, I < n - T A * - ’ + }0yrl


j- 1
< yrL + J 0vr* = 0 'o + Myr1.

Como | + k | k k - | /, | ^ mi + 1 + A/ ^ ni + 1 + j 0

ou seja, | /., + k \ - mi ^ j 0 + I, por (6) segue-se que

I u'1’ I< = -rl -


K 'u" 1- ;0 + 1
completando assim a indução.
Continuando com êste procedimento, num número finito de
etapas obtemos que
< -y

i,j ^ 0 e k k 1. Dai lu j^ l1’* s y ‘' * r < r e as séries p,/z) convergem


p a r a j :~ % |< * 7 Em consequência (3)-co"nvcrge para 0 < | r - : „ | <
c c aí uma solução efetiva de (5) pois aS operações formais são justi­
ficadas nesSe conjunto.
Para mostrar que (3) converge em 0 < |e - : 0| < a notemos que,
rearranjando os termos de (3) se necessário, podemos supor que .se
Pt,/:) e Pt,/:) são não nulos então Àj( - Ái} não é inteiro listo para
que ( f - ç y - llo g lc - r o J V p . Je ) e [z - : 0pó(log(; - r 0)l'pi-Jz) sejam
independentes). Como existe uma solução tu(r) de (5) em 0 < j: - zt) I < u
cuja restrição a 0 < | r - ; 0| < - ê igual a p(r) e como <u(r) admite
uma única expansão em série logaritmica com as propriedades acima,
pois r0 c ponto singular regular de (5), segue-se que />(:) converge
cm 0 < j: —; 0| < u e p{;) = <u(:). m

2. OUSEKVAÇÃO. Uma solução formal em lôrno de um ponto sin­


gular pode divergir se ele não fôr simples. Veja o
cxcrcicio 7 para um exemplo no caso de uma equação diferencial.*
152 Lições de equeções diferencieis ordinárias

4. ..^Matrizes fundamentais em um ponto singular


^'simples

Um sistema linear para o qual : = 0 é pon*o singular simples


c do tipo

u> « B(:kü - | . (I)


r
onde R, Bm são matrizes constantes com f i / O e a série £ :mBm
converge num conjunto | r | < a. m-o
Como : = 0 é ponto singular regular de (l) (ver seção 2) toda
matriz fundamental desse sistema em 0 < | : | < o é da forma

M - S(2)'ü = ( í (2)
\m a « J

onde Q, Pm são matrizes, constantes. Substituindo (2) em (I) temos

(/'o + :/*, + : l P2 + + (!\ + 2:P2 + 3: JP3 + ...)=° -


. = { r ' R + B0 + zBl + : 2B2 + ...)(Po + zPl + : 2PJ +

o que, após cancelarmos r° e multiplicarmos ambos bs lados por r,


se. transforma cm .

(P0 + r P, + : 1Pi + ...)Q + (:P , + 2:J/», + 3:»/*, + ...) =


= (« + zB0 + r*0, 4- r }B, + ...)(P0 + zP t + : JP2 + ...)

bm consequência Q e os coeficientes Pm devem satisfazer

PoQ =
!\Q + k P ^ RPk + Y B,Pt - , - t . k * \ .
.i=Ü
A primeira dessas relações c satisfeita se fizermos P0 = / c
c Q - R. Nesse caso a segunda, que c uma relação de recorrência para
os Pk. se transforma em

P J < - RP„ + kPk = k£ B , (3)


5B0
Notemos que (3) pode scr sempre resolvida se a aplicação linear
P PB ~ RP não tiver nenhum inteiro negativo como autovalor.
Equaç&e» limara» no campo complexo 1S3

1. LEMA. Se R é uma matriz n x n constante, os n1 autovalores da


aplicação linear T(P) — PR — RP, definida no espaço das
matrizes n x n são exatamente os números A, — ÁJt 1 < i j < n onde A*
! < m < n são os autovalores de R.

Demonstração. Sejam J a forma de Jordan de R e Cj a matriz n x n


cujos elementos sâo todos nulos exceto o da linha i,
coluna j, que é igual a 1. Então vê-se fácilmente que
Clf l - JC] = (A, - A,) Cj + ÍÇJ+I +
onde 1 < m <■n è o m-ésimo autovalor da diagonal de J, ó e e são
iguais á 0,1 ou — 1 e os termos da forma C{,+1 e Cj são nulos. Segue-se
que a matriz da aplicação linear P -* PJ —JP em relação à base
ordenada Cj. C*......C” m C j_ ,,.... Q _ , , .... CJ do espaço das m a­
trizes n x n c triangular e os elementos da diagonal principal (que
sâo os autovalores dessa aplicação) são exataménte os A, — . Agora,
se V é matriz não singular tal que RV — VJ e a e C . as equações
P R - R P + a P - S e (V~\PV)J - J ( V ' lPV) + a(K"*PK) =
são equivalentes, provando que os autovalores de T-são os /,- - /.t. ■
Podemos provar agora o seguinte resultado.

2. PROPOSIÇÃO. Sc no sistema (1) a matriz R não tem dois aulo-


valores cuja diferença seja um inteiro não nulo,
cntào o sistema admite uma matriz fundamental 0(z) da formá

fls) = ( / + J i r ',Pm) : K 0 < | z | < a.

onde P ^ m è . 1 é matriz constante n x n.

Demonstração. Pelo lema segue-se que as relações dc recorrência (3)


podem ser resolvidas caso R não tenha dois autovalores
cuja diferença seja um inteiro não nulo. Com os P k, 1 < k assim obtidos,
a série <t>(z) <=(1 + zP^ + z1P2 + ...)zK é uma solução formal dc (1)
e dai pela proposição 1 da seção anterior, é uma solução efetiva dc
(1) cm 0 < | z | < a. Se 4>(z) não fòsse matriz fundamental de (1) leriamos
det 4>(z) = 0 em 0 < j z | < o o que é absurdo pois det :* # 0 cm
0 < | z j < a e S(0) = /. ■

3. OBSERVAÇÕES, i) Com as hipóteses da proposição vemos então


facilmente que existe uma matriz fundamental
164 Uçõe» d* equeçSee diferenciais ordiniriei

do sistema (I) da forma \p(z) ~ S(z)zJ com S(0) = Tonde J é a forma


de Jordan de J? e T é matriz não singular tal que R T ^ T J .

-ÍO
ii) Ainda com as hipóteses da proposição vemos (proposição
da seção 2) que a mudança da variável dependente to — S(z)u trans­
forma (1) no sistema u = z ~ i R u.

Se a matriz R possui pelo menos dois autovalores cuja diferença


é um inteiro não nulo então em geral não existe nenhuma matriz fun­
damental de (I) da forma S(z)z* com 5(z) analítica em 0 < 12 1< a.
Mas podemos sempre encontrar uma matriz fundamental de (1) da
forma 5iz)zü onde S(z) é analítica em | z j < a e D é matriz cujos auto­
valores são todos também autovalores de R. Para provar isso faremos
uso do seguinte lema.

4. LEMA. Sejam A „ ....A, (r < n) os autovalores distintos de R. Então


existe
z l, 0
T(z) = V
0
onde s é a multiplicidade de A, como autovalor de R e V é matriz cons­
tante não singular, tal que a mudança da variável dependente to = T(z) tp
transforma (1) num sistema da forma ,

onde a série £ ~mBm converge para | z [ < a e os autovalores de R


m* 0

são A, — 1, A2, .... Ar.

Demonstração. Suponhamos primeiro que R está ria forma de Jordan


e escrevamos R = ^ 1 ^ ^ onde R, é s x j e contém
todos os blocos de Jordan correspondentes ao autovalor A,. Se
to = ^ ^tp o sistema (I) se transforma em

f z - ll , 0 W B n (z)B 12(z)\ ( z!3 0 \


tp' =
\o i,-,)

■ (õ (o õ)_ tp
ou seja, no sistema
EquaçBs» lineares no campo complexo 155

* V :B lx{z) ' B12(i ) ) tf>-


ai u i. d(I2|\ ' ■
Agora, se Bm ( gui» gna)J então<p'-{2~ ‘R + A(z))<p onde A(z) i

analítica em | z l < a e R = ^ \ . Claramente os autova-


/
lores de R são A, - 1, AJ t A,.
No caso geral, se J « V ~ l RK é a forma de Jordan de V. a mu­
dança de .variável cu * V\p nos leva ao caso particular anterior. ■

5. PROPOSIÇÃO. O sistema (1) tem uma matriz fundamental da forma


tf>[:) - S{:):D onde S(z) é analítica em | : | < a e
D é matriz constante com as seguintes propriedades:
i) D não tem dois autovalores cuja diferença seja um inteiro não
nulo.
ii) Todos os autovalores de D são autovalores de R.

Demonstração. É suficiente aplicar o lema anterior um número finito


de vézes. ■

5. A equação de ordem n

Consideremos a equação
co'"' + b x{z) + ... + fc.-.Wcu' + b„(z) u) = 0 (I)
onde as‘ funções b ,(r),...,bH[z) sâo analíticas em 0 < | : - : o |< a .
•Sc pelo menos uma das funções b x{ : ) , . . . , b H(z) não é analítica em : 0
dizemos que : 0 é um ponto singular da equação (I); no caso contrário,
: 0 é dito ponto regular de (1).
Nos capitulos anteriores associamos a (1) o sistema
<p' = M í )<p
onde <p■•«= (</»,......<pj, <p, = u> e
/ 0 1 0 ............. . 0 0 \
1 0 0 1 .............. 0 0 '

0 0 0 ............... 0 1 .
—2(2) -bfz)
156 Uçõ m da aquaçõas dllaranctala ordinária»

K
( JFpcndo isso, podemos concluir, usando os resultados da seção 1,
quedada solução de (1) em tôm o de z0 é soma de funções da forma
p (rX z-.sj^ lo g (z — z0)ronde 0 < m < n - 1. é..inteiro, AeC e p(z)
é analítica em 0 < | z - z0 1< a\ vemos também que (1) tem pelo menos
uma solução da forma p(zXz —z0) \ A e p(z) como acima.
Porém, se tentamos definir z0 como sendo ponto singular simples
para a equação (1) se e só se o é para o sistema (2), obtemos uma de­
finição excessivamente restrita. Pois, nêsse caso, para que z'0 fòsse
ponto singular simples os coeficientes bl(z),...,bjíz) deveríam ter no
máximo um pólo de ordem um em z0, condição que não é satisfeita
pelas equações mais importantes.
£ conveniente portanto, introduzir uma nova variável dependente
&= tal que \ji, » ( z - z0),_ ‘ç>i. I < /< « . Então o sistema (1)
se transforma no sistema

V = ( z - s0r'Ãiz)4> (3)
onde ^ 0 l 0 ............ 0 0
0 . 1 i ............ 0 0
d'- 0 T 0 0

0 0 0 .............. . ... 1 0
0 0 0 ‘ ............ . n - 2 1
-(---.•«rM.-i - 1 ............. n - 1-
•O-:,)h|(í)
J
Notemos que, como =ç>, =tu, os elementos da primeira linha
de qualquer matriz fundamental de (3) em torno de z0 formam aí uma
base para o espaço das soluções da equação (1).
Dizemos então que z„ é ponto singular simples ou ponto singular
regular para a equação (1) se Zq tem as mesmas propriedades em relação
ao sistema (3). Isto é equivalente às seguintes definições.12

1. DEFINIÇÃO. Se z0 é ponto singular de (1), dizemos que z0 é um


ponto singular simples se (r - r 0)A/jt(r) é analítica em
; (1 para I < k < »i, isto é, se bjz) tem no máximo um pólo de ordem
k cm : 0.
2. DEFINIÇÃO. Se z0é ponto singular de (l),dizeinos que z0é um pon­
to singular regular se tõda solução de (l ) em tórno de
r 0 è combinação linear de-funções da forma />(rK- —zj^loglz —; 0))m
• »
i'.J

EquaçÒM llnearat no campo complaxo 157

onde 2 e C, 0 < m á n — 1 é inteiro e p(z) é analitica numa vizinhança


dc z0. Caso contrário, dizemos que z0 é ponto singular irregular.
Observemos que se ; 0 é ponto singular regular de (1), em tômo
dc z0 existe pelo menos uma solução da forma p(zXz - 20) \ Ãe C e
p(z) analitica numa vizinhança de z0.
A mais elementar das equações de ordem n com um ponto singular F)
simples no ponto z0 = 0 é a equação
iu"" + + ... + = 0
z zr + . ,7^
■ :•!
onde b, , ...,/>„ são constantes, que na forma /!
sttoM + z""‘ b líü"’~ ,> + ... + b„_,z<i> + b„a) — 0
c chamada equação de Euler. O sistema dc tipo (3) associado à equação a
de Euler é tp' = z ~ 1R\p onde R é a matriz constante

í
/O .
0
1
1
0
1
0
0
0
0
\\
0 0 2 0 0

V 0
0 0
0
0
0 ....
1
/i - 2
0
E
V í» . r-bn. 2 .... .... -b l n - l - b j
c uma matriz fundamental para êsse sistema è <j>(z)-zR.
Vc-se facilmente que o polinômio característico de R é p{/.) =
—/>(/ — I —n + I) -f ri ]/.(/. ~ 1)...(/. —n + 2) t/. + b„
que é chamado polinômio indiciai para a equação dc Euler. Usando a
forma de Jordan dc R segue-se então que se ......).r s £ n são as
raizes do polinômio indiciai, com multiplicidades m ,......ms respcctiva-
mente, uma base para o espaço das soluções da equação dc Euler é ■n
■‘J
dada pelas funções zA'(logz)J, 1 s i á s , 0 <_/' <«1, - 1.
Outros exemplos dc pop.tos singulares simples são o ponto 0
para a equação de Bcssel : 2io" -f zu>' + (zJ —nJ)ü> = 0 e os pontos
I c - l para a equação de Legcndre (I —z1)w" —luuo + n(n + 1)oj = 0.

3. PROPOSIÇÃO. Se z0 è ponta singular simples de (1) então :0 é


um ponto singular regular.
Demonstração. Imediato a partir das definições e do teorema 5 da
seção 2. ■ m
Para equações diferenciais a recíproca da proposição 3 é válida. f)•
158 Uç&as da aquaçâaa diferenciais ordinária*

4. TEOREMA DE FUCHS. Se z0 é pomo singular regular de (I) então


2q é um ponto singular simples.

Demonstração. A prova será por indução. Suponhamos que z„ é um


ponto singular regular para a equação to' + b(:)u> —0. Sabemos então
que esta equação admite uma solução em tôm o de r 0 da forma tp(z) =
*= (z — z0Fq(z) onde a e C e q(z) é analítica numa vizinhança de zoi
com q(z0) / 0. Substituindo a expressão de ç>(z) na equação vem que
a(z - z0)’-'q (2) + (z - z0Tq'(z) + b(zKz - z0)’q(z) * 0 e daí
• a(z - z0)~ ‘q(z) + q'(z) + b(z)q(z) = 0. Resulta que

b(zX: - z0) = - ot - - : 0)
q(=)
provando que b(-Xz — z0) ® analítica em z0.
Suponhamos agora que o teorema è válido para equações de
ordem «■— l e seja a equação
íu'"’ + /),( z)oj'"“ " + ... + b H- t (z)u)' + b „{:)(0 = 0 (*)

para a qual supomos que z0 é um ponto singular regular. Seja <p,(z).


uma solução dc (*) da forma </>,(z) = ( z - z 0Yq[z) onde a e C e q(z)
é analítica em uma vizinhança de z0, com </(z0) & 0. Se tp é solução
de (*) então q> ê da forma q>—t p ^ se e só i/ré solução da equação

II + 4. ^ + -£&(*!. ]f/ = 0 ■
V»|(") V>i(-) V>|(-)
onde v 'r “°(z) + Cl,1. , ) / > , ( : ) < - '- '>(z) + ... +
+ (, 53)h „ _ ^ 2(z)</)'l'(z) + (i + l) bn_ ,_ ,(z) «/>',(:) + b„-,{z) ç>,(z) para
0 < i < n - I. Notemos que os coeficientes sào analiticos em

0 < I- - -ol < «• Mas c„(z) = <p,,">(=) + b,lz)<pT~ "(z) + ... + ,(z)ç>',(z) +
. + /5„(z)<p i(-) = 0 e dai a equação acima é realmente uma equação de
ordem n - 1 em ip'. Fazendo u = 41' temos que u deve satisfazer a equação

+ üiízL,/»-:» + + £üzüí£).(y = 0 (**)

Então tp(z) é solução de (*) se e só se ( - —r— [ é solução de (**).


Pegando n —1 soluções </>2(z),.... tp„(z) de (*) que junto com <p,(z)
formem uma base para as soluções de (*) temos que f —-
\ <Pi
Equaç&e» linear*» no campe complexo 159

formam uma base para as soluções de (*•). Pois se existissem cons­


tantes /?2...... /?„ nào todas nulas tais que £ /M ^ - M * 0 então
1*2 * \ i y '
integrando entre dois pontos Zj.Zj em 0 < |z - z0 1< a obteriamos
£ PiViU i ) + ( - É P t ^ r ^ \ \ * 0 o que é absurdo. Como
1-2 \ 1-2 V|\Zl)/
cada função
&J
(r - z0)*(log (2 - r 0) r
é combinação linear de funções da forma

onde « s C , 0 s « < n - 1 é inteiro e q{z), q(z)


<f\z)
são analíticas numa vizinhança de z 0 com q{z0) 0 conclui-se que
zD é no máximo um ponto singular regular para (**). Pela hipótese
de indução, - ^ / t e m no máximo um pólo de ordem k em z„.
Vi(z)
Como — = n + b,(z) segue-se que 6,(z) tem no má-
V,(z) <P,(z) (,j
ximo um pólo de ordem um em z0; como — (!) +
V,(z)
+ (n - l)b,(r) + bj(r), segue-se que b2(z) tem no máximo um

pólo de ordem 2 em desta forma obtemos que bk{z) tem no máximo


um pólo de ordem k em z0 para 1 £ k < n — 1. Enfim como
Wz) « - - b t(z) ^ 1■ j J - ... - ba_,(z) vemos que bB(z)
<Pi(z) tPitz) Ç),(r)
tem no máximo um pólo de ordem n em z0. ■

Se z0 é um ponto singular regular para a equação (1) então escre­


vemos o sistema (3) na forma

: v = (r - 20r 1(R + I , ( z - a0r 4 . w =.

para podermos aplicar os resultados da seção anterior. Vemos que a


matriz R c idêntica à matriz (4) com b, = lim (z —z0f b/z), l < i < n.

Ainda como no caso da equação de Euler o polinômio característico


de R b dado por
p(A) «= — 1) ...(A —n 4- 1) + bjA(A— 1)...(A —n + 2)+... + b„_ |A+ b„
e é dito o polinômio indiciai da equação (1) no ponto z„. Pola proposição
5 da seção anterior podemos afirmar que toda solução de (1) em tômo
160 Uçq m da aquaçõat diiaraneiaii ordinária»

de.-z0 é so m a de funções da forma g(z) (z - z0F (log (z —z0))" onde


0 1 é inteiro, a t raiz de p(A) e q(z) t analítica em z0.
Caso* j>(2) não tenha duas raizes diferindo por um inteiro não
nulo então se a é raiz de p(\) existe uma solução de (1) da forma
(z ~ onde q(z) é analítica em zDe fl(z0) ^ 0. Pois pela proposição
2 da seção anterior, existe uma matriz fundamental de (3) da forma
S(z) (2 - Zo^ onde J é a forma de Jordan de R e S(z) é analítica em z0
com det S(z0) ^ 0. Logo existe uma coluna (u,(z), ...,u,(z)) de S(z)
tal que ((z - : 0)*uI{z),...,(z - z0fuj[:)) é solução de (3) e em conse­
quência /{ :) = (2 — z0)’u,(z) é solução de (1) com
/'(*) = (.’ - 20r = ( 2 - z0)a- '* - “ n„(z).
Daí sc u,(z0) = 0, de /'(z) = b*,(z) ( z - z0)’ + a ii,(z H 2 -z 0)*“ J =
= i/j(:)(r z0),_ l sai que u‘,(zHz - z0) + au,(;) = n2(z) e u,(z0) = 0.
Deste modo provamos que u,(z0) = = u„(z0) = 0 o que é absurdo.
Quando o polinômio indiciai p(X) não tem duas raizes cuja di­
ferença seja um inteiro, para cada raiz a de p(À) uma solução de (1)
da forma u(zXz - z0)* pode ser obtida pelo método dos coeficientes
indeterminados exatamente como no caso regular. Faremos isso para
0 caso ;i = 2 na seção 7 quando estudarmos 0 método de Frobenius.
Para uma equação de segunda ordem
ü)" + b ^ z W + bj(z)w = 0 (5)
0 polinômio indicia! num ponto singular regular ; 0 é dado por p(X) =
= X2 + ( ô , - l ) Ã + f>2 onde, como sabemos, h { = l i m (2 - : 0 ) b , ( 2 )
>“♦50
e b2 = lim (2 0)2í>2(z). Por exemplo, para a equação de Bessel
S '•o
1 ^ -n 2
2‘lu + :iu‘ + (, - n2)cü = 0 como lim : — = 1 e iím 22 r—^ — = - n2,
t —0 ~ :-0
a polinômio indiciai no ponto 0 é p(í.) - X2 - n2, cujas raízes são
u e —11. Para a equação dc Legendre (1 - z2W ~ 2:w' + n(n + l)m = 0,
cm ambos os pontos 1 e - 1 0 polinômio indiciai é p(X) —X2- como
o leitor pode ver facilmente. A equação de Bessel será estudada na seção
H. A equação de Legendre será deixada para os exercícios (ver exercícios
33'a 37).
Como no caso dos sistemas, para estudar as soluções de (i) no
infinito fáMmos a mudança de variável 2 = —■e estudamos a equação
obtida no ponto { - 0. Se para essa equação, { = 0 é ponto regular,
singular, singular regular, etc, dizemos que z —00 é ponto do mesmo
tipo para (1).
>1 I .

Equações lineare» no campo complexo 161

5. PROPOSIÇÃO. Uma condição necessária e suficiente para que


z —oo seja no máximo um ponto singular regular
para a equação (1) è que cada bk(z) seja analítica em z — oc e tenha ai
pelo menos um zero de ordem k.

Demonstração. Fazendo bk[z) *= - tp - podemos escrever (1) na forma

r-aj'"1 + z * ', r 1(2)(t),,,‘ " + ... + zcn^ l(z)u)' + cn(z)co = 0. (*)

Se fli(if) = ) P°r indução vê-se que, para m 2> 1,

= ( - Jrr<~oimi(Z) + I . 1
)= i

onde os ajm são constantes e dai, se ck(í) — a mU£iança de Ti


variável z — transforma (*) em

+ { " ' d t f W 1' + ... + Z d i - t f W + <f,(í)ò> = 0

com ( - D X - J Í ) = ( - i r c , _ ( í ) + £ * mj cB_; (;), 0 < m < i . - l ,


mr 1
onde r0(í) = 1. CY
Mas í = 0 é no máximo ponto singular regular para esta úitima I
equação se e só se cada dk(£) é analítica cm í = 0. Isto ocorre se e só
se cada ck({) - j k hk [ ~ ] é analítica em { = 0 o que prova a pro­
posição. ■ ^ V1» /

A equação de segunda ordem (5) é transformada pela mudança


de variável z = cm
1
w"+ ~hi}p)í>‘+-p- w=0
onde

“ (í) = “ ( j ) M í ) “ A, ( j ) e E2(É) - b , ^ 4 - ) .

Em particular a equação de Bessel no infinito é

v::r.:s
/.-■-r ■
162 U ç 6m de equações diferenciais ordinárias

U>' l
t» + J . + JX ~f — n2 ) ü) = 0, (6 )

fogo. r * a c ponto singular irregular para a equação de Bcsscl.


Já a equação de Legendre adquire a forma
1 »l(« + I ) -
m" + 0
,<0 É2 £2 - I w
lendo então r = oo como ponto singular regular. Dai o polinômio
indiciai da equação dc Legendre em z — x , isto c. o polinômio indiciai
de (6) cm 0. ê p(/) = )} — / — n(n + I). cujas raizes são - n c ( n + I)

6. PROPOSIÇÃO. Uma condição necessária e suficiente para que a


- equação
: Ww + + ... + />„_,( :)<u + />„(r)w = 0
lenha no máximo singularidades regulares nos pontas distintos x ,
com iodos os demais pontos regulares, ê que os coeficientes bfz) sejam
da forma

b,(z) /<=»

onde /(:) <■ i/w polinômio de grau no máximo j(k ~ 1).

Demonstração. Como todo ponlo singular regular c singular simples


scguc-sc que sc z ,......são no máximo pontos sin­
gulares. com todos os outros pontos sendo regulares, então
f iz ) = b p H : - z j - z,V
c inteira. Como bfz) não tem singularidade essencial no infinito, o
mesmo c válido para/(r), que deve portanto, ser um polinômio. Como

deve ter no mínimo um zero de ordem / cm ; = x c o denominador


tem grau jk scguc-sc que/fo) deve ter no máximo grau igual a j k - j .
A reciproca é imediata. ■
As equações para as quais todos os pontos singulares são pontos
singulares regulares são chamadas equações Fuehsionas. Na próxima
seção estudaremos as equações Fuchsianas dc segunda ordem.
Equações lineares no campo complano 163

6. Equações Fuchsianas de segunda ordem

Nesta seção vamos abordar as equações Fuchsianas de segunda


ordem, ou seja, as equações de ordem dois que não possuem pomos
singulares irregulares. Uma equação desse tipo é a equação de Legendre,
cujos pontos singulares 1, - 1 e co são regulares. Por ouiro lado,
2 - oo é ponto singular irregular para a equação de Besscl, que não c,
portanto, Fuchsiana. Aqui vamos tratar em detalhe apenas o caso da
equação Fuchsiana com no máximo três pontos singulares. Prova­
remos que toda equação desse tipo pode ser transformada na equação
hipergeométrica, por meio de mudanças de variável. '
Seja então
w" + + g(z)u> *=0 (I)
uma equação Fuchsiana. Como lodo ponto singular regular c isolado,
os pontos singulares dc (I) são em número finito. Notemos tambern
que se ( 1 ) não tem pontos singulares finitos então f iz ) c giz) são fun­
ções inteiras e como z - ao é no máximo pònto singular regular,
devemos ler /(co) = £/(x) *= 0. Logo, a única equação Fuchsiana sem
pontos singulares finitos c w" - 0, para a qual 2 = co c ponto singular.
Suponhamos que os pontos singulares finitos de (I) estão contidos
no conjunto {2 ),...,r l }. Pela proposição 6 da seção 5 sabemos que
fiz) e y[z) são da forma
r(z)
/( - ) <-■ í/í-> 2 onde,
-'■) - í v
giz) e r(r) são polinômios, de graus no máximo k - I e 2k ~ 2 respec-
livarncmc. Por exemplo, se (1) tem um único ponto singular finito 2 ,
então é da forma

w" + + ' — — <a= 0 . ,


- - ~ -i (z — zt )
que é úma equação de Euler. Se e /.2 são as raízes do polinômio in-
dicial jOíA) = À3 + (A, - I)/. + k2, as soluções desta equação são da forma
A i: ~ )J’ + B(z - 2 ,r se # X2 ou A(z - 2 , f ' + B(z - 2 , )* ’ It^/z ~ 2 ,)

Usando as expressões dadas acima, podemos expandir Ji z) e


k a 1 h
g(z) em frações parciais. Então/fz) = £ — — e g(z) - Y ; " } +
k m= 1 - 'm m *| >* "itd
+ Y on-t*e am. h„, cn são constantes. Notemos porem que'
. m= 1 * “
164 Liçõas de equações diferencial* ordiniria*

^ ■h * c
Z 7;- .2 + Z tem no numenuinr um termo cm r M‘ 1
| l- ’ m = 1 *■ '
k
com coeficiente £ cm. Como r(z) é de grau no máximo 2k - 2,
m»1
k
scguc-sc que £ cm — 0- Dito de outra maneira, : = ac? é zero de
« =i
ordem no mínimo dois de g(z), logo

«r**7
* » . -\ m( I- 1 7 ~ •mT' + w ^» l “7 " “*■«»/) = » ’
&
c este limite é igual a £ cm.
nj “ 1
Podcmíos então concluir que as equações Fuchsianas de segunda
ordem cujos pontos singulares finitos estão contidos em {;....... rt }
são exatamente as equações da forma

«/' + f I •“ • r V ' + ( Z 7rr*:-7>+ È - ~rY - « (2)

onde am,h m,c n são constantes arbitrárias, exceto pela condição


k
Z
m“ l
— 0. Obviamcntc um dos pontos : j é rcalmcnlc um ponto

singular se c só se pelo menos uma das constantes <ij, bj, Cj não se anula.
Fazendo z —~- c w(í) 05 tu r—J cm (2) resulta a equação
k
e L t.d - í= j2

Como - = -;m 4- e Z cm = 0 esta equação sc trans-


í .*" *»*■« /n= 1
forma em

i7 /‘ +
f (2 r=k) ?íi ff-ízj
* + +

+l , r - k ) s - 0 <31
que c a forma conveniente para estudar a equação (2) no infinito.
Equações lineares no campo complexo 165

l. LEMA. Uma condição necessária e suficiente para que z = J. seja


pomo reputar de (2) é que lenhumos

í) I - 2
m« í

ii) £ (hm+ cm: J = 0


IB= I

Üi) I ( - - A + fm-m) = 0
m- I

Demonstração. ( = 0 é ponlo regular de (3) se e só se

1 _ L.
V | _-l&
r, e V /....._..........
2. £, ,2 4- V . _ r_
T Z,
m*■1 1 k5“« m- J ' * ^ m- ) 1 *s**«

tem ai zeros de ordem 1e 2 respeetivamente. Mas lim í 2 - V u” ^=


<-c>\
= 2 - I </m e lim I 1 rf= -' = ~ A , + ‘V J-
t*- 1 {■» U \ m= l '* m= 1 ‘5**/n/ m- I

Além disso, como . ■ - •, = + - r~ ' - .. + - A 1m*m


; l- ç .- m ( I - í . - J 1 ç(l-A )
^i«-m ^ m-n,
■ segue-se que
' ~ S-m

lim V ( t ,, + i ,'5> ) - i a-J>. + . v i l


s —0 *= \nt- 1 w *5-nJ m*■) * S-m/ m«l

Na seção 5 definimos, para cada ponto singular regular zu de (1),


o polinòmio indiciai em r 0 por
p(;.) = Á2 -t (p„ - ! ) / + </„

onde pu = lim (r - ; 0) / (;) e </„ = lim fr —; 0)Jy(;). Agora ê convem-


• •4l • **U
ente estendermos esta definição aos pontos regulares de (I). Neste
caso p0 = íf0 — 1 e o polinòmio indiciai é sempre />(/.) = / - —/, cujas
raizes são 0 e 1; isto reflete o fato de que em qualquer pomo regular
existem duas soluções de (1) linearmente independentes. n,(c) e i/,(c).
analíticas em : 0 e com n,(:o)?í0, u2fcol = 0 , lA f^l^ O . Se zu é um
ponto qualquer chamaremos as raízes do polinòmio indiciai de (I)
em z0 de expoentes de (1) em r u.
166 Uçõa» d» squsções dlterenctalj ordinárias

Sejam cnlão cxlm, ot2m c a, r . a 2, os expoentes dc (2) c m : . c : = a;


rcspcctivamcntc. O polinômio indiciai de (2) cm :m c
rJ'-) = '■* + Utm - D'- + bm
c daí resulta
*im + * jn = I “ <[n
(4)
Fim : = ?. o polinômio indiciai dc (2) c

P j ' ) = >l + f l - £ «mV-+ I (/'m + <-«=J


m * 1 m * 1

o que.nos.dã

, +»2, = I « J -
1=1
> (5)
k
! i ^2 ■» ~~ X/
1 "i" ^m-ml
m- 1

Combinando as primeiras equações cm (4) c (.'>) obtemos


r /
> 0 + *2* + . 1 (*!■«’+ * » J (f,l
rn = !

Segue-se que se s c o número dc pontos singulares dc (2) então


a soma dos expoentes de todos esses pontos é igual a s - 2. Isto porque
cm cada ponto regular a soma dos expoentes é um.
Notemos que a partir dos expoentes podemos determinar, tôdas
as constantes a ,......ak e h .............. h k mas não cm geral as r ,.......r k. Para
estas últimas temos apenas duas equações,

I Cm = 0
mv |

m» I m~ i

acrescidas dc
* k
w■1 m= l
quando z — c ponto regular. Como essas equações são independentes,
conclui-se que se (2) tem no máximo ires pontos singulares (isto c,
£quaç& 0 * lin e a re s no c a m p o c o m p fé to ' 1 6 7 ?•*

r
se k = 2 ou k = 3 e 2'-= oj é regular) então a equação (2) fica determinada
pelos expoentes nésscs pontos. Por causa disso introduzimos o símbolo
de Riemaiui
z2 «3
«12 «13
«22 «23
para designar a equação Fuchsiana de ordem dois com pontos sin­
gulares em {z,,z2»23}, com expoentes respectivamente e a2), al2
c «22» « 1 3 C «23-

2. PROPOSIÇÃO. Sejam a u> a2t, al2, a12, aí x , a 2x e € . Se : , , : 2 6 C.


uma condição necessária e suficiente para que exista
uma equação Fuchsiana de ordem 2 com pontos singulares em z2, /.},
sendo os expoentes dados, pela ordem, pelas constantes acima, é que

« 1 . + « 2 1 + « 1 2 + « 2 2 + « I * . + « 2 x
= 1
N ê s s e c aso ti equação com essas propriedades é

tu" + ( \ + OJ +
-I -2

+ « !2«22'■> + ll _ í !??! U) 0
- z 2)

Dtrmwislrüfâíi. Se existe uma equação Fuchsiana com as propriedades


acima, (6) nos diz que a soma dos expoentes em z,, : 2, x deve ser igual
a l.Em lêrm osdaequaçâo(2),asfórm ulas(4)nosdãou, = 1 - s ,, - a 2I,
a2 = 1 ~ « i2 _ «2 2» ^i = «, i«2i c b2 = « i2«22- Como r, + c2 = 0 usando
a segunda fórmula em (5) obtemos

Da{ ci ! c2 ' _
c , - r 2 - ~ - 1 - ~ -2 j
= a l i « 2 i _ 1 ? l l « 2 L l Í l l a 12

provando que a equação tem a forma acima.


Reciprocamente se são dadas constantes «U’a 2i»a i2»«22> J u c
alm cuja soma é 1, a equação acima tem as propriedades desejadas,
sendo que a condição sobre a soma das constantes assegura que z ~ j.
é no máximo ponto singular regular. ■
168 Uçõea da aquaç&at ditarenciali ordinárias

' Deixaremos para o exercício 4I a obtenção da forma gera) da


cquação^pchsiana com no máximo três pontos singulares finitos e
com ponto regular cm r = eo, Não precisaremos dela aqui porque
provaremos a seguir que toda equação Fuchsiana com no máximo
três pontos singulares pode ser transformada numa equação Fuchsiana
com no máximo dois pontos singulares finitos, por meio de uma mu­
dança da variável independente. Essa mudança de variável será feita
usando-se uma transformação linear fracional não singular.

3. l.EMA. Toda transformação linear fracional não singular


A: + B
I! = AD —BC & 0
C: + D
c composição de no máximo cinco transformações lineares /racionais
não singulares dos tipos
r ** y# 0
I

f — z •f í

B - û
Demonstração. Se C ^ O podemos escrever r = - + ---------c dai t>
(' C: + D
pode ser construida pelas etapas sucessivas, r, = Cr.
r2- D t i r , = , r4 = [ B —™ ) p} c finalmcnic r = •*£ + r4.
ij \ c y C
Sc C - 0 cnlão i- = - " ~ — , c duas etapas, r, = ^ r e i1= — 4- c,
são suficientes. ■

4. PROPOSIÇÃO. Se

II *21
- -í
/
e se a mudança da variável independente
Az + B
r « - - - AD - BC * 0
C: + D
EquaçftM lln w ii no campo compiaxo 169

transforma z ,.z 2. : 3 em z\,z'i ,z'3 respectioamente, então

- - ( A Z'l Z3 \
0) « P I a , j otl2 <xt3 vJ
\«2I “ 22 “ 23 /

Demonstração. É suficiente que provemos a proposição para o caso


em que v assume-uma das três formas elementares
dadas pelo lema anterior. Faremos aqui apenas o caso em que r = —
e os pontos : 2 e : 3 são finitos. Os demais ficam para o leitor. Escre­
vendo a equação original na forma (2) temos

e sabemos que a mudança de variável : = — transforma-a- em

onde cõfíO = to í. Como z — co é ponto regular de (é) seguc-sc que


t» = 0 é pomo regular de (**). Dai os pontos singulares de (••) estão
cm {r \ z j \ z3 ‘}. Se :m ^ 0 então como

resulta que os expoentes de (*) em zn são os mesmos de (**) em z~ ‘


Sc'um dos rMé 0 temos que mostrar que os expoentes de (*) em 0 são
iguais aos expoentes dc (**) em z = ao. Mas isto é imediato pois para
estudar ("*) no infinito fazemos a mudança de variável i> - —, o
*
que nos traz de volta à equação (*) nó ponto 0. ■
170 U çõai d» •quaçòw diferenciai* ordinárias

Se r ,, zJt Zj são finitos conclui-se, a partir da proposição anterior,


que se fazemos a mudança de variável d= então
-2 --!
2I 22 “3
(O — P «11 «12 « 13

,“ 21 « 22 «23

se transforma em
’0 1 CC
w = P «11 « 12 « 13
,“ 21 « 22 a 23

2|
Da mesma forma, se v = en tão
-2
r
Z1 oc*
CÜ = P «11 «12 « 13
“ 21 «22 *23

se transforma em
0 1 ct
w = P «11 « n « 13
,“ 21 «22 « 23

Vemos assim que dada uma equação Fuchsiana de segunda ordem


com no máximo três pontos singulares, podemos sempre supor que
estes pontos estão em {0 ,1, oo}. Com o auxilio da proposição seguinte
podemos então reduzir qualquer equação Fuchsiana de segunda ordem
com no máximo três pontos singulares a uma forma canônica, chamada
equação hipergeométrica.

5. PROPOSIÇÃO. Com a mudança da variável dependente u>


onde d e C, a etjuação
^2 X
tu = P ;; b c (*)
a b■ c
se transforma em

n
Equaçòaa linaaros no campo complexo 171

Demonstração. Escrevamos (*) na forma


w" + f[z) tu' + g(z) tu = 0.
Fazendo tu = (r - esta equação se transforma em

u" + ( / w + ^ ) , + (* , + f f i + ^ ) „ =0

que é claramente uma equação Fuchsiana com seus pontos singulares


em {r| t Zj, 00} e com os expoentes em z 2 iguais a 6,6'. Sejam at,a\
e Cj.c’, seus expoentes em z2 e 00 respectivamente. Então

I - 0, - o\ - lim (z - r,) ( / ( r ) + —— ) * 1 - a - a + 2d
*“*XI \
C

ata\ = lim (: - z,)J

= aa 4- d(l —a —a') + d{d — 1)


isto c,
o, + n', = (a — d) + (a' — d)
0,0', = (c — d) {a — d)

provando que podemos escrever «, = a — d e a\ = a' - d. Fazendo


: = y ./ ( í ) = /Q -^ . = ? Q - j e “(É) = a equação as­
sume a forma

- ( f - f - i ã n ) ' *

Segue-se que

« cc + d(l + c + c') + d(d - 1)


172 Uçó«« d* aquaçáe* diferenciai* ordinárias

“isto é,
c ( + c', = (c + d) + (c + d)
c,c't = (c + d)(c' + d) -
logo podemos escrever c, = c + d e c', = c + d. Isto mostra que a
equação obtida de (*) pela mudança de variável u) = |: - zr fu é. igual
a (**). ■
Vimos anteriormente que por meio de uma mudança da variável
independente (mudança essa que é dada por uma transformação linear
fracional) podemos colocar qualquer equação Fuchsiana do segundo
grau com no máximo três pontos singulares na forma
I Cf. \
h c zj
/>' r* /
Fazendo 10 ~ z“v temos
1
v= P 0 .b
*
C+ li z
\
- a b‘ c + a J
c se v = (r - l)hu resulta
i oc
0 a+ b+ c (7)
— a b‘ —b !! + />+ C
Denotando a = « + />+ c, fi —a + b + c‘ c y = l —a' + a a equa­
ção (7) se transforma, enfim, cm
/O 1 co
ir = P ( 0 0 a ( 8)
\»-r r - a - A A
Logo, a resolução de qualquer equação Fuchsiana do segundo
grau com no máximo três pontos singulares reduz-se à resolução da
equação (8), que é chamada equação hiperyetmêirica.
F.screvendo explicitamente (8) por meio da proposição 2 obtemos

U- + l ' - + + *1 . 0

ou seja,
;(I - 2 ) ií" + [y —(a + fi + 1)e] ti' - <*// u = 0.
EquaçÔM llnearet no campo complatto 173

Na seção 8 calcularemos as soluções desta equação em tômo


de seus três pontos singulares.

7. O método de Frobenius
O método idealizado por Frobenius destina-se a calcular as solu­
ções de uma equação diferencial de ordem n em um ponto singular
regular, mas aqui vamos nos restringir ao caso de uma equação de
segunda ordem
i/" + /(z ) u + g(z) u = 0 (1)
para a qual z = 0 é um ponto singular regular.
F(z) G(z) ,
Podemos entâç escrever /(z ) = —— e g(z) = ~ ~ onde
9 T.
F(z) = Y ck- c G(z) = Y dk£Í> transformando (1) em
4®0 k *0

zJu" + zf(z)u' + G(z)u — 0 (2)


Como z = 0 é ponto singular regular de (1) sabemos que existe
pelo menos uma solução da forma u(z) = zlh(z) com / e C e h(z) ana­
lítica cm z = 0. /i(0) t4 0.
Fazendo /*(:) = £ podemos supor que tí0 = 1; lemos então
4*0

i«U) - Jt«io
«*(=) = I (/ + k)ak: i ^ k~l
k » 0

n"(z) « I (A + *)(A + fc- \)ak: x+1- 2

c substituindo cm (2),

i (A + fc-Í)(A + *)fl*21+‘

+
174 Uçò«» d« «quaçò*» dlfaranciali ordlnftriat

Cancelando zl obtemos

£ {)• + k — 1){A + k) íitr* +


4*0 . . .

+ (!//)

+(£*)(M-a
Igualando os coeficientes resulta, para k = 0, a0p(/.) —0
e para k > 0

ü j K''- + A) + íit _, [(/. + Jc- l)c, + 1/,] + at _2 [(/. + k - 2)c2 + </j] + ...
... + ü 2 [ ( / + 2)c1. , + í/j _ 2] + íj,[(A + I )r4_, + í / k- , ] + (3)

+ «o í> 4 + 4t] = 0
onde p{A) = 22 + (c0 — 1)2 + d0 é o polinômio indiciai (ver seção 5)
da equação (1) no ponto zero.
Sejam agora a e fl as raízes do polinômio indiciai, com Re a Re fi.
Como pix + k ) ^ 0 para k2a 1, as relações de recorrência (3) podem
ser resolvidas para À = a, nos dando assim uma solução u,(z) de (1)

«,(:) = r ^ l + ' ‘J.

Para obter uma solução de (1) linearmente independente de w,(r)


devemos considerar 3 casos.

1) a - // não é inteiro.
Neste caso se k é inteiro positivo temos /I + Ií ^ í c daí p(fi + k) & 0,
logo as relações de recorrência (3) podem ser resolvidas para /.=/?.
Obtemos assim uma solução

Uj(z) - zf \^\ + ^

e como a /( temos que u,(z) e u2(z) são linearmente independentes.


II) a =/?
Obviamente o procedimento do caso I não nos leva aqui a uma
solução linearmente independente de u,(z).
EquaçOcx llnearet no campo complexo 175

Consideremos o caso particular de (2) em que P(z) e Q{z) sâo


iguais a constantes a e b, ou seja, a equação de Euler
z V ' + azu' + bu *= 0 ‘ (4)
Um dos métodos de resolução de (4) consiste em noiar que se
L t(u) =*z*u" + azu' + bu e A eC então
L, (zA) • (5)
onde p{A) = A2 + (a - l)A + b é o polinômio indiciai (ver seção 5) de
(4). Se p(A) tem duas raízes distintas obtemos então duas soluções
linearmente independentes de (4). Mas se A0 é raiz dupla de p(A), para
obter uma solução linearmente independente de I a®derivamos ambos
os lados de (5) em relação a A e obtemos
L ,(rA logr) = p(A)zx + p(A)zx log z
e dai
L ^ log z) = 0
o que nos dá a solução zA° log z (notemos que todos esses resultados
sobre a equação de Euler já tinham sido provados por nós na seção 5,
de maneira diferente).
Isto sugeriu a Frobenius fazer o seguinte para achar uma solução
lincarmcntc indcpendénte de u,(z).
Se L(u) = : 2u" + zF{z)u + G(z)u e AeC, procuramos uma solução
formal .

<ií>(A, z) - zx £ a»(A) z‘ (6)


*»o
equação
. ÍA<P(A, z)) = p{A)zx. (7)

Substituindo (6) em (7) e igualando os coeficientes resulta


a0(A) p(A) * p(A)
e para k > 0
fl»(A)p(A + k) + a*_ ,(A)[(A + k - I)c, + d ,] + M8)
+ o»-j(A)[(A + k - l]c2 + d2] + ... + fl2(A)[(A + 2 ^ - 2 + d*_2] +
+ Ut(A)£(A + I )ct _ | + dt _ j + o0(A)[Act + d j = 0
176 Uç&m d» mimçAm dlUrançUI* ordinária*

,vcomo antes. Sc X ^ a — m onde m 6 inteiro positivo, obtemos os coe­


ficientes de (6)'usando as relações de recorrência (8). Notemos que os
fli^Fsâo funções racionais de X e que <p{a,z) = u,(z)..
Agora, como no caso da equação de Euler, derivamos (formal-
mente) a equação (7). Temos então

L f à<p(íz)\ ôL(ifi(X, z))


a* + p(A)zi log z
\ ÔX ÔX

e em conseqiiência,

W J -1
Usando (6) vemos que

õ(rf.X

e dai obtemos.. .

Uj (í ) = f . ^ ( # ) s * J '+ log '2U,(z)

que è claramente. linearmente.independente de u,(z).


O processo formal pelo quàl u2(z) foi obtida é de difícil justifica­
tiva. Mas se substituirmos a expressão de u2(r) na equação (2) e usar­
mos as relações de recorrência (8) derivadas no ponto X *=a veremos
que u2(z) é solução formal e dai solução efetiva de (1).

III) a — /I = n > 0 , n inteiro.


Néste caso, como p(fi + n) = p(a) = 0, a„+i(2) tem um pólo de
ordem I em X — P para todo k "2z 0. Tentamos contornar isso notando
que

U ( A - A v ( A .z ) ) « { J - / W ) - '1 (9)
e dai
U(A - W vU. 2) U-^) “ 0
Definindo
Equaçõsi lineares no campo complexo 177

temos que
ham " . . . =/>._!(/*) = 0 e se k >0
+ n + M + />«■, J>- 11/0 [(/í + >1+ k - J)t'| + </|] + ...
••• + frJ/O [l/i + í>)í\ + d;] = 0
Logo os coeficientes hL(/i) satisfazem as relações de recorrência (3)
4.

e então ]T õ„,.*(/()r''* ” 1 é uma solução real de (1). Mas /i-f /i = a


1=0
e daí esta solução é da forma cu,(r) onde c = bn((i) = (A - /!) a„(k)
Porém // é raiz dupla de (A-/f)/>(A) e derivando (formalmente)
ambos os lados de (9) no ponto / —/f resulta

i - U . : [(W 0 ç > ( ;, = °

Usando (6) obtemos


/!(;. - /f) at(/)
[(/ - /() tpU,:)] = e; £ cl +
tv. 1=0 <W.

+ log I [(A -/fK (/)]c l

daí

1I2(:1 « I ' L [ ( / - / D f l J A ) ] ,.,: 1 + ™»(=) log - :


i =0 f /
onde r = (A - /f)(J,(A)|it/(.
<"(A - /!)«(,(/)
Como = 1 pois a0(A) s 1, segue-se que u,(r) e
rv. /=/!
u2(r) são linearmente independentes.
Fica u cargo do leitor mostrar que u2(z) é solução formal de (I)
e dai uma solução efetiva.
Nas seções 8 c 9 aplicaremos o método de Frobenius para encon­
trar as soluções das equações hipergeométrica e de Bessel.

8. A equação Hipergeométrica

Consideremos a equação hipergeométrica


e( 1 - zku" + [y —(a + fi + 1);]<o' —at/fw —0 (D
178 Lições de equações diferenciais ordinárias

ou seja, a equação
0 I cc
0 0 n (2 )
l- y y -a -P P
Como um dos expoentes em r = 0 é nulo, procuramos soluções
da forma

(3)

as quais existem, como vimos na seção 7, pelo menos quando y não


c zero nem inteiro negativo.
Substituindo (3) em (l) resulta

£ '!('/ + " ~ l ) a„:"~ 1 = £ (sc + n) (P + n) a„:"


nirll
f () * n=0(3

= £ (a + n - l)(/J + n - 1)a„_ ,r"~1

Segue-se que a„ é arbitrário e podemos fazer a0 = l. Para n ^ I


temos a fórmula de recorrência
(g -f n —1)(P +' n — 1)
n(y + n - 1)

com a qual obtemos


_ a(a + l ) ... (g-f n —I )P(Ji + l ) + rij-JJ
n !'/(r+ l) ■■•('/+ n - l )

Logo. sc v é diferente dç zero ou inteiro negativo, uma solução


não nula de (l) em | e | < l é dada por

(4)

Como F(j , I, a, r) = F[ l. /#, //, e) c a serie geométrica, as funções


Fh.jl.y.:) são chamadas funções hipcrgcomctricas derivando dai o
nome da equação (l). Notemos que sc uma das constante a ou /I c
zero ou inteiro negativo então F(3, /), y, r) c um polinòmio. Nos demais
casos as séries hipcrgcomctricas divergem para | z | > l. (Veja exercício
2X).
Equações lineares no campo complexo 179

Pela seção 7 sabemos também que se y é diferente de inteiro posi-


t

tivo, existe uma solução de (I) em 0 < | ; | < 1 da forma Y


««O
que pode ser obtida substituindo-se esta expressão cm (I).
É mais conveniente porém utilizar as propriedades do símbolo
de Riemann provadas na seção 6. Para isso notemos que a equação (I)
pode ser escrita como
1 X

<o « P 1- y 0 2
\o y - a - II li
e se tu ==r ‘ ~' u temos (proposição 5 da seção 6)

/° 1 X
ii = P 0 0 a+ 1- y
\ y- 1 y-a-// 11+ i - V
ou seja,

/o 1 X
1/ = P 0 0 ; X
\ 1 - 7' -/ - a' - p If
onde a = a + 1 - y, /r = /( + 1 - y e y’ =■2 - y. Est;
está na forma (2) logo concluímos que se y não é um inteiro positivo,
uma solução de (1) em 0 < | c | < I é dada por
m,(:) = ‘ ' P(x + I - y, /I + I - y, 2 - y. :)
Na proposição seguinte vamos resumir o que foi feito.

1. PROPOSIÇÃO, i) Sc y não c zero nem imeiru nci/otivo, imui soluçou


iiòo trivial de (I) cm | : | < I ê iludo por
">10(=) = /■ '(a./f.y.r)
onde ,F(a, fl, y, :) c definido por (4).

ii) Se y não c inteiro positivo, ttmo solução não trivial de (I) cm


0 < | r | < I t; dado por
tu2{)iz) = z '~ ' /■(a + I - y, jl + I - y, 2 - y,.-)

iii) Se y não è inteiro, «jio c io20 formam tono bose poro o espaço
dos soluções de (I) em 0 < | : | < 1 . ■
180 Lições d» equações diferencieis ordinirias

;P?ra obter as soluções em torno de r = I. escrevemos (I) na forma


rr.
" . /' °
oi » /* I 0 0 n
\ }■—a - /? 1-7 P
Pa/cndo r = I —jz temos, pela proposição 4 da seção 6
0 i X
eu = P 0 0 a
7 - a - -P 1-7 p
ou seja.
0 1 x
(d 0 0 a
. * -T* 7 - 2 - /i p
onde y = I —y + a + p. Podemos então enunciar o seguinte resultado,
a partir da proposição I.

2. PROPOSIÇÃO, i) Se y —(z 4- /f) não é inieirn positivo então uma


solução não trivial de (I) em |: - 11 < I é dada por
w, ,(rl = F(a.P, 1 - y + i + /;, I _ rj
iil Se r - ( i + /i| não c zero nem inteiro ne(/àtivo uma solução não
trivial <le ( 1 ) em ( ) < | r — 1 | < I ê. dada por

">i i (- í = d - : ) f ~‘ ~, F l r - sP . 7 ~ a . l + y - a - /I. I - z)
iii) Se / —(a + P) nãnfòr inteiro, u>t , e u>l f formam uma base para
o espaço ilas soluções de U I em 0 < jr —1 1 <; | •

Fara o ponto : —x fa?.cmos a .mesma coisa. Escrevemos (I)


na formaI

I 0
» ü
V -7 -/Í \ _ ..

1
0
7 - * - / » .
Equações lineares no campo complexo 181

e se tu = ii*m,

u= P ro 1
0 xa' \p )
\i-y* -/<'/<' /
onde a' = a, //' = 1 ~ y + a e y' = 1 + a - /<. Temos então.

3. PROPOSIÇÃO. i) Se a - p não ê inteiro negativo, uma solução não


trivial de (I) em | r | > 1 è dada por
u i | , t:| = r ' i (a, l - y -f a, 1 - // + a, ; ' 11
ii) Se a —/i não â zero nem inteiro positivo, uma solução não trivial
de (I) em | z | > I é dada por .

«2 J-) * m 1- y + IK 1+ f i - 3, 2 ■-1)
iii) Se a —li não é inteiro, culx e ioix formam uma base para as
soluções de (li em | : | > l . ■

Para encontrar uniu solução linearmenie independente de mlu


em 0 < | : | < 1 quando y é um inteiro positivo, temos que aplicar o
método de Frobenius. Comparando com (7) da seção 7 segue-se que
devemos procurar uma solução da forma

V(A,r) = 1 + 1 oJÁ ) : " ,A : 15)


n—1
da equação
:(I - zl<u" + [y - (a + /I + 1):]m' - a/iio = pUiz*' ‘(1 —r) (6)
onde p(À) - /.2 - (1 - y)/ é o polinómio indiciai de (I) em : = ft.

Substituindo (5) em (6) obtemos

T (ã + n) (/ + n — 1 + y) «„(/) r*
ns-0
j
- y (/. + a - + a ) ( / -i- /i - I + //j « „ _ , ( / ) - c|.
n I
Segue-se que
(a + j[± 1 -y)7. + a//
<i|(')
(/ +i")(). 4-yi
182 Lições de equações diferenciais ordinárias

c para ii^ 2 temos a relação de recorrência.


(/. + /i - I + a) (/ + n - I + fl)
tiJÀ) = « n -| W
{/. + »)(/ + n - I + )■)
com a qual obtemos, para n > 2,
i
... _ (7 + p + 1 - ;■)/. + yp V-]’ (/. + k + a) (/. + A-+ fl)
" (/. + 1) (/ + y) ’ k„ | (/. + k + 1) (A + k + y)
Sc •/ = I, ou seja, sc os expoentes de (I ) no ponto zero são iguais,
lemos
. , . .(a| ,+. //)/•
,I | W + i+ j r yfl

,. (2 4 fi)/. 4 7./Í Bt * {/. 4 k 4- J.) (/. 4 k 4 fl)


JJ, ' t  + k + I)1
c sabêmos (caso II do método de Frobenius) que uma solução lincar-
mente independente de w0,(r) = F[x.fl. 1. r) em |r | < 1 c dada por

r(r) = £ ~fr (Oj r" + F(z./Í, 1,.-) log r.


» = , d /.

Vc-sc facilmente que (0) = 7 + fl - 2ifl. Para derivar «„(/.),


d /.
n > 2 c conveniente notarmos que sc _/(:) = /,(:) c ./(r) yt ()
então log [/(r)] = log [ / ,( r)] + ... + log [/„(r)J ° d“c nos di\ f '[z) =
4 ... 4 ]. Para* aplicar esta expressão a «„(/.) cm
\j
/. - 0 devemos impor a condição de que riem i nem fl sejam zem ou
inteiro negativo. Enlão temos
do y + fl _ _ 2_
: (/.) = «j;.j
<//. (7 + fl)/.+ yfí /.+ I

"V < 1
uI
k* + k+ 7 +k+P /. + k + I
c dai
da. "í í ^ ^ /^i
(0) =
d>. (fe'+ d2 ^■0 {k + y + k l P r + 'í )
da,
Como (< 1 (0) c desta forma podemos enunciar
i//.
Equações lineares no campo complexo 183

4. PROPOSIÇÃO. Se y = l e se nem a nem fl suo iguais a zero ou a


um imeiro negativo então uma base para as solu­
ções de (I) em 0 < | : | < I ê dada por
uj o í ( z ) - Ffz.fl, l,z) - -
.ll-l - FU, fl, í, z) log : +
'r í u + a)(A + m i r y /_ _ I_ _J_
+í ■
/-o tt+ Ú 1 J U =o V fc + 2' k+P

5. Observações, i) Se uma das constantes a ou fl for igual a zero ou


a um inteiro negativo o que lemos a fazer, é escrever,
sempre que . necessário, <in(Ã> = &(A) h(A), onde fi(z) contém os tèrmos
que Se anulam em =0. Então ü'„(/.) =*fl(/.)/i'(7.} + g'[/.)h (/.) e a fórmula
que deduzimos acima para a derivada do produto de várias funções
é aplicada apenas a i/(/). Por exemplo, seja a inteiro negativo e fl
diferente de zero ou inteiro negativo. Se n < I - a os termos de «„(/.)
não se anulam cm /. = 0 logo u„(0) è dado pela fórmula (7). Se n > 1 —x
escrevemos
r , /(3 + /Oz. + a// "p.1 (/. + k + *)(/. + k + f i ) \ /.( /.- a + fl)
"" " V (^ + I )2 ' xl1, ~Ú + * + l ? “ " ) Ú - x + IJ1
&*1
c procedemos como foi explicado.
ii} IJsando t (:) c procedendo como nas proposições 2 e 3, obtemos
uma solução liuearmente independente de em 0 < | ; —1 j <•)
quando y = a + fl e uma solução linearmente independente de <u, , (r)
em | c | > 1 quando a ==fl, sempre que nèm a nem fl forem iguais a zero
ou a um inteiro negativo.
Se v ^ 2 caimos no caso III do método de Frobenius. Uma solução
de ( 1 ) lineur/nente independente de (ul(l(r) é dada então por

í
n - O
b„zn" ~*+ c F frJ i,y,z) logr (7)

onde
c = [(/. — (! — 7))«n(z.|]j =,

K = vt [U - d “ 7)K('-)L = i - -,

Vê-se imediatamente que


184 .L lç & e i d» aq u açõe * d lle re n e la l» o rd in A rla i

_ ( g - !)(/?- I) (l - y + k + *)(I - y + k + /»)


^ f " y -1 }J 0 ( 2 -y + lj( Ã + 1)
c supondo que a e (i nãò são inteiros menores que y (isto será necessário
mais adiante) segue-se que c / 0, o que nos permite considerar, ao
inves de (7), a solução

£ c ' l b„ ‘ ~y + F(a, p, y, :) log

Sc n = 0, 1, ...,y - 2 temos
a

e dai
)■- 1 r-J ( 2 - y + fc)(fc+ 1)
r - 'K » l
' (a - l)(/í-f I) ( l - y + « + fc)(l-y + /í+ * )
Logo. fazendo s = y — k — 1 e m - y —n — 2 pod<ynos escrever
■i-2
c ' 1 £ />„:"*1 na forma

_ 'V /rm, V |, _ Ü T .7 L _ V A.
„fo [ ,ü (s-a)Ís-/íJ=-“
Se « St y —.1 lemos
{>. - d ~ y)KU) =
_ (i + /t + 1 —*/)/ 4- gfi í Vj (7. -f k + aX7 + fc + //) \
" í7’+~l]ir+ y) V *= ' :\r + k + \)Ó. + k + y) J
/ (7 + y + a - 2)(7 + y -t- /f— \
V + 2y - 2 . ’ ” J
Como estamos supondo que nem a nem /? são inteiros menores
que •/.■podemos usar a fórmula de derivação de um produto de fun­
ções que foi obtida acima.'Resulta que
_ / "j r (1 —y + k + a)( l - y + k + //)
\i =v- i (2 - y + k){k + 1 )
1 1 1 1
• ( ^ X í r - T + k 4- ct Í —y + k + /i k 4- 1 2 —y + k
onde (l é uma constante.
Equaçòe» llnMrm no campo complaxo 185

Dai, fazendo s = k + l — y e m = n - y + l podemos escrever


c - ‘1 £ +1 1 como
»»i +1
ot(a + l)...(a + m - 1 + !)...(/? + m - 1)
mm0 m!}’(}' + + m - 1)
1*1~ 1 1
' + I 1 ■+ 1
£oV s+ a S+ P s + 7 - ^ t )>
T>
O termo
y g(a+ l)...(g + m - 1)P{P + l)...(P + m - l)
m.o m! }•(}•+ l)...(y + m - 1)
ê igual a dF(a,p,y,z) e pode ser omitido. Obtemos entüo o seguinte •j:
resultado.
O .;
6. PROPOSIÇÃO. Se y 2 é um inteiro e se nem a nem P são inteiros
menores que y então uma base para as soluções
de (1) em 0 < | z | < 1 é dada por " ' .
c^io&) = F{x,P,y,z)

=iog.. f K a v..-) - ’t ; (».! n ' j T r i r b r ) ^ r + n í

+1 V (a + m — D P - . (P + m - 1)
m i m \y ... (V+ m - 1)
H
i, j
!:
1 I
( 1 I 1 Y\ :/j ;
. . t i V5 + a 5 + P s+ y S + I J)

7. Observações, (i) Se denotamos r(r) = C(a, P, y, z) então se y < 0 é


um inteiro, uma solução de (1) linearmente indepen­
dente de u)]0(r) é dada por
n
u(i) » r 1 G(oc + l - y , P + l - y , 2 - y . z )

se nem a nem P são inteiros menores que 1. O procedimento para se


mostrar isso t o mesmo que foi usado na obtenção de to20(:) a partir
de tul0(r) (ver proposição 1) 3í
(ii) Com as mudanças convenientes, (i) e (ii) da observação 5
também se aplicam aqui.
U I

i
fT 0
i!rz
1B6 UçSaa da aquaçòaa dlfaranctala ordinárias

9. A equação de Bessel
Consideremos a equação de Bessel
z2a>" + züj' + (z2 — n2)tü = 0 (1)
onde n é inleiro não negativo. No ponto singular regular z = 0 seu
polinômio indiciai é p(A) - A1 — n2 cujas raizes são n e - it. Daí, pela
seção 7 sabemos que (i) possui uma solução da forma

Ü)(Z) a- z* + £ 0 jz" +j
Jm|
Substituindo esta expressão em (1) obtemos

- £ [(n+7)J - « :]flj2 "+ ; + £ oyr"+>+2 = 0

Fazendo j = 1 segue-se [(n + l)2 —n2] a, = 0, donde a, = 0. Para


j à 2 temos a relação de recorrência
a,-
1-2
a, - - 2
( )
(n + j)2 - n2
que nos permite concluir que üi « 0 s e j é impar. Se j = 2fc, fc 2 :1, em
(2) resulta

a,. = -
21 ,4k(k + n)
e em conseqüencia,

, - íz ll
aik=zt i 2 ^ . 0 7T7
Logo a série
m2k + *
«-> - ki=0. M u n 7 ^ (3)
« -1 s + n
é uma solução da equação de Bessel que converge em todo plano
complexo. Definimos a função de Bessel do primeiro tipo de índice n
.. . w(s)
Equaç&oi Unoaro* no campo eotnplaxo 187

As funções J„(z) satisfazem

(4)
"az
f [ r , « 2 :0 . (5)
az
Para provar (5) notemos que
„2l
=-V j(r) - f (~ U‘ k\(n+ .k)\2lk<
*=0
c derivando termo a termo* »
2kz2i~ >
d: [‘' V "(r)-* ” kÇ , ( 1)1 k \(n + k)\ 211*"
,2s+1
,? 0( , r s! (« + 1 + *)! 1
- - 2 - J b+ i ( z )

que é (5). A prova de (4) é semelhante e fica para o leitor.


Efetuando as derivações em (4) e (5) sai

n 2: I (6)
4.

n^ 1 (7)
4.

Somando (6) c (7) resulta


2 J n£ 1 (8)
c subtraindo os mesmos termos.

^ y „ (r) = A _ 1(r) + yB+t(r) 1 (9)

1. PROPOSIÇÃO. Para todo n ^ O , J„(z) tem um número infinito de


zeros na reta positiva.

Demonstração. Consideremos a equação de Bessel ;v2u / '+ xtu’+


+ (.x2 —n2)u> = 0 na reta positiva. Fazendo tu(.r) =
— iix )x '11 ela se transforma em
188 Lipò»» da aguaç&aa dilaranclaii ordinária*

(Esta mudança de variáveis é sugerida pelo exercicio 4 do capitulo IV).


Para lodo x suficientemente grande lemos l + ~ 4 ~ - > ~ e dai o
4x 2
resultado segue-se pela proposição IV.1.5. ■
No final dessa seção mostraremos que qualquer solução de (1)
linearmente independente de J K(z) é ilimitada na origem. Isto prova
que as únicas soluções da equação definida na reta positiva
x V + xu' + <- n^u = 0 (10)
limitadas próximas de zero são os múltiplos de JJÀx). Colocando (10)
na forma
(x u ') '+ ( W - y |u = 0 (11)

resulta que as autofunções do problema de Sturm-Liouville singular


dado por (11) no intervalo (0,1], com as condições u U )» 0 e u(x)
limitada, são as funções JJiXjx) onde 2, <X2 < ... <Xj < ... são os
zeros positivos de J H(x). Pela proposição IV.2.3,
l'0J K(Xix)J„(Xjx ) x d x ~ 0 (2)
Por outro lado, multiplicando (11) por 2xt/‘ obtemos

—-(xu1)1 + (2JxJ - nJ) T-lu3) * 0.


dx dx
Integrando entre 0 e I e usando integração por partes resulta
2 /J fà (u(x))* xdx = [(xi/)J + ( / V - n2)ii2]ò
Fa2endo »(x) = J„(Aj x) e usando (12) sai ftnalmente

Íòl-U '-;*))**</* = y |( / J))2

O que foi feito acima sugere a possibilidade de expandir uma


função /(x ) definida em (0,1] numa série da forma

/(*) - f ojJJiXjx) (13)


j• i
com

« i* (J f M •/,(>•; X) X d x (14)
.«■•(*>»* jo
Efetivamente, temos o seguinte teorema, cuja demonstração foge
ao caráter elementar desta exposição.-
EquaçsÕe* UnurM no campo complaxo 189

2. TEOREMA. Suponhamos que f {x) e f ' (x) tenham no máximo um


numerofinito de descontinuidades em [ 0 , 1 ] e que nesses
pontos os limites laterais -dessas funções existam. S eO < x < 1 então
a série (13) com os coeficientes dados por (14) converge para f ( x ) quando i
x é ponto de continuidade desta função e converge para — [ f( x —) +
+ /( * + )] quando x é um ponto de descontinuidade.

Demonstração. Ver o livro de G.N. Watson, “A Treatise on the theory n


of Besse! functions", cap XVIII. ■
Para encontrar uma solução de (1) linearmente independente de
J n(z) precisamos aplicar os casós II e III do método de Frobenius.
■n
Procuramos então para a equação 1:1
: l w" + ztü' + (z2 - n2)eo - p(A)z2 (15)
uma solução da forma if\ ;
:Vj ;
</>(/,:) = zA+ £ fl(A)z2+1
1« l p ;
Substituindo cm (15) obtemos

t [(A + i)2 - n2] a M :2* '.+ £ a,U)^ +i +í = pM:*


1=0 1=0 ÍTI '

c novamente resulta que os coeficientes ímpares são todos nulos.


Fazendo / = 2À- temos a relação de recorrência para os coeficientes
pares

„ - _ attl ~ i)V
(;. + 2k)2 - n1
I
e cm conseqücncia,

- c - o* n a + 2 J ) ._ „ >
Sc n = 0 lemos

[<-” * n i i à ? ]

Lí! ^w)ÍÍ & ]


9*é':
i-l

190 L lç to t á* •q u tç à a t d»«r«nc)ali ordtnárlai

••>***«•#
li ■ logo, em X = 0,
i

(i
d o n .m J - i r »
dX { ) (kl)12n C?.t )
e dai, uma solução de (I) linearmente independente de J 0(z) é (ver
caso 11 do método de Frobenius)
1
+ JJz) log: (16)
w *tr. |_(i<!)22n \ , f í j
:n
Se n > 0 sabemos (ver caso III do método de Frobenius) que uma
solução de (|) lincarmente independente de J n(z) é dada pela série

f bn z2*~" + c(o{:) lo g : (17)


1=0

onde b24*=-3:j[(/. + n)fl„(A)3i «_m c * [(A + n ) a aj(A )]i.-. e co(z) é a


OA
série (3).
Vê-se facilmente que . .
,1
. C ~ n)(n~ 1)!2J"_1
logo c 0. Isto. nos permite considerar, ao invés de (17), a solução

I n! + >08“
k=0

Se k = 0, n - 1 temos

‘■ ■ " M k \2 n /n. \ j - n
e dai
i 1
k+ 1 V
/> » = (-!)
M!i i■>" ~k\ i 2*""41 I-1 j - n

Se k t n vemos que
(-1)* y . 1
X + 3n /~ v (/ + 2j)2 - n2
Bquaçõaa U noam no cam po com plexo 191

e em consequência,

c~ V- (rlfw l J , *c i v' ± \
n!2" * ! ( f t- n ) l2 “ - " + ,\ , í 'I y £ J V> j )
Fazendo s — k — n podemos enlâo escrever

£ , ( í n = fc« ) = ai“" naforraa

f __ t i n i __ r f i + 1 i - v i v —
s!(s + n)!

Como o têrmo _ Io
f — J-.ÍT.L.. Cf JjL)\ ‘
í!(5 + n)!2— +‘
cc um
múltiplo dc J B(r), ele pode ser omitido.
Resulta enfim que uma solução de (1) lincarmentc independente
de J„(z) é dada por

(18)
1 y ( - 1i r I*1I _ Z v ± + v" l V —
■ 2 tf 0 *!{« + *)!
« •'2 J‘ +" I V J V y /‘

3. Observações, (i) Na equação (1) obviamente nâo faz diferença usar


n ou - n. Definimos então, se n é um inteiro negativo,

(ii) Se na equação (I) n*=v é um número complexo não inteiro


qualquer, então uma base para (1) é dada pelas duas séries obtidas de
(3) fazendo-se n = r c n — — v.
(iii) Se n ^ 0 é inteiro, costuma-se definir a função de Bessel do
2 ?
segundo tipo de índice n por YK{z) *=— (>'- log 2) J n(z) + — iiz)
n n
onde, conforme o caso. ii;) c dada por (16) ou (18) c y * lim {1 + 1/2 +
+ ... + l/m —logm} (constante dc Euler).

10. Funções de Bessel e a equação de membrana


oscilante

A equação dc Bessel aparece naturalmente em muitos problemas


da Física Matefnática. Para ilustrar isso escolhemos o problema da
descrição das oscilações de uma membrana cujo contorno é o circulo
192 L iç iii da aquaç&ai dtfaranciala ordinérlai

de raio l no piano xy. Usando coordenadas polares nesse plano, se


as oscilações são suficientemenie pequenas podemos descrevê-las por
uma função real 4r,0,i), 0 < r £ 1, 0 < 0 < 2 n , 0 < t, pois,nesse caso
é razoável supor que o movimento de cada ponto é vertical (dizemos
então que as oscilações são transversais)

Fixemos agota um elemento AS da membrana, limitado pelos


pontos do plano xy de coordenadas polares (r, 0), (r + Ar, 0), (r, 0 + AO)
e (r + Ar, 0 + AO). Se a membrana tem densidade constante m então
a massa de As é mr A6 Ar. Como as oscilações são transversais, a resul­
tante das forças que agem em' AS é vertical, sendo dada por
è'*
mr hr hO t t
or
pela segunda lei de Newton.
Podemos também supor que a tensão (fôrça por unidade de com­
primento) mantém-se todo o tempo igual a uma constante T ao longo
do contômo da membrana. Como esta é perfeitamente elástica, a
tensão distribui-se de maneira uniforme ao longo de sua área. Isto
significa que as tensões sobre os lados AB e CD tem módulos respectiva­
mente T(r + àr)L& e TrhB sctiào em ambos os casos, tangente á mem­
brana. Aproximando os $enos pelas tangentes, segue-se que a com­
ponente vertical da resultante das tensões sobre os lados AB e CD é
Equações lineares no campo complaxo 193

Da mesma forma, a componente vertical da resultante das tensões


sôbre os lados BC e DA é

Logo, devemos ter


- ■»
c~z
ThüL (r ~ \ + Ih rL

ou seja,

T “ V t r j ^ T ^ ( ràO ) =
»i - --
r " ~Lr r hO " cr
Passando ao limite, obtemos a equação da membrana oscilante.
I r ( r:\ I ct 1
. /’ - - I + - n- , (|2 « 1 (II
r i'r \ i r / r Cll cr

onde tr - T/iii. Segue-se que se em / = 0 a membrana está em re­


pouso numa posição dada por uma função /(/•) independente de D.
então a descrição de suas oscilações para / > 0 é obtida resolvendo-se
a equação (I) com as condições iniciais
: ( I . H, / l = 0

?(r.W.(» = » (-)
ci
= ./(/) _

Para aplicar o método de separação de variáveis façamos


Mr, 0, i) - u(r) c{0) ui(l) (3)
14 U çôb » da aquações diferencial* ordinárias

Substituindo em (1) obtemos


. .- w"(r) i »V) 1 r"(0j _ I tij"(0
u(r) + r u(r) + r1 v[0) a1 fo(t) ^
c como o lado esquerdo nào depende de t. ambos os membros são
iguais a uma constante x. O lado direito dc (4) nos dá então
io'[t) — aazto(f) = 0
«>'(0) = 0
Como a membrana oscila em torno de sua posição dc equilíbrio, w(f)
deve oscilar cm torno de zero. Dai a < 0 c podemos fazer a = - )},
). > 0. Logo
co(í) ccos(À«f)
onde c c constante.
Do lado esquerdo de (4) sai
u” (r) i/'(/) ,j z i"(í>)
(51
' liM +r + " «fll
c da mesma forma que antes, ambos os membros dc (5) são iguais a
uma constante //. Resulta então a equação
v"(0) + fltifí) = 0

Dc modo geral, como v(0) não pode depcqdcr da particular determina­


ção dc (1, devemos ter /? = n1 com n inteiro não negativo. No caso
particular que estamos considerando, como c(r. II. 0) = /(r). t<0) è
igual a uma constante o que implica /? = 0. Do lado; esquerdo dc (5)
sai então
r 2u" + ru + A2r: u = 0
f<( 1> = 0
cujas soluções limitadas cm (0, 1 ] são dadas pelas funções
ir;.|r) = r)
onde A, < A2 < ... Aj- < ...são os zeros positivos dc J 0(r).
V,m conscqücncia, as soluções dc (1) da forma (3) satisfazendo
as duas primeiras condições cm (2 ) c independentes dc 0 são dadas
pelas múltiplos das funções
JpfA^ r) cos (A, (j/|
Equações lineares no cam po com plexo 195

Para obter uma solução r(r,0,i) de (l) satisfazendo todas as con­


dições em (2) fazemos formalmenie

:lr ,0 ,t)= £ M o ( V ) c o s ( /yar) (6)


/* l
'Se isso é válido, como j(r ) « r(r,0,0Jt devemos ter

/( r ) = £ è7y0(/v r) (7)

O teorema 9.2 nos dá condições sob as quais a expansão (7) pode


ser feita, os coeficientes o, sendo então iguais a

' ' ' ’ u ; ^ í 5 í / l , ) J '>|;- 'r,r,ír 181


Além disso, se / é suficieniemente bem. comportada, prbva-se que (6)
com os coeficientes dados por (8) é de classe C2 e c uma solução efe­
tiva de (l).

EXERCÍCIOS

l. Para as equações abaixo, encontre o polinòmio indiciai e suas


raízes no ponto indicado:
(i) 2 r 2 t o " + :(2: - I + (5: + l)m *= 0 ; = 0
(ii) IX (r - 4)2 (r - òko" + l) :{: - 4}iv - 32to = 0 r = x.
Ar'(>.v próximos cinco exercícios, resolvo a equação em iorno
do pomo indicado e, sempre que possível, indique a região de va­
lidade dos soluções.
-) 2z1w" + c(2r + 3)«/ + (3c - I)<u = 0, c = 0.
I r 2"(« + 1) r" +12
(Solução: <u, = -* 2 + y
n«. i '5 - f l Z 7 { T n ~ i r

3. 2:to" + 5(1 + 2c)o/ + 5w « 0 c = 0

Solução: oj, y 3 (- 5 r:" _


„ r(, n! (2/i + 1X2ft + 3)
w, ; - y i _ |o-
I

196 Uçfies da equações diferenciais ordinárias

4. 2 r(i - IH»" + -3(r - ) Vu' - eu = 0. z = 0.

(Solução: «Jj - £ T ~ a ~ 2 • lüi ~ z ~ 'n ~~ :l í>- ‘ ''

5. 2z1 w“ + 3zío —íü — 0 . : *= 0 .


(Solução: <u, = z in . <u2 - z ~ ‘)
6. 2(r — 4)<u" + (5 — — <u = 0 r = 4
{ ■> i . _ 4>»+1/2 TI 1
í Solução: ti>{ - I ■~ ----- = (: - 4)WJ cxpl — (: - 4)

_ . . f U - 4)" \
0>1~ i - 3 -5 . .,..(2». - l l j
7. Mostre que : = 0 c ponto singular irregular para a equação
z2io“ + (3e — IJ/ü’ + ia = 0 (*)
7

c que a série divergente £ «j *" è uma solução formal de (*).


n=0
K. Considere o sistema to' = - A ( z )uj . Dados r , ...... r, números com­
plexos distintos, uma condição necessária c suficiente para que
...... zk sejam pontos singulares1 simples, r = vl seja no má­
ximo ponto singular simples c todos os demais pontos sejam re­
gulares para o sistema c que

,1(è) = I (= - : J 1 Am

onde .4, ¥= 0 c matriz constante.

(Sugestão: Para cada 1 < m < k defina A n - lim . Mostre


k
então que r(r) = /4(ç) - £ (r — i j -1 An 6 analítica c limitada
m* I
cm C, c aplique o teorema de Liouvilic).
/Vm próximos seis exercidos, resolca o eqwnão em forno Ja
origem v se possícel indique u região de ndidude dos sohlcões.
9. z2u>" - z(l + z W + (ú **• 0
I
I Solução: (l)l . Y ----- = :e*
V * .To n!Ti’
Equações lineares no campo complexo 197

Ui-
= I 11• \k • 1 ^
10. 4 z V ' + (l - 2z\u> = Q
1/2
So ,u ç à o :« ,,= I ~ r -,.

U) = U i,logZ ~ £ y ,L \ - » « w2
1 “ ,,W6‘ ^ (n!)J 2"-1 *=0 k
11 . z2io" + 3zm’ + (1 + 4z2ko = 0

(Solução: cj .
'
= T
/ _ 1\« ,2»*i
-------- \ ------
1 .r „ (/j*)2

w U T h ‘" '
12. zto" + (3 + 2z )(ú ' + 4 íü — 0
x (_ 2)"“ 2
(Solução: íü(:) = a z " 2 + 2b £ - - - - - ~ r z"-2 onde <j, /> são
/i - 2 /i(;í - 2)!
constantes).
13. zu/' - (3 + z)u>' + 2íu = 0

(Solução: ío(;) = </ jl + + -- ; 2 + b V -------- - j n onde


\ ^ ° <i=4 /]!
a, b são constantes).

14. 2ziü" + ò(o‘ + iü — 0


( j / _ ] )» *i - 2
( Solução: <u,(') = V -------- —^— .
V „ r 2 2-„!(n - 2)!
1
w2(-i = logz + : ~ 2 + y : ' 1 +

( - ir n- 2
•i y - . . , ....
nT2 2%i !(m - 2)1 I tk + j.7
I j ----
k - 1 r -1

15. Seja a equação hipergeométrica confluentc


: m " + (}> - :)(ü' — ato — 0 n
onde ot, // são constantes.
198 Lições de equações diferenciais ordiniries

(i) Mostre que z = no é ponto singular irregular dc (*).


(ii) Mostre que : = 0 c ponto singular regular dc (*) com
expoentes 0 c I - y. Sc y nâo c zero nem inteiro negativo, mos­
tre que a solução dc (*) correspondente ao expoente 0 c

,n

que c denotada F(a, y ,:) c chamada íunção conílucnle hipergeo-


mclrica.
I6. A equação
zu>" 4 (l — z)u>' + ptn — 0

onde p é constante, c chamada equação dc Lagucrrc. Use o pro­


blema I5 para provar que as únicas soluções dc (*) limitadas cm
(orno da origem são múltiplos dc F ( - p , I.r). Mostre que se
P = n c inteiro não negativo, então LJ:j = /■'(- /i, I.r). n > 0, são
polinômios, chamados polinômios dc Lagucrrc.
Ein aulii um dos três exercidos svquiiucs encontre a simholo
dc Rienumn poro a equação Fuclisiana indicada e coloque-o na
forma canônica.
|7. r 2(: - ’2) o i " + z<o' — (6r 4 I)m = 0
IK , 2 :( ; —'' 4 ) a j ” 4 (3 r + 2)a) — w = 0

IV. r(r 4 2 ) k.'j " 4 (4c 4 l)o/ 4 2w ~ 0

respnndcnte, no pomo indicado.


20. : = I

2I. : = 2
Equações lineares no campo complexo

22. z —6, símbolo do exercido 21.

28/ Mosire que se i e [1 são ambos diferentes de zero ou inteiro ne­


gativo, então o raio de convergência da série /•(*, /f,'/• -) ^ 't?ual
a um.
(Sugestão: Use o teste do quociente).

29. Considere a equação de Chebyshev


200 Lições de equações diferenciais ordinárias

oridc p c constante nâo negativa. Fazendo r = transforjne-a


numa equação hipergeométrica e prove que sua solução geral
em torno de z = I é

iü{z) = c , f (^i. - p, y . - - - j +

/1 - r \ ,,J ... / I 1 '3 I-


+ -/» + v ,

onde r , . f 2 são constantes. Os polinômios

T.(: = F ^ ii. - /i, y , 11~~£


são chamados polinômios de Chcbyshcv.
a li
30. Mostre que F'(z,P,y,i) - y - F ( a + 1, P + 1. y '+ l.z)

31. Mostre que:


(i) (I + zY = F ( - a , P J t - z)
(ii) log(l + z ) » r F ( l . l , 2 , - 'z )
_/ 1 1 3 ,
(ml aresen : « * F \ y • y * £ * ‘ )

(iv) arctg z = z F ^ y , l , y , - z1^

(Sugestão: Verifique as expansões cm serie dos termos à esquerda).

32. Mostre que


F(a, p, )\ r ) = ( l - r)> - * ' F(y - a. y - fl, y, z)
sc | r | < 1.
{Sugestão: Na equação (1) da seção 8 faça a> = i/( 1 -
Note que a solução da equação em w obtida, com u(0) = 1. é
F(y - a, y - P, y. ;)).
33. Considere" a equação de Lcgcndrc
(1 - :*)(u" - 2zo/ + p(p + 1)oj = 0 (*)
onde p 6 constante complexa, para a qual : = () c ponto regular.
E q m ç Õ ii llrtftirti no campo complexo 201

(i) Mostre que a solução geral em |z j < 1 é dada por

(/? - lX/> - 3Xp - 5Xp + 2Xp + 4)(p + 6) + "1

onde íj0 e a, são constantes arbitrárias.


(ii) Se p não é inteiro, mostre que ambas as séries em (i) tem
raio de convergência igual a um.
(iii) Seja p - n inteiro £: 0. Mostre então que existe um
único polinômio PK{:) que satisfaz (*) tal que P„(\)r = 1. Além
disso, P „ (- *) = (-. 1)" P„(x). Estes polinômios são chamados po­
linômios de Legendre.
(Sugestão: para (ii): use o leste do quocientç).

34. (i) Mostre que o simbolo de Riemann para a equação de !


(ver exercício 33) c:

(ii) Fazendo r = ——— mostre que ela se transforr

Conclua que uma solução da equação de Legendre em |r — 11 < 2


é dada por F{ - p, p + 1, 1,

(iii) Mostre que os polinômios de Legendre são dados por


202 Liçftai d* «quaç&M dlfaranclals ordlnAriat

35. (i) Use (iii) do exercício anterior para provar que o cóeficiente
de r" no polinômio de Legendre P„(;) é dado por
(n!)2 2"
(ii) Use (i) e (i) do exercido 33 para provar que

f- ( - n * ^ - 2*)'
’ , t i 2 H I(h -« !(ir-2 « ! '
n , n —1
onde r = — se n e par e r = —- — se n c impar.
(iii) Usando (ii) prove a fórmula de Rodrigues
1
P J:) = (x2 - 1)"
2"n! dxn
<T (2n - 2íc)!
(Sugestão para (iii): Como (:2" ' n ) = (n 2k)\ Z"~U

-se acres-
P ,{ :) " 2^7 í ? C ? 0( k 1}‘ )' N°le qUC P°de'
centar os demais membros da série binomial, pois sua n-ésima
derivada è nula.)
36. Usando a fórmula de Rodrigues (exercício 35) calcule ? 0(2), P,(z),
P}{z) e P 3(:).
37. Considere os polinômios de Legendre definidos na reta.
(i) Use a fórmula-de Rodrigues (exercício 35) para provar que
JL, x‘ Pn(-x)dx = 0
se 0 < k < n. Deduza que

ÍL i H x) P .W - 0
se m ^ n.
(ii) Use a fórmula de Rodrigues e integração por partes n
vezes para provar que
•i
2" +l (n!)2
f W * . 1 5 rn jr

Deduza que

sttt;
Equaç&ei linearei no campo complexo 203

38. Seja a equação de Legendre associada


m1 1
(I - zJ)cu" — 2zto' + J^n(n + I) Cl

(i) Mostre que seu simbolo de Riemann é

(ii) Conclua que uma solução de (*) è

w(z) = (z2 - i r ' 2 F^rrt - n,m + n -f 1,1 4- m, - ~ —^

39. Seja J„{z), n £ 0, a função de Bcsscí de primeiro tipo (ver se­


ção 9). Prove que os zeros positivos de J m(x) e são alter­
nados. ■

40. Expresse J 2(z), J 3(;) e J t (z) em função de J 0(z) e ./,(;).

41. Mostre que a equação Fuchsiana


a b c
to = P | a b' c z (*)
.a" b" c"
onde a, b, c são finitos é dada por
\ — a — a" -----------
---------------+ 1 — b' — b" -----------------
------+ 1 — c' — c"
to" + w +
z —a z —b z —c
a' a" (a - bXa - c) b' b" {b — àXb - c) +
z —b
c c" (r - n)(c - fcf| to
= 0.
J (z - a tz - bXz - c)
(Sugestão: Escreva (*) na forma
P{z) Q(Z)
to + ■to’ + to = 0 (**)
(z - «X" - bX: - r) (z - a)2(z - b)2(z - c)1
204 U çò ti do «quaçõos diforondaU ordinárias

Use o foto de z — oo ser ponto regular de (*) para obter as expan­


sões. jnote que o grau de Q(z) i suficientemenle baixo)

1 P ( ?)_______ _ ^ Aj Aj A}
(z - citz - b tz - c) z- u z- b z- c

QM _ Bi .
(z - aXz ~ bXz — c) : - a z - b z - c
onde /4, + A 2 + A t =* 2. Dai (**) se transforma em

Calcule agora os valores de A x, A 2, A i i B x, B 1, B i usando os po-


linómios indiciais. Por exemplo, o polinômio indiciai em z — a é

p tt) - ) } + M , - 1)A + _ — h—
(d - b)(a - c) J
A
rr\ i:
PARTE C
if:l f

TEORIA QUALITATIVA : I1 •
V:ü ;
i:

53 !■■
!;; I ■
liü

v .j:

í*' í i

ti)
L.

1
CAPÍTULO VI

E L E M E N T O S D A T E O R IA Q U A L IT A T IV A
D A S E Q U A Ç Õ E S D IF E R E N C IA IS

Iniciaremos neste capitulo o estudo de sistemas de equações di­


ferenciais da forma
/•
*1 * Y (* i......
^2 ^2 •**» ^#»)í |||

^ xH= A „ (x j , ..., ),
chamados autônomos (isto é, independentes de t). Não procuraremos
soluções na forma explicita ou mesmo aproximada, mas propomo-nos
a determinar, pelo estudo direto das funções X-,, o retrato de fase
de (1), isto é, a forma global da familià de soluções m áximas de (I).
No capitulo III fizemos uma descrição completa do retrato de Tase
dc um sistema linear hiperbólico por meio do estudo da exponencial
e'A. Entretanto, quando os XJs são não lineares, a determinação do
retrato de fase de (I) tem real interesse, pois na maioria das vezes não
é possível encontrar cxplícitamcntc as soluções, e por outro lado as
soluções aproximadas convergem para soluções verdadeiras somente
cm intervalos finitos, sendo a convergência tanto mais lenta quanto
maior for o intervalo.
O pioneiro no estudo do retrato de fase de um sistema de equa­
ções diferenciais foi Poincaré, que encontrou em problemas da Me­
cânica Celeste a motivação inicial. Um dos problemas que recebeu
sua particular atenção foi o da estabilidade do sistema solar.
Várias questões sào relevantes para o estudo global das soluções
dc (I). Dcscja-se saber, por exemplo, quais soluções .x,(t), í = I...... n
de (1) são periódicas ou permanecem em uma região limitada do
espaço. Ou então se convergem para um ponto de equilíbrio (que
c uma solução constante) ou para uma órbita periódica quando
(-* + oo. Os métodos desenvolvidos para responder estas questões
constituem um corpo de resultados que Poincaré chamou de Teoria
Qualitativa. Atualmente esta teoria é significativa para muitos proble­
mas não lineares que transcendem à Mecânica Celeste. Assim, no
' 208 UçAm d* tq u a çb a t dM w M dili ordindrlii

estudo matemático da dinâmica das populações aparecem equações


do tipo (1), onde cada x( denota a densidade da população de uma
espécie e as funções jf, exprimem a lei de interação entre as espécies,
ifcstas régtsiram-se fatos como a competição pelo mesmo alimento
e espaço ou a ação predatória de uma espécie sobre outra. Se as so­
luções x,(t), i = 1,.... n tendem para um ponto de equilíbrio (o...... . a,)
quando t + cc e a-, > 0 para i = 1 , interpreta-se este com­
portamento dizendo que as populações evoluem para uma situação
de coexistência. Se as soluções tendem para uma solução periódica,
tem-se uma flutuação no sentido de que uma espécie sucede outra
no domínio do habitat em um ciclo ininterrupto.
Os pontos singulares ou de equilíbrio desempenham um papel
crucial na descrição do retrato de fase. Poincaré fez um catálogo destes
pontos para n = 2, classificando sua estrutura local por comparação
com os sistemas lineares (são o foco, a sela, o nó, etc.). De igual im­
portância são as soluções periódicas, cujo estudo é mais sutil. Poincaré
idealizou métodos geométricos e analíticos para analisar a existência
e estabilidade de soluções periódicas.
Neste- capitulo apresentamos os fundamentos da -Teoria Quali­
tativa e discutimos, sem pretender esgotá-los, os problemas mais
importantes.

1. Campos vetoriais e fluxos

Seja A um subconjunto aberto do espaço euciideano R". Üm campo


vctorial de classe C \ 1 < k < co em A é uma aplicação A': A~* R"
de classe C \ Ao campo vetorial X associamos a equação diferencial
(II x* = X(x).
As soluções desta equação, isto ê, as aplicações diferenciáveis
ip: ] — A (/ intervalo da reta) tais que

(2) - ~ ( f ) «- A X f))

para todo t e /, são chamadas trajetórias ou curvas integrais de A'


ou da equação diferencial (1).
Um ponto x e A è dito ponto singular de X se X(x\ = f le ponto
regular de A' se A'(x) & 0.
•— dl-v
Elem ento* de te oria q u e lite tiv * da* e q u a ç õ e * d lle r é n c la i* 209

Se X i pomo singular então <p{i) *= *. — cc < i < ^ c solução


\x.~ ;•
de (1|. Rcciprocamente, se ip(t) *» x, —co < t < ol, é solução dc (I)
então jc è ponto singular de X, pois
- o = > '(,) = X l t f i ) ) *
Uma curva integral ç>: / -* h de X chama-se máxima se para
irn -
toda curva integral i)r. J -* à tal que J £ J e <p — tji/l então / = J
e conseqüenlemente ip tji. Neste caso l chama-se intervalo máxima. :L::i
! l iH*-
A equação (U(ou (2)) admite a seguinte interpretação geométrica:
tp è uma curva integral de. À' se e só se seu vetor velocidade tp'(i) em
em t coincide corri o valor do campo X em tp(t). Veja a figura 1.

í:
rp ■:

la > íj:
Uma equação diferencial do tipo (1) é chamada equação diferem
cial autônoma, isio ê, independente de t. Para colocá-la no contexto
do capiiulo 1, podemos definir J : 0 -* ITS por _/’(/, .v) = -V(.v), onde
fl = fi x ô. Por outro lado, toda equação x ‘ .= f U. x ) não autônoma
em O £ Rn+ 1 pode ser considerada como uma equação autônoma
= /•(;) em Cl, onde : =(.v,.v) e F(:) - (l,./(:)). H fácil verificar a
correspondência biunivoca entre as soluções da equação não autô­
noma x ‘ *=/ ( t , a ) e as soluções da equação autônoma associada = /■(:).
Podemos aplicar (H; 3, l) e (II; 3, 6) às equações autônomas e
concluir o seguinte: • Ji;

!. TEOREMA
a) (Existência e unicidade de soluções máximas). Para cada A 6 L
existe um intervalo aberto lx onde está difunda a única solução máxima
r
ipx de (I) tal ijue ipx (0) = .v.
210 U ç ã a s d a e q u a ç õ e s d ife re n c ia l* o rd in á ria s

b)(Propriedade de grupo). Se y = q>x(l)e t e l x, emão l r = l x — t —


- {r - r: r e / x} c ipfs) = <px(t + s) para todo s 6 / r
- c) IDifercnciabilidade em relação às condições iniciais). O conjunto
D = |(í..x): x e A. t e l j é aberto em R"+l e a aplicação q>: D -* R"
dada por <p{t, x) = <px(t) é de classe C . Mais ainda, (p satisfaz ò equação
. D,Dj<p(t,x) = DX(<p(t,x))-D3<p(t,x)
para lodo (l.x)eD.

2. DEFINIÇÃO. A aplicação tp\ D -* A chama-se fluxo gerado por X.


Noic-se que as condições da definição de (luxo dc classe C estão
satisfeitas, isto é, <p(0,..x) = x e <p(t + s, xl = tp[t, <p(s, .x)), sendo que a
última condição é válida apenas nas condições da parte b do teorema I.
E claro que se l x = R para todo .x, o fluxo gerado por X é um fluxo
dc classe C cm A. Entretanto, muitas vezes / x ^ R. Por este motivo
o fluxo gerado por X é chamado freqücntcmcntc dc fluxo local ou
grupo local a um parâmetro gerado por X. Esta última denominação
decorre do fato dc que a condição b do teorema 1 define, quando
I) = R x A, um homomorfismo do grupo aditivo dos reais no grupo
dos difeomorfismos de classe Cr de A munido da operação dc com­
posição. Ou. seja. o homomorfismo é / -* <pr c temos +, = </>,<></>,
í </>_, = tp~l, para <p,(x) = </>(/,.x). É válida assim a imagem dc que
os pontos dc A fluem ao longo das trajetórias dc A' do mesmo modo
que um fluido dcsioca-sc ao longo dc suas linhas dc corrente.

.1. Observação. A parte h do teorema I não está cxplicitamcntc de­


monstrada no capitulo II, mas decorre da unicidadc
de soluções c do fato da equação ser autônoma. Pois neste caso <pr(s)
c </>,(/ + s) são soluções do mesmo problema dc Cauchy.

4. COROLÁRIO. Seja X um campo vetorial C \ r £: I. em A £ R".


Se x e A e / , =( <o_ (,x). to, (.x)) é tal que u> ♦ f.x) < cr.
iresp. to.A.x)> — '/.) então ipft) tende a fA quando /-» « ., f.x) (resp.
t -» n>. (.x)). isto é. para lodo compacto K £ A existe r. — r\K) > 0 tal
que s e t e [to, (x)-r„ w , (x))(resp. te(<o_ (x).to. (x) +r.j então <px(t)f! K.
.j
\ ' Demonstração. Por contradição suponhamos que exista um compacto
K £ A c uma sequência /„ -• to . f.x) < cr.- tal que
i / i j i j e K para todo n. Passando a uma subscqücncia se necessário
Elementos da teoria qualitativa das equações diferenciais 211

podemos supor que tpxU„) converge a um ponto x0 e K. Sejam h > 0


e a > 0 tais que Bh x l x ç D, Onde Bh = {ye R", | r — ,v0| < b\ £ A
e /, = |i e R , |i| < a}. Pela parte c do teorema 1, D é aberto. Pela
parte b~q>x{t„ + s).cstá definido para si < x e coincide com rp((.v) para
n suficientcmcntc grande, onde y — tpx{tK\. Mas então i„ + s > «>,(*),
contradição. ■

5. COROLÁRIO. Se L = R" e |A'(.v)| < c para iodo .veR", então


l x = R para iodo x e R".

Demonstração. Suponhamos que <a ■, (,v)< x para algum .v 6 R". Como


| -v— | |X*0 A'(</>,(.v)) í/.v| < ct < cto * (a), resulta que
para todo r 6 [O.iu, (,v)|, </),(.v) está na bola fechada dc centro .v e raio
cto, (v), o que contradiz o corolário 4. Logo to , (v|=v. parti todo
.x 6 R". Do mesmo modo, prova-se que m - (,v)= - /. para todo \ t; R”. ■

6. COROLÁRIO. Sc q> é wna solução de (1) definida no intervalo


máximo I e </>(!,) = </»(r2) pnra f, t4 l2, então I = R
<p(t + cj = </>(r| para todo t, onde r = f2—t,. Isto é, <p é periódica.

Demonstração. Definindo t/r. [/2, t, + r] -* U" portp(t) = tpU - r), tem-


se ) = </>'(/ - r ) = A’((/)(i - r ) | = .V(t//(r)| c i/'(í2) = </i(t: ) = </>(( 2|. Lm virtude
da unicidade das soluções, tem-se [i2, t 2 + c] £ / e = <plt t d
se i€ [ í j , r,J. Prosseguimlo desta maneira, obtemos / = R c </>im ij -
= iplt) para todo í e Sl. ■

2. Diferenciabilidade dos fluxos gerados por


campos vetoriais

Nesta seção daremos uma demonstração aulosuficicnie do teo­


rema I. Usamos um método baseado em uma elaboração muito útil
do lema da contração (/; 4, 1). O leitor familiarizado com os resultados
do dápilulo II poderá omitir a leitura desta seção. Entretanto, os
resultados nela contidos são úteis e de fácil compreensão.1

1. TEOREMA DA CONTRAÇÃO NAS FIBRAS. Sejam (.V, d) e (X, d)


espaços m é tr ic o s
completos e j : X x A' -* A' x X uma aplicação du forma f(.v, à)
= |F(a), F(.v, Á|). Suponha que:
212 LlçSas da aquaçõe* diferenciais ordinárias

v•
a) F&X — X tem um ponto fixo atrator p. Isto c. F(p) ~ p c
lini F"(x-Y*= p para lodo x e X.
b) À aplicação x~* F(x.x) é continua em X para lodo x e X,
^cl Para lodo x e X , a aplicação Fx : X -* X definida por F (.\) =
* Flx.x) è uma Ã-contração, com ). < 1, isto è, d(F,{x), Fx[y)) ^ ;J(x, y)
para todo x .y e X .

Então, se j>denota o único pontofixo atrator de Fr. o ponto p = (p f,)


c um ponto fixo atrator de F.

A demonstração deste teorema depende dos seguintes lemas.

LEMA I. Seja { r j, n ^ 0, uma seqiiência de números reais não neqa-


tiv-os tal que c„~* O.e seja ). tal que 0 < / < I. Então an 0.
onde

n- i
- 1I=0 *

Demonstração. Seja M k *= sup{c(, i £ A}. temos quando A


n
x , pois Cj 0. Tomemos k = (parte inteira
/i
de ); lemos:

I '- " V - I ^ ir,+ I /-'f,


i « (I I - II ír i ♦|
l n
< A/0 £ + ai * I aí 0(;."-‘/ i - / ) + a/4/ i -
i ~ I» i =i * |

Quando n tende para X ./i —A c A também tendem a x . logo


‘ e Aíj tendem para 0 c. portanto. n n ~> 0. ■

LEMA 2. Seja Fn uma sequência de /.-contrações de um espaço métrico


completo (Y. dl
Sc para lodo y e Y a scqücncia I\(y) converge para Fw(r). F„
também ç uma /rconiração, denotemos por r„, seu único ponto Fixo
atrator. então para todo v0 e Y, a scqücncia {,»■„} definida por
)'t = F|(.Vq), V2 *? Fjly| ),.... y„ — f„(y„,|)
converge para r,.,, quando n
• I

Etamonios da teoria qualitativa da» equaçõe» diferenciai» 213

Demonstração. Temos = F„° F „ _ , o ... ° F t(y0) e


d(y„, y j £ d(Fn« ...° F ,0 - o), a F dy*y +
.+ d(Fn< >. . . ° F i( y J , y J <
< ÀdlF,,- i* ... o F |0'o)> /rn - l 0 ” ‘ ° ^ lO 'J ) +
+ d(F'° ... o F,()'o), F „(}■«)) + d(F,(yJ, y j <
< Ã^diyo, y j + . W . - I •F ,(y 0).J,*>)-+ ^
< J 'j + dlF jlyJ,)‘J + M F m_ iO’J . i 'w) +
+ 22d(F„_ 2( ) 'J ,) 'J + ... + 2"~l d(F„_,0 'J . ) 'J =
= 'M y ü. y J + Ê ^ ( F n- l{3,J ,j - J .
4»0
O primeiro lermo desta última parcela tende para 0 pois 0 < X < 1;
o segundo termo também tende para 0, pelo Lema I, aplicada a cn —
•* d(F,(yJ, y j . Observe que r„ -♦ 0, por hipótese F„0-J - yu - Con­
sequentemente,
d{yn,y J -* Q ,

Demonstração do Teorema 1. Seja xü = (x0, x 0) e x„ - Fn(.vü), temos


r ( x 0) = (Xn,F Xii_l o f..o F Xlo F J x 0)):
Logo, fazendo F„ = F1(i_ lt resulta pelo Lema 2, que F"(.v0) -* ■

2. TEOREMA LOCAL DE DIFERENCIABILIDADE

Seja f uma aplicação de classe C* defmida num aberto L s Ji".


Para todo ponto x 0 e L existem números positivos a, /I e uma única n
aplicação tp de classe Cl em
/. x Bt - {(i.x); |t| < a, |.v - x0| < fi)
com valores em A tal tpie
ôip
(*) D,tpU, x) « ~ (/, x) = f ( tp{t, x )), V(Q, x) = x, e

(*)' Otl)x <pll, x) = DJ(tp(u .v)) Dj tpU, x )


para todo (j, x ) e / , x

Demonstração. Seja h > 0 tal que B„ = {x; |x - x0| < b] £ i s sejam


»i = sup |/(x )|, ( = sup || D/(x)||, para x e B». Tomamos
a e li tais que + (l < b e / = (x < l.
214 L içõe s de equações d ife re n c ia is ordinárias

Seja A' o espaço de aplicações continuas de I, x Bf em Bh, mu­


nido da métrica

</(</>. M = sup | ip{i.x) - \f/[í,x)|, (r, x)e /, x Bf.

Dcnolcmos por Sf o espaço de aplicações lineares de R" cm R" com


a norma || L\\ = su p { |L x |: |x | - I}. Seja X o espaço dc aplicações
continuas e limitadas de /„ x Bt cm y 7 munido da métrica

<k<p. h = sup {|! <p{f.x) - ^(f;X)||. (f.x)e /, x Bp\.

Definimos F: A' — .V por F(v>)(/.x) = x + !',,/(v>(s,.x))ds


c F: A' x ,Y -* X por F(</\ <p)[t. x) = E + J’0 Df{<p(i, x I) • </)(s, x) th,
onde F dcn.otn a identidade cm y .
A aplicação F = (F. F) satisfaz as hipóteses do Teorema 1. Dc fato:

a) F é uma /.-contração:
i/(Fp/>). F(i/')) = sup |I' L./(v»U -v)) - ./(•/'(s. x))| ífs| <
< sup |J'0 ( | ç)(s. x) - iRs. x) t h | < x (</(</>. i//) = /.</(</’. d').
Portanto F tem um único ponto fixo atralor </>e A'.
b) P. imediata, por scr DF uniformemente continua em Bh.
cl r/(Fr(<H F„(i//1) = sup || J'0 l)f (ç>(s. x)l [v>(s. x) - i//(s. x)] </.v || <
< / </('/>. i//|.

O ponto fixo atralor dc F c da forma r/> = (r/>, </>). onde / ('/>) = r/>.
Donde resulta, derivando com respeito a i, que (*) é satisfeita; tp c
única, por scr único o ponto fixo dc F, c continua cm l, x Bf . por
ser elemento dc A’.
Provamos que (p é dc classe C 1 com respeito a x c que D2<p = tp;
obviamente D,r/i —f°<P é continua. Dai resulta que </> é dc classe
f 1 cm /, x B„. Dc falo. seja r/5„ = (</>„. <pn) - í "(ipn}. onde (/>„(/, x) = x
c '/>„((. x) = /;. Claramcntc <p„-* <pe (p„ -* </>uniformemente cm /, x /Jfl.
Mais ainda, toda </>„ c dc classe C1 c D ; f , = ç>n. para todo ri. como
se verifica por indução. Portanto, por scr ç>„ = 0 2 <p„ continua, pois
pertence a X. temos, pelo teorema dc intercâmbio da ordem entre as
operações dc limite uniforme c diferenciação, que l)2 <p existe c c igual
a (p, que c continua em I, x Bp.
A igualdade (*)' decorre imcdiatamcnlc por derivação da relação

I)2<PU, x) = F(rp, D2(p[(, x)) = £ + Jn l)JUph, x|) [):<p{s. x 11Is. ■


Elementos da te o ria q u a lita tiv a das equações d ila re n c ia is .2 1 5

3.TEOREMA GLOBAL DE DIFERENC1ABILJDADE. Seja J um


t ampo veto-
rial de classe Cr, r > 1, num aherio L £ R".
a) Para cada ponto x e L existe um intercalo aberto Ix, onde eslti
definida uma única curt a inieyral máxima tpx \ I x —>L, do campo J pas-
dv
sando por ,v; i.e., tpx satisfaz em l x a equação -f = f ( r), \(0) = .v.
dl
b) Se r = çijf), união
/ , = / , - ' * {t - r, T e l x}, ■
e v>,■(■'■) ** tpx(t + .s). para todo se
c) 0 conjunto D =■ {(/,.v); .ve A/, t e Ix\ é aberto em R "", e a
aplicação tp: D — W,,definida por = <pjt) é de classe Cr.
A menos de notação este é o enunciado do Teorema LI. A de­
monstração do Teorema 3 é dividida em três partes.

PROPOSIÇÃO I. Seja f um campo vetorial C 1 em um aberto L de lí".


Dado x 6 L, seja l x — u onde tp: J„ -» L per­
corre o conjunto das soluções de x' = /(.v), ,v(0) = .v.
Então
a) tpx : Ix L definida por tpjl) — tp{t)~sv t e é a única curta
inieyral tnãxima de / por ,v;
b) .st- t e I x e y — tp,U), então I y = /, - t = [a - /; ve I xJ e pitra
todo se l y tem-se tp jt + .v) = </i,(.v).

Demonstração, a) E suricienie verificar que tpx está bem definida. Isto é,


se tp, e tf/, são soluções de V = /(.v), ,v(0) = .v, então
tp, - tp, no intervalo {«,/>) = De falo, seja .-I = jffc|u,/>);
tp,U) - tp2U)\. Ê claro que .-I é fechado em (a, b) e não vazio. Vamos
provar que A é aberto. Sêjani t'e A e j* ■» tp,{t') *= tp Então, pelo
teorema 2, existe uma única curva integral tp de v' = /(.v), ,\{0) - y,
definida em um certo intervalo aberto I. Notemos que tp,{s) = tp,it‘ I .v)
é também uma solução de v’ = /(.v), ,v(0) = y. De falo, f i^.l.v) =
d - '' .
= tl/,[t' + a) = f{tp,W + a )) = f{tp,is)). Portanto, por unicidade,
ds
tp, = tp em (<i,/>) a (/ + /’). Do mesmo modo tp2ls) = tpAt' + s) coinci­
de com t/> em (u,f>)n(/ + »'). Logo tp, - \p2 cm («,b)r»|f + »}, e isto
prova que A é aberto. Por concxidade, A =(a,b).
216 Llçõa* do equaçõe» diferenciai» ordinárias

bj^gmos <pr(s) - <px(t + s); logo, #>>(.*)está definida para s e / , - r.


dondc«|j ~ i £ /,.. Por outro lado. <py[- i | = j c </>.,(*) = </>,( - / + S).
donde está definida para todo s e l y + f. Logo, l f + t £ /, c dai
/, £ / , - l. Fica provado que — Ix — t. m

PROPOSIÇÃO 2. S e ja f um campo vetorial de classe C'1 em um aherto


L de R". Então D = {(/, .x); x 6 h e 16 l x) é aherto
em R’ 4 Ainda, <pU,x) — tpx[t) è uma aplicação de classe C l cm D e
(*) DfDi <pU,x) » Df(<pU,x)) D1 <p{t,x)
para todo (r.x)e D. / , ê o intervalo maxinuil da solução tpx de x' —/(x),
xlU) = x. f‘

Demonstração. Seja Ç o conjunto dos pontos / e / 10, / > 0 tais que


existe uma vizinhança B, de x0 tal que [0, i] x B, £ D
c </> c de classe C 1 e satisfaz (*) cm (0. t) x B,. Pelo teorema 2 . f j í 0 .
Seja s.o supremo de C. Provaremos que r é o extremo superior dc l x.
Dc fato, se for s e / , , seja x, = ç»(s, x0). Pelo teorema 2 existe I x B, «ç.
vizinhança de (0.x,), na qual tp satisfaz (*). Sejam d o comprimento
do intervalo /, u tal que i k j c j - i k d/2 c B uma vizinhança de
x„ ta! que </>(n, v) e B para lodo y e B. Sc, ve B e t e [O.k + <//2] temos,
pela proposição 1. que tp(t,y) - tp(t - u. v»(h. .rí). Portanto, tp é de
classe Ç1 cm (0, u + d/2) x B. Vamos verificar que tp satisfaz (*) neste
conjunto. A' partir dc tplt.x) - <p(t - //, tp{u. x)), temos que
H'i <PU, x) * [í)2 <p(t - u. tp(u. x)) J /), tp(u.x).
Portanto, derivando com respeito a / c usando o fato dc que t - u eC ,
lemos
D,Dj<pli,xl = tp(t - u . tptu, x))J D ] tp( ií. x ) =
= WfltpU, xj) Dj </>(r - u. tplu, x))j D2 <p{u. x) =
= íy(v(r,x))D j v»(/.x).
Portanto, u + d/2 e Ç c maior do que s. o que c uma contradição.
Logo saestip/,". Tomando agora pontos i s l xa.t < 0 conclui-se a
demonstração. ■

Demonstfóção do teorema 3. Procedemos por indução cm r. A pro- £


v>* posição 2 prova o caso r s I. Supomos
válido o teorema para r — 1. Consideremos o campo F (/, Df).
que c dc classe C ” ' cm L x R"’, definido por /'(x. /.) = (/(x), DJ\x) • /.).
Elemento* da teoria qualitativa da» equaçòa* diferencial* '217
ii

onde L é uma matriz n x n identificada canôniçamente com uma apli­


cação linear de ou com um ponto de R "\ Pela proposição 2 e a
hipótese de indução aplicadas a F, temos que o seu fluxo y, Y) —
- (<p(t>.v), Djtplt,y)* Y) é de classe Cr“ 1 em D' ■ D x R"J. Portanto,
D2<p é de classe Cr’ 1 em D. Também D,ç> = /oç> é de classe C 1,
pois / é C e tp é C ~ l. Logo, tp é de classe*C em D. Isto termina a •
demonstração do teorema 3. ■

3. Retrato de fase de um campo vetorial ■

1. DEFINIÇÃO. O conjunto yp = {<p(t.p), t e l p), isto é. a imagem .TT| i


da curva integral de X pelo ponto p, chama-sc ór­ <’•! •*.
bita de X pelo ponto .p.
Observe que q e y po y t = yp. De fato, se q e y p, q = c
tplt.q) = tpU + i t ,p) c l p - r, = /,.
Em outros termos, duas órbitas de X coincidem ou são disjuntás.
Isto é, A fica decomposto numa união disjunta de curvas diferenciáveis,
podendo cada uma sér:
a) imagem biunivoca de um intervalo de R,
b) um ponto, ou
c) difeomorfa a um círculo, •F1 =
correspondendo cada caso a uma das alternativas do Teorema 2 a seguir.
No caso b) p - yp; a órbita chama-se pònlo singular; no caso
c) a órbita chama-se fechada ou periódica.

2. TEOREMA. Se </> ê uma solução máxima de (1) em /, verifica-se


uma única das seguintes alternativas:
a) tp è 1- 1
b) / = R c tp è constante.
c) / = R e tp é periódica, isto è, existe um t > 0 tal que tp[t + r) =
= tp(t) para todo t e R, e ç>(/,) v4 Ç>(l2) se | í t — í 2 | < t-

Demonstração. Se <p nâo é biunivoca, ç>(/,)•« <p(t2) para algum f, =At2.


Logo, pelo corolário 6 da seção 1, / = R e tp(t + c) =
« <p(t) para todo i e R e r = l, - i, # 0 .
Provaremos que o conjunto
C - jre R ; tp(t + r) para todo /€</>}
fc.1 ?
218 Liçõe* dê equaçòeê dlferênclsla ordinftriai

é um subgrupo aditivo fechado de R. De fato, se c ,d e C, então c + d,


—c e C , pois <p(t+c+d)*=qi(t + c) —<p(t) e </>(/-c) = <p(f — c + c) =■=
—(p{t) e . portanto, C é um subgrupo aditivo de R.
Por outro lado, se cme C e c„-* c lemos que c e C , pois
<p(t + c) «s <p(t + lim cB) = <p(lim (r + cj) =
11“*® «-»OO
= lim <p(t + c„) - lim v>(f) — 0(0-
*-*w n — «x,

Como demonstraremos no lema seguinte, todo subgrupo aditivo


C de R é descrito na forma iZ, t £ 0, Z = {inteiros}, ou C é denso em R.
Por ser C & {0} e fechado, segue que f = R ou C = iZ , r > 0.
Cada uma destas alternativas corresponde, respectivamente, aos casos
b) e c) do enunciado.

3. ;LEMA. Todo subgrupo aditivo C # {0} de R é da forma C = rZ,


onde t > 0, ou C è denso em R.

Demonstração: Supor que C ^ {0}. Então C n R + # 0 , onde R + de-


’• -mota os reais positivos, pois existe c e C, r / 0, o que
implica que c ou — c está em C n R t .
Seja i = i n f [ C n R t ], Se t > 0, C = rZ, pois se c e C - tC,
existe um único K e Z tal que K t < í c < ( K + l) r e portanto, 0 <
< c- — K t < x e c — Ar e C n R +. Contradição corn r = inf [C n R ,].
Se i = 0, verificamos que C é denso em R. De fato, dado c > 0
e t € R, existe c e C tal que {c — r { < e. Para ver isto é suficiente tomar
r0 e C o R , tal que 0 < c0 < e. Todo número real t dista menos t
de um ponto c0Z S C, pois este conjunto divide R em intervalos de
comprimento c0 < c, com extremos nele.

4. DEFINIÇÃO. O conjunto aberto A, munido da decomposição em


órbitas de X , chama-se retrato de fase dc X. As
órbitas são orientadas no sentido das curvas integrais do campo X \
os pontos singulares são munidos da orientação trivial.
Nas figuras indicamos o sentido positivo de percurso por meio
de setas.

5. EXEMPLOS, a) Descrevamos o retrato de fase de um campo X


em R, onde X tem um número finito de pontos sin­
gulares. Sejam u, < «2 < ... < a„ esses pontos e façamos a0 = - %■
e «„♦! = * .
Elementos da teoria qualitativa dat aquaçfiaa dllerenclali 219

Em cada intervalo (a,, a,+,), i *= 0 ,1 ,... n X tem sinal constante.


Fixemos um intervalo (a,,a (+1) no qual X é positivo. Então, se x e
e(a„ ú(+i) temos que^<p(f,x) é-estritamente crescente no.seu intervalo
máximo / , = (to_(x), w+(x)).
Além disso podemos afirmar que:
i) Quando i -♦ cu_(x), a, e quàndo t -* a>+(x), <p(t,x) -*
fli + i-
Pois se ç>(i,x) -* b > a, quando t -* a>_(x), como <p(t,b) é estri-
tamentê crescente segue-se que as órbitas yx e yb interceptam-se; em
consequência yx =» yb o que é uma contradição. Isto mostra que
fp(t,x)-*a, se t — w_{x). Da mesma forma vê-se que <p(t, x) -* o,* ,
se í -♦ cü+(.x).
ii) sc i íi I temos que a>_(x) « - oo.
Pois,..para todo i e l x temos f[ t,x ) > a, > - oo c isto implica,
devido à proposição 7 da seção 2, que cu_(x) = — oc.
iii) sc i < n temos que a/+(x) = co.
A prova é idêntica à de (ii). O leitor deve formular e provar o caso

Bi O3 «4 *»
retiáto de fase de X

F lg u n 2

b) Sistemas bidimensionais simples e sistemas hiperbólicos: ver


os espaços dc fase no capitulo III.
c) Sejam X = (X,, X,) e L = R2 onde X \ = r e X 2 * - y + x s.
O fluxo dc X è dado por

if>(r, (n, b)) = (ac1, (b - e ~' + e3,^j

onde te R e (a, á JeR 1.


Seja tHt, p) o fluxo da “sela” Y = (x, — y). O leitor deve verificar
que h: (x,y) — ^x,y + satisfaz h(\jf(t,p)) = <p(t, #i(y»)).
220 U ç d M da oquaçÔM dlfw anctal* Ofdinitlt*

Figure 3

4. Equivalência e conjugação de campos


vetoriais

Introduzimos a seguir várias noções de equivalência entre dois


campos vetoriais, as quais permitem comparar seus retratos de fase.
/' i
1. DEFINIÇÃO. Sejam X , . X 2 campos vetoriais definidos nos aber­
tos de R" A ,, A2 respectivamente. Diz-se que A't
è lopologicamenie equivalente (resp. C-equivaleme) a X 2 quando existe
um homeomorfismo (resp. um difeòmoríismo de classe C ) h: A, -* à 2
que leva órbita de X t em órbita de X 2 preservando a orientação.
Mais precisamente, sejam p e A , e y l(p) a órbita orientada de X t
passando por p; então /i(y*(p)) è a órbita orientada y1(h(p)) de X 2 pas­
sando por h(p).
Observe que esta definição estabelece uma relação de equivalência
entre campos definidos em abertos de R". O homeomorfismo h chama-
se equivalência topológica (resp. diferenciável) entre A', e A'2.

2. DEFINIÇÃO. Sejam ç>,: Z>, -* R" c tp2\ D2 -* R" os fluxos gerados


pelos campos X 2: A, -♦ R" e X 2: A2 — R" respec-
tivamentç., Diz-se que X 2 é lopologicamenie conjugado (resp. C-con-
jugado)-árX 2 quando existe um homeomorfismo (resp. um difeomor-
fismo de classe (7) h: A, -♦ A2 tal que %>,(i,x)) *= <p2(t,h(x)) para
todo (i.x )e D ,.
Elemento» de teoria qualitativa daa aquaçõea diferenciai» 221

Neste caso, tem-se necessariamente / ,{x) = / 2(/i(x)). O homeo-


mornsmo li chama-se conjugação topológica (resp. CT-conjugaçâo) entre
X, c X 2.

3. Observações. Esta definição estende a campos vetoriais quaisquer


os conceitos de conjugação topológica e difcrenciávcl
definidos no capítulo III para campos lineares. A relação de conjuga­
ção é lambem uma relação de equivalência entre campos definidos
cm abertos de IR". É claro que toda conjugação e uma equivalência.
Uma equivalência li entre X, c X2 leva ponto singular cm ponto
singular c órbita periódica cm órbita periódica. Se h for uma con­
jugação, o período das órbitas periódicas também c preservado.

4. EXEMPLOS, a) li: IR2 £> definida por b(x,y) = c uma


( ' “-conjugação entre X(x, »•) = (x, - 3 ) c >’(x, y) =
-- (x, - y -l x'). Veja o exemplo c) da seção anterior.
b ) S e ja m /t= ^ ** = | ^ M matrizes dc R2 com « > 0
c h > 0. Os sistemas x = Ax c x = Bx definem centros cujas órbitas
periódicas tem período 2n/« c 2it/h, rcspcctivamcntc. Sc u # b, estes
sistemas não são conjugados, Por outro lado, h = identidade de R 2
c uma C -equivalência.
O lema seguinte fornece uma caracterização para a conjugação
difcrenciávcl,

5. LEMA. Sejam A',: A, -♦ R" e X 2\ L 2 -* R" campas C e Ir. A, -* A2


um difeomnrfismo de classe C r. Então h é uma conjugação
entre X , e X 2 se e somente se
(*) D h.X.ip) « X 2{h{p)). Vpe A ,.

Demonstração. Sejam tp,: Dt -♦ A, c v>2: D2 -* A2 os fluxos dc A',


c X 2. rcspcctivamcntc. Suponhamos que b satisfaz (*).
Dado p e A ,, seja t/y(t) - A(</>,(/,/>), te l,(p ). Então é solução dc
x ~ X j(x). x(0) = /»(/>), pois

ip‘U) - ü /i(</>,(i ,/>))*^~ <fi,(l,p) - Dh(tp,U.pi) X,l<p,(t.p)) =


= A'j(/i(ç),(l,p))) * Af2(|//(/)).
Portanto, /i(ç>,(f,/>|) = <p2(i,hlp)). Rcçiprocamentc, suponhamos que h
seja uma conjugação. Dado p e A,, tem-se /i(</>,(/,p)) - v>j(fJi(/>)).
III lí ii f i

222 U ç ô m d e e q u a ç õ e t d if« r « n c ia ii o rd in iri» » E l.m .n .o s d» t . o r ia q u . llt a d v a d a , a q u a ç ô a , d it o n m c la lt 223

í e /,(/>). Derivando esta relação com respeito a t em f = 0, Demonstração. Seja <p: D -* ts o fluxo de X . Seja F: DA = {(f, u);
oblèm-se (*). ■ (!,/(«)) s D} h definida por F{f, u) «= <p(r,/(u)). F apli­
ca linhas paralfelas em curvas integrais de X . Vamos mostrar que F
6. Definição. Sejam X : ts -» R" um campo de classe C , r 2: 1, A £ R"
é um difeomorfismo local B i i O s (0,Õ)eR x R ""1. Pelo teorema da
aberto e d ç R"_l um aberto. Uma aplicação diferen­
função inversa, é suficiente provar que DF{0) é um isomorfismo.
cia vel / : A -* à de classe Ç chama-se seção transversal local de X
(de classe C ) quando, para todo a e A , D fla jlR "'') e X(f(a)) geram
o espaço R \ Seja Z *=f(A ) munido da topologia induzida. S e / : A -» Z
for um homeomoríismo, diz-se que Z è uma seção transversal de X. •

7. Observação. Sejam p e h não singular e {v.......AT(p)} uma


base de R". Seja B(0, (5) uma bola de R " '1 com centro
na origem e raio d > 0. Para ò suficientemcnie p e q u e n o ,/: B(0,<*) -* t
n- I
dada por /(.x,, . . . . , ) = p + £ .x,r, é uma seção transversal local
dc A' em p.

8. TEOREMA (do fluxo tubular). Seja p um ponto nào singular de


X : à — R" de classe C e f : A -* Z ■
uma seção transversal local de X de classe C com/(O) = p. Então existe
uma vizinhança V de p em h e um difeomorfismo h : V -* ( —c, £) x B
de classe C , onde z > 0 e B é uma bola aberta em R de centro nã
origem 0 = f ~ l (P) tal que :
a) /i(I n V) - {0} x B; e DjF( 0) = Df^ , /(O) para todo j = 2 pois <p(0,/(u)) = f{u) V
b) li é uma Cr-conjugação entre X | V e o campo contante Y : u e A . Portanto, os vetores DjF(0), j = 1, geram R" e DF(0) è
( - c . t ) x B - R", Y = (1,0,0...... 0)eR*.
um isomorfismo.
Pelo teorema da função inversa, existem e > 0 e uma bola B cm
R”-1 com centro na origem 0 tais que F / ( - e, e) x B é um difeomor­
fismo sobre o aberto V = F ((- c, e ) x B). Seja h = (F/(— £, z) x B)~’.
Então A (In V) = {0} x B, pois F(0,u) = / ( u ) e l V u e B . Isto prova
a). Por outro lado, h~‘ conjuga Y e Aí:
‘(r, u) = D F (t,u )-(l,0 ,...,0 ) = Z>,F(í, u) =
“ *(ç>(f. /(«)) = Aí(F(i, u)) - X{h ' *(t, u)).
para todo (f,u )e (-£ ,c ) x B. Isto termina a demonstração. ■

9. COROLÁRIO. Seja I uma seção transversal de X . Para todo ponto


p e Z existem e = e(p) > 0, uma vizinhança V de p
em R" e uma função t: V -* R de classe Ck tais que t ( l ' n l ) = 0 f o)
para todo q e V, a curva integral tp{l,q) de X /V é definida e biunivoca
. f _0 ’ e Kijfur» 4 em Jq = ( - e + z{q). c + r(q)).
v-yyagM-
ríiífcu
224 Uc&m d» « quiciu dlfaranciaUí ordinária»

b) « < p { x ( q ),q )e l. è o ú n ic o p o m o o n d e <p(', q ) \ J q in te r c e p ta a £.


E m ffè r tic u la r , q e Z n V s e e s ò s e x (q ) = 0.
c) {: P Z é d e c l a s s e C k e D £ (q ) é s o b r e je t iv a p a r a l o d o q e V . M a i s
a in d a , í> H q )’ »='0 se e só se v = o tX (q ) p a r a a lg u m cteR.

Sejam h, V e c como no teorema 8. Ponhamos h =


D e m o n s tr a ç ã o .
= ( - t ri?). O campo >' daquele teorema satisfaz a todas as afirma­
ções acima. Como h é uma C-conjugação, conclue-se que X também
satisfaz estas afirmações. ■
{-e.£)x£ r

10. O bservação.
Gostaríamos de enfatizar o caráter local deste teo­
rema. Nem todo campo sem singularidades no plano
admite um homeomorfismo que trivialize suas órbitas. Um exemplo
é da d o na figura 7.

Figura7
-r; r
Elemento» da teoria qualitativa das equaç&es diterenciais 225

5, Estrutura local dos pontos singulares


hiperbólicos

Seja p um ponio regular de um campo vctorial X, de classe C \


r t 1. Pelo teorema do fluxo tubular, sabemos que existe um difeo-
morfismo de classe C' que conjuga A', ero uma vizinhança de /> com
o campo constante F= (1,0...... 0). Consequentemente, dois campos
X e V são iocalmente C'-conjugados em torno de pontos regulares.
Por caitsa desta observação podemos considerar satisfatório o conhe­
cimento qualitativo local das órbitas de um campo vetorial em torno
de pontos regulares, sendo que existe apenas uma classe de conjugação
difcrenciãvcl local.
Se p ê um ponto singular, a situação é bem mais complexa. Mes­
mo nos sistemas lineares estudados no Capitulo III já se apresen­
tam várias classes diferentes de conjugação diferenciável. Um R2
lemos a sela, o centro, o nó, etc.
Nesta seção estudaremos os pontos singulares hiperbólicos. fÇ

1. DEFINIÇÃO. l)m ponto singular p de um campo vetorial X de iíl i


classe C \ r > 1, chama-se hiperbólico se iodos au-
tovalores de Ü.Y(/>] têm parle real 'diferente de zero.
fr\ s#V.v

2. O/r-ienuiíio. E fácil ver que csiu definição não depende da classe


de conjugação local ( ' de X em />. Sejam .V e Y cam­
pos de classe C \ r > 2 c /i uma C‘-eonjugação entre A' e Fem torno
de uma singularidade p de .V ; </ = h(/)J c uma singularidade de l e
pelo lema 5 da seção -I tem-se Y — Dh o h 1 • X &h l. Dai
PFh/l = D2hlh 1(</)l l)h ' 1(</) .V (/i 'li/| + i)/il/i 'liylin.Vt/i '(./II
.Dh '(</) = Dlilp) D X lp )[D h (p )| '. d ;

2. DEFINIÇÃO. Com a notação da definição 1, o número de uuio-


valores de DA'(/>) que tem parle real menor do que (I
chama-se indicv </e fsiahilithídi' de X em p. «•.
i
A observação 2 acima mostra que é o mesmo o índice de dois ;V: i
campos CJ-conjugados em torno de uma singularidade hiperbólica. 1- I
Entretanto, vale mais do que isto: o indice determina a classe de con­
jugação topológicá local. Este é o conteúdo do teorema de Hariman.
226 Lições de equações diferenciais ordinárias

4. TEOREMA DE HARTMAN. Sejant X : A —R" um campa reto-


rial de classe C 1 e p uni ponta sin-
iiularjiipcrhõlico. Existem vizinhanças Vde p em ò e IVde 0 em R" /u/.v
í/ ik* A’ | V é topologicamente conjugado a DX(p)llV.
A demonstração deste teorema c dada no. capitulo IX. Por en­
quanto limitar-nos-emos a dar sua interpretação geométrica na fi­
gura 8. O Teorema 4 e III.6 permitem classificar localmcntc os pontos
singulares hiperbólicos.

Figur» 8

6. Estrutura local de órbitas periódicas

I. A transformação de Poincarè.

A transformação de Poincarc associada a uma órbita fechada 7


dc um campo vctorial c um difeomorfismo n que definiremos a se­
guir. Esta transformação descreve 0 comportamento do campo cm
uma vizinhança dc 7.
Seja então 7 = {</>(/. p). 0 < t < t()} uma órbita periódica dc pe­
ríodo r0 dc um campo ,Y de classe Cr. r £ 1. definido em 4 c R".
Seja E uma seção transversal a X cm p. Em virtude da continuidade
do fiuxo tp dc X. para todo ponto q e I próximo dc p a trajetória.
tpU.q) permanece próxima a 7. com 1 cm um intervalo compacto pre­
fixado, por exemplo, [0 .2r0]. Dcfinc-sc n{q) como 0 primeiro ponto
onde esta órbita intercepta E. Seja E0 o dominio dc n. Naturalmcntc
p e l n e n{p) = p.
Muitas propriedades de A' perto de y se refletem cm n. Por exem­
plo, as órbitas periódicas de X vizinhas de y correspondem aos pontos
periódicos de n, que são pontos t/ e E0 para os quais = q para
algum inteiro n 2: 1 . 0 comportamento assintólico das órbitas de A'
perto de y também é descrito por n. Assim, lim n"(q) = p implica
lim í/(<p(r, q), y) = 0.
r—ol

1. DEFINIÇÃO. Com as notações acima, a órbita fechada y c um


utratnr periódico (ou então y diz-se orbitalmente es­
tável) quando lim d(tpU, q}. y) = t) para todo q em uma vizinhança de y.
r- *
2, Observação. A seção E tomada acima é uma hipersuperficie ou urna
subvariedade diferenciável (« - 1) - dimensional do
aberto t c R". Pode-se supor que a variedade E que aqui aparece
é um disco de um subespaço vctorial ou afim de R \ sem que isto cons­
titua uma restrição séria.
A seguir, demonstraremos que tt:E 0 -» E é um difeomorfismo de
classe C' sobre sua imagem E ,. Vamos usar o teorema do fluxo tubu­
lar e seu corolário 13 para dar precisão à definição de n. Seja Pum a
vizinhança dc p dada pelo corolário 13. Como </>(i<,,p) = />, ..existe
uma vizinhança E0 de p em E tal que </)eV para todo r/eE lP.
Seja ç: P -* E a aplicação definida em 13. Pomos n :E 0 -* E, n(t/) =
= s(v(r0 •'/))■
Outra expressão para n é Mq) = <plr0 + t(ç>(t0, </)), q). onde
t : V -* R é o tempo t(.v) que leva a órbita por x cm Ppara intercep­
tar E. Do teorema das funções implícitas, r é de classe Cr.
Destas expressões resulta que n é da mesma classe de difcrencia-
bilidade que A. A inversa n ~1:T , -* £ 0 de tt é definida tomando-Sc
o campo — A'. Fica provado que n é um difeomorfismo Cr.
iir y y n v -

228 L iç õ e s de e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd in á ria s

2. Ciel/ix limites mi planh.


i
1. DEFINIÇÃO. Sejam h um aberto dc R 1 c X : L -* R1 um campo
vctorial dc classe C1. Uma órbita periódica y dc •jjr v--* •
A' chama-sc ciclo limite se existe uma vizinhança V dc 7 tal que y c
n única órbita fechada dc X que intercepta V.
Ti*V
1. PROPOSIÇÃO. Com os notações da definição acima, existem ape­
nas as seguintes tipos de cicias limites (diminuindo
l se necessárioi:
a) Estável, quando lim ditpU.q), y) = 0 para todo qe F;
I“• 7
h) Instável, quando lim d(tp(l, q), tp) *=0 para toda q e V ;
l*t - 9
c) Semi-estãvel, quando lim d(<p(t. q). y) — 0 para todo q e I n Exty
I—t
v lim dltplt.qly) 5= 0 para todo q e V n Inty. ou 0 contrário.
t *'■l

Demonstração. Diminuindo a vizinhança V sc necessário, podemos


supor que cia não contem singularidades. Sejam p e y
c I uma seção transversal a A' em p. Seja rr. I 0 ~> I a transforma­
ção de Poincarc (veja a figura 10). Suponhamos que I esteja orde-

nado; sendo o sentido positivo dc Exty para Inty. Dado qe I 0 n Exty,


temosí-filt/) > q ou n[q) < q. Suponhamos r.(q) > q. Considere a re­
gião" limitada por y. pelo arco dc trajetória qn{q) c pelo segmento
q n(i/l e I „ , .-1 é positivamente invariante. isto c, dado x e .4, pU, x) e .-I
para todo 1 > f). Ainda, tpU.x) intercepta £ cm uma scqiicncia estri-
E le m e n to s d e te o tie q u a lita tiv a d as e q u a ç õ e s d ife re n c ie is 229

lamente inomiloiia do pomos v„ que converge pura />. Condue-sc


que lim d(tpU, x), >•) = 0.
i-e x
Se n(q) < q,. considerando o campo - A ’, fica_ provado que
lim d(<p(t,x),y) = 0 para iodo .v e d .
I-* —O,
As mesmas considerações podem ser feitas em Inty. Combinando
todas as possibilidades podemos provar a proposição. ■

3. Observação. Com as notações da proposição, lemos que •/ é um


ciclo limite se e só se p é um ponto fixo isolado de n. S è
Ainda
a) y é estável se e somenle se | jx(.v) —p|< j.v —p | para todo
x p próximo de p;
b) y é instável se e somenle se | ti(.v) - />| > | .v - p | para lodo
x / p próximo de p;
c) y é semi-estável se e somente-se jn(.v) - p | < | v - pj para
lodo x e E rv Ext7 próximo de p e | 7i(.v) - p | > | x - p | •para lodo
x e E n l n r / próximo de. p. ou o contrário.

Em particular, se n'(pl < I, podemos aplicar o teoiemu do va­


lor médio e concluir que 7 é estável. Por outro lado, 7 é instável se
n(p) > 1. Veja a figura II. f
«n i]
O leorer.a ahaixo estabelece uma condição suficiente parit que
uma órbita periódica seja um ciclo limite estável.

q. T f i O K Ü M A . Sejam L c R - wn aberta e X ~ ( A ' , . . V , ) ; t. R-


imi campa vetarial tle classe ( 1. Seja 7 lima órbita p e­
riódica tle X th’ período 'l e n : -» 51 a transjorm açàa de l ‘aincare em
í-
imiti seçàa transversal 11 em p £ 7 . Entoa
(*) ” 'lp) = [ío div -V(/(/)) Jt],
3
onde div .V ( v) = /), A',(.v) + D, X,(x). Em particular, se Jj, div A' (/(/))
dl < 0 então 7 c estável, e se > 0, 7 é instável, ' .Í ..Ur

Demonstração. Para cada t, ponhamos .-!(/) = D A' (•/(/)). Seja «lHi) a


matriz fundamental de x = d(r).v, com ^(0) = E; pela
fórmula de Liouville,
dei <ji(T) = exp.[JJ, div X(y{i))dl].
v/ ?
230 Lições de equações diferenciais ordinárias

r>

0
firuh n

,N
•N

1'i'pn. p) • A(/?) = A'(/>). De fato, como


\ £
-^ i.p )
? X £ -
dt “ À (p l vem
f- o
Elementos da teoria qualitativa das equações diferenciais 231

D M T ,P)-X {P) = -j-<p(T,<p(i,p)) <p(T + t,p)


f“ 0 dt 1=0

- j ; v n .p l - i'W
f-0
Por outro lado, se g : ( - c,c)~* I é uma parametrizaçâo de I tal que
g(0) = p, o conjunto 15 = {AT(p), 0(0)} é uma base de R1. Por defi­
nição, 11(0(5)) = tp(T + r(<p(T,s)), 0(5)), donde

n'{p)-g'(0) = -~-n*g(s) “ D t<p(T,p)>a + D2y(T,p)-g'(0) =

= a X{p) + D2<p{T,p)-g'{Q),
onde a é a derivada de t(</>(T, 0(5))) em s = 0. Portanto, a matriz de
D2(p(T, p) na base B é

1 - Y
0 n'(p)J
e obtemos det <p(T) = n {p). As últimas afirmações do teorema seguem
da observação 3. ■

7; Fluxos lineares no toro

Os (luxos de campos vetoriais lineares com valores próprios pu-


ramenle imaginários conduzem ao estudo de fluxos em superfícies
toroidais. Assim, consideremos em R-* o seguinte sistema de equa­
ções diferenciais
- 2 x2
x! =
x\ — 2X,
(D *, // > 0
„ «n

-llx *
11

>4 = PxJ
Usando coordenadas complexas r, = .v, -t- í.v, e = .v3 + ív4,
0 sistema (1) se escreve
(2) 1 - **=1.
i - '7i-2,
cujo fluxo é = (</>,(/,r ,) ,> 2( /,r 2)) = (r, e'1', z2 c,in). Kixemos
r , , r2 > 0, e sejam (r°, r")e C2 a R4 tais que | | = r, e | - lJ | — ri ■
A curva I — <p,(i,:"í (isto é, a imagem desta curva) está comida em
C, = { ;e C ; | r | == r4}, f = 1,2. Portanto, o toro T 2 = Ct x f , de R*
232 Lições da equações diferencieis ordinárias

é invariantc pelo fluxo ip. As soluções dc (I) que estão contidas cm 7 2


são imagens pela aplicação R : R3 — 7'3. R (fl,, ()3) = (r, <'3''i'',. r, c3""1'),
das soluções do seguinte sistema dc equações cm R3

Desejamos observar que o toro T 1 pode ser obtido dc outras


maneiras. Uma delas consiste em identificar os lados opostos do qua­
drado [0. Ij x [0. 1] c R-\ Isto equivale a tomar a aplicação quo-
eiente Q: RJ R3/Z 2. onde Z é o grupo aditivo dos inteiros. Outra
maneira consiste cm tomar no espaço R3 = {(.x. v, :)J o circulo dc
raio I c centro |(). 2) contido no plano (\. r)c rodá-lo cm torno do eixo
A superfície obtida desta maneira c a imagem da aplicação R3 — R3
definida por
(d,. d;| -* ((2 + cos 2 attj)cos 2 nd,, (2 + cos 2nD1)acn 2 . sen 2 n/),)
Veja a figura 12 como ilustração.

Figurt 12
Elemento* da teoria qualitativa das equaçòet ditaiancjnlv • 233
Y
1’ !.
Seja C * I x C , c CJ. Para todo (l,z $ )e C a órbita q>(t, l.r®)
intercepta C numa scqücncin dc pontos (I, r'"1) dada por ~ eu ’if:i,
n e l . Na realidade estes pontos são os iterados pela transfor­
mação dc Poincarc ít: C C, n(r) *=■
r
1. TEOREMA. Sc fi/a é racional, iodas as órbitas de (2) comidas em
T 1 são periódicas. Se fi/x é irracional, elat são den­
sas em T 1.

Demonstração. Seja flja — pjq, onde p e q são inteiros primos entre


si e q > 0. Então, todas as órbitas de n têm' período
q, o que significa que as órbitas dc (2) são periódicas de período 2n/q.
Suponhamos fl/x irracional. Para provar a afirmação acima
basta fixar r? e C2 e provar que a sequência é densa no círculo. I3>
Para isto é suficiente mostrar que o subgrupo de R gerado por {l./l/ac}
c denso em R, Mas esta afirmação decorre do lema 3.3. ■

2: Observação. Os iterados 7t"(e°) são as imagens pela aplicação R


dos pqntos de abeissa inteira da órbita correspon­
dente de (3) em R2. Observe que esta órbita é uma reta de inclina­
ção /í/a.

EXERCÍCIOS rv
1. Seja X um campo vetorial de classe C 1 num aberto A c R“. Uma
função contínua / : A - » R chama-se integral primeira dc A’ cm
A se:
(a) / c constante ao longo de toda órbita de A'
(b) / não é constante em nenhum aberto de A.
0
Resolva as seguintes questões:
(ij Seja/ : A-*R dc classe C l tal que D f(p)'X(p) = 0 e D /ípi? 0
para todo p e A. Então / é uma integral primeira dc A.
(ii) Se p e A não c ponto singular dc X então existe uma vi­
zinhança V de p tal que X /V tem n - 1 integrais primeiras
/ , , ••-•/»-j de classe C 1 funcionalmente independentes (isto
é, tais que dfx(q).......#,_,(<?) são linearmcnte independentes
para todo q e V).
(Sugestão: Use o corolário do teorema do fluxo tubular,
pensando primeiro em um campo paralelo
(i.0 ...... 0).)
234 Uçõe» de equações diferencieis ordinárias

(iii) Encontre uma integral primeira do centro dado por


x \ = - flx,
-
c da sela

*1 “ M i
x 1 = X 1x 1
onde 2, < 0 < / 2.

(iv) Não existe nenhuma integral primeira em R2 nem para as


nós nem para os focos definidos na seção 4 do capítulo III.

(v) Generalize (iii)-e (iv) para sistemas lineares em R".


(vi) Seja H : R2” -* R uma função de classe C \ r £ 2. Suponha
que os pontos onde dH, é nula são isolados e encontre uma
integral primeira para o campo
... í .d H ÕH i!H <W\
...... & u ' õ x t ....... H J
(Tãl campo é conhecido como Hamiltoniano).
J
(vii) Dada uma funçãof = L - * U àe classe C1, ta! que elf nào
se anula em nenhum aberto, encontre um campo A' cuja
integral primeira seja / . Suponha £ c R2.

(viii) Se A , e A 2 em A, e Aj, respectivamente, são topologica-


mente equivalentes e A', tem uma integral primeira, então
o mesmo é válido para X 2.

(ix) Se / è uma integral primeira de X, então é


invariante por X. Em particular, como A/c nào contém aber­
tos, podemos considerar as órbitas contidas em M e como um
“subsislema’\ com dimensão inferior em uma unidade à do
sistema definido por X.

(x) Se X tem uma integral primeira f e d/(p) ^ 0 então existe


uma vizinhança V de p tal que X /V é diferenciavelmente
conjugado a um sistema da forma
E lem en to s d a teo ria qualitativa das equaçõe» dlf»r»ncial» 235

(xi) Generalize esle último resultado para o caso em que X pos­


sui k integrais primeiro funcionalmcnle independentes (ver ii)
em um ponto peA .
Sugestão: Compare com o teorema do (luxo tubular e imite
a prova, usando o teorema da função inversa.)
2. Sejam L ,.! ^ hiperplanos transversais a um campo X de classe
Cr num aberto A cr R". Se p, = <p(f() e l , ( i = l,2).e t l < t ,, existe
uma vizinhança V, de p; e uma função t : K, -» R de classe C tal
que
f : q — <p{T(q),q)
é um dircomorfismo de r, n I , sobre 1'j n l j .
(Sugestão: Use o teorema do fluxo tubular.)
3. Seja /(.v,/.) de classe C* em R" x R" tal que
.x' = /(.x, 0)
tem uma única solução periódica p(f) não constante. Se tu é o
período desta solução, suponhamos que as únicas soluções de
y’ - 0)7
y(0) = y(ou)
são as funções da forma up’(t) com a e R.
Prove que existe ô > 0 e uma única função t(2) de classe C l
cm | /. | < A tal que r(0) = tu e
■x =/(.x,À )
tem uma única solução p{t, /) de classe C1 periódica de período
t(/.) com/Ht.O) = p(f).
236 U çòoi da equaçâas difarençiaia ordinárias

(Sugestão: Seja H o hiperpiano normal à curva pii) no pomo /H0).


Sem perda de generalidade, pode-se supor que /HO) = 0
e p'(0) » (1,0.......0) e daí H * Para h « (l,2, H seja
a solução ip{t, h, /) do problema de valores iniciais
x « /{x, /) x(0) = h.
Aplique o teorema das funções implícitas à equação ç>,(r,h ,A) = 0
{<pt é a primeira coordenada de <p) para obter 4()i, X) com 4(0,0) = a»
e </H4(/i, x), h. A) e H. Fica assim definida uma transformação de
Poincaré dc H em H de classe C1. Para encontrar p(t, /) resolva
a equação ç>(4(/i, /.).h, /) «= h usando o teorema das funções im­
plícitas).

4. Sejam / , , f 2 dc classe C2 em R2. Dado u > 0 prove que uma con­


dição necessária para que o sistema
x\ - + /</l (v ,, x,)
x 'i 58 - * i + F / j U i .-Vj )

lenha uma solução periódica v>(r, a, /i) de período r(/<) para todo fi
suficientcmente pequeno tal que tpa = ip(t, q, 0) = «(cosí, — sen t)
e t( / i ) é difercnciàvel com t(0) = 2n, e que

m = + / 2j Xi = o .
Prove que se //(u) = 0 e ff[u) 0 então (*| tem de fato as pro­
priedades acima. ‘
{Suyestão: lnlroduza coordenadas polares
x, = r cos 0
x - = r sen 0
transformando (*) em
r '=
ü' = I + R 2{r,0jt)
que c equivalente à uma equação do tipo
* dr
^ = /rf?(r,/)./() (**)

Prove que a solução de (•*) com p(r, 0, p) = r i dq, forma /»(r, 0, /i)
- r - i- filHr) + e(r,
Elemantos dateoria qualitativa da* aquaçõea diferencial* 237

"'i :■
5. Use o exercício 4 para mostrar que a equação de van der Po) ■■■ti ;

x" ** - -x + cx'(I - x 1) ■n .
r
possui, para todo r. > 0 suficientemente pequeno, um único ciclo j. i ;
limite estável na vizinhança do circulo x 2 + (x')1 = 4. Prove tam­
bém que quando c 0 este ciclo tende para o círculo mencionado.

6, Que condições deverão jatisfazer a t b para que a curva yfr) -


= (/lc o sv «f, B cos \ bi) seja densa no retângulo [ — A ,Á \ x
: 'I
x [ — B, B ]’ ,
(Sugestão: Considere o sistema de osciladorcs harmônicos x" +
+ ax = 0. y" + hy = 0. Analise a possibilidade das
curvas integrais cm R4(.x, x \ y, y ) serem densas em toros.)

7. Sistemas conscrvativos unidimensionais: Considere a equação ■n


x" = F(x)
num intervalo da reta. Claramcntc cia c equivalente ao sistema

v, ~ r l (*)
t = Hx) j 1
(i) Mostre que a energia total £ = T + U é uma integral primeira
*» .
dc (*) onde 7U'l = - c a energia cinctica c U(x) - - J*0 £( =),/' r-

c a energia potencial.
í....
(ii) Mostre que todos os pontos dc equilíbrio dc l*) estão no eixo
dos x. Mostre também que todos as órbitas periódicas dc (*)
interceptam o eixo dos x e são simétricas em relação a ele.
(iii) Mostre que se Lf(.\,) = U(x2) = c c U(x) < c para x, < x < a ,
então (*) Icnt uma órbita periódica passando pelos pontos
(■<j10) c (\j.0 l. ■n'
v1 !:j
Sugestão: A órbita que passa por (x0, 0) c dada por — +
+ J'|x) = £ onde £ é sua energia. Use o fato dc
dv £(x) . . Ü;
— = ----- para concluir que esta orbtla torna a encontrar
dx r
o eixo dos x c que isto deve acontecer cm (x2,0). Use então (ii).) CV:
240 Uçõos d» equação» diferenciai» ordinária»

v,i, Lembramos que uma função real: (resp. complexa) num do­
mínio n-dimensional real (resp. complexo) é analítica se cada ponto
do domínio tem uma vizinhança onde ela é a soma de uma série
de potências uniformemente convergente. O Teorema de Montei
garante que uma seqüência de funções analíticas complexas con­
vergente uniformemente em partes compactas do seu domínio,
tem como limite uma função analítica complexa.
(Sugestão: Prove uma versão do Teorema 2 da seção 2 para /
analítica complexa e m é c C e obtenha tp analítica
complexa. Para o caso real extenda a função para uma vizinhança
complexa de seu domínio c aplique a idéia anterior.)
11. Duas espécies animais A e B coexistem num meio ideal onde o
alimento para A é ilimitado. Esta espécie, porém, constitui o ali­
mento principal de B. Denotemos por x e y as densidades (ele­
mentos por unidade de área) de A e B respcciivamente. Segundo
Volterra temos que a evolução destas densidades obedece ao sistema
x = <tx - lixy \
/ T - w + J x r J 11
onde x.fl.y.á são números positivos. Justifica-se o sinal dé a a
' partir da lei de Màlthus segtindo,a qual apopulação de uma es­
pécie A em condições ideais .cresce exponencialmente. Este cres­
cimento é inibido, peía presença da espécie B. A inibição é, nesse
caso, proporcional aos encontros por unidade de área entre pre­
dadores B e vitimas A ; isto acarreta o sinal negativo antes de fl.
Analogamente para y e <5.
Prove que (*) tem uma integral primeira £ que possui em
(y/á, P;x) um ponto de mínimo não degenerado. (D: E é definida
positiva nesse ponto). Conclua que todas as soluções de (*) no qua-
drante positivo são periódicas. Interprete os resultados obtidos
em lermos de oscilações inenterruptas das densidades das espécies.
(Sugestão: Transforme (*) numa equação de variáveis separáveis
c encontre E - - y*xr e~Pr
12. Seja .V um campo vetorial analítico em R s. Prove que uma órbita
fechada de X c um ciclo limite ou é interior ao conjunto PAde
órbitas fechadas de X.
(Sugestão: Use o exercício 10 e prove que a transformação de
Poincaré associada à órbita fechada de um campo ana­
lítico é analítica.)
Elemantos da teoria qualitativa des equações diferenciais 241

13. Sejam u,b,c,d números reais e / y : B - * í t funções de classe f


definidas em uma bula B de centro na origem (0,0) de e raio r.
O sistema
.v’ = tfx + by + /(.v, .v).
y = cx + dy + ylx, y),
chama-se sisicmu perturbado do sistema linear
x' - (ix + by,
(2) y = cx + dy.
a) Prove que se / = 0(r), y = 0(r) e ml — bc & 0 então a
origem (0,0) è um ponto singular isolada de (l). ÊÍ r
b) Suponha que ./(0,0) = <y(0,0) = 0 e /)/((), 0) = Üy(0,0) = 0.
Determine condições sobre u ,h,c,d para que (0,0) seja uma sin­
gularidade hi|sorhólica de (l). Neste caso, descreva o espaço, de
fasc(i)cin uma vizinhança da origem. Existem três tipos topológicos.
c) Desenhe o espaço de fase dos sistemas abaixo. Mostre que
não são topologicamenic equivalentes entre si ou a um dos tipos
encontrados em />.
(3) = : 2, : *= ,v + iy,
(4) x' ~ - x \ . y ■=. - ) ’

|3) .v' = f~ '"*■ sen— , v' = - y


x

d) Dê exemplo de um sistema (!) tal que a origem é um poim>


singular c toda vizinhança da origem possui urna órbita fechada.

14. Sejam I , A espaços métricos, o primeiro deles completo. Seja


ijr. Z x A -* £ lal qúe existe ( ) < / . < ! satisfazendo
d{<l>{x,, r), 4>(x 2 , r» < Àdtx,. -v2)

para lodo ( v ,. r). (v, , t ) e l x A. Se r e A seja v , (r) o único ponto


fixo da função <I>,:Z — Z definida por $,(-*) = <f>(x, x). nt ;
(i) Prove que .r4(r) depende continuamente de r.
(ii) Seja agora í espaço métrico completo e <Í>:I x I x A
i l x í uma aplicação continua da forma <it.v, i , r) =
= {4>(x, r), (j>{x, x, t» com Jl</>(*, -<i, t), <P\x,x3, x)) < U [x,, x j).
Prove que o ponto fixo (jc^I t), jc*(t)) de $ ,: £ x £ - » £ x £ iJ
dada por (}>,lx,x) = (ildx, x), ^(.v,x, r)) depende continuamente I.

de r.
238 U çô e» da e q u a ç ã a a d ife re n c ia l* o rd in á ria s

11

(iy) Suponha que f(x) # 0 para 0 < j .v - x 0 f < a. Mostre que


(•) tem um centro ou uma sela em (xo,0) conforme U(x0)
seja um mínimo ou um máximo relativo.

8. Com base no exercício anterior, determine o espaço de fase das


seguintes equações:
(i) x" - - x (mola)
(ii) x" = - sen x (pêndulo)
. t:i
(iii) x" = — ^ (gravitaçào)
■li

9. Considere a equação (ver exercício 7).


x" + q(x) = 0
onde q€ C 1, q(0) = 0 e xq(.v) > 0 se x 0. Inlerprctc-a como a
equação do movimento de uma massa unitária presa a uma mola
:íí
elástica que reage a um deslocamento x com uma força q(x). De­
fina a rigidez /i(x) da mola por h(x) = Por (>v) do exercí­
cio 7 sabemos que (0,0) é um centro no espaço de fase (x, i>).
Elementos da teoria qualitativa das aquaçSes dffsranciah 239

(i) Dada uma órbita na vizinhança de 0, com energia £ e li­


mites dc oscilação - B e / ! (ver figura), mostre que seu pe­
ríodo é
ix
T=
V2(£ - U(x))

(Sugestão: Note que x = e =%/ 2(£ — l/(x)U


(ii) 'Considere duas molas com A,(x) k h(x) quê oscilam dentro
dos mesmos limites (ver (i)). Se T j,T são seus períodos dc
oscilação, então T ,.
(Sugestão: Note que no ponto A, E — Lr(/4) = fj}ç(ii)</u c
dai E - —Slq(u)du. Use isso para provar
que £ - U (.v) < £ - U,U). Aplique çntâo |i).)
(iii) Uma mola para a qual /i(x) = /i(- x) é dita simétrica. Neste
caso. U(x) — U( - x) c B = A em (i). O número A ê dito am­
plitude da oscilação. Dizemos que uma mola simétrica è
dura se /f(0) > 0, e macia se /i"(0) < 0. Mostre que o pe­
ríodo dc uma mola dura (resp. macia) decrescc (rcsp. cresce)
quando a amplitude das oscilações cresce.
(Si/j/c.sftio: Seja A , — cA com c > 1. Por simetria é preciso
considerar apertas o tempo que a mola gasta para
oscilar entre 0 e A (rcsp. 0 c A ,). Faça x * cy e obtenha a equação
v" + yh(cy) = 0. Note que a oscilação de amplitude A para esta
equação corresponde à oscilação de amplitude = c A para a
equação original, ambas com o mesmo período. Use então (ii)).

10. No enunciado do Teorema 3 da seção 2 substitua a classe C dc


/ pela classe C" (analítica real) em L Prove que tp, o fluxo gerado
por /, é analítico cm D.
VI

>Y /
242 U ç õ s s d e e q u a ç õ e s d ife r e n c ia is o r d in ír la s
:V

(Sugestão: Note q u tx^ (x ) é pònto fixo da aplicação 4>t: Í - * t ,


^i(x) = 4>(xw(t), x, t) e por (a) depende con­
tinuamente de t:)' ‘
(iii) Aplique as conclusões dc (ii) e o método da seção 2 para pro­
var que s e / 0,/ , , / 2, ...,s ã o campos vetoriais dc classe Cl cm
A tais que/„ -+ / „ e Df„~* Df0 uniformemente cm partes com­
pactas dc A então <p„ - » <p0 e D<p„ -* D<p0 uniformemente cm
partes compactas de D0 c A x R onde Dg c o domínio do fluxo
gerado p o r /0. Generalize este resultado para classe C ,r > I.
Compare com os exercícios pertinentes do capitulo II. .

15. Prove que a definição dc ponto singular hiperbólico (5,1), depende


apenas da classe dc C 1-conjugação local.
(Siuífstãó: Ao contrário do feito na observação (5.2). Trabalhe com
a equação dc conjugação entre os (luxos dc X c Y.)

I'
c a p í t u l o v ii

O T E O R E M A DE P O IN C À R Ê -B E N D IX S O N

1. Conjuntos a-limite e w-Iimite de uma órbita

. Sejam A um subconjunto aberto do espaço euclidiano R" e A':


A -* R" um campo velorial de classe C \ k £ 1.
Seja (r) = [>) a curva integral de X passando pdò ponto p.
definida no seu intervalo máximo / p, l p * («u_ (p), to + (p)). Sc uj , lp) = j.
define-se o conjunto
vj[p) = {(/ e A ; 3(rn) com r„ -» ct e <p(/„) -» q, quando n -♦ /.)
Analogamente, se w..[p) - ~ x , define-se o conjunto
a[p) = {(j e A ; 3(r„) com tn — - -x e -»</, quando n -♦ /. J
Os conjuntos í«(/j) e a(/>) sào chamados respeclivamente de <«/1-
yir/ifn (o-liniiw c - conjunto i-limitc de p.

1. EXEMPLOS.
a) Seja X : P 1 — 511 o campo C ' dado por:
-Vlx, y) = (x, - y)
As curvas integrais de .Vsão representadas pela sela da Figura I. em RJ.
244 U ç ã e s de. aqueções d iie re n c ia is o rd inárias

Se p — 0, «(/») = tü(p) = {0}


Se p e Ei -■ {°1. w(p) - c a (/>)= {0}
Se p e Ej - {0}.,. w(/>) =_ {0J- c *(/>) = </>
Sc /> g £, u E2 w(/i) = a(p) = </>
b) Sc vii) = V>U,/O é periódica de período r. cnlào
<«(/>) = Vj. = {</»(<> P) *al que 0 < i < t[ = st(p)
De falo, se q e y p existe t ' 6 [0, r] tal que (/>(/'. p) s= q. Definir a se­
quência !, = ! '+ nr. Tem-se que /„ -» nr. c </>(/„) = ç>(/' + m,/i) =
= '/>(/') = q-
Para provar que a(p) * yr basta tomar a scqüência („ = ( ' - nr.
c) Seja A': R2 -♦ com X (x, y) «= (X, (x. y). X2(x. y)) um campo
r ‘ cujas órbitas são espirais exteriores c inleriorcs ao circulo C de
ccniro na origem c raio I, como mostra a figura 2.
Por exemplo, se
.Y,(x, y) = y + x(l - xJ - yJ)
X 2(.x,y) = - x + y(l - x : - yJ|.
cnlào X satisfaz n condição acima.

Jnlào:
■>(/’) - !<>1 sc p c interior a C.
■>(;j| íji sc p c exterior a C.
y.ip) - C sc p 6 C,
<'ilp) = ( ’ qualquer que seja o ponto p diferente da origem.

2. O/isr/Tufões.
a) Sc p 6 um ponto singular do campo ,Y. então qualquer que seja
o ponto p. 7(p). uitp) - !/>}, pois neste caso </>!/) = p. para todo / e R.
O te o re m a de P o in c a ré -B e n d ix s o n 245

b) Se y,, é a órbita de À’ pelo ponio p e q e yp, cnlào <«(/>) = <'>(</)•


Com efeito, se q e yp e*iste r e R tal qüc <p(i, p) — tplt + r, •/).
Analogamente, a(/í) *■ a{ty).
Em virtude da observação b, podemos definir

3. DEFINIÇÃO, O conjunta m-limite de uma órbita y é o conjunto


to(pJ, para qualquer p e y.
O conjunto 3-limiie de uma órbita y é o conjunto a(p), para qual­
quer p e y.

4. Observação. Sejam tplt) = </>(/, /») a curva integral do campo X


pelo ponto p c tf/lt) — i(/{t, p) a curva integral do campo
- X pelo ponto p, então tph,p) = t p l - i , p ) .
!;. • t
Segue-se dai que o «o-limite de |//(r) é igual ao a-limile de <pli) e
reciprocamente, o m-limitc de <p(t) ê igual ao a-liinite de f(t). Por este
motivo, para estudarmos as propriedades gerais dos conjuntos a-limite
e <u-limiie de órbitas é suficiente nos restringirmos ao estudo do con­
junto m-limite.

5. TEOREMA. Sejam X : A — R" um campo de classe C \ (k ;> 1)


definido num aberto A e R" e y* (p) = {tplt, p) \I ~k. Oj a ;
Irespectivamente, y ' </>) = \tfll, p); / < 0} a seini-nrbita positiva Ires-
peciivamenie, a semi-órhita nequin a) do campa X pelo ponto p. Se y * (/>)
r -;
(respeciivamente, y " (/>)) c.vftí contida num subconjunto compacto K. c /., ■'•i;
então '
a) m(p) ?£ ijt (respcctivamentu, a (/>))
b) «;(/>) é compacto Irespectivamente, a(p))
c) u>(p) ê im ariante por X, Irespectivamente, ot(p)), isto ê, se q £ «>(/>).
então a curta intei/ral de X por q está contida em «;(/>).
d) <o(/)) ê conexo Irespectivamente, a (/>))■

Demonstração. Pela observação anterior é suficiente mostrar o teorema


para o conjunto <u(p|. I V
a) io[p) / 0 .
Seja t„ = n e N. Temos por hipótese que [tpltn)\ c K compacto.
Existe então uma subseqüéncia {(p(t,JJ que converge para um ponto
q £ K.
Temos então:
/„t — v., quando nL — /_ c <p(tnJ -» i/, Logo, por definição, q e
i .

246 Lições de equações diferenciais ordinárias

h) toip) c compacto.
Temos que iu{p) c y l \p) c K, por conseguinte c suficiente mostrar
que •«>(/») c fechado.
Seja q„ — (/. q„ e <u(/»|. Vamos mostrar que q e w(p). Desde que
q„ s existe para cada qn. uma scqiiência (r£’) tal que i%’ -* x c
tp(r"\ pl — </„. quando m -» x .
Escolhamos para cada scqücncia (/£’) um ponlo f„ = > nc
, , I
tal que p), q„) < -
Temos então:

p). (/) < />). (/„) + </(</„. « / ) < * + W(r/n. í/i.


>i
Scguc-sc," então que il(<pU„, p). q) 0, quando » x , isto c.
Vl/,./») -* </•
Como i„-> quando rt —* x . scguc-sc que q ç m(p).
c) »«(/>) c invariante por A’.
Seja qço)(p) c ijf: l{q)-* & a curva integral de X passando no
ponto q. Seja q, = <pU0.q) = .tH/0) c vamos mostrar que q, e o>[p).
Como q e rufp), existe uma scqücncia (f„) tal quc_/„ — x c p ) -*
-• q, quando n — x .
Como </i c continua, scguc-sc que:
f/i = 'p(/„. </) = <p(f0. lim <?(/„. p)) - lim vMv </»(/„, pl) =
« t n•» t .
V‘‘<
= lim q>(f0 + /„.>).
n »#

Temos então a .scqiiência (sj = (fn 4 r„) tal que s„ — / c p) — q, .


quando u -• x , isto c, q, eco(p).
Para uma ilustração geométrica, ver figura 3 abaixo.

V ii ' Kijjirr» 3
O teorema da Polncarf-Bendixson 247

d) ut(p) c conexo.
Supúnhamos que to(p) não é conexo. Entâo cu(p) = A \j B, onde
A c B são fechados, não vazios e A n B « 0 . Sendo A 0 , existe
um aseqüència {/'*) tal que t'„ cc e <p(f’) a e /4, quando n -» x .
Analogamente, existe uma scqiiência (r") tal que i ” ■-* x etplO b e B,
%■ quando n -» x . Logo podemos construir uma sequência ({„), i„ — x ,
quando n -* x e tal que d(q>(t„l A) < d/2e d(<p(t„+,), A) > dj2, (onde
d = d{A, B) > D) para todo n ímpar.
Como a funçào </(/) = d{tpU), A), i „ < t < f„t l para todo n
impar é contínua e .</([„) < df2 e t/(r„ +,) > d/2, segue-se, do teorema
do valor intermediário, que existe t*, i„ < i* < , tal que
tjUD - ditpiO . A) = d/2.
Desde que a scqücncia (i/>(/J)) está contida no conjunto compacto
Q — {.ve A; i/(.v, ,-t) = <//2j, (</>(r*)| possui uma subseqücncia con­
vergente, que denotaremos também por (*/>(f*)l- Seja p* = lim v>(C)
i» - /

Então p* e ui(/j). Mas, p* e A, pois d(p*. A) = d;2 > 0; também.


p* é B, pois d{p*, B} & d(A, B) - dlp*t A) = i//2 > 0. Chegamos por­
tanto a uimr contradição. ■

6. COROLÁRIO. Niis condições do teorema anterior, se i/ e o>{p).


eiltíio o curva integral de X, pelo ponto q. esiti defi­
nida parti lodo t e R.

'Demonstração. Como <u(p) é compacto c invarianle, segue-se que a


órbita de X passando por q está contida no compacto
<n[p). O resultado segue-se do Corolário V I; 1,4. ■
Os exemplos (a) e (b) abaixo mostram que a existência de um
compacto K c L contendo y * (p) não pode ser retirada do teorema 5.
1
(a)

figure 4

i
248 Uçoes de equações diferenciais ordinárias

(6) Çpnsideremos X o campo do exemplo 1-c restrito ao aberto


A - Rl'*r {pi,P i), onde p, e p2 são pontos distintos sobre o circulo 'i
unitário. Se p <£ 0 e p i C — {/>i, f>2}, <a(p) é o cjrculo unitário menos
os pontos p, e p2, mostrando que o>(/)) é desconexo.

2. 0 Teorema de Poincaré-Bendixson
No que se segue, vamos supor A um subconjunto aberto de R2 c
A' um campo vctorial de ciasse Ck, k è: 1 cm A. yj, denota a semi-órbita
positiva por p

y‘r - {</>(/. />): i 0}.

I. TEOREMA (POINCARÉ-BENDIXSON). Scjaip(t) = (pU.p)uma


curva integral de X, de­
finida para /«do / > 0, lal que y* esteja contida num compacto K c A.
Suponha que a campo A" possua um número finito \le singularidades
em o)[p). lem-se as seguintes alternativas:
a) Se toip) contém somente pontos regulares, então tujp) é uma
órbita periódica. í
b| Se i»(pt contém pontos regulares e singulares. então «)(/>} con­
siste dc um conjunto de órbitas, cada uma das quais iende a um desses
pontos singulares quando /-* + -/..
c) Se «>(/>) não contém pontoA regulares, então m(p) é um ponto
singular.

Os lemas seguintes facilitarão a demonstração do teorema.

LEMA 1. Sc p e T n <«(•/), sendo X uma seção transversal a X e y =


= {to(f)J uma órbita de X , então p pode ser expresso como
limite de uma sequência de pontas, <p(t„). de I , onde t„ — '/...

Demonstraç ão. Suponhamos que y = {</>(*)} = |</>(í. q)\ cp e I a <«(*/),


como mostra a Figura 5.
Consideremos a vizinhança V c a aplicação t : F -* R dadas pelo
corolário VI, 4.9.
Como p e to(y) existe uma sequência (7„) tal que ln -+ r. e (/>(!„) -* p
quando n — rr..
0 teorema de PoincaréBendix*cm 249

Logo, existe «0 e f¥ tal que ç>(7„) e Fpara todo » 2: n0- Sc i„ = 7„ +


+ para « k n0- Temos
(PU*) ~ tfiO,, + r{tpOn)l q)
- (/>(TlC/>(?„)). <PQn))
c por definição dc x resulta que q>(tn) e Z .
Como r é contínua scguc-sc Que
lim (/>((„) - lim <p(r (</>(?„)), <P(!„))
n-*•/. n—t
*= v(0. p) = P-
pois </>(?„) p c x(<p(Ih)) -* r (p) = 0 quando n -* oz .
Isto prova o lema. B
Observemos que uma seção transversal I a um- campo A' tem
dimensão um, pois estamos considerando o campo X em RJ. Logo.
localmentc, £ c a imagem difeomorfa dc um inlervaio da reta. Consi­
deraremos daqui por diante, que toda seção transversal £ é a imagem
difeomorfa dc um intervalo. Assim. I tem uma ordenação total
induzida pela ordenação total do intervalo. Podemos, pois, falar cm
scqücncias monótonas em I .

LEMA 2. Seja I uma seção transversal a X contida em L. Se y è uma


órbita de X e p e £ n y , então, y * = {<p(t.p)\ t >: 0} in­
tercepta £ mima seqiiéncia monótona p,,/>2, p „ .......

Demonstração: Seja D — {/ e R + ; <p(t, p ) e £ ) . Decorre do teorema


do fluxo tubular que D é discreto. Podemos portanto,
ordenar o conjunto
D * {0 < < t2 < ... < tK <
. Se p2, então y é uma trajetória fechada de período t = r,,
e p =' p„ para todo n.
Sc Pi ¥= Pi, digamos, p, < p2 c se existir p3, vamos mostrar que
Pi > p2.
Orientemos a seção X, segundo a Figura 6-a e observemos qüe
devido ao fato de X ser conexo e à continuidade do campo, as órbitas
de À’ cruzam a seção sempre no mesmo sentido, digamos, da "esquerda”
para a "direita”, como mostra a figura 6-b.

Lembramos também que em RJ vale o Teorema da Curva de


Jordan, ou seja:
"Se J è uma curva fechada, continua e simples, (J è a imagem
homeomorfa de um circulo), então R1 - J tem duas componentes
conexas: S{ (limitada) e Sr (não limitada) as quais tem J como fron­
teira comum".
Consideremos então a curva de Jordan formada pela união do
segmento p ,p 2 c I com o arco p ^ da órbita, p = {</>(t, p) ; 0 <
< f < í|J , como mostra a Figura 7.

Em particular, a órbita y, a partir dc p2, isto é, para valores de


I > f,. fica contida em S(. De fato, ela nào pode interceptar o arco
' f t f l devido à unicidadc das órbitas (Fig. 8-a) e não pode interceptar o
segmento p lp1 porque contraria o sentido do fluxo. (Fig. 8-b).
O taorâma da Polncaré-Bandlxton 251

Pelo que foi visto acima, caso p3 exista, devemos ter p, < p2 < p},
como mostra a Figura 9. Continuando com este raciocínio, obteremos
Pi < P i < P i < — < />.. < •••
Portanto, {pj c uma scqücncia monótona.
Sc p2 < p a demonstração é análoga. ■

LEMA 3. Sc I é anui seção transversal ao campo X e p e à. então E


intercepta <»[p| tio ntàximo em um ponto.

Demonstração. Em virtude do lema anterior, o conjunto de pontos dc


yr* cm I lem no máximo um ponto limite pois. o mesmo
forma uma scqiiència monótona. Dai o resultado segue do lema L a

LEMA 4. Sejam p e A, com y * contida num compacto, e y umn órbita


dc X com y c (u(p). 5c «/(*/) contém pontos regulares entõo
y é uma órbita fechada e <o(p) = y.

Demonstração. Seja q 6 w(y) ponto regular e sejam V vizinhança dc q


dada por VI; 4.9 c I , a seção transversal correspon­
dente. Pelo lema l existe scqücncia 1„ oo tal que y(/B) e l , . Como
-/(/„) e w(p) a scqücncia (y(r„)} rcduz-sc a um ponto, pelo lema 3. Isto
prova que y c pcritSdica.
252 Uçâai da equações diferenciai* ordinárias

.!wAj\Pfovemos agora que y — io(p). Como w(p) é conexo e y é fechado


e não vazio, basta provar que y é aberto em o>(/>).
Sejam pg 7, Vp uma vizinhança de p dada por f7;4,9 c.Zf a seção
transversal correspondente. Mostraremos que = r p rKu(p).
fV’;-
Obviamenic f'? r iy tz V -nui(p). Por contradição, suponhamos
que exista q e Vp n u>(p) tal que q$ y. Pelo teorema do fluxo tubular e »***»»• .
pela invariãncia de ta(p), existe f e R tal que ç>(/, q)e u>(p) n e
<fi{r, q) # p. Dai existem dois pontos distintos de u>(p)'em Z j 0 que é
'
impossível pelo lema 3. Logo, F? n y = I j n u l / i ) ,
Seja U — \J Vp. U éaberto e n iM .y c U e U n ta[p) — U n y <=
fcr
— V, isto é, y i a inierseção de um aberto de RJ com u»(p). Então y é
aberto em o>(p), ■

Demonstração do Teorema de Poincurú-Bendixson.


i) Se acontece a hipótese de u) e q e m(p), então a órbita y4 c ü)(p).
Sendo m{p) compacto resulta <o(y4) y* 4>. Decorre imediatamente do
Lema 4, que tu(p) = yt = órbita fechada. Ver Figura 10.

u>lp) = 7q

ii) Se acontece a hipótese de b e y é uma órbita contida em u>(p), y


não reduzida a um ponto singular, então, pelo lema 4 e por a(y) e m(y)
serem conexos sai que st(y) c w(y) são ambos pontos singulares do
campo .V. (Lembre-se que X tem somente um número finito dc singu-
[aj^ades em mlp)|. Ver Figuras ll-a, ll-b e ll-c.
•' >iii) O caso r) decorre diretamente do fato dc ser iu(p) conexo e do
fato de X possuir somente um número finito de singularidades, em
iu(p). Ver figura 12. ■
'V.r-

0 teo re m a de Poinçaré-B endixson 253

B i;

•?V
:.l •

Figura 1)

ít s .

2. EXEMPLO.
1) Seja A' um campo vetoria! dc classe C ‘ em R2 tal que cm B, =
= {(.v, y)\ x : + .v2 < r} não possüi pontos singulares. Sc X aponta i
para o interior dc B, cm todo poriio da fronteira de B, , então A' tem uma
órbita periódica em Br. Isto pelo Teorema de Poincaré-Bcndixson
aplicado a qualquer semi-órbita positiva por um ponto da fronteira
dc B,.

3. TEOREMA DE POINÇARÉ-BENDIXSON EM § 2
ò:

Seja X um campo veiarial de classe C1 em R3 tal que se x e S2 =


- {Ui. .t j. .Xj); xj + x \ + x \ = 1} então <pU„x) 6 S1 para todo t e R.
J-r)
i
254 L iç õ e s d e e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd in á ria s

Para isto è necessário e stftciente que X (.v) e TS; paru lodo x e S 1.


Aqui TS; denota o piano tangente a S1 em x. 0 leitor justificará este fato.
Se X.tem um número finito de pontos singulares em S1 então o con­
junto a>-limite de uma órbita por x e S2 apresenta as mesmas possibilidades
a), b), c) que no Teorema de Poincàré-Bendixson em R2.
A demonstração deste fato é similar à dada para R 2, usando o
fato que uma curva de Jordan J cm S 2 divide S2-J em duas componentes
conexas cujas fronteiras coincidem com J. O leitor dará os detalhes da
V prova.

3. Aplicações-do teorema de Poincàré-Bendixson

l. TEOREMA. Seja X um campo vetarial de classe C 1 num conjunto


; aberto A cr U1. Se y é uma órbita fechada de X tal que

1 Ini y c A, então existe um ponto singular de X contido em I n t )'.

Demonstração. Suponhamos que não existem pontos singulares em


■ Int */. Consideremos o conjunto F de órbitas fechadas
de A' contidas cm Int y, ordenadas segundo a seguinte ordem parcial
*/, £ y2 - lnt/y; 2 Int y, r
Mostraremos qué todo subconjunto S totalmcnte ordenado de
T (i.e. y, ^ y, cm S implica que y, < y2 ou y2 < y,), admite unia cota
superior; isto é um elemento maior ou igual que qualquer elemento
de S. Um conjunto ordenado nestas condições chama-se indutivo.
De falo, seja a = {n Int y,, yt e S}. Notemos que cr ^ pois
cada int y, é compacto e a família {Int y ,; y(-e S} tem a Propriedade
da Interseção Finita. Isto é, qualquer interseção finita de elementos
da família c não vazia. Seja q e cr. Pelo Teorema de Poincarc-Bcndixson
w(q) é uma órbita fechada contida em cr, pois este conjunto é invarianle
por X e não contém pontos singulares. Esta órbita è uma cota superior
de S.
Pelo Lema de Zorn, T tem um elemento maximal, pois T c indu­
tivo. Portanto não existe nenhuma órbita fechada de T contida cm
Int p. Mas se p e lnl p, a(p) c io[p) são órbitas fechadas pelo Teorema
de Poincàré-Bendixson (pois não existem pontas singulares). Como
atp) e ia(p) não podem ser ambas iguais a p (Por quê?), uma delas estará
contida em Int p. Esta contradição prova que devem existir pontos
singulares cm Int y. ■
O taotem a de Potncaré-Bendixaon '255

Exemplo. A equação .x" + .x4 + 3 *= O nâo tem soluções periódicas.


Dc fato, o sistema bi-dimensional associado è x' *= y , / «= - x 4 - 3,
que não.tem pontos singulares.

2. As equações de Lienard e van der Pòl.

Seja g: R -* R uma função de classe C 1 tal que


a) G(«) = J* g(s)ds c ímpar em u: isto é, G(*-u) = — G(u).
b) G(u) -» oc seu -*■ cee existe fl > 0 tal que seu > /?, G écrcsccntc.
c) Existe a > 0 tal que G(w) < 0 se 0 < u < a.

2.1 TEOREMA DE LIENARD. Nas condições acima, a equação de


segunda ordem.
(I) i/” + g{u)u' + u = 0 (Equação de Lienard) admite uma solução
periódica não constante.

Demonstração.' A equação (I) c equivalente ao sistema.

121 w
(l — »
Anotemos, as seguintes, propriedades do sistema (2).
a) O único ponto singular dc (2) c 0 = (0,0) pois G(0) = 0.
b) Vê-sc dc (2) que toda solução (n(f). t>(r)) é tal qüc u(í) c crescente
onde r(r) > G(f) c decrescente onde r(f) < G(f). Também t(f) é de­
crescente sc n(f) > 0 c crescente se u(t) < 0. Além disso, o campo
(r - G|u). - u) c horizontal no eixo v c vertical na curva r = G(w).
Scguc-sc que qualquer solução dc (2) saindo do ponto A = (0, r0).
com (y suficicntcmcntc grande tem uma órbita com um arco ABCD
tal como o mostrado na Figura 13.
c) As soluções dc (2) são invariantes por reflexões (k, r) -* (—», - c):
isto c, (h(í ). v(t)) c solução dc (2) sc c somente sc (—i/(r), - r ( i) ) também
o for. Isto decorre dc G ser ímpar. Portanto sc conhecemos um arco
dc trajetória ABCD como na Figura 13, então sua reflexão com res­
peito à origem também c um arco dc trajetória. Em particular se A = (0,
r0), D = (0. c r, < r0, então a semiórbita positiva que passa por A
será limitada, c, dc fato, contida na região limitada pela curva dc Jordan
J formada pelo arco ABECD, sua reflexão com respeito à origem c os
segmentos do eixo r que ligam os extremos dçstés arcos. Ver Figura 14.
256 Uçõa* da aquaçôe* diferencial* ordiniriaa

A seguir provaremos que se i>0 é suficientemenlc grande, n, < i;0


e o conjunio u){A) estará contidò na região limitada por J. Logo veri­
ficaremos que 0 é uma fonte de (2) portanto ui(vt) ^ f t t pelo Teorema
de Poincaré-Bendixson iu{A) será-uma órbita fechada. Isto terminará
a prova.

F i|un 14
•; L ;

* rr\
O teorema de Poinceré-Bandixson -257 r
f:
íl

Consideremos a função /?(», u) = ~ ( u 2 + »>*). Para uma solução


u - u(i), i> ■= ii(/j de (2) temos.

(3) = —J/Íi) G(uíf)í


Ji

Com referência à Figura 13, temos


ísf:-
f;í
■~(v] - rg) = fi(D) - R(A) - ! AKCDtlR = [ L a + ír„] M +
r - dR dt dR iit I:
Jfl£c í/a — [J^tí H- J t ü ] ^ ■ " « M + J at r ^ ^r ~ (T">
C:i ;
= f(,e + ícul •-••y.Tv<í« + Íeu-Cftddr.
r - í/(n)

As primeiras duas integrais tendem monotonicame.nte a zero


quando v0 -* x , pois o denominador do integrando tende uniforme- t
mente para x . Se F (veja a Figura 13), é um ponto qualquer no eixo u. rn 1
entre (//, 01 e £, temos que 'i
i/»(i'ul = feà-COddf satisfaz a -tj>U u\ = - Jfltr (í(ul«/r =
= í f i ü C l i d d r > J iK (7(i<) í/ i; > FJ x F A
;>’t
A última desigualdade resulta de que C é crescente e seus valores
à direita de F são maiores do que FJ. Como F K -* /. se i „ /. isto
prova qudVifrj) - a se r„ -> J. . Portanto, j;j < i‘l . se i „ é grande.
ill<
Por (3) se () u < a, (/ )>{) portanto 0 é uma fonte de
ih
(2 ); isto é, 0 e o a-limite de lodo ponto numa vizinhança de 0. ■

2.2 Ohscnuçàn. Não é difícil provar que se a « /Ccntão (2) admite


uma única órbita periódica, que, necessariamente,
será estável. Ver exercício 15.

2.3 COROLÁRIO. .-I cquocòo ilc nm der Pol x" + i.(x' — I|.v‘. -t .v —
= 0 com c > 0 tem uniu única salmão pcriõilico
não cimsiiinit que c csuírcl.

Demonstração. Imediata pelo Teorema de Lienard e Observação


anterior. ■
258 UçSes da equações diferencieis ordinárias

exercício s

1. Seja X um campo vetoria! de classe C1 em á c R \ Prove que se


</»!/) c uma trajetória de X definida no intervalo máximo («;_.«;+)
com lim <p(t) — p e A, então w + = oc e p é uma singularidade
de A'.
2. Seja X = 7 / = grad / . onde f é uma função de classe C \ r ^ 2.
definida num aberto A c R". Prove quê X não possui órbitas pe­
riódicas. Se X tem pontos singulares isolados, então, para lodo
P e A, o conjunto to-limite de p é vazio ou é um ponto singular.

[Sugestão: Se tp[t) é uma trajetória de X note que — > 0


jsto c. / o <p é crescente.) 1

3. Seja (/)(/, x) o fluxo gerado por um campo vctorial X de classe C 1


cm R\ Um subconjunto S c Rn não vazio, chama-sc tninimul (de
X). sc ele é invariame, (i.e. x 6 S -* <p[t, x) e S. Ví ç R). compacto
c não contém subconjuntos próprios com estas propriedades.
Prove que cm R 2 (i.e. n = 2), os únicos subconjuntos minimais
de X são os pontos singulares c as órbitas periódicas dc X.
Sc m > 2. c válido este resultado? Justificar.
t
4. Determinar m(p) c a(p). para p e R 2, no caso do campo V = () j , V2)
dado por

V, *= - v , + y,ly? + yj) sen ( -


V W + y»

Yi = Ji + J j í r í + v|>'-scn
V ri + >Í
[Sugestão: Estude o produto interno (x. V(x|) = x ,l', + x 2)'2.)
5. Determine o conjunto o>(p). para todo p e R2. no caso do sistema:
Jx ’ = y [y 2 + (x2 - l)2} + x ll - x2 - v2)
l.t' = + U 2 - l)2] + v(l - x2 - y2)
[Sugestão: idêntica à do cxcrcicio 4.)

ó. (Critério dc Bcndixson). Sc Ã' = (A',. A ,) c um campo dc classe


C 1 cm A c R 2, A conjunto simplesmente conexo, com
O teorema da Poinceré-Bendixson 259

--- ------
cxt cx2-
para todos os pontos de A, então X não tem órbitas periódicas
em A.
(Sugestão: Suponha que y tem órbita periódica e aplique o teorema
da divergência ao conjunto limitado por 7.)
7. Determine os pontos singulares do seguinte sistema

(V = —h sen .v — ay, a ,b > 0


Prove que ele não tem órbitas periódicas. Faça um esboço do
espaço de fase deste sistema. Compare com o caso em que h - 0
(Suyestào: Use o exercício 6.)
8. Verifique se as seguintes equações diferenciais possuem soluções
periódicas.
a) .v” + (.V® - ATj.x' + A = 0
b) -v" - l.v'): - (I + ,VJ| = 0
(Sutjestun: Use o Teorema de Lienurd ou o Teorema sobre exis­
tência de pontos singulares.)
9. Sejam .V, e A\ campos em A ,. L ,, abertos do R". Então, para toda
conjugação lopológica
h: L , - L
lemos que lipuf/»)) = (U|/i(p)), para lodo p em A,.
10. Dê um exemplo de um campo ,Y cm RJ tal que o conjunto w-liinitc
de um seus pontos è compacto, conexo e não contém singularidades
mas não é uma órbita periódica.
11. Prove que

não tem órbitas periódicas.


(Si/yesuio: Mostre que o campo acima só possui singularidades
nos eixos coordenados. Considere o espaço dc fase deste campo
restrito a estes eixos c procure demonstrar que a existência deuma
órbita fechada leva a uma contradição.)
.260 Uçõftt de equações diferencial» ordinárias
t
rf*
12. Seja X'iim campo em R l de classe C ‘. Sc p é um ponto regular de •Y
X tal que peio(p) então cu(p) é órbita periódica.
13. Seja X um campo em R 2 de classe C ‘ c y umâ órbita de A'. Prove
que se '/não é singularidade nem órbita periódica então cu(y) n ot(y) =
» 0 , ou então ot(y)no(}’) é ponto singular.
14. Seja X um foco linear em R2.
a) Prove que existe ò > 0 tal que se Y ê um campo C"1 cm R2
com sup || DX (x) || < ó então X + Pnão possui órbitas periódicas.

b) Prove que existe ó > 0 tal que se Pé um campo C1 cm R2


com sup || O PU) || < S c sup | P(.v)| < S então A' + I não tem
|*| <1 xeRi
órbitas periódicas.
{Suycsiiia: Use o exercício 6.)
\

15. Com as hipóteses do teorema de Licnard mostre que se a = /i.


então o sistema
i i
u — v - (r(l<) II
r' — — ii i
admite uma única solução pcrióditja. que c estável.

I
0 taorama da Polncará-Banduson r 261

(Sugestão: Com a notação usada na prova do Teorema de Lienurd


mostre que se u0 < // então
n
R (D) - R M I Í abícd dv > Ó Ü
e que se u0 > /í então

R(D) - R(A) = + Jfl>] iu c G M d f

tende monotônicamente para —oo quando v0 -* cc. Para provar


esta última afirmação analise separadamente cada *uma das três
integrais acima.)
D
I6. Seja A' = (.V,, A'2) campo em R2, onde
;•/!
A', - x 2 + x , (I - xf - x 2)
A'j = - x , + x 2(l - x; - x\)
Prove que este campo tem uma única órhita' periódica 7.
Calcule a Transformação de Poincaré n, associada a 7 e prove
que 71 # 1.
{Sugestão: Em coordenadas polares o sistema acima se transforma
no sistema
r’ = r(I - r2)
()' m - I
Usando que

j 7 ü ~ ? i ~ t 106 ( r ^ ) ~\
conclua que n : eixo positivo x -» eixo positivo x é dada pôr
re*
ti (r) = Ti
V 1 - ? + r2V
£J
17. Seja X um campo de classe C‘ em R2 tal que existe uma vizinhança
V de 0 onde X / P é o campo linear
(X| , Xj) * f / | X | , /.2X 2Í

com /,A 2 < 0 e / , + À2 < 0-


Suponha que existe p e R2, p f4 0 tal que a(p) — uj(p) = {0}.
m
262 Uçõss da equações diferenciais ordinárias

Prover que sc L = yp Kj {0} cnlão existe uma vizinhança H’(


tic L tal que, para todo q e \VL n J L.o n dc J L c a componente conexa
limitada.de R2 — L, tem-se to(r/) — L.

{Sugestão: Considere a figura:

Nnk- que sc pode definir uma transformação dc Poincaré n


para o laço /.usando o segmento da seção I que está contido no
quadrado superior direito. Mostre que n = / o g onde g leva pontos
deste segmento cm I„ c / : I „ - I . prove que <;|.\) = x" com// > I
. e .conclua que < I.) ■

IS. Seja uni campo A com as hipóteses do cxcrcicio 17 mas suponha


agora que existem dois pontos p ,. p, diferentes dc (.). com ■/„ ?- ••
c tal que *

wfP)) = y-íri) = w(pj) = y(pi) = {(>}•

~ ~r' u "r> ^ !°» Prove que existe uma vizinhança


II i. dcT /lal que se t/ e H',_ então <u(</( c L.

{Sugestão: Considere a figura


O teorema de Poincaré-Bendixson 263

Estude as transformações üe Poincaré n ,,7 t2 e n3.)


19. Analise o caso /.x 4 A, > 0 para os exercícios 17 e 18.
20. Seja X x = A'(.\, A) um campo de classe C'1 cm R ’ para cada At R"
tal que .Y : (,\, A) -» .V (.v, A) é de classe C’1 em R " * S e A'„ tem uma
órbita periódica yu com Jíu div A'0 # 0, prove que existe uma vi-,
zinhança li de y„ c uma vizinhança I deOcm R" tal que para todo
Ae C. .V2 tem uma única órbita periódica yx c IP; além disso y2
tem com respeito a A - o mesmo caráter de estabilidade que y0 com
respeito a A’u.
(Auí/cslijotApliqueòleoremadasfUrtçõcsimplicilasant.v, Aj - ,\ = 0
onde n (•. A) é a transformação de Poincaré em relação ao campo
X x por uma seção transversal a y0.)
21. Seja y uma órbita periódica estável dc A' = (A',, A'j). Seja
/ cos 0 sen fA /A ',^ .
0 \-s c n 0 cos d) \ X 2)
Este é o campo vctorial obtido a partir de A' dando-lhe uma
rotação de um ângulo 0.
264 Lições de equações diferenciais ordinárias

,v (i) Prove gue existe c > 0 tal que X e com j 0 \ < r. tem uma órbita
periódica y„ tal que ye -* y quando fí -* 0.
(ii) Prove que as ye sào todas disjuntas. isto é,
7*6, n Ve, = 4> se fíl fíJ c
prove que (J ye é uma região anular do plano.
I«ls*
(iii) Se 7 é estável, prove uma versão análoga.
(ivJ.Se 7 é semi-estável prove que para 0 com sinal apropriado
(positivo ou negativo, conforme o caso), existem duas órbitas
periódicas 7,„ e y2e com yit -* y, quando fí -* 0, com i = 1. 2.
(v) No caso do'laço L do exercício n.** 17, prove que a rotação,
cm sentido apropriado, produz uma órbita fechada ye tal que
yB — JL. quando 0 -* 0.
ISuycsiãa: (i). (ii) c (iii) podem ser tratados usando a sugestão do
excrcicio anterior. Para (iv) veja na figura que se 7, c 7, são órbitas

de .Y então 0 a-limite da órbita de X s passando por o c o m-limitc


da órbita de X„ passando por h são órbitas periódicas distintas.
Para (v) procure pensar de maneira semelhante.)
22. Um cientista tem uma amostra de líquido que contem várias es­
pécies misturadas de "plaiclminlos fototrópicos" i.c. “minho-
quinhás'* que reagem à luz c nadam cm direção à ela. Sabe-se que
cada espécie nada a diferente velocidade.. Para isolar c extrair
aquela cspccic de velocidade r, o cientista coloca o liquido num
-íiiM .

O taorama da Polncaré-Bandlxson 265


lí ;
recipiente cilíndrico, de jcristal, de .raio j l . . Depois, submete este
recipiente à rotação, perto de uma fonte luminosa, com uma velo­
cidade angular a > v/R. Ver figura 1. Os piatelmintos. nadam em
direção à luz, contra o sentido de rotação do liquido. O cientista
tem a esperança de que os piatelmintos que ele procura, se acumulem
num ponto P do recipiente, quando / -* + oo (o experimento
inicia com t = 0), de modo que possam ser retirados do recipiente,
mergulhando uma colher nesse ponto. Prove que, com as condições
acima especificadas, o ponto P existe.

Esboço da Prova:
As trajetórias dos piatelmintos de velocidade v são soluções
do sistema X de equações diferenciais:
R - x
x' - —ay + ti
y / (* - x) + r
(D
ax — v
J (R -x )* + ?

se ( x ( j ), „v(t)) é solução de (1) seja U{t) - Prove que


U' = ——~r < 0 sc e somente se o ponto (x, }■) està fora do circulo

frwí-
ti.*" ' .
Prove que uma solução <p(f) com condição inicial em C =
= {x 1 + y 1 < R} permanece em G, para todo i £ 0,estq>(t)— (Rt
0) quando i -+ í + , onde {+ é o extremo superior do intervalo
máximo, então í + < + co.

Prove que não existem órbitas periódicas de X, em G (Usar o


critério de Bendixson: se div X ¥ 0 em uma região G, simples­
mente conexa, não existem órbitas periódicas de A', em G).
a) Introduzir coordenadas polares em torno de (R, 0), com
(R, 0) como polo, e conclua que as trajetórias do sistema acima
correspondem a Fig. 2. /
j b) Prove que P — P{v, a) varia continuamenle com i> e a, e
que, quando a -* v/R, P tende ao ponto (R, 0), o foco luminoso.
23. Mostre que toda equação da forma
J ax" + b(x2 - l)x ' + cx - 0 a, b, c > 0
pode ser transformada numa equação de van der Pol por uma
/ ■
' mudança de variável independente.
24. Mostre que ■)•(() é solução da equação de Rayleigh
y" - £(1 - 0 ’' ) V + y = 0 r. > 0 (*)
tii se e só se *(i) = y'(i) é solução da equação de van der PoL
(Sugestão: Diferencie (*).)
25. Mostre que se g satisfaz as condições do Teorema de Lienard e
^ / e C1 é função ímpar com /(u) > 0 se u > 0 então as conclusões
daquele teorema são válidas para a equação
í;: u" + g(u)u' + f(u ) = 0
m m r n b e iiM r tW n xM . M
I IM rM l

O la o ra m a d a P ú ln c a ti- B a n d ia s o n 267

(Sugestão: Considere o sistema -


u' = v — G(u)

e proceda como no teorema de Lienard.)


26. Mostre que as equações
jc"+ (5jc* - 9x2)x ' + x 5 «= 0
*" + (X 6 - x 2)x ' + X - 0
possuem uma órbita periódica.
CAPÍTULO VIII '

Es t a b il id a d e m o s e n t id o
de ú à p o u n o v

Considere uma solução x(|), periódica ou singular, de um siste­


ma de equações diferenciais. A grosso modo dizemos que x(r) é estável
quando toda solução com valores iniciais próximos aos Ãe x(t) está
definida para todo r 0-e permanece próxima a x(i) quando t -* + oo.
Se o sistema de equações descreve a evolução de um processo na­
tural ou um mecanismo, as soluções estáveis adquirem uma impor­
tância especial para o estudo do mesmo. Um exemplo simples ê o
funcionamento do relógio com pêndulo, que possui dois regimes
estacionários estáveis: um é o Amàonamenio normal, quando o pên­
dulo se movimenta com uma amplitude bem determinada 0, durante
um tempo, pode-se dizer, infinito; no outro regime estacionário temos
ausência de movimento. Os dois regimes são estáveis. De fato, afas­
temos o pêndulo de sua posição vertical com a força de.um impulso.
Sc esta força for pequena, o pêndulo, para depois de um certo nú­
mero de oscilações. Se a força for suficiente para dar ao pêndulo um
movimento de amplitude próxima a 0, ele funcionará normalmente
após um pequeno intervalo de tempo. Portanto, toda solução se con­
funde com um dos dois regimes, estacionários após certo tempo.
Neste capitulo desenvolvemos os elementos básicos da teoria de
estabilidade.

1. Estabilidade de Liappunov

Consideremos o sistema
(1) x 's= /(f,x ),
onde / : Cl -* R* é continua, f l c R x R 1 aberto.

2; DEFINIÇÃO. Seja tp(t) uma órbita de (1) definida para t ^ 0.


Diz-se que ç>(i) é estável se para todo t > 0 existir
6 > 0 tal que se 0{/) é solução de (1) e | 0(0) - ç>(0) j < & então 0(f)
Estabilidade no sentido da Uapounow 269 ;

está definida para todo t .2; ,0e| tá(í) — (/))•<,£ V./ ^ 0. Se além disso -1
existir (5, tal que | ^(0) — ç»(0) | < Ôx implica lim | ^ (/) -r- <p(t) | ■*= 0,
então tp diz-se assintotlcamente estável. '** + “ "'

Um ponto singular x0 de um sistema autônomo


(3) x = f(x ), xeA cR ",
é estável quando para toda vizinhança U de x0 existe uma vizinhança
L/t de x0 tal'que toda solução tp(t) de (!) com tp(0)6 U x está defínida
e em U para todò / £ 0. Se além disso lim <p(t) ** x0, diminuindo
U, sc necessário, então x0 é assintoticamente estável.
270 Uç6«s d* aquaç&a* diferenciei* ordinárias

Figura 2

A. EXEMPLO. Seja A um operador linear em R" cujos autovalores


têm todos parte real < 0. Existem K e p > 0 tais que
\e A,\ < K V t s 0.
Conclui-se que OeR" e um ponto singular assintoticamente estável
do sistema x' = Ax. Ver Teorema III; 5, 10..

5. EXEMPLO. Seja x' = A x um centro em R2; 0 e R2 é uma singula­


ridade estável mas não assintoticamente estável.
Seja <pU) uma solução de (1). Verificar a estabilidade dc tp equivale
a testar a estabilidade da solução nula de x' = f ( x + qrft), /) —f(tp(t), /).
O leitor pode constatar facilmente esta afirmação. Suponhamos então
que (1) tenha solução nula e / seja C1. O desenvolvimento de Taylor
de / ( t, x) em torno de x = 0 nos fornece o sistema
(6) *' = /4(f)x + g(l, x),
onde j-H/í e ■V’(R"j, y ( /,0 ) s 0 e g(t, x) =í) (| x |) quando para
cada t. Um sistema deste tipo chama-se quase-linear. O teorema abaixo
estabelece uma condição suficiente para que a solução nula seja as­
sintoticamente estável em (6).

7. TEOREMA. Consideremos o sistema quase-linear


(8) x' = Ax + g(t,x),
oiuie Clb = {(t,x)eR x R " ,|x | < b}, A é um operador linear em R"
cujos autovalores têm parte real < 0, g é continua e g(t,x) = 0 ( |x |)
EtubiHdad* no aontldo do Uapounov 271

uniformemente em t. Suponhamos ainda que (8) tenha soluções únicas


em iodo ponto. Então a solução nula de (8) è assintoticamente estável.

Demonstração. Provamos em (III, 5*10) que existem p > 0 e K 2: 1


tais que | eM| < / C V l^ O , Ainda, existe St > 0
para o qual |x | < 5, implica | g(t,x)| < | x p a r a todo te R
Dado | x | < õ «b seja <p(f) a solução de (8) em II* ,, com
ç»(0) = x e intervalo maximal (cj_ , ü)+). Sabemos que
<p(t) - e'Ax + J'0 ff(s, q>(s)) ds
para todo / e (oí_ , cu+). Como | ç>(f) | < b t Ví, isto implica, para i £ 0,
| (PU) | < K e - 1 | x | + K J'0 e - * — 1| g[s, q>{s) | ds.

donde eM' | <p(t) | < K | x | + ~ J'0 e*" | (p(s) | ds.


Aplicando a desigualdade de Gronwall (II, 2.4), obtemos

Portanto, | <p(f) | ^ 6, e ~"n ', t ^ 0. j Afirmo que tu+| = oc. Sc não,


leriamos (1/5.3)
<5, = lim |ç>(i)| 5 á | e~0f2 "* <<$,,

absurdo. Portanto, w* = oo, c é imediato concluir que a solução nula


é assintoticamente estável, a partir da desigualdade
(*) M í ) | < V ' ,/í', t ü O , se |ç H 0 )|< ó .

9. COROLÁRIO. Seja x0 um ponto singular de


(10) x' = /( x ) ./ : A -* R" C \ A c R" aberto,
e suponhamos que Df(x0) tem todos os autovalores com parte real < 0.
Então existem uma vizinhança U de x„ e constantes K > 0 r v > 0
tais que para todo x e U, a solução <p[t) de (10) tal que <p{0) s= x está
definida e em U para todo f è 0, « ) <p{t) — x0 | < K e~" | x — x0 |
V f 0. Em particular, x0 è assintoticamente estável.

Demonstração. Imediata a partir da relação (*) da demonstração


anterior.
272 LIçòm d» tquapÒM dtfarandait ordlniriai

2. 0 critério de Liapounov
Consideremos um sistema autonomo
0) *■ à -*■ R" de classe C1, i c R ' aberto.
A soiução de (1) passando por x e A será sempre indicada por
com yJO) = x.
Seja l7:A -* R uma função diferenciavel. Ponhamos, para cada
x e à , V(x) = DVx * f ( x \ ou seja, V(x) - ~ V(ipxU))
"t |»0
2. DEFINIÇÃO. Seja x0 um ponto singular de (1). Uma função de
Liapounov para x0 é uma função V\ U -* R dife-
rcnciável definida em um aberto U 3 x 0, satisfazendo às seguintes
condições:'
(a) F(x0) = 0 e V(x) > 0 Vx / x0;
(b) l’ < 0 em U.
A função de Liapounov V diz-se estrita quando
(c) V < 0 em 1U — {x0}.
O critério de Liapounov para o sistema (I) é:

3. TEOREMA. Seja x 0 um ponto singular de (1). Se existe uma função


de Liapounov para x0, então x0 é estável. Se a função
for estrita, x„ é assimolicamente estável.

Demtmstruçâo. Seja V:U~* R uma função de Liapounov para x0.


Dado B « {x e R"; | x - x0 1 < ri} c U, o número m *=
- min {F(x); |x - x0 | = <5} é > 0 . Em virtude da continuidade de
K existe um aberto U, 3 x 0, contido em B, tai que l'U ) < m para
lodo x e L ',. Como V decresce ao longo das órbitas de (1), temos
que tp jt) permanece no interior de B para todo i ^ O e x f l / , . Por­
tanto, x„ é estável.
Vamos supor agora p < 0 em U - {x0}. Sejam x e U, e (rB)
uma $eqiíência crescente de números reais positivos tal que tpxUK) -*
-* y e B . Temos V{tp,Un)) -* l^O*) c F(íM /)) > K(y)Vr ^ 0. Suponha­
mos y ■£ ,v0. Então F(ç»,(l)) < K(y), e para todo z suficientemente
próximo de y, F(v»s(l)) < Vi}'). Mas então, se n for suficieniemente
grande, TÍÇ»,!»* + 0) < F(y), absurdo. Portanto, y = x„. Como B è
compacto, isto é suficiente para provar que x0 t assinioticamente
estável. ■
F jiH í

Ettabllldadõ no «amido do liapounov 273

4. EXEMPLO. Consideremos o sistema


X' ~ - x + 2x(x + y)1, y = - y* + 2y* (x + y)2, (x, y) e RJ.
A origem (0,0) é um ponto singular isolado. Observe que não é possível i/i. :
tfcJ
aplicar o Teorema 7 de 1. Consideremos a função F(x,y) = -^-(x2 + y2).
Temos
1/(0,0) —0 e PU, y) > 0 V (x, y) ^ (0,0).
Ainda
lv(x,y) = x x' + yy' - [2 (x + y)2 - l](x 2 + y4),
donde K(x, y) < 0 em uma vizinhança de (0,0) (exceto em (0,0)). Em
virtude do teorema de Liapounov, (0,0) é assiniolicamcnie estável.

5. EXEMPLO. (0,0) é uma singularidade estável do sistema


(*) x' = y - x y 2, y' = - x J, (x,y)e R2.

De fato, P(x, y) = -~ x4 + 4- v2 é uma função de Liapounov do sis-


4 2'
tema (*). Note que (0,0) é uma singularidade não estável da parte ;
í . i /•
linear x' - y, y'. = 0 deste sistema.

6. DEFINIÇÃO. Seja x0 uma singularidade assintoticamente estável


de.(l). O conjunto B(x0) = {xeA; ç>,(i) -» x()}
l* a
chama-se bacia ou variedade estável de x0, Observe que B(x0) é um
conjunto aberto em A. Quando (I) representa um sistema físico, é
importante determinar B(x0), P°‘s a*' todo estado confunde-se com x Q
depois de certo tempo. Um conjunto P c A diz-se positivumente inva-
rianie para (1) quando para cada x e P, cpx(t) está definido e em P para
todo f £ 0.

7. TEOREMA. 'Sejam x ü uma singularidade de (1) e P c A uma vizi­


nhança de x 0, fechada e posiiivamente invariume. Seja
V uma.função C 1 lal que V < 0 em P - jx0[. Então x0 ê assintotica­
mente estável e P a Bix0).

Demonstração. Sejam x e Petolx) = {y e A ; 3 r„ -» cc com ipji„) -» y}


o conjunto u>-limite de x. Como P é fechado, temos
(o(x) c P. Ainda, sabemos que cu(x) ê invariante. Por outro lado, V é
constante em toU). De fato, como V é continua, l i m P ^ J / J » P(ti)

J
íS
‘ 274 Lições de equações diferencieis ordinárias

II para toda sequência 0„) dc números positivos tal que lim </>,((„) = a.

0 Mas V decresce ao longo de <px(t). donde


lim V<pxUJ = lim V y jt) .
n I-*
Assim, P(«) = V{b) quaisquer que sejam a e b e iu(.x). c V é constante
cm wU), Mas então V = 0 em to(x), donde w(.x) = {.x0}. o que prova
o teorema. ■

8. EXEMPLO. Consideremos a equação dc van der Pol multiplica­


I da por — 1:
f x' = x 3 - x - v,
| y' - x, (x, ,\j e R2.
(0.0) c a única singularidade, c a parte linear do sistema cm (0.0) tem
autovalorcs com parte real < 0. Portanto, (0,0) é assintoticamcntc es­
tável. Consideremos a função V(x, y) = y ( x 2 + .''*)• Temos P(x,y) =
= x x ‘ + yy' - - x 2 (1 - x). Portanto,0 t4 |x j < 1 implica P(x, r) <0.
Seja 0 < r < I, c ponhamos P — {(.x, v), x2 + r 2 < r}. Observe que
P é fechado c V < 0 em P — {(0,0)}. Vamos provar que P c positiva-
!' 1 , , r
mente invartantc. Seja : = ( x ,y ) e F . Então l'(.x, y) = —(x +y ) < --.

Como 1 dccrcscc ao longo das órbitas positivas cm / ’, vem 1 (</>.(/))< —-


v **■
para todo t £ 0. c daí <p.U)e PV t ^ 0. Do teorema acima concluímos
que a bola aberta dc centro zero c raio 1 está contida na bacia dc (0,0).

I. 9. EXEMPLO. Consideremos um pêndulo dc peso m oscilando na


ponta dc uma linha dc comprimento f. Suponhamos
que a força dc frição seja proporcional à velocidade do pêndulo, sendo
1 k > 0 a constante dc proporcionalidade. .0 sistema que descreve o
movimento do pêndulo c
x — l',
n
1 k
v = — - sen x — — v.
( m '

", \ :
Estabilidade no sentido deLiapounov 275'

As singularidades dc (*) são (>in,0), «eZ.; (0,0) é uma .singularidade


assintolicamenle estável, pois a parte linearJe (*)em {0,0) tem aulova-
lores com parte real < 0. Vamos estimar o tamanho da bacia de (0,0).
A energia total do sistema é E(x,y) = + 1 - cos.vj. £ é

uma função de Liapounov estrita de (*). Ainda, £ (± ji, v) = ^ m f2 y 2 +


4- 2m(~k 2mf. Portanto, E(x,y) < 2 m ( implica x ? ± n. Daí se con-
clue que é fechado o conjunto Pa - {(x, r); £(x,j’) < « e |x | < n\
para todo 0 < </ < 2mf. Ainda, Pa é positivamente invariante. Dc falo,
seja (x(r), ,v(í)) uma órbita de (*) com (x(0), j-(0)) e Pa. Como £ < 0,
temos E(x(i), y(t 11 < u para todo / k 0. Ainda, x(i) / + n V i ^ 0 ,
donde | x(r) j < n V i £ 0. Portanto, (x(f), y(r)) 6 P, para lodo t > 0 , e
Pa é positivamente in variante. Em virtude do teorema acima, Pü <= 0(0,
0). E claro portanto que
{(x, r); £(x, r) < 2m( e jx| < h} cr B(0,0).

10. DEFINIÇÃO. Um ponto singular x0 do sistema (1) diz-se instável


quando não for estável.
Por exemplo, seja A um operador linear em R" que tenha algum
auiovalor com parte real > 0. Então zero é um ponto singular instá­
vel do sistema linear x' = .-t.v.
O teorema abaixo, devido a Cetacv, fornece um critério para a
instabilidade.

11. TEOREMA. Consideremos um sistema uutonomo (I) admitindo um


ponto singular x0. Seja D um dtmiinio em L tal tpte
x0 6 ÕD. Suponhamos tpie exista uma função C* V: L -* R tal que 1 > D
e V > 0 em [) e V s 0 em ÒD. Então x0 é instável.

Prova. .Seja B uma bola fechada com centro em x0 e contida ent L.


Seja x e L) o inl B e suponhamos que <px(t) esteja definido e
em B para lodo t k 0. Em D, I'cresce ao longo das soluções de (1),
donde V<pjt) k F(x) > O paratodor k 0 tal que </>,(() e D. Conclui-se
que <pt (i)e V para todo / > 0 (veja Fig. 4). Ainda, em virtude da con­
tinuidade de 1', existe 6 > 0 tal que d(<px(t), PU) k S V t k 0. C om o/
e FsàoC^.exisle/u > 0 para o qual F </>,(!) k m V t k O.Dai F(ç»J1(r)) >
> F(x) + J'u niifs = K(x) + ml, para todo t k 0. Entretanto, F, t
limitada em B, absurdo. Então <px(i) deve sair de B, e x„ é instável.
'276 Uçda* de equaçôe» difereneiats-ordlnárla»

12. EXEMPLO. Consideremos o sislcma de R2

{ x ‘ = x + ax1 + bxy + oyl I


y' = dx1 + exy + J y 1
Vamos provar que (0.0) é uma singularidade instável. Sejam V[x,y) = 1
* .v2 - y1 c D = j(.v, y): 0 < | y | < x).( Temos V > 0 cm D e V = 0
na fronteira de /J. Ainda •'
I (V. y) « 2|.V* + <i.v' + (/>■- ,/J.r’y 4 (<• - el.vy2 - y .r']
= 2.vJ I + ax + (h - </)»• + (c - c) 1 v - ./ '*j r
.\ ' x1'

Em I). o termo ax + (/> — </)y + (r — e) -l y - / •', r tende para zero


x x
quando (x, y)-* (0.0). Então existe uma bola B com centro na ori­
gem tal que I ( v.y) > () para todo l x ,y ) e l ) n B. Em virtude do teo­
rema de Cciacv, (0.0) c instável.

EXERCÍCIOS

I- Prove que a origem c um ponto singular assintoticamcntc estável


do sistema

\\
<
)*' E= (.v.y) e R2.
Estabilidade no aontldo da Uapounov 277

2. Seja / : R"-» R" de ciasse C l tai quey(0) = 0 e (x, /( x ) ) < 0 V.v ¥■ 0.


Prove que .v~»|.v|* ê unia função deL iapounov e sirita p ara o
sistema .v' « f( x ) em x = 0.
3. Seja x„ uma singularidade do sistema (*) x' = f{x), f :L — R"
de classe C \ L c. R* aberto. Seja P: U -* R uma função de Lia-
pounov de x0. Suponha que não exista trajetória de (*) inteiramentc
contida em Z « jx e 17; P(x) — 0}, exceto x0. Então x0 é assinlo-
licamente estável.
4. Considere o sistema
(*) x' = .4(1) x + </(», x). 0 < i < + cc, | x | < b , x e R",
onde A e g são contínuas, g(i, x) = 0 (| x |) uniformemente em t.
Seja <I*(f) a matriz fundamental de x' = /Ui)x tal que d*(0) = ld,
c suponha que existam constantes K > 1 e p > 0 tais que | <l>(i) | <
< K e~“\ l ^ 0. Então a solução nula de (*) é assintoticamente
estável.
5. Seja x„ um ponto singular de x' — /(x ), onde / : is -» R“ é dc
classe C \ 4 c R * aberto. Seja P uma função C1 definida em uma
vizinhança de x0 tal que P(.vj > 0 para todo x ^ x0 e P(x0) = ().
Se em ioda vizinhança de x0 existe x tal que l/(.v) > 0, então xu
é instável.
6. Seja x 0 um ponto singular dc x' = /(x), onde f : L -* R" ê de
classe C l, c â c R“ aberto. Seja P: U -» R uma função de 1-ia-
pounov esirita de x0. Então, para cada c > 0 tal que 1" 1 [0 ,r]
é compacto, tem-se P " 1 [0 ,r] c fl(x0) (bacia de airaçâojde xü).
7. Sejam h c R" um aberto e P : L -» R uma função de classe C1.
O campo gradiente associado a P é definido por
x' = - grad V (x), x 6 L, '
ffl V r)p \
onde gradP(.v) = í (x),... — (x) . Observe que o campio gradP
V-v, flx. )
é de classe C l e satisfaz
D l\ ■ v - < grad P(x), y > ,

para todo x e ó e reR ". Seja V a derivada de P ao longo das


trajetórias do campo. Prove:
a) P(x) < 0 Y x e À, c P(.v) * 0 se e só se x é uma singularidade
de grad P;
Í7 8 LiçSas d« equações diferenciais ordinárias

bl Se x0 é um mínimo isolado de \\ então x0 ê uma singularidade


assintoticamente estável de — grad V ;
c| — grad V não possui trajetórias periódicas não singulares.
8. Seja V \ A-* R dc classe C2, A c R ' aberto. Dado r e R , o con­
junto l/ ~, (c) é chamado superfície dc nivel dc I'. Se x e lr “ 1(r)
é ponto regular (isto é. DVX 0), então K_ , (e) c uma superfície
C1 de dimensão m — I em torno dc x. Prove que, neste caso.
grad P(x) é perpendicular a V ~1(c) cm x. Em cada um dos casos
abaixo, esboce o gráfico dc K e o espaço de fase dc — gradV.
a l l' (.x. i j = x J + v 2;
b) l-'(x. y) = x 1 - y 2;
cl l'(x. v) = x4 - x 2 + .v2
9. Sejam V rà — R dc classe C2, A c R " aberto, e p um ponto a-limitc
ou fo-limitc dc uma trajetória do campo - grad V. Então p 6 uma
singularidade deste campo.
(Sugestão: dado x e A , prove que Fc constante cm ot(x) c cm w(x).)
10. Considere uma partícula movcndo-sc sob a influência dc uma Tun-
çào potencial P :L — R. de classe C2. A c R-' aberto. O sistema
dinâmico correspondente é
. fx' = v. '
II <
( c' = - grad PU). (x,r|EA x R \
Prove o teorema dc Lagrange. segundo o qual uma singularidade
(x„,0) dc (*) é estável se x0 foi um minimo local estrito dc P.
11. Seja A uma matriz real n x n cujos autovalorcs ...... satis-
Ía7cm /.,■ -l /.y ¥= 0V i, k. Seja S(R") o conjunto das matrizes simé­
tricas reais n x n c consideremos o operador 7': SfR'’) -♦ ,S'(R")
dado por 7(/i) = A'B + B/Condc A' é a transposta dc A. Prove
que T c sobrejetiva. Conclua que existe PeSlR") tal que a forma
quadrátien l '(x) = <x. B x ) satisfaz I (x) = - | ,v |2, onde I-' c
a derivada dc I' ao longo das trajetórias dc x' - .d.v. Ainda, se
Re/.,. < 0 . I < i < n, então l'(x) > 0 para todo x ^ ü.
(Sugestão: Observe que T é linear Seja B I tal que 7(6) B gB.
Então (A’ - /i/)fl = - BA. donde /I' - /</ c - A têm
um autovalor comum. Conclua que p ?- 0).
12. Seja / : R " - * R" dc classe C tal quc/IO ) = 0. A solução OeJT
diz-se globalmcntc estável quando for estável c lim (p(t) = 0 para
toda solução tp(t) dc
E tta b ilid a d s n o n n lido da U a p o u n o v 279

(*) •X = /( x ) .
Seja l':R " - * R uma função de Liapounov estrita para (*)
em Q. Suponha que para cada.r > 0 dado.-exista R > .0 .tai que
| x | > R, implica P(x) > c, V xeR ". Então 0 é uma solução glo-
balmente estável de (*). Observe :que. não é necessária a condição
{ x e R B; T(x) = 0} = {0}. É suficiente supor que este conjunto
não contém trajetória inteira de (?) distinta de x(<) s 0.
13. Mostre que toda forma quadrálica V: R" -♦ R definida positiva
satisfaz à condição: dado c > 0, existe R > 0 tal que |.v| > R
implica l'(.v) > r. Prove novamente que a solução niila é global­
mente estável para v' = Ax, onde A é um operador linear em
R” cujos autovalores têm parte real < 0.
14. Seja / : R -• R de classe C 1 tal que/(0) = 0. Considere o sistema
(*) x + a x + f(x ) = 0, x e R.
Se u > 0 e /(x )x > 0 Vx í 0, então a solução nula é uma solução
assimoticamcnte estável para o sistema (*) (isto é, para o sistema
de primeira ordem associado). Se f(x )!x > i: > OVx ¥■ 0, então a
solução nula é globalmente estável.
(Sugestão: Tome l'(v, y) - ,VJ + ~ f(x)dx.)
15. Considere a equação
(*) ..v + tf(x)x + /(.v) = 0, x e R.
Sob quais condições em / e g a solução nula c globalmenie estável-.’
(Sugestão: Transforme (*) no sistema
x = y - Io V(x)Jx, y = - / lx ) t
usando a mudança de variáveis y = x ,+ <p(x) dx.
Proceda então como no exercício 14.)
16. Seja p uma singularidade da equação. Lipschitziana
x = f(x), x 6 U c R".

a) Se p é estável, prove que não existe q tal que p e a(q). Se pé w(q)


prove que w(q) = {p}.
(Sugestão: Se peatp/), existem l„-* + cr. tais que <p(~ t„,q) — p.
Sejam :K = q>(- t „ , q ) e W uma vizinhança de p tal
que q i W'. Então ç»(f„, ;„) *= q 4 W. Deduza que pnão é estável.
Sc p€w(q) e p, ? p com p, e io(q), existem t„~» + x tais que
V Ü ^ q l— Pi e — + x tais que < /„ e <p(sn, q ) - p . Seja
280 U çftii d l aquBç&ai difarandai* ordinárias

z ' — (pís„, q)- Então se W è uma vizinhança de /> tal que p, 4 W',
comiifctpU, - s„, z„) -* pl resulta <p{t„ - sn, ;„) 4 W para todo n
suficieiitemente grande.)
b) Se p c assintoticamente estável, prove que existe uma vizinhança
IV de p tal que a (q )r \W ^ 0 implica q = p.
c) Suponha m ~ 2 . Se p i uma singularidade isolada estável c
-não assintoticamente estável, então toda vizinhança de p con­
tem uma órbita periódica não trivial.
17. Considere a equação Upschitziana x - f(x ), x e U e R" Seja
V: U R" tal que (grad V(x), /(x )) < 0 para todo x.
a) Prove que Y((pUl t p)) S Y((p{t2,p )) para todo p, se /, £ i2;
b) Prove que peco(q) implica V(p) < V(q);
c) Prove que todo conjunto limite está contido no conjunto
I = {x; (grad V(x). /{x)> » 0}.
(Sugestão: Se peio(q) e (grad P(/i)./(/»)> > 0, existe i0 > 0 tal que
P{ç>(/o. P )) < PÍ!»). Então existe r. > 0 tal que |x - p\ < r.
implica Y(ipU0.x)) < Y(p). Seja T > 0 tal que |</>(r,g) - p I < c.
Então K(ç>(/0 + T, q)) = Y(<pUo<<P(T, q))) < l'(/>), c daí
P e 0){<p(t0 + T,q)j ~ oi(qU
CAPÍTULO IX

ESTRUTURA LOCAL
DOS PONTOS SINGULARES E
ÓRBITAS PERIÓDICAS HIPERBÓLICAS

Neste capítulo demonstraremos o Teorema de Hartman (VI; S.4)


que estabelece a estrutura topológica das órbitas de um campo vetorial
numa pequena vizinhança de um ponto singular hiperbólico. No
Apêndice estabelecemos a diferenciabilidade da variedade estável
(resp. instável) de um ponto singular hiperbólico, definida como o
conjunto dos pontos cujo w-limite (resp. a-limite) é o ponto singular.
A demonstração destes ratos formulados para pontos singulares
hiperbólicos de campos vetoriais decorrem de resultados similares
válidos para pontos lixos hiperbólicos de difeomorfismos. Estes resul­
tados aplicados à transformação de Poincarè de urria úrbita fechada y
permitem obter a estrutura topológica das órbitas numa pequena
vizinhança de y e também a diferenciabilidade das suas variedades
estáveis e instáveis.

1. Preliminares

Seja tp o fluxo de um campo vetorial X de classe C com uma órbita


periódica y = {ç>(f, p); 0 < / < t 0). Denotemos por n: I 0 - * I a
transformação de Poincarè (VI, 6) associada a uma seção transversal
I de X pelo ponto p e y. Seja f : V -* £ uma parametrização regular
de £, isto é , / é um homeomorfismo do aberto V 3 0 de R"~' sobre £
com D/(u) injetora para todo u e U. Seja U0 = 5 ~ *(£0) ; U0 é um aberto
contendo 0 e R " ' A transformação nj U0 — V i uma
expressão coordenada de n, que tem Oe R"~‘ como ponto fixo. Por
ser n} —f ~ l ®n" «>/, e por ser / u m homeomorfismo, (de fato difeo-
morftsmo), as propriedades assintóticas de n"(q) são traduzidas por
propriedades semilares para nj.(u), q —f(u). Pois / " * transforma
q cm f ~ l (q) “ u e n(q) em nf (u).
Em geral, se F: S0 ~* S e (?: £ 0 ’-*£ são difeomorfismos de
abertos S0 e £ 0 de S e £, com pontos fixos p ** F{p)eq = G{q), diz-se que
ITi .2 8 2 U ç 6 « s d« « q u a ç ò e s d il« r « n d iii o rd in á ria s

F em p t focalmenie C^conjugado a G em q se existe um diíeomorfísmo


H : S —* Z de classe C \ k 0 (se k = 0, W é um homeomorfismo) tal
que H(p). = 9 e
- B o F — G «H
numa vizinhança Vde p .H chama-se conjugação local entre F e G em
tom o d e p e q . É imediato que a relação de conjugação local é uma re­
lação de equivalência entre pontos fixos de difeomornsmos.
Chamemos de órbita de F e m Fpor p e Va o máximo conjunto de
iterados positivos e negativos de p por F, i.e. da forma

í(p) = { . . . r ,õ;)1 r ,+ ,(p)...... p....... FJ(p)...},


que está contido em V.
Observemos que, como no caso de campos vetoriais, uma conju­
gação entre F e G transforma órbitas de F em V em órbitas de G em
W = F{V), preservando a orientação das mesmas. Isto i , s e q - F{p),
então
0(q) = H(0Q)) é fí(FJ(í)) = GiÇqY
Claramenté' r e sua expressão local Ry são C-conjugadas em tomó
de p e 0 .

1. PROPOSIÇÃO. Sejam E ,, Z 2 seções transversais de um campo


vetorial X de classe Cr por pontos p , , p 2 de uma
órbita periódica y. As transformações de Poincarè n , : E 10 -» Z, e n2:
Z 2 0 -+ I j são localmente C'-conjugadas em torno de p, e p2.
A demonstração deste fato é ilustrada na Figura I o leitor dará uma
demonstração com argumentos precisos, usando o Teorema do Fluxo
Tubular e o Corolário 9, como foi feito na definição de r (VI, 6). ■

2. PROPOSIÇÃO. Sejam y, e y2 órbitas periódicas de periodo i t e t j


'.v de campos vetoriais X , e X 2. Sejam r , : E 10 E,
e Tt1: Z2<0-♦ Z2 transformações de Poincarè associadas a estas órbitas
\. ,.j-
Estrutura looal dos pontosahtgulam o órbita*pariòdlesMhlpsrbMcst -283

.em pontos p, e y, -? p2 e isãoidifeomotfismos iocalmente


(7-conjugados,’r ^T), em são campos
vetoriais localmènte C-equivalentês em tomo d e j l e y 2- Isto i , existem
vizinhanças Vt e y j, V2 àe j j f um d(/èomoifismó h :'V t ■-*' V2 de classe
(7 gue transforma órbitas d e X ./V . èm ó rb ita s .d e X J V ,
.. * .......... ^ : .v: * v ! -:1; J.
■. * • *• •/• •
Esboço da Demonstração. S e ja H IV ^ ^ W ^ u m d ife o m o ifism o de
classe C* tal. que H (pt) .* p * e n t • H ~
= / / « * , . Seja t,(x) o tempo que a trajetória positiva de X , por x e X(>0
leva cm percorrer o arco A({x) = x n jx y Definimos h aplicando o
ponto <Pf(sTj(x),x), 0 < s < 1, de /l,(x) de X , por x e K,, no ponto
tPjisijíWixj), H[x)) do arco Ái(H{x)). Chamamos V, o aberto de R"
formado pela união dos arcos A,{x), x e Wt. ■

2. Teorema de Hartman para difeomorfismos e


órbitas periódicas hiperbólicas

1. DEFINIÇÃO. Seja f : A -* R" um difeomotfismo declüsse C 1 sobre


sua imagem/(A), A c R" aberto. p é L é um ponto
fixo de f quando'f{p) «* p. Um ponto fix o p di2-se hiperbólico quando
todos os autovalores de Df{j))'. R* têm módulo diferente de I.
Se h é um difcomorfistpo C conjugando f a outro diíeomorfísmo
g em torno de p, entâb h(p) é um ponto fixo hiperbólico de g. De fato,
g o lt{p) = h/\p] - h{p). c Dg(h{p)) • Dh{p) = Dh(p) • Df(p), donde
Dgih{p)) c DJ\p) sâo similares, e têm os mesmos valores próprios.

2. EXEMPLO. Sejam X : A — R" um campo C1, A c R ' aberto, e ç>,:


A -» R" o diíeomorfísmo dado pelo fluxo tp de X no
tempo 1: </>,(x) * y>(l, x) para todo x € A. Então, p.e A è um a singu- ■
laridadc hiperbólica de X se e somente se p é um ponto fixo hiperbólico
de <pt . De falo, por (VI, 1) (ou (II, 3)) sabemos qué t -» D2 <p(t, p) é so­
lução dè v* *» DX(p)y, v(0) = I. Dai, D* <p(t, p) = para todo t, onde
A = DX{p) e então D ç>,(p) * eA. Conclue-se que os valores próprios
de D <pt (p) são da forma e*, onde k é valor próprio de A. Isto prova a
afirmação feita acima.
Seja L: R* -* R" um aufomo//ismo linear hiperbólico, isto é, Lê
um isomorfismo cujos autovalores têm norma diferente de 1. Isto é o v
mesmo que dizer que 0 é um ponto fixo hiperbólico de L. O subespaço
estável de L i o maior subespaço £* *= EJ, de R", invariante por L e
284 U ç ò m da aquaçftas dltaranciaii ordinária*

-tal que todos os autovalores de L /F têm módulo < 1. De modo aná-


lóm define-se o subespaço instável E“ *=El- Temos R" *= F ® £“
e f-dimensão de F , chamada índice de estabilidade de L, é o número
de autovalores de módulo < 1, contadas as suas multiplicidades.

3. DEFINIÇÃO. Üm automoifismo L: R" (ou seu pontofixo 0 e R")


chama-se atrator quando iim L"(x) «= 0 para todo

x eR * Como no Teorema"(III; 5, 10)>|temos.

4. PROPOSIÇÃO. Seja L um automorfismo de R". As seguintes con­


dições são equivalentes:
(1) L é atrator;
(2) O índice de estabilidade de L é m;
(3) Existem k > 0 e 0 < p < l tais que, para todo x e R”,
|L" jc| s à V |j r |, n 2» 0.
(4) Existe un\a norma |j || em R* na qual || L|| < I, isto é,
sup III M l ; II* || - !} < i.
Demonstração.
(1) =» (2). Seja X um valor próprio de L. Suponhamos que X ~
*= |i|< * seja complexo com |A | 2: 1. Seja r = u, + iv2 um setor
próprio complexo correspondente a X. {v,, i>2) gera um plano f c R "
invariante por L. Nesta base,

U r - I A l ( c° s H
\ —sen 0 cos OJ

Consideremos em P a norm a| «a, + fiv^ j «■ a2 + /J2.Temos| L" Fj [ =


- | Ã|* j K, | para todo n 0. Isto contradiz (1). Se X c real, dc modo
análogo chegamos a uma contradição.

(2) *> (3). Seja J a forma de Jordan complexa dc L. Cada bloco


é da forma XI + N, onde 2 6 um autovalor eJVé nilpotenfe. Seja p tal
ji
qii^|Ã í < p < 1 para todo autovalor X. Então (i./ + N)" = £ (1)X"~‘ N 1.
í. Estrutura local dos pontos singulares e órbitas periódicas hiperbólicas 285

l «o
Lembremos que se 0 < { < 1, então a série £ i! converge (critério
í. í“ i
i da raiz). Conclue-se que existe K > 0 tal que

Í; f " ' ( W V l * *
i-o \ t1 J
para todo n ^ 0 e para todo bioco XI + N de J. Isto prova (3).
«0
(3) «»(4). Seja ||x || = £ |l í x j . Esta série é convergente, pois
(«0

| L‘x | < K p11 x | . Dfcdo || x || * 1, temos || L x || “ £ | L‘ L x | «


<•=0

* £ I L‘x | < £ | L‘x | - || x || - 1. Portanto, || L)| < 1. '


i• I 1- 0
(4) s»(l). Trivial. Isto termina a demonstração. ■ flf

n
Observação. Duas normas quaisquer em R" são equivalentes. Em i’ h'
particular, para as normas acima temos

| x | < | | x | | < ^ £ K ^ |x |, V x e R " .^

5. DEFINIÇÃO. Um automorfismo L: R" & (ou seu ponto fix o 0 e R")


chama-se fonte quando lim | L*x | = oo para todo
'*—a>
x / 0. :
A demonstração da proposição abaixo é imediata a partir da pro­
posição 4 acima.

6. PROPOSIÇÃO. Seja Lum automorfismo de R". As seguintes con-,


dições são equivalentes’.
(1) L é uma fonte’,
(2) 0 indice de estabilidade de L é 2ero’,
(3) Existem K > 0 e p > 1 tais que, para todo x 6 R", | L"x | ^ K /t* | x | ,
n ^ 0.
(4) Existe uma norma || || em RM na qual || L " 11| < 1.
Temos também a

7. PROPOSIÇÃO. Seja Lum automorfismo hiperbólico de R*. Então


E‘ - {x 6 R "; | L*(x)| è limitado, n è 0} e E* -
= {x 6 R " ; | L"(x) I é limitado, n < 0).

rryat.
286 Uç&as d» «quaçâai dilarandalt ordinária*

A estrutura topológica de um difeomorfismo C 1 em tomo de


um ponto fixo hiperbólico é determinada peia derivada do difeomor*
fismo neste ponto. Este é o teorema de Hartman:

8. TEOREMA DE HARTMAN PARA DIFEOMORFISMOS. Se-


jam f : L - * R " u m difeomorfismo C \ A c R " aberto, e p s L um ponto
fixo hiperbólico def . Existem vizinhanças V de p em L e W de 0 em R”,
e existe um homeomoifismo h: U -* W tais que
h ° f = Df(p) ° h .
Uma prova de .caráter analitico, numa situação mais geral, será
dada na seção seguinte. O leitor encontrará uma demonstração geo­
métrica em Palis-Melo [1978].

3. Teorema de Hartman em espaços de Banach


Embora nosso interesse principal esteja concentrado em espaços
de dimensão finita, não há maior dificuldade, nos argumentos que se­
guem, em trabalhar com espaços de Banach. Lembramos ao leitor que
um espaço vetorial normado E chamá-se espaço de Baraach se munido
da distância d(x, y) - |x — y |, onde | | é a norma de £, £ tim espaço
completo. Uma aplicação linear L: £ -* F entre espaços vetoriais
normados é continua se e somente se |j L|| = sup | L jc| < ao. Um
1*1= i .
isoinorüsmo L entre espaços vetoriais normados chama-se topològico
se tanto ele como seu inverso são conlinuos..
Se £ tem dimensão finita, todo isomorfisrao linear é topològico.
Seja/ uma aplicação de um subconjunto A, de um espaço vetorial
normado £, num espaço vetorial normado F. Diz-se q u e /è lipschitziana
em A se

Lip / = sup !/(* )-/(y)í < 00.


x,y*A
x*y

Se A * £ e / é uma aplicação linear continua, Lip/ = | | / | | .


Vamos demonstrar a seguinte versão do teorema de Hartman em
espaços de Banach.
Estrutura local do* pontos singulares o órbita* parlódicas hlparMfcat *287

1. TEOREMA. Seja E *= £* x £* o produto de espaços à é’.Banach


e sejam L„ e Lt isomoifismos topolôgicos de E" sobre £*
eE* sobre E*, tais que\\L~l ||e || JL, j| < l.Existeumnúmeroc**t(L) > 0
tal que sef e g são aplicações limitadas de È em E com Llp/ , Lip g < e,
então existe um único hómeomorfismo h, de E sobre E, tal qm h —/ é
limitado, onde I é a identidade de E,e.se
L * (Lm, L , ) : (x,y ) -»(L.x, L*y),
então
. (L + f ) » h *= h « (L + g).
Mais ainda, h — h{f,g) depende continuamente ide f .
A demonstração depende de vários lemas.

2. LEMA. Seja E um espaço de Banach e q>uma aplicação de E em E


tal que Lip<p < 1. Então H « I + q>é um homeomorfismo
de E sobre E e L /p (/í-1 ) £ 1/1-Lipq>,

Demonstração. H £ biunívoca e sobre. De Tato, x + ç>(x) **jr tem uma


única solução, que chamamos de para todo
y e E. Verificamos isto observando que T, : E -* £, definida por Tr(x) ■=
*= y - ç»(x). e uma contração, pois Lip Tr *= Lip <p < 1. Logo H _ ,(y)
é o único ponto fixo de Tr . Por outro lado,
I « “ ‘ W ~ H - ' ( r ) | = |T r( H - , (y)) - Tt (H- 1 (r))| =

< | z - y | +Lip<p|H-, (y )-H -'(r)|.


Portanto,
*(r)| < (1/1 - Lipç»)|j - z \.
Isto termina, a demonstração do Lema 2.

Obsen>açòes. a) Sc <p é uma transformação linear com || ç>|| < 1, então


H = / + <p ê um isomorfismo topològico de £, e
l|H-‘ | | á l / i - | k | | .
b) Sc £(r) é a bola aberta de £ de centro 0 e raio r e g : £(r) -* £
é tal que Lip <p < 1 então H = / 4- q> é um homeomorfismo de £(r)
sobre um aberto dé £ que edntém a bola E(r) de centro 0 e raio r, onde
f = r(l-Lip ç»).
Mas ainda, Lip(// “ ’) < 1/1-Liptp. A demonstração deste fato
é similar à do Lema 2:
288 U ç õ m d» •quapAat dHwmciai* ordinária*

3.vLE^A. Seja G : E -* E um homeamoifismo e L — (LM,LJ como no


. : $ ! « enunciado do Teorema. Denotemos por F ~ B(E, E) o espaço
de Banach das aplicações continuas e limitadas de E em.E, com a norma
do sup; íi/o <!, |w| »= su p |« (x )|,x e E, Então \ F -+ F definida por
i?(u) •= Lu - uoG
é um isomorfxsmo topològico e j JSf- 1 1 não depende de G; mais preci­
samente, l i ? " 1 1 < (1 - a)~l onde a = sup { ||L ; ' ||, \\L, ||}.

Demonstração. Denotemos por ^ .(re s p F ,) o espaço de aplicações


continuas e limitadas de E em £„ (resp. £,), com a norma
do sup. É claro que F m F u y. F

Sejam v - ((, q) e F„ x F t e
- ( £ ^ - t ° G , L ,t } - q o G) = (if.íí). S f M )
Provaremos que i? u é um isomorfísmo topològico de F u. Temos

onde ç>({) - - " L " 1 ÇoG é tal que Lip tp £ | L ~ 11 < 1; logo, pelo
Lema 2, { -+ {; + </>({) é inversivel. Assim, i?„ também é invcrsível e
-(/ + vYl° K \

donde II '/v 1II £ I K ‘ ' ll/l - IIÍ-; ‘ II < >/l - II t r 1II-


Verificaremos que i? , é um isomorfísmo topològico de F t . Obser­
vemos que tHi/) = L ~1»/ o G tem inversa L,rj» G ~ \ Logo,
y , (n) - E,(*l ~ L ~ l ri»G) «= -
Pelo Lema 2, F , tem inversa, pois
Lip r l < ||L ,|| < 1, e || i?,-1 j| < | | 0 - ‘ «L/ll/1 - || L, | | .
Mas | | r , - L 1| | < | | L í ,/ o C- 1o £ j | | < | | L >| j < 1.

Portanto 11-27' II < »/l - ||L ,||.


Finalmente, i ? " 1 - ( i ? " 1, i?,-1 ). e
| | i ? ' 1| | f e m a x { ||i? B
- 1| | , | | i ? ; ' | | } <

Dai se conduc o Lema 3. ■


Estrutura local do* ponto* tingülares e órbita* periódica* hiperbólica* 289

4. LEMA. S e ja L *= (L„ L ,) com o. n o . T e o r e m a 1. E x i s t e c > 0 ta l que


se /, g s ã o a p lic a ç õ e s lim ita d a s c o m L i p f , L i p g < t e n t ã o
as equações
(1) (L + / ) o /i *= /i o (L -f^í) e
(2) Jt»(L + / ) = ( L + g )^ k
tê m s o lu ç õ e s ú n ic a s h e k , ta is q u e l —h e l —k s ã o lim ita d a s .

Demonstração. A equação (1) é equivalente a


(L + f ) o (J + u) *= (J + u) * (L + g) ou
(3) Lu - u o (L + g) = - / » (/ + u) -f g.
Pelo lema 2, G - L + g é um homeomorfismo se Lip g < l/|| L ~ 1
donde, pelo Lema 3, S^(u) = Lu — u » (L + g) t inversivel e || 1
não depende de g\ portanto (3) é equivalente a
(4) ir - T j J u ) = - [ /« (/ + u): - g],
onde Tf,, é uma contração se (Lip/*) |J 2Sf*_ ' || < 1. O único ponto
fixo u = u/%t de T/tt é, portanto, a solução de (1).. Assim, para garantir
a existência e a.unicidade da solução de (1), deve-se tomar Lip/ <
< || i ? " 11 |- l, ou seja, i; = (1 - «)"!, na terminologia do Lema 3.
A equação (2) é equivalente a
(/ + i») o (L + / ) = (L + a) ° (/ + t»), ou :
i ' « (L + / ) + / = g ° U + r>) + Lv, ou ainda
(5) Lv - ü o (L 4- / ) = - g » (l + i>) + /.

A equação (5) é da mesma forma que a equação (3) porlanlo a


equação (2) se reduz à equação (1). *

5. Observação. A solução u - Uj t de (4) depende conlinuameiite


de / . De fato,

I **/.« UJ.» I I^ I —
< | | y - * | | 1 1 / °</ + u , j - f ° ( í + uj.t)\ + !/ • (/ + ! <, . „ ) -

- /° (/ + »/.„) |] ^ | | ^ " ‘ II C
I-/ -/I + Lip/1 Ujt, - Uj,t | j .
Portanto
UJ.t Uf.D i - o
onde 1 > I) = || 1|| Lip /. ■
290 UçOas da aquaçOas diferenciais ordinárias

Mais geralmentc, seja -F uma aplicação de A x M —» M tal que


para lodo / .e A , Fx : M M definida por Fj(x) = FU. x) c uma
contração do espaço métrico complelo M. Então a aplicação de A cm
Aí / -* ux. onde ux c o ponto fixo de Fx, é contínua, sc a constante de
contração de Fx c a mesma para todo ). cm A, e a aplicação / -* F. (A. x)
c continua para todo x e M fixo. A demonstração deste fato c imediata.

6. COROLÁRIO. As soluções das equações (I) e (2) do Lema 4 são


homeomorfismos.

Demonstração. E suficiente verificar que


h o k =» (/ + u) ®(/ + v) = (/ + v) ° (l + u) = k e h *= I

Temos:
II + i/)° (/ + r) o [L + / ) = (/ + m) ®(L + í/) o (/ + r) *
= ( / + / ) » ( / + !/)■>(/ + i>).

Portanto, pela unicidadc da solução de (I), para q —f , resulta


h o k = /. Analogamente, usando a unicidadc da solução dc (2). resulta
que k o /i = /. ■

Demonstração do Teorema de Hartman: Imediata a partir dc 4 c (>. A


1 continuidade dc A çm relação
a / resulta da observação 5. ■

7. DEFINIÇÃO, lón isomorfismo topolóqico L: E -* E diz-se estru-


turalmcntc estável sc existe r. > 0 tal que para todo q
com | /. — q | < r. e L i p l L — q) < r. existe um Iwmcomorfismo h dc E
em E tal que
li o L = ff o h.

O teorema de Hartman implica que todo L = (L„, L,) com || L„" 1 | | ,


| | L, | | < 1 c cstruluralmcnlc estável.

{t. O/wmiçwi. Em vista das Proposições 4 c 6. todo isomorfismo


hiperbólico Ldc IR" é cstruluralmcnlc estável.
Estrutura local dos pontos singularas a órbitas periódicas hiperbólicas 291

4. Teorema de Hartman para campos vetoriais e


fluxos

1. TEOREMA. Seja <p um fluxo de classe C l em H", da forma


</>(/, .v) = eA'x + yU, x ),
onde A tem todos seus valores próprios com parte real diferente de zero.
Seja c — c(A) o número fornecido pelo Teorema 1,3 parà L, = eA. Se
Ti = y(l, • )è tal que Lip y, = sup | Z)y, | < e e s e y é limitada em [0, 1] x
x R", então existe um único homeomorfismo 11 de R" da forma 11 = / +
+ U, onde U è limitada tal que, para todo t e R e x e R",
H eA,íHx} = ÍHtpU,x));
isto é, H é conjugação topoltnjica entre <p e o fluxo linear LU, .x) = c 11

Demonstração. Seja h = 1 + u o único, homeomorfismo, fornecido


pelo Teorema 1.3, tal que u é limitada e
(I) L, » h = h o (L, + y,).
Definimos II : R" -+ R" por //(.x) ~ Jò e~As li(tp(s, .v)) d.s. Prova­
remos que //satisfaz (*).
Observe que
.... eAI Hlx) = eAI Ü e ' Ai h(tp(s, .v)) dx =
= Ü h ( q>{ - t + .v, < p ( t , x ) ) ) d s .

Verifiquemos que
(21 U, eA" - ” h(lf t l s - l,x))ds = //(*).
De falo, mediante a mudança de variáveis u = s — t, lemos
íi f h(tp(s - t, x)) ds - J -7' e~Au /i(q>(u, xlldu *
= x -( e~A“ h{q>Ui, x)) dtt + Sò~' e~Au lt(<p(u, x)) Ju.
O primeiro termo desta soma satisfaz a
J ", e - Au hitplu, .v))do = X‘i , e~Mu' " t?'1h(ip(u, x)) dtt «
» 1, *)),/«.
Observe que na passagem do segundo para o terceiro termo acima
usamos (1). Mediante a mudança de variáveis u = u + 1, vemos que
o terceiro termo é igual a
f 1 e~A‘ h{(p(v, .x)) dv
292 Uçôas de equaçòss dllerenciale ordinárias

Logo,# partir de (3), temos:


. T í o eAI'~t' t + s,x))ds = J j e _i“'Ji(<p(u,x))dM
e portanto (2) é verificada e, consequentemente, (*)■' implica que // sa­
tisfaz (*).
Provaremos agora que U ~ H - / é limitada.
De fato,
(H - / ) ( x ) = U e " " h(ip{s, x)) às - x =
= Jò [e"'**{/ + u) (e^x + y(s, x)) - x] às =
= Jó [y(s.*) + w(v(s, X))] às.

Logo | I7(x)| < ( sup |y(s, x )| + |u |). Portanto, U é limitada em


ac(O.l)
R". Isto implica que H = h por unicidade da solução da equação f*)
para t - 1. Isto prova que H é um homcomorfismo. ■
A seguinte proposição permite verifícar as hipóteses do Teorema I
quando o fluxo <pU, x) é gerado por um campo vctorial A' da forma
X = A + g. com A hiperbólico.

2. PROPOSIÇÃO. Seja A uma matriz, n x n e g: R" — R" uma apli­


cação de classe C r, limitada, digamos jg | < 0, rom
derivada g = Dg também limitada, digamos | g' | < tf, cm R".
Fintão o fluxo de X(x) = Ax -f y(x) está definido cm R- x R"
c c da forma 1
tpU, x ) s* c*'x + y(i. x).
onde
| y U . x ) | < M U ) fí c \D 1 yU, x) | < L U ) 0 \

sendo que MU) c LU) são funções continuas c crescentes de 11 | ; LU)


c independente de g, e Af(r) depende apenas dc tf.

Demonstração. Como Lip X < || A || + 0\ pela Proposição I ;4,4.


as curvas integrais dc A' estão definidas para todo t e R.
Seja HU.x) - D2<pU,x) = e4' + D2yU,x). Pela Proposição II;3.1,
Estrutura local dos pontos singulares a órbitas parlódlcas hiperbólicas 293

Chamando de K(i, x) a e~A' fíU,x), temos que

(•) - / - ( « . x) - - A e - A,H(i,x) + r « =
c i . - o i
- [ ~ A r AI + e - A,A + e- A,o'(<í>íi,x))]HU,x) -
* >:~A,9,(VÍt,x))eA,K(t,x).

Pela Proposição I I ; 2,4, iemos que | Kit, x) | < rr,,,Al'', onde /(/) =
_ ^2|r| Ml 0* Pois X(i) £ sup { l|f“ ‘<lí/‘(x)e'“ | | ; | s | < | t | e x e R * | ,
é uma constante de Lipschitz para a equação
X' - e~A‘o‘(<pU,x))eAl X.
DeD2y(t, jcJ = i/(r, x) - eA‘ — eAI [e~AIH - 7 ],p o r(*), lemos que

| D2 yh, x) | < | eAI | | í ‘0 - J f - (t, x) rir | <


< |e'*, | | l | |íf'| \ t ~A>\1*| K (i, x) j <
< | ^ ' | 3 | r | ÍJ'

Portanto, para LU) - | / 1e3,j411' 1+l'l-*t*>i tem0s que


|D,y(f, x)| < L(i) 0‘.
Aplicando o Exerc, 36, Capitulo I, a /(/,.v) = A't.v), </>, (r) = ipU.x)
e </>,(/) = eAlx, com c, = 0, r2 = 0, e por ser | A | + (>' uma constante
de Lipschitz de / , tentos que
| */(/. -v) J = | v>(/, x) - c^.v | < <.i,HMl', *'»0.
Tomando A/ ( r) = t',‘|11'411" ’, termina-se a demonstração. ■

5. Teorema de Hartman: Caso local para


difeomorfismos

l. TEOREMA. Seja L um isomarfismo hiperbólico de Si". Pura toda


aplicação f de classe C l definida nunui vizinhança V de
Oe R", lal ijueflO) = 0, DJ'(0) = 0, existe uma vizinhança de o V c r
e um hanieonuirjismi) h'. U —>R° lat que h(U) cr V e
(*) (L + / ) o h = /i o L
em L~ l iU) n U.
Demonstração. Observemos inicialmentc que cxislc uma aplicação
/ : R" -* R" com as scguinlcs propriedades:
a) / c 'limitada, de classe C \ c coincide com / n u m a vizinhança
V de 0.
b) sup( Df\ < ffsup j D f \IW onde ãnào depende de/, e U' c IP c V.
Esta extensão é construída da seguinte maneira: Seja ar: R -* R
uma função C" tal que a ;> 0; q(t) = I, se {r ) < 1/2; ot(r) * 0, se
t 2: I. Definimos / por

f l x ) = a ^--:~ ~ Jf(x ), sc \ x \ < r

] {x) = 0, sc | x | > r.

Vcrifica-sc imediatamente que â — sup | a*(r) | + I, c que podemos

tomar IHOJ = B 0, — I . a bola aberta dc raio r/2 c IP = //(O. r).


com D |0. r) c V.
Para a prova do Teorema, tomamos r pequeno dc modo que
Lip / < f-f qnde r., c fornecido pelo Teorema I da seção 3. Por este
teorema encontramos h homeomorfismo dc R" cm R” tal que
(L + J j 0 h = I1 « L..

Escolhendo U c: V- pequena, tal que /i((.M0)) c {.'(0), temos


que (*) c satisfeita por h = hj{J. '■

6. Teorema de Hartman: Caso local para


campos vetoriais
I. TEOREMA. Seja A : x /l.v um campo cctorial linear hiperbólico
em R". Para iodo campo y de classe C' numa vizinhança
Vde0 € R \ tal que g(0) = Op Dg(0) = 0, existe uma vizinhança U c l/ e
um homeomorfismo h: U -* R" tal que h(V) rz Ve h è uma conjugação
lopolòyica entre A/U e A + y/h(U).
Isto c . se t p f t . y l ( 6 /(vJ. denoto a ettiru m it-u n if mti.\itntt de X -
— A -t ff/hIU) por yehtU), então para todo te /(/t(.vl)
O hieA,x) = <p(t, #i(xW.
Estrutura local dos ponlot «inguiuat a òrbltac parlúdlcaa Hiperbólica» 295

Demonstração. Seja ç = c{A) o número que aparece no enunciado do


Teorema I da seção 4 . Seja g uma extensão de g com
as seguintes propriedades:
a) g è limitada e de classe C em R \ e coincide com g numa vi­
zinhança U' de 0.
b) sup | Dg | < ti sup | Dg l/ITonde a não depende de g e U' c W c
cr V.
Esta extensão é obtida como na demonstração do Teorema i,
seção 5. Escolhemos W pequena, de modo que sup | Dg | < l (A). Seja
h a conjugação topológica entre A e A + g fornecida pelo Teorema 3.
I Isto é h(eA,x) = lp{i, ü(x)), onde <p è o lluxo de A + tp. Escolhemos
U c U’ pequena de modo que Tt(U) c U'. Portanto, (•) é satisfeita
por h - h/U. u
t
7. Variedades invariantes

Seja S um subconjunto invariante por X ; isto é, x e S implica que


<p(í, x j e S para todo i e R, onde <p denota o fluxo de A'.
Denota-se com = IPJfAj o conjunto de todos os pontas
x e L, dominio dc X, tais que S, quando » -» cc. Isto c,
d(<p{t, x), Aj -♦ 0, quando i -* qo. O conjunto W ‘s chama-se conjunto
estável de S.
Analogamente, deflne-se = H'j(A), conjunto instável de A’,
tomando i -♦ - j . . :'
Se h : L -* ís è uma conjugação topológica entre A' e A" então,
para todo conjunto S invariante por X, fi(S) = S' é invariante por A”.
Mais ainda,
= w \., /i(H'S) - w ;..
Para os sistemas lineares hiperbólicos estudados no Capitulo
III, o conjunto estável do ponto singular Oe R" coincide com u
subespaço vctorial estável E*. Analogamente para W% e £".
Portanto, pelo Teorema de Hartman, os conjuntos 1TJ, e H'“, es­
tável c instável, de A '/!'são imagens homeomorfas de abertos dos
espaços euclidianos E* c E“. Logo, W \ e H'", para um ponto singular
hiperbólico, são variedades topológicas de dimensões iguais ao indicc
i(p) de DXIp) e o n - iíp), respectivamente. O teorema seguinte, esta­
belece que estas variedades topológicas sâo de fato subvariedades dife­
renciáreis.
296 Uçõas d* equaçõea diferencial* ordinária*

1. TEOREMA. (Diferenciabilidade das variedades estável e instável}.


Seja p um ponto singular hiperbólico de um campo
veittrial de classe C' num aherio de R \ Existe uma vizinhança Iúle p tal que

D W ^X !') = {* e K l V l ^ O , q>(u x ) 6 I'}


2) IV“(A V) = [x 6 K; V/ < 0, <p(t, x )e
3) W lp(X V) è uma subvariedade de classe C' e dimensão igual ao índice
Hp) de estabilidade de p. O Espaço tangente de Wlp(A | V) em p coin­
cide com E \ espaço estável de A — £>A(p).
4} H"(A | n é uma subvariedade de classe C' e dimensão n - Hp). O
espaço tangente de H/U(A | V) em p coincide com E“, espaço instável
de A - DX(p).
A demonstração deste Teorema, no caso r = I, cdada no Apêndice,
como consequência de uma proposição análoga (Teorema 2 a seguir),
válida para dircomorfismos. que permite estudar também os conjuntos
estáveis c instáveis das órbitas periódicas por meio da transformação
dc Poincaré.
Como no caso dc fluxos, dcflnimqs o conjunto estável dc um
ponto fixo p d c / : L -* IR" como o conjunto iV){p) dc pontos q tais
que/ ’(</) — P. quando / -♦ cr.. Analogamente para o conjunto instável
com / -* - cr.. ;,
Sc / == L c um automorfismo hiperbólico, então H y(0) = £’ c
= £". Pelo Teor. dc Hartman 6,1 = h(E]), onde/, c a
restrição d c / a uma vizinhança dc p. e E\ c uma vizinhança dc 0 cm
1? Portanto c uma variedade topológica passando por p.
Análogas considerações valem para Hy,. O seguinte teorema estabe­
lece que estas variedades lopológicas são dc falo da mesma classe dc
diferenciabilidade dc / .

2. TEOREMA. (Diferenciabilidade das Variedades Invariantes). Seia


f : L ~ * R" um difeomorftsmo dc classe C’ com um ponto
fixo hiperbólico p. Existe uma vizinhança Vde p tal que p a r a / , - f i V
tem-se:

1) »'},(/>) - {<? :/"(<?) e V< m 0}


2) R /, (p) è uma variedade diferenciàvel de classe C cujo espaço tangente
em p é igual a E‘.
3) «'},(/>)== { q > f m(q)e V, m < 0}
4) R'/,(p) è uma variedade diferenciàvel de classe C’ cujo espaço tangente
em p è igual a E“.
Eim itura local do* ponto* singular** • órbitas periódica* hiperbólica* 297

A demonstração será dada no Apêndice, para r * l.


Seja X : L -» R" um campo de classe C , r ^ 1, A c R’ aberto.

3. DEFINIÇÃO. Seja y uma órbita periódica de X e n: Z 0 Z uma


transformação de Poincarè de y em p e Z 0 n y. p é
um pontofixo de n. Se for hiperbólico, isto é se para alguma seção trans­
versal local f : U -* £, /(O) » p a expressão coordenada tem o como
pontofixo hiperbólico (ver seção 1), diz-se que y é órbita periódica hiper­
bólica.
Ê fácil ver que a definição acima não depende de p e y ou da seção
I . Também não depende da particular expressão coordenada itf de n.
Se y é uma órbita periódica hiperbólica de X de período t, então
D2(p(i,p): R" 23 tem um espaço invariante maximal E\(p) tal que
VÍ1»r) i ^ Cp ) tem autovalores de módulo < 1. De modo análogo
dcfine-se ETJ (/?) tal que D2 ç)(t, p)|£*j(p) tem autovalores de módulo
^ 1. Verifica-se que
£',(/>) n Fjfp) * {tX(p); / e R}.

A dimensão de E\ (p) chama-se índice de estabilidade de y. Observe


que se 7t: I 0 I é a transformação de Poincarè em p, então £*,(/>) -
= £’ ® {íX(/»); t e R} -♦ onde E* é o subespaço estável de Dnp. Por­
tanto, o índice de y é igual ao índice de n mais um.

4. TEOREMA. Seja y uma órbita periódica hiperbólica de um campo


vetorial X de classe C \ então existe uma vizinhança W
dc y tal que W‘(X \ W) é uma variedade diferenciàvel de classe C e di­
mensão igual ao indice de estabilidade de y. Mais ainda,
\V‘(XIW) = { q e \ Y ; <p(t,q)e W, t £ 0}

Analogamente,
\V“(XI\V) m {qe W, <p{t,q)eW, t < 0).

O espaço tangente de Wl(X/W) em q e y é E\(q) e o espaço tan­


gente a W ( X I W ) em q e y e E|(q).
H'.';
Demonstração. Seja V a vizinhança de p fornecida para n : Z 0 -* Z
pelo Teorema 3. Denotemos por W o conjunto aberto
formado pelos arcos de órbita positiva de X que ligam x e V com
n(x)eX.

gpy-;
»»..............

-298 . Uçò»« d* «quaçÔM diferenciais ordinária*

Um ponto q pertence a W * ( X f W ) se e somente se a órbita por q


intercepta W'f ( n ) . Portanto, W * { X ( W ) é o saturado de W*f ( n ) pelo
nuxo <pU, x) de X . Isto é, W ' ( X / W ) = J J ^ (« "(a)).
Ml
■se*..:
É claro que W ‘ ( X / W ) é uma subvariedade de classe C e dimensão
igual ao indice de y, pois pelo Corolário 9 de VI, 4, numa vizinhança
"V de p, i '" *= W '(XIW ) n f = sendo í uma submersão
de classe C de "V sobre V. O difeomorfismo tp, <= <p{t, •), para t apro­
priado transforma f r ‘ numa vizinhança de qualquer ponto de W ‘ ( X f W ) .
Analogamente para W " ( X / W ) . As outras conclusões são imediatas, a
partir das propriedades de W{n). Ver Fig. 1. ■

Figura 1 Variedades invariantes de órbita periódica


' APÊNDICE

D l F E R E N C l A B I LI D A D E D A S V A R I E D A D E S
IN V A R IA N T E S D E P O N T O S H IP E R B Ó L IC O S

Como em IX, 3, trabalharemos bom espaços de Banach em geral


e não apeoas com espaços euclideanos de dimensão finita. Nenhum
dos argumentos a seguir ficaria simplificado com esta restrição.
Lembramos que para/ : A -* £, L ip / ** sup |/(x ) —f [ y ) |/| x —y | .
X+ T
Seja £ = £„ x E, o produto de dois espaços de Banach, munido
da norma |x | = |(x H,x t)| = max {|xv|, |x ,|} . Seja L = (LW,L,) um
isomorfo topológico de £ (i.e. aplicação linear continua com inversa
continua) tal que
x = x(L) « max { J | 1 II- í|L ,|j) < 1.
Denotemos por £ (r) a bola de centro 0 e raio r de £.*£(r) * {(x„, x ,);
| X[ | < r}. S e ja /: E(r)-* E uma aplicação tal que /(O) = 0 e
Lip ( / — L) S || L~ 1 1| " 1
de maneira que, pela observação b) ao Lema 2 da seção 3, / é Um homeo-
morfismo de £(r) sobre um aberto de £, e podemos referir-nos.a/"‘.
Registremos ainda que
L i p ( / - ' ) < ( | | L | | - ‘ - LipCZ-L))-».
1. TEOREMA. {EJlisiência, Vnicidade e Continuidade das Variedades
Invariantes). Existe ume — e{L) tal que se Lip ( / — L) <
< e ven/ica-se que
a) Existe uma única aplicação çf *= g}: E .(r)-+ E,(r) tal que
Lip g* < 1, W“ f coincide com o gráfico de g", e f Z S l W j i W y -* W*f ê
uma contração.
b) Existe r, < r e uma única aplicação çf = gfj'. £,(r,) -» £.(r,)
tal que Lip g3 < 1, ’W" = Wsf r\ £ (r,) coincide com o gráfico de g*, e
f f W y . ’W" -♦ ' \V'f ê uma contração.
Nota. O raio r, pode ser tomado igual a r(| L,_11-1 — t).
A demonstração seguirá de vários lemas.

2. LEMA. Se e < t~ 1 e x/1 - xe < 1, para todo g: £„(r) -* £,(r), com


Lip g < 1 e p(0) = 0, a aplicação G(g), onde
300 Uç6m d* MtunçftM diltmnciais ordlniriai

G(p) i a aplicação “gráfico dep", u . G(g) (xj = (xBl p(xj), e n . é a pro~


jeçãq'canônica deE„ ffi E, sobre £ „ i um homeomorfísmo de E„(r) sobre
umaberlo de £„ que contém E Jri •
Mais ainda, Lip (>p~l) < -—- — < 1.
' 1 - T£
Demonstração. Chamemos de A, a n„ « ( f — L).
Temos
t « E. + A ,. G(p) « L,(/ + L;* A„ o G(p)) c
Lip (L~1 A, o G(p)) £ || t " ‘ || • Lip A„ • Lip g < tc < 1.
Logo, pela observação b) ao Lema 2 da seção 3, / + L “ ‘ A, o G[g) é
um homeomorfísmo de £„(r) sobre um abeno que contém EJr), onde
r' - r(l - te), e L ip(/ + L ; ‘ A ,» C(p))-‘ <; 1/1 - te.
Logo, é um homeomorfísmo sobre um aberto que contém
L,(E,(r')) e

L íP ^ ’ 1 S I I C M I / l - i e á r - í — < 1 .
. . . I — TC

A prova termina observando que Lu{Eu(r')) contém a bola EJr"),


_ T" ^
onde r" = t - l r' £ r.y------- > r, pois t ~ ‘/l - ei > 1. ■

3. LEMA. Suponha que c é tal que

Seja q>f *= rj o /o G(g) e T(g) = <p, « il>~1: £ M(r) -♦ £,(r). Então


T 4" C
a) Lip r(g) < ---------< 1 para1todo g com Lip g < 1 e p(0) » 0.
1 — te
b) A aplicação T : & -+ onde (?<■é q espaço, métrico completo
das aplicações continuas g, com p(0) *= Ò e Lip g < 1, é uma contração
T 4* C
com constante de contração 2 — ------- -. O espaço ..F é munido da
1 - te
métrica uniforme d(gl , g l ) sup |p,(x) - p2(.v)| = |p , - p2 |.
*•£«<»)
Demonstração.
a) Lip tpt < Lip (Lt + A,) • Lip g < (t + c) Lip g.
. Logo, pelo Lema 2, Lip T{g) s Lip ç>( • Lip \p~1 < (r + c)/l - te <
<1.
Ettrutu» local doa ponto» slnpularot • órbita» periódica» hiperbólica» 301

b) |r f o .) - r(ffa) | * k . , - * ; , ' - v,> * K 1\ £


* k„ • - *„ • K l + f ; 0 K l - ° 122
^ (Lip f j I >,V I + k „ - 9 n I •
Mas,
lv«. ” * \ L é i + AJ »Ctol) - L ^ j - A,oG(g2)| á
< (||L a|| + Lip A,» \ gi - ®2 | ) á ( t + E)|p, - f l 2 |.
Vcrifica-sc sem grande dificuldade que
(•) \ K ' - K l\ * T ^ \ B i - 9 i \ -
Esta desigualdade junto com as desigualdades a) e b) desta de­
monstração implica a parte b) do Lema. ■
O fato de ser um homeomoríísino sobre um aberto \pt (E„(r)) =>
Z3 E Jr) (Lema 2) implica que/(G ráfico g) é o gráfico de uma única
aplicação continua em \pt (E¥(r)). Esta aplicação é precisamente r(p) =
<= por isto T chama-se “transformação de gráficos"; ela
associa a cada g a aplicação cujo gráfico é a imagem por / do gráfico
de g. O ponto fixo de T, gf - g), corresponde à única aplicação gf
tal que o gráfico de gj é igual a/(G ráfico gf ) n EÇr)..P ortanto/ " *
(Gráficó gf ) c Gráfico g} e / " ' é uma contração de Gráfico gr
Este fato decorre d e i t , » / ' 1 » G(gs) = sendo nu e G(g,) -
<= n " 1 isometrias e (Lema 2),
L ip i/r'1 < — -— < I.
I — TC
A demonstração da parte a do Teorema 1 terminará com a veri­
ficação da relação H'} = Gráfico gs . Este è o conteúdo do Lema se­
guinte.
4. LEMA. Sejam x = (.t. jc,). y = (yu, y,)e £(r) com x u - y„ e f ~ ‘(x),
f ~ ‘(y)BE(r) para todo i £ 0. Então x, = y, = 0 /(x J i.7
Este lema decorre .da seguinte observação relativa ao comporta­
mento de/ , que será usada também na prova da parte b) do TeoremaT: -
302 UçAm d* equeçôe» dliaraneial» ordinária»

c) Com as mesmas hipóteses de b), se | x„ - yu | £ | xt - y, | , então


1/kW - / . Ü 0 | £ ( * + e ) | x , - j »,|.
De fato:
a) |/,(* ) “ /.O ’) I =* | Lt (x, -> ',) + A,(x) - A,0>) | £
t | jc, — >>, | +
+ L i p ( / - L ) | x - . y | < (t + s) | x - j ' j .
b) |/.(x ) - f.[y) | - | L„(xJ - L..0-J + A„(x) - AuCy) | ^
St | L.{Xy ~ 3'.)! - | A„(x) - A.õ>)| £ i -1 |x . - y j ~ «|x - y\
Lembrando que | x - y | = | x , — yu \, em vista de que | x„ - yu | ^
2: | X, - y, I e de j 1*J St | L„"1J “ *. Resulta portanto | / B(x) -/„(>-) | S:
£ (t~‘ - e ) | x - y | .
A segunda desigualdade de b) segue de
e+ t < 1 < t _I — c.
Finalmente, de a) segue-se que
l /.M —/»(y)l < ( t + e) \ x - y \ = (t + s) |x B- y j .
ç) Resulta imediatamente de a). ■

Demonstração do Lema 4. Dado n > 0, sejam


x' = / “*(x) e y' - f ~ n(y).
Temos dois casos a considerar:
1) Existe j, 0 < j < n tal que .

I/ÍU W ÍO O | M / í ( * W i V ) | ;
2) Para todo j, 0 < j < n ,

\fLV)-flW )\<\fÍ{x')-fÍ(y')\.
No caso 1), pela parte b) da observação anterior, temos

IA ( / V ) ) - / , , ( / V ) ) | £ | f , V j(x')) - / , ( / V ) ) |
ou seja que

l / i + 1 (*') - / í + 1 o o i ;> | / í + 1 ( x ' j - f i * >( / u .

Aplicando sucessivamenle esta desigualdade temos:


I - y. I » l / : w - /:o -') i ^ i/;(x ') - / > ■ ) \ « | Xi - },s \ .
Logo, x, = y„ pois x . = j-„.
Ectnitura local doa pontos singulares a órbitas periódicas MparbóWcs» .303

No caso 2), pela parte c) da Observação anterior, temos

k - j -.I - l/K * ') - / : o o | *


s ( r + « ) l / r V ) - / r V ) | s '. . . < ( x + e r T x ; - j - ; j < 2 r ( t + c r

Logox, «= y„ pois 2r(t + e)" -►0, quando n co, pois t + c < 1. ■

Demonstração do Teorema 1, parte b).


Da Observação 5, parte b), resulta que se x = (x„, x,) e y * (jr„)’,)
são pontos em W'f , còm x, = y„ então x„ «= y„. Isto é, H ^ ê o gráfico
de uma aplicação definida num subconjunto de £,(r). De fato, para
todo n > 0, lemos

2 r > i r w - / - o o i i i / . ( r !*, w ) ' - / - t r “ , (y»l *


^ ( t _ ‘ - £ ) | / r , w ~ / r , (>')| s : ... a ( t “ ‘

Logo, jx , - )-.| * 0, pois t " ‘ - e > 1.


A hipótese Lip ( / - L) < | L~l | _1 implica q u e /é um bomeomor-
fismo de £(r) sobre um aberto de £. Seja £(r,) uma bola-contida neste
aberto.
Deixamos ao leitor verificar que r t pode ser tomado igual a
r(| L~' |~ l - c). Observe inicialmente que L(E(r)) contém a bola
£ ( r | L ~ l 1“ *). O homeomorfísmo f ~ l : £ (r,)-+ £ tem as seguintes
propriedades:

/ ” 1 - L ~ ‘ *= L -1 l / ~ x - L - * / » / - 1 = L ~ l •’( £ - / ) • / ” ', logo


L ip( f ~ 1 - L - ' ) : S | L - ? | . L W - L)- L ip(_/ *) £
< | L " ‘ | L i p ( / - L) ( | ' L- ‘ | ‘ ' - L ip( f - L T l.

Observe que t ( L “ l ) = t (L) = t , e que c ^ c{L) > L \ p [ f - L)


determinado na prova da parte .a) do Teorema 1, depende apenas de t.
Portanto, se tomarmos este número pequeno, teremos, pela desigual­
dade acima, que
L ip(/~* - L ~ l) < e ** c(L),
e portanto, pela observação acima, que W*f é um gráfico, teremos que

w f = w f n £ (r i) " W'/-i/£(„i “ gráfico g}-,.


Definimos = g % { - Pela parte a) do T eorem a,/: W‘f -* W j í
uma contração. Isto termina a prova do Teorema 1. ■
304 Uc&m d* «quaç&M dHaranciai* ordiiUriai

Dt/erenciabilidade da Variedade Instável.

Safa ag o ra/d e classe C*. O leitor não familiarizado com o Cálculo


Diferencial -em Espaços de Banach poderá supor qué E é' um espaço
euclidiano n-dimensional R".
Suponhamos que \D f — L | < e(L), onde e(L) é fornecido pelo
Teorema 1. Provaremos que gf é de classe C ‘ em EJr).
Para isto construiremos uma aplicação t : & x & -♦ & tal que
f = (T, H : y x $ - P x £

tem um ponto fixo atrator.


Aqui & denota a bola unitária fechada do espaço das aplicações
continuas e limitadas de E Jr) em l f { E ¥, E,), munido da norma do
sup. & é eyidentemente um espaço métrico completo.
A aplicação t : & x & -» & é definida por
H tlg, h) = t j h ) - D/JO « [J, á(ÍJ] « [Z>/U(í) (/, *(í„)>]'■1
onde { = ({„, {,), com { „ * = [/,« =* 1c 4, = 0 0 Quando
seja preciso enfatizar ou distinguir g, escreveremos i , — ({„, £„).
Antes de prosseguir, justifiquemos heuristicamenle esta definição
de r.
Se g é de classe C l,
V(g) <P, o ^ “ ‘ « /, o (l;g) o [f, o (/, #)] - 1
é também de classe C l e temos, pela Regra da Cadeia, que
Drigj » Z /,» ( / , » ) • [ / • (/, p)]“ 1• (/, Dg) « [ /„ o (/,</)]'1.
• [AT.C/-•(i.0).»C/L•(/. ffW•(i. •(i. £#>3■'.
Introduzindo a notação

l - ( / > ( / , 0 ) r ‘, - « t u { - (íB, a
tepios ■ _
o rttí) - D fM )« [/, o [D/„(í ) o (/, £>*{{„))] -
Isto quer dizer que DF(g) é t t(Dg)\ logo, se g é um ponto fixo de T,
Dg é um ponto fixo de t t , definido em (*). Aqui termina nossa discussão
heurística.
Se T, como demonstraremos a seguir satisfaz as condições do
Teorema da Contração nas Fibras (VI: 2,1), ela terá um ponto fixo atra­
tor, qgé deverá ser da forma Qj = lg/,hj). Portanto, gf = lim P ( i 0)

onde g0 = ig0.D g0) para qualquer aplicação gDe ? , de classe C \


v ti-..
.V
Eitruiura local doa pontoa flngularaa a órbitas pariódicaa hiperbólica» 305
yri

por exemplo ga‘& 0. Temos que §f - lim (Hflo), D [ n ' ~ i (0o)J), pela
(C
discussão acima. Logo, gn.«■ P (fl0) é uma seqiiência de aplicações de
classe C l uniformemente convergente com Z)#, uniformememe conver-
gente, e, portanto, gf - lim g„ é de classe C 1. Somente resta provar
que t satisfaz as hipóteses do Teorema da Contração nas Fibras.
m í
6. PROPOSIÇÃO. Para todo g e ^ r, t fl: ^ - * ^ ê uma X contração
X < 1. Mais ainda, para todo h e £ , a aplicação
g -* t t (h) é continua.
Vejamos primeiro o

7. LEMA. Para todo g e | Tf ig) — r f .(g)\ < 2 \ f —/ ' | . Aqui Ty : i‘ 1


& -» & denota a transformação de gráficos associada a
toda f que stisfaz as hipóteses do Lema 3.

Demonstração. Temos

T/(í/) = [/, ° (/, g)] 0 U u 0 (f. f/)] " 1 = <P,W) 0 ( > ,( / ) ] '1: T)
Ainda

... I r/(f/) - F j- íé/) ^ k , ( / ) - v , { f ‘\\ +


(*) + Lip t pAf ) ■

(2) I - </>,(/') | *=\f, ■ (/. g) - /; • (/. g) | < |/ - /' I, .

(3) | 1i f ) - 1( /) 1 = 1L /> u . dü ~ 1 - U • (/. fl)]" 11 ^


£ Lip ( * ; ■(/)) | * ,( / ) - * ,( /') | < |/„ o (/, * ) - / „ ■ (/. 0) I < 1/ - / ' I. rn :

pois Lip(i/r' • ( / ) ) < l, por(*) da demonstração do Lema 3(b). Por ser


Lip tp ,if‘) < 1. conclui-se que | r f (g) - Tr {g)\ < 2 | / - / ' | , a panir r~i \
de (1), (2) e (3).

Demonstração da Proposição 6. Como para cada ponlo


•vue E jr), | Df({(xJ) ~ L\ - L ipfD /^fxJ) - L) < c ( U
Df(Ç(xu) ) e & e podemos considerar, para h e &
3
r p/ uoj hi xu) ) - d/ j í m ( / . M Í . W ) • [íyi fí f xj ) o u , W M ] ' 1■
1
306 Uç6«» da «qusç&at dltaranclal* ordinária*

Logo, pelo Lema 3(b). lemos:

.1 r,(h ,)(x .) - f . í / i j Kxj | s

Isto prova que f # é uma contração de .F. para lodo g e


Provaremos agora que # -» TJh) c continua para todo h. De falo,
pelo Lema 7,
n , | ( f #{/i) - r w(/i)j(x.)| =
—I ~ ^(-xíiM — 2 1Df{ÇJ.xy)) — DJ(ç,0(xMll | .
Verifica-se a partir de (2) c (3) na demonstração do Lema 7, que
para todo x, e EJr),
| ( , W - {«.(-«») I ^ 0 + T> I tf - 0n|.

;Pclo Lema 2. para todo g, a imagem de EJr) por tf/#' 1 = está


contida cm EJr') com r = tr/l_ - tr: < r, portanto a imagem de
está contida no compacto E(r'( c E(r). onde Df c uniformcmcnlc
continua. Logo, (*) implica que t j h ) —• í~on(/r) quando g -* g0 \ de falo,
g — /',(/») resulta uniformemente continua.

AUna. Observe que estamos usando a compacidadc de E(r) o que


restringe a validczdc nosso argumento ao caso E = R". No caso
de espaços de Banach arbitrários a prova acima c válida quando Df
c uniformemente continua nas bolas fechadas de E.
Isto termina a prova da Proposição 6. c portanto a prova de que
a aplicação g" — g" - c portanto U’" - do Teorema I, a|,c classe C 1. ■
Espaço Tangente á Variedade Instável.
•Verificamos a seguir que se 17/(0) - Lentão Dg)(0) = 0. Isto c. o
espaÇo" tangente a W) cm 0 c £„. De fato, por ser Dg ponto fixo de T(g),
temos que g = g) satisfaz a
Dg(0) = í )/,(0) p [/.% (())] o[DfJ0)[l,Dg\U)]]~' = [L, Dg{0)] <>L ~ \
Isto implica qiic Ug{0) = 0, pois caso contrário,
|D í/(())| < t 2 J £>//(()) | < | DgW) J.
Üiferenciahilidade da Variedade Estável.
Por ser £(r,) r» W ) = gráfico g) = gráfico (>) resulta que
W ) c de classe C 1. pelo caso anterior; se DJ\0) = L, resulta igualmcntc
que Dg)[Q) = 0.
Eivutura local doa pomoa alngutaraa 6 órbita* parlódtcaa hlparbólica* 307

Notu. A diferenciabilidade das variedades invaríantes de pomos sin­


gulares hiperbólicos de camposvetoriais X decorre dos resul­
tados para variedades invaríantes do difeomoífismo 91, onde ip, é o
fluxo gerado por X.

EXERCÍCIOS
' 1. (i) Seja tpUi uma solução periódica de periòdo í 0 de um sistema
autônomo x ’ = A’(a ), onde A' è um campo vetorial de classe C ‘ .
Suponha que | A' | = I numa vizinhança de <p(t) e sejam {TU), NU),
BU)\ o tricdro de Frenet de <pU) c r(f) sua torsão. Prove que a deri­
vada n' da transformação de Poincaré no plano £ que passa por
ç>(0) e contém AMO), 0(0) é dada por 4>{t0) °nde </>(() é a matriz funda­
mentai, com $( 0 ) = identidade, do sistema
11' = <{Ds X)U),N{t))u + (t(i ) + <(DBX)U), NU)» v.
= ( - t(í ) + <(DwX)(f), B(fJ» n + <{D„X)U), 0(M>«>
{Sugestão: Se p s £ está suficientemente próxima de <y>(0), escreva
tpU, p) = tpU) + »(r) Af(í) + i>(f) B[t). Derive esta equação e use as
fórmulas de Frenet e o fato de <p[t, p) ser curva integral do campo
A' para obter as equações acima.)
(ii) Seja T c RJ um plano tal que q e T implica A'(</)e T. Se.çHi)
está contida em f , encontre um critério para que a órbita seja hiper­
bólica.
{Sugestão: Compare com o critério da integral da divergência dado
no Capitulo VI seção 6.)
2. Sejam X e Vcampos de classe Cr, r > 1 em R3. Se y é órbita perió­
dica hiperbólica de ambos os campos e DX{p) = DY{p) para todo
p 6 y mostre que as variedades, estáveis de X e )' relativas a y sao
tangentes ao longo de y. Generalize para o caso em que DlX)pt —
. = D‘ )'(/») para k = 0 ,1, ...,«1 com nv&r.
3. Seja um difeomorlismo F0 de R 2 em R2 de classe C 1 que tem a origem
como ponto fixo hiperbólico. Seja Fn uma seqüência de difeomor-
fismos que converge juntamente com suas derivadas primeiras para
F0 uniformemente nas partes compactas. Prove que para 11 suficien-
tcmcnic grande, / ntem um ponto fixo hiperbólico .v„lulquc litn v„ - 0 .
n•1
Prove então que a variedade-instável 1F“ de F„ em .v, converge
uniformemenle nas parles compactas para a Variedade inslávL'1
H'S de /•„.
308 Uç&at d* iq u iç tii dlfaranciaía ordinárias

I if n i
■!) méáWlll
(Su^ljjjo: Use a continuidade dos pontos fixos fornecida pelos
icorcmas dç contração c contração nas fibras).
4. Enuncie e' demonstre um resultado semelhante ao exercido 3 para
órbitas periódicas hiperbólicas em R3. (Use o próprio exercido 3 na
demonstração).
«i
5. Sejà X um campo C* em M ** R* x R da forma A’ = £ A',(.x, 0)ei +
i
+ 0 (.x, 0)$t , onde e„ 1 < j £ n é a base canônica de R". c, = (0,1)
Oe R" c X (x,0 = X (x, 0 + I) para todo (x,0)e Af.
PX
(i) Suponha que em R" x R, © é constante e I (.x, 0) < 0.
°x i

‘y
Provequc se /<é um conjunto invariante por X, isto é, X,[p) = /i
V/, e x-limitado, isto é, sua projeção cm R" é limitada, então a
medida de Lebesgue de /j0 * {x; (x, 0o) e yi} c nula, onde 0Oe R.
(ii) Çondua que se X é um campo no R1 tal que div X < 0 numa
região simplesmente conexa U, então X não possui nem órbitas
periódicas nem gráficos contidos em V.
(iii) Generalize (i) para o caso © > 0 não constante.
6. Mostre que na equção de van der Pél (Capítulo VI!) a órbita pe­
riódica 6 hiperbólica.
iSugexum: Use a fórmula da divergência para a derivada da trans­
formação de Poincaré.)

iísV
- ^

- CAPITULO X

TEORIA DE POINCARÊ-BENDIXSON
EM SUPERFÍCIES
•;-:í

Neste capitulo estudaremos uma extensão notável para fluxos em


superfícies (variedades de dimensão 2) do teorema de Poincaré-Ben-
dixson demonstrado para R2 e § 2 no capitulo VII. Neste teorema,
vimos três tipos de conjunto limite: singularidades, órbitas fechadas e
gráficos. Por outro lado, o toro T2 é um tipo importante de conjunto
limite. Os fluxos em R4 dos campos veloriais lineares vistos no capítulo
VI, seção 7 preservam toros bidimensionais T l cr R4 nos quais as
órbitas destes fluxos são densas. Nas seções seguintes, o toro T 1 aparece
frequentemente como conjunto limite.
A seção 1 trata de campos sem singularidades no toro T 2 - R2/Z2,
os quais podem ser obtidos por passagem ao quociente de campos ve-
toriais X : R2 t» invariantes por translações inteiras, ou seja, X (x + 1,
)■) = X (x, >•) = X (x, y + 1) quaisquer que sejam {x,y) e R2. Sc X -
— (X , , X 2) e À'| f 0, as órbitas de X são as mesmas que as de (x.
y) -* (l,/(x, >•)). onde/ - X 1/ X l . Para este tipo dc campo definimos
o número de rotação p, idealizado por Poincaré, e que mede a inclinação
assintótica das órbitas do campo. No exemplo da seção 7 capitulo VI ir:
tem-se p - fi/u. €■

Na seção 2 está demonstrado o teorema de Schwartz. Deste teorema


q
podemos deduzir dois resultados interessantes. Um é o teorema dc
Dcnjoy, que pode ser enunciado assim: “Com as notações acima,
suponhamos que / seja de çtasse C1. Então, se p for racional, para
lodo pE T 2 a(p) e cu(p) são órbitas fechadas, e se p for irracional, tem-se
a(p) ss oj{p) = T 2 para todo p".
Outra conseqUência do teorema dé Schwartz é a seguinte extensão
do teorema de Poincaré-Bcndixson: “Sejam M 2 uma variedade com­
0
a
pacta de dimensão 2 e tp: R x M 1 -* M 1 um fluxo de classe C2. Para
todo p 6 M 2 tal que iü(j >) (ou a(p)) não contém singularidades tem-se
que w(/>) é uma órbita fechada ou então to(p) *= T2 (e neste caso a
variedade é o toro T 2)".

si
310 Llçfiat d* aquaçfta» dlfaranclal* ordinárias

1. Número de rotação

. Seja /V.JR2 R de classe C1 e periódica de período l, isto é,

(1) f i x + l, y) = /( x , y) = /( x , y + 1), Vx, y 6 R.

Para todo y e R , seja <p(r, y) a solução de


(2) y'-f(t,y), y(0) = y.
Então
(3a) <p(t + 1, y) = <p(t, v>(l,y)) ê
(3b) (pi(, y + l) = <pU,y) + 1 , V te R V yeR ,

É fácil ver que a aplicação ^ : R -» R, «A0‘) ■= v>(l, y) ê um difeo-


mornsmo de classe C*. Da unicidade das soluções de (2) vê-se que tf>
é estritamente crescente. Ainda, de (3a) segue que
(4) r i y ) = Ç>(n. y), n^o.
Consideremos o toro R */Z. O campo X : R1 -» RJ, definido por
A(x, j 1) = (l,/(x , y)), define um fluxo <t>de classe C no toro por pas­
sagem ao quociente. Seja C o círculo {(0,y); yeR /Z }; observe que d>
è transversal a C. Ainda, ^(y + 1) = 1 + tá(y) Vy 6 R, donde está bem
definido o difeomorftsmo n : C -» C, n(0, y) = (0, i/'(y)). É fácil ver que
o estudo do comportamento das soluções de (2) se reduz ao estudo do
difeomorfismo n de C. Por exemplo, d» tem uma órbita fechada se e
somente se n tem um ponto periódico.
A proposição seguinte nos permitirá definir o número de rotação.

1. PROPOSIÇÃO. Para lodo y e R, o limite p = lim ■- —— existe e


|«| "• ou ^
não depende de y.

ip[n, 0)
Demonstração. Vamos provar primeiro que existe o lim

= lim n o)
. Notemos primeiro que, dados y,,

) j e R, tem-se
(*) <P(t, y,) - y, - 1 < <p(t, y2) - )’i < <p{t, y,) - y, + 1, VreR.
Taorla d« Polncsr*-B«ndfataon am superflde» 311

Fixemos t. Pondo F (y) * V>(«, y) - y, H equivale a | F(y,) - F(.Vj) t £ 1*


Em virtude de (3b), basta provar isto para | y, - | < I. Seja y t > y 2.
Usando a unicidade das soluções de (2) obtemos 0 < Ç»(b
)'2) < 1. Somando membro a membro com - 1 < y 2 — y t < 0, vem
- 1 < <p(b >i) - J’i - <p(U y2) + y2 £
ou seja, | F(_V| ) - F 0 ’r) I ^ 1- S ey, c ya, procede-se de modo análogo.
Em particular, de (*) obtém-se
(••) <p[m, 0) - I < <p(m, y) - y < <p(m, 0) + I Vm eZ , Vy e R.
Fazendosucessivamenley = 0, <p{m, 0 ) , ip[n — 1) m, 0) nesta relação,
vem
. <p{m. 0) - 1 < <p(m,0) s ç>(m,0) + 1.
ç>(m,0) - 1 < ç>(2m, 0) - ç>(m,0) 5 ç>(m, 0) + 1,
ç»(m, 0) - 1 S <p(nm,0) — <p{n — l)m ,0 )) < ç>(m,0) + 1,

para todo neZ..


Somando membro a membro-estas relações, obtemos
0) - n S <p(nm, 0) á n<p(m, 0) + n, V n,m eZ.

Dai,
<p(mn. 0) <p(»u 0)
(5) e, trocando m por «,
nm m m
0) <p(n, 0)
mn

Portanto,

<P(m, 0) _ cp(n, 0) 1 I
m n * I ml + In

c pelo critério de Cauchy conclue-se qne existe lim . Para ver


|»l—« n
que lim ~ = lim —-W’^ ^ V y 6 R, basta dividir a relação (**)
}(t|*** 0 |a| - 1 B
acima por m e fazer |m | -* oo. Isto termina a demonstração da pro­
posição. ■
312 U çAm da «quit t w diferencial* ordinária*

2. ' Observações, a) Para obter a conclusão da proposição 1 £ suficiente


;0 supor apenas que / é lipschitziana em relação à segunda
variável qu, menos ainda, que a equação (2) tem solução única definida
em R.
b) Seja tp: R -+ R uma função estritamente crescente tal que
ip{y + 1) = ^(y) + 1 V ye R. Então continuam válidas as conclusões
da proposição 1. Se tp for contínua, verifica-se que ela provém de uma
equação do tipo (2), pois então tp determina um homeomoríismo
i t : S l -♦ S 1 que gera um fluxo no toro.

T $*1}*)
3. DEFINIÇÃO. O número p *= lim -------- chama-se número de
n
rotação da equação (2) ou do fluxo <J> (ou ainda do
djfeomorftsmo jt).
De acordo com a proposição 1, o número de rotação está bem de­
finido. Nele se refletem certas propriedades das órbitas de O (ou de n),
como na proposição abaixo.

4. PROPOSIÇÃO. O número He rotação p è racional se e somente se


n possui órbita periódica (ou, equivalente, possui
órbita fechada).

Demonstração. Suponhamos p = r/m, r, m e Z, m > 0. Afirmo que


n“ tem ponto fixo. Caso contrário, </>(ni,.y) ^ r + y
para todo y e R. Suponhamos ç>(m, 3*) > r + 3’, Vy. Seja a > 0 tal que
<Plm, y) — r —3* £ a, Vy e R, cuja existência è garantida pela periodi­
cidade' de y — <p{m, 3*) — y. Fazendo sucessivamente 3* — <p(m, y),
v(2ni,3’) i...', tp{k - l)m ,3>), obtemos q>{mk,y) ^ k(r + a) + y. Divi-
r + tí
dindo por mk e fazendo k — ao, obtemos p ^ -------- , o que é absurdo.
m
Se ç>(m, y) < r + y Vy, procedemos de modo análogo. Portanto, nm
tem ponto fixo.
Reciprocamente, suponhamos que nm tenha ponto fixo y para
algum m. Seja r tal que <p(m, 3») = r + y. Usando (3) ve-se qurçKám, 3') «=
« kr 4 3’ VA' £ 0, donde p = lim - -f ^ = — . Portanto, p è ra-
à"*Gc m u fti
cional. ■
•ti i ~ '.

Tbmíb d» Poincaré-BendUson em tuparilcita 313

5. PROPOSIÇÃO. 0 número de ralação varia coniinuomenie com / ,


isto è, dado c > 0, existe ó > 0 tal que |/(.v, y) -
—y ( (x, 3*>l < V(x, y)e R2 =*►| p — p , | < £, onde /), é o número
de rotação d e

(6) y'=AU,y).

Demonstração. Seja m > 0 tal que 1/m < e/3. Seja tpl (t. 0) a solução
de (6) com y(0) = 0. Fazendo n -* oc- na relação (5).
obtemos m í

§»(»«, 0) V i (m, 0) \
- P ~P i < - .
m m m

Pela continuidade das soluções da equação diferencial (2) relativamcnle


a / (cup. 11, seção 2), existe <$ > 0 tal que
|/l.v. V) - f i (x, y) | < ã V (x, y) e R2 implica
| </)(/, 0) BS </>, (r. 0) I < 1, 0 < t < m. Dai \p - p x \ <
como queríamos demonstrar. ■ c t;
•i
:i l

2.- Teorema de Schwartz

Seja AJ2 um subconjunto de R" munido da topologia induzida.


Diz-se que Aí2 é uma variedade bidimensional ou uma super/icie quando
para cada p£ A/ 2 existem uma vizinhança \'p de p em R" e um homeo-
mornsmo j r : 1'^ n A/ 2 — R2, chamado sistema de coordenada* locais
em torno de p, com as seguintes propriedades:
a) x ' 1 : R2 -» R" é de classe. C 1 ;
b) Dx ~ 1 (a) é injetiva para todo a e R2.
O plano Tf A/ 2 = D.x ' 1(x(p)\ (R2) chama-se espaço lanyente ou
plano lunyenie a Al2 em />.
Um fluxo de dasse C em A/ 2 é uma aplicação tp: R x A/ 2 — A/ 2
tal que
(a) <p(0, p) = p Vpe A/2;
(b) v>(f, tfiis.p)) = tpU + s, p), V p e M 2, V t . s e R;
(c) existe uma aplicação <l>: R x R" -♦ R" de classe C' tal que 4>/R X
x Af2 ** tp.
314 Uç6«* d* «quaçò*> dlfaranclal* ordinária*

Um campo vetorial X : R" -» R" diz-se tangente à superfície M 2


quando X (p) e TpM 2. Todo fluxo em M 2 pode ser obtido por restrição
a R x M 2 do fluxo local de um campo vetorial X cm R" que é tangente
n M 2. Mostra-sc que sc X c de classe Ç então a restrição do fluxo local
dc X a M 2 é um fluxo de classe C em M 2. Ver exercício I.
Para os fluxos de classe C em superfícies compactas são válidos
os conceitos dc conjuntos a e eo-Iimite e os resultados gerais demons­
trados em XII.
Seja tp: R x M1 -* M 2 um fluxo e ponhamos y,(*) = <p(t, •). Um
conjunto p cr M 2 diz-se minimal para q>se p <f>è compacto, é inva-
riânte por qr (isto é, = p V t e R) c /r não contem subconjuntos
próprios com esta propriedade. Os pontos singulares e as órbitas
periódicas dc <p são conjuntas minimais. Se a c irracional, então o toro
T 2 c um conjunto minimal do fluxo induzido cm R4 pelo campo cons­
tante (I, a) de R2.
Um conjunto minimal diz-se trivial quando for um ponto singular,
ou uma órbita periódica ou um toro. O teorema dc Poincarc-Bcndixson
estabelece que em R2 e cm § 2 não existem conjuntos minimais não
triviais.

I. TEOREMA DE SCHWARTZ. Um fluxo tp, de classe C' 2 rtn urna


variedade bidimensional M \ com­
pacta conexa e sem bordo, não pode possuir um conjunto minimal p dis­
tinto de um ponto singular ou trajetória fechada a menos que M 2 =
- T1 •it. [
Antes dc iniciar a demonstração verificaremos o seguinte:

LEMA 1. Seja p c Af2 um conjunto minimal para <p.


a) Sc p tem interior não vazio então p ■*= M 2 e M 2 é o toro 7 2.
b) Se p é hão trivial e tem interior vazio então para toda seção
(segmento) transversal /, / n p é um conjunto perfeito (isto é, è com­
pacto sendo que todos os seus pontos são pontos de acumulação) de
interior vazio (magro) em l.

Demonstração, a) p é fechado. Mostraremos que p c aberto, Seja A


um aberto, A c p c p e p. Existe rp tal que </>(f0, p) e A.
Obvinmcntc <p_,c(A) c p é um aberto que contem p. Portanto p c
aberto e segue, pela conexidade de Aí2, que p = Aí:. Assim <p c um
fluxo sem singularidades c portanto Aí2 é o toro 7'2 ou a garrafa dc
Taorla da PolncarA-Bandixaon amaaamrficias 31B

Klein K 1, poisestassãoasúnicas variedades bidimensionaiscompactas


que tem um campo continuo sem singularidades. Mas Jt/2 não pode
ser K 1, pois um fluxo em A'2semsingularidades temnecessariamente
uma órbita fechada, por um teorema de Kneser.~Este faloporém, não
será utilizado na demonstração do teorema I.
b) É imediato: / n // é perfeito devido ao fato de que todas as
órbitas de n são densas cm p; / n // é magro porquejié magroe ! é
seção transversal. ■

Demonstração do Teorema 1. Suponhamos que <p admite um con­


junto minimal /<, magro e distinto dc
um ponto singular ou trajetória fechada.
Seja /: [ - l, 1] -♦ A/J um mergulho de classe C2 tal que:

(a) A imagem /, de / restrito a ( - 1, 1), é transversal a cada órbita dc tp


■ ãcp
que a intercepta isto e, se r ^ ± I, - - - (0, i(r)) e f|r) são linear­
mente independentes.
(b) i( —1) e i(l) não estão em p.
(c) /(O) 6 p.

A existência do mergulho i, pode ser visto usando pura (á) c (C)


um fluxo tubular c para (b) o fato que p tem interior vazio.
(1) Veja que existe um o > 0 tal que para 11 \ < o c |r | < 1. <)(i, r) -
= </)(f, /(r)| define um difeomorflsmo. pode ser considerado como
um sistema de coordenadas em A/ 2 em torno dc i(0|.
(2) A demonstração baseia-se no estudo do comportamento da
função / (.v) definida pelo primeiro ponto de retorno a í da órbita dc
<p por x 6 /. Precisaremos a definição de / como segue.
Seja U =■ {xe / tal que existe t > 0 com <p[t, x ) e l j ; verifica-se
facilmente que U é aberto em /. Para cada x e U, seja r(.v) = min
{r; ç>(i, x)6 /, í > 0}. Seja V — i _ 1(t/) c: ( - 1, 1); t'éaberto pois U
é aberto. D e fin a /: l'-* ( - 1,1) por / ( ! ') = í-1 [<p(/(i(r)), i(i>))J- Obser­
vemos que para | r — r0 | suficientemenle pequeno, f{v) = rfô~1 [</>
(i (/(i>0)), í(r)]). onde r(.v, y) = y, e como consçqüência/é de classe C2.
(3) O conjunto p sendo minimal, as órbitas de ip por pontos de p
são densas em p. Tem-se então que G = i~1(/ n /i) c V. Pelo Lema 1,
(j? é perfeito e magro em [ - 1, 1],
Seja IV um aberto de [ - 1 , I] tal que C c IV c I f c V.
316 Uçôw da oquaçõat dlfaranclal» ordinárias

' rf . . . .
4:' LEMA. f e G possuem as seguintes propriedades:
" ' a.' /■ '
(4.1) (jTü.■( —I, l) - y <tii,b,), onde.(«,;!>,) são intervalos abertos e
■ i =i
disjuntos.
(4.2) f (G) — G.
(4.3) se i*e G e /* (r) = r então lí = 0 . •
(4.4) G é um conjunto minimal p a ra /, no sentido de que G não contém
propriamente um subconjunto fechado K0 ^ tf>com /(K 0) = K0.
(4.5) Existe L > 0 tal que | / ’(m,) | > L. para todo »ve H’
(4.6) Dado « e G o conjunto I I = {/*(<0, k e l \ c denso cm G.
(4.7) Existe M > 0 tal que |/" ( w ) | < Af para lodo »re H'.

5. LEMA, ParaJ e G como em (2) <•(3) sendoJ monótona, lemos o seguinte:


(5.1) Existe um ponto « g G tal que lim D/'l (ul = 0.
k- t
(5.2) Existe uma vizinhança de a. P(«). cm (—1. I) tal que lim l)Jki\) = 0.
k -* t
uniformemente cm x g I (<i).

Provemos agora o Teorema usando os Lemas 4 c 5. Em seguida


verificaremos tais lemas. A demonstração do Teorema scguc-sc se
mostrarmos que não existe uma função satisfazendo as propriedades
(4) estabelecidas no Lema 4. Para isto usaremos o Lema 5. Com efeito,
de (4.6) c (5.2), seguc-sc que existem d > 0 c um inteiro k suficicntcmcntc
grande tais que (a - d. a +•«/) c I '(«), | / l(u) - a | < — c | Z)/l(s) | < ^
para |.s - « | < d. Logo | / ‘ (u ± d) - a | < | / ‘ |ci ± d) - J kM | +
4 | / ‘l«) - a | < | Df ‘ (0) 11 d | + y < d para algum flelíi - ,/.,i + ,/).
Portanto / ‘(a + dI g (a — d, a + d). Assim /*(*) — s tem sinais opostos
cm .v = a ± d. Logo existe s0, | ,s0 - a \ < d tal q u c /‘(x0) = •'<o c assim
/ " ‘(s0) ~ *o Para " ** 1.2,3 ...c. de (5.2) conclui-se lim /"‘(<i) ** s0l pois
|/■*(«) - f % o>| = |£>/"l(f,)| | « - s0| para algum í)e(a - d, o + d) c
lim D /nii0) = 0. Como <i g G, seguc-sc de (4.2) q u e /" 1(u) g G; sendo O
">l ,*■
fechado, s0 = lim /"l(n)e G, o que contradiz (4.3) c prova o Teorema I
«21
se M 2 c oricntávcl pois então / e monótona.
Para completar ã demonstração resta provar os lemas 4 c 5. o que
faremos a seguir.
.... y.
Teoria de Poincaré-Bendixeon em auparflcie» .. 3 1 7

Prova.do Lema -t. ..v;i

(4.1) segue tia definição de G ; (4.3) é imediata pois /i não contêm .


órbitas periódicas; (4.2) segue do fato de que dado y e I n p existem
valores positivos e negativos de i tais que ip[t, y )e I n p. Para verificar
(4.4) suponha que existe um tal K 0. Seja K0 = i(K0) e G — /((»). Con­
sideremos a união O de todas as órbitas de <p passando por pontos
de K 0. Mostremos que 0 é fechado em p. Suponha que não; seja
p e Q - í l . Aqui fié o fecho de f i em p. Existe i0 e R tal que <p(i0.p)e
Como G — È ü é aberto em G e tpU0 , p ) s G — K 0 , existe uma vizi­
nhança de f de </>(/„, />) em G com f 'n À'0 = 0 tal que’</>. Iu(I') não
contém pontos de £2, o que è ahsurdo pois pe</>_lo( P ) n ( íi - 11).
Como D é invarutnte tem-se Í1 = p e assim K 0 = G. O item (4.5) é —>
imediato, pois M'é compacto e, por construção, f'(v) ? 0 para lodo
i»e r.
Seja II como em (4.6). O fecho de II, II é invariante com respeito
a f, pois se x e II então existe uma seqiiência { i j /te f\J, Jt.e W tal que
lim /‘-(u) - .v e assim / ( l i m / l,,(u)) = /(.v) isto é, l im / 1- ’ Mu| = y u )
n*í U n£ (I
o que implica /(.v )e //. Dai / ( / / ) c II. Analogamente lim ./1* Mu) -
_ _ _ ^ _ A4 1
= / ‘(.v)e // isto é / “ M//) c: II. L o go/(//) = ll poisJ é bijetiva em
G, segundo (4.2) e (4.5). Agora usando (4.4) conclui-se G — /?. ls.so
mostra (4.6) (4.7) segue ao fato de q u e / é de classe C \ ■
Para a prova do Lema 5, precisaremos de dois resultados estabe­
lecidos a seguir.

LEMA 6, Existi' um intercala aluno (u, />) com a, b ê G e tal que


y 1 ||u, M| c: 11' para hnIo k > l). Supor /' monótona.

Demonstripàu. Seja /» = disl (6 , [ - 1, 1] - IP). Para os a,,b, de (4.1)


sejam \ ~ | i ; b, - a, > p J e P = |u,, b,, 11 .S'J. ( )bser-
vemos que S e )' são conjtmios finitos.
Segue-se de <4.3) quo existe N inteiro, tal quc/'4(u,) £ Vpara K > \'.
De falo, o conjunto K, = ju ,, /»,, a2, b2, «Jt bit ...J sendo invariante
pory e P finito, existe N > 0 tal que {J Mu,)} i = 0, I, 2, ... A contém Y.
Suponha que existe n > N tal q u e /" (u ,)e digamos J "(u,) - tij —
= ./ ‘(u,), 0 < .v < .V. Como n > N existe k > I tal que n - k + s.
Assim Uj = / “(«,) = / My‘(U|)) = /*(«>) o que implica k = l). Para
ver que / (K ,) - K hasta observar que su e G - Kt para lodo
i: > 0 tem-se;

.~4*f
Í.L-f.V-
318 Uçõss de «quaçBst diferenciais ordinária*

G n (x0 — r„ s0) ?£ </> e G n (sv, s0 4 r.) ^ tf, (*).


(s„ não c extremo de intervalo). Seja «i, 6 K , .e suponhamos que / seja
cstritamcnle crescente; então G n (a ,. />,) = é =*■ G n ( / ( « ,) ./ (h,)) =
= r/>. Mas com o/(G ) = G, temos q u e /(n ,)e K, por (*). O argumento
feito para n, é válido para qualquer outro elemento dc K t . conside­
rando que / é cstritamcnle monótona c que /(G ) = G.
A ssim /ft(n,) = a, ou h, para algum f, e de acordo com a escolha
do N,• - f k(h,) | < p para todo k £ /V. O intervalo («,/>) =
= (rt|. h,| satisfaz as propriedades requeridas. ■

l.l-.MA 7. {Dcsipuoldodefandamental). Seja N irrn inteiro e [p.tf | c ( - |, |)


Ittl ipir f *([/», r/]| c | f para todo k satisfazendo (I < A < /V,
Eittuo -

IÕf k* '(r)T ^ exP I |/ V ) - /'( « /) |j .

poro todo k satisfazendo 0 < k < N e u. v € [p. r/]; M e Lsào como em


(4.5) p (4.7).

Demonstração. Temos que / **'(.«) o / ‘(v) c poi tanto /7/l , , | v | -


• I V Hs)). D Jl\s). donde / .

|/7/i : i (t:)j TA;(7V))-7'(/i - i(r)).../(/(r))-/'h;)f '

Df y"(u)
Fínlào log ^ Z I log|/'(/'(")l| - log |/'(/V )) | | <
i f k: V) >“ 0

L l /ir-)! ' ° ndc [ /'( 'd ,/'(r)].

A ultima desigualdade segue do Teorema do valor médio do cálculo


diferencial.
Usando agora as desigualdades (4.5) c (4.7). e que/ sendo estrita-
mente monótona. / ' também o é, a última expressão acima c majorada
por:

7- X l / s » i - /'(i'i| < 7 i i/ip i - r lw|.

Desta majoração conclui-se a desigualdade fundamental. ■


T«ort* d« W n n iM M d ln m m «upwfleiM 319

Prova do Lema 5. Demonstraremos que o ponto a escolhido no Lemtt


6 satisfaz a (5.1). Faremos isso mostrando que a
00 ■"
série £ D/* (a) converge. Seja ent&o ak = /*(a) i bk = f k(b). Pelo

visto na demonstração do lema b, é claro que C n [at , ò j *= {a», f>»},


de modo que os intervalos [<>„, sio todos disjuntos. Temos então

H I á I \ bk - a k\ = i | / ‘w - / ‘(fl)|= i | U T W |
k=0 *=o k«0
«p j
para certos wke{a,b). Portanto T D f i w J < -r-r----- r converge. (**).
i-o lb ~ a l

Aqui usamos o falo de M 1 ser orientável para garantir que Df k[wt) c


positivo.
Apliquemos agora a desigualdade fundamental (lema 7) ao inter­
valo (o, 6) (lema 6 ) pondo p - a, q — b, u = a, v * w,. Temos

1dA»)|
í* y v » > l - cxp ( t ~f J^a) l) ^ **p X*

usando (*), donde Í ^ V ) < (exp MI L) Df k[wk). Levando cm conta (**)


or<
conclui-se que £ £)/*(«) converge, o que prova (5.1).
- 4-0
Para terminar a demonstração, resta provar (5.2). Vamos então
determinar d > 0 tal qiic lim Df k(x) — 0 uniformemente na vizinhança
*-**r
F(fl) = {.x; | .x - <i| < d). Para isto, levando em conta (5.1), basta de­
terminar d > 0 tal que para x e V’(a), a e k è Q inteiro tenhamos

<i) |/‘W - / ‘(fl)|<p


(ii) |D / ‘( .x ) |< « |t ir ‘(o)|

onde p = dist [G, [ - 1 ,1] — IV]. Usaremos indução em k.


Para k = 0, obviamente existem d — d0, a, tais que (i) e (ii) são
trivialmcntc satisfeitos. Suponhamos que (i) e (ii) são satisfeitos para
um certo d e para 0 < k < /V, sendo

d ~~ mm Idg, “ * *mg.*. 1
( ar t exp (MfL) J
320 Uçòm d» mimiçAm dit»f«ncl»l» ofdltvárU»


ondç t ç: £ D fk(a) utilizado na prova de (5.1). Mostraremos que para

k = N +.. 1 e o mesmo d, (i) e (ii) são satisfeitos. De fato aplicando a


desigualdade fundamental para p = u = x, q - v - a, em virtude
da hipótese de indução e levando em conta o valor de d, temos

|D / h + ,(x)| < exp (Af/L) £ \ f H x ) - f L(a)\ |D / " * W | <


k*0

< exp (Af/L) £ | DfHuJ | d | Df" * '(a) \ <


O

< exp (A//L) £ d • oc | D A a) | | Df N* '(«) | <


k* 0
< exp (Aí/L) dar | Df s T1(o) | < a | Df Kr *(«) |
o que mostra (ii) para K = N + 1.
Ô uk usado acima pertence a [x, a]. Dai segue que para um certo
fleO .a]. |/* * * ( * ) - /* * ‘M | - | x - u | |D /',< ‘(íi)| < du\ Df s * l(u)| <
< d a x < p isto-é (ij é também satisfeito para k = N + 1. Observe
que (i) se aplica para fazer a indução em (ii) e para garantir o uso da
desigualdade fundamental, pois ela garante que / ‘ ([x. u])<= H'. O
mesmo raciocínio vale para x > a. ■
Isto prova o teorema no caso orientável. Sc A/ 2 não for õrientãvel.
loma-se A/ 2 -*• A/J o seu recobrimento duplo orientável e <p o único
fluxo que recobre </>, isto c, tal que q»<i>, = Como tj> não admite
conjuntos minimais não triviais, o mesmo acontece com </>. ■
O teorema de Schwartz admite a seguinte formulação equivalente:

T. TEOREMA DE SCHWARTZ. Seja X um campo vetorial de classe


C2 numa variedade bidimensional
Af*. Seja )• uma órbita de X. Se o>(y) não contém pontos singulares, então
íü(}*) é uma órbita fechada ou to(y) = T2, e neste cuso A/ 2 = 7'2.

2! COROLÁRIO. Seja X um campo vetaria! de classe C2 em T 2. Se


X não tem singularidade, ocorre uma das seguintes
alternativas: a) o conjunto a (e tn)-limiie de toda órbita de X é uma órbita
fechada', b) o roíyunro a (e tu) limite de toda órbita de X é T 2.
'•ifi ?
Demonstração. E suficiente provar que se o m-limite de uma órbita
de X é uma órbita periódica y então o lo-limite de
T e o ria da P o in c a ré -B e n d ix a o n e m t u p e r iic ie i 321
n

qualquer outra órbita também é uma órbita fechada. Mus isto decorre
do fato de que T* - y ê homeomorfa a R2 — {0 }, onde podemos
aplicar o teorema de Poincaré-Bendixson. ■
O seguinte corolário deve-se a Denjoy (1932), que o provou su­ I
p o n d o /d e classe C ‘ e Dj de variação limitada. A versão que se segue
decorre do teorema de Schwartz.
:' I
3! COROLÁRIO. Seja <p uni fluxo de classe C1 em T 2 induzida par
um campa de R2 da forma ( v, y\ — (I, /(.v, »)). Seja
p = /»(/) o numera de ralação deste fluxo. Então p è irracional se e
somente se latlas as ãrhitas ile ip são densas em T 2.

Demonstração. Imediata a partir do Teorema I'. ■

41 Obsercação. O corolário acima é falso se / for de classe ('* apenas,


sem outra hipótese adicional, conforme um exemplo
de Denjoy.

EXERCÍCIOS a
v;
1. Seja .V um campo em 51“ de classe C* e considere uma superfície
M c Oi" de classe f 2 tal que p e M implica .V(/») e 7 j, A/. Mostie
que qualquer órbita de .V passando por um ponto de Aí está irtteira-
mente comida nessa superfície.
2. Considere o sistema de equações de ordem 2
C -r (v2 - I) v' + .v = 0
2.i" i v 7 l r - 1) i ' + y = 0
Mostre que Ioda órhiiu de (*) em R4(.v, .v', r, v ) - I onde l —
= (5i2 x (0,0)) o ((0,0) x R:) é densa num toro.
3. Considere a família de aplicações /„ : R2 -* R dada por Jflx, y) —
= a + sen2 2ny, a e ( —1, 1]. Seja pia] o número de rotação de
.V„ = (1,/J. Prove que a -> pia) não é diferenciàvel em a - 0.
0
■úl

(Sutjesião: Para lodo a e [ —1,0], A'„ tem órbita periódica paralela


ao eixo dos x's, e daí pia) = 0. Para a > 0, integrando a
(} iv
x = , obtém-se pia) = J a2 + a.)
J0 a + sen* 2ny v
3
322 LlpBa* da aquaçSas dlfaraneleis ordlnírla*

4. Seja X = ( 1 ,/) um campo periódico C 1 de R2 de período 1 nas duas


variáveis. Diz-se que o número de rotação p de X é estável quando
existe r. > 0 lal que se / , : R 2 -* R satisfaz |/,(.x, t'| ~ /(.x ,y )| <r.
para lodo (,x. y ) e R2 então o número de rotação dc X, » (1./,) c
ainda p. Sc o número de rotação p de X c um racional plq. definimos
c/(y) = <p[q,y) - p - y. onde ip(t, y) c a solução de t ' « / ( t . v).
rfO) = y. Prove que p c estável sc c só se p c racional c a função q
muda de sinal.
’ 5. Seja X um campo C1 em umn superfície compacta Af. Então X
possui conjuntos minimais. Ainda, se p c minimal, então para lodo
p e ti a órbita de X cm p é densa cm u.

t
B IB L IO G R A F IA

Textos gerais
OREENBERG, M: - Lectures on Algebraic Topology, W. A. Ben-
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HOFFMAN, K; KUNZE, R. - Linear Álgebra 2"' ed. Prentice Hall.
1971.
KLINE, M. - Mathemalical Thought from Ancienl to Modem
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LOOMIS, L; STERNBERG, S. —Advanced Calculus. Addison Wesley,
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Textos introdutórios
BIRK.HOFF, G; ROTA, G. C. - Ordinary DifTerencial Equations
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K.APLAN, W. - Ordinary DifTerential Equations, Addison-Wcsley,
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ÍN D IC E A L F A B É T IC O
Adjunto formal, ÍI9 • de Stiirm-Uouvillle, 106 r . . . .
Amoncddas (ver oscilares) - vde variáveis separáveis, 8 ... . ,
Arzdê (ver tcornna de) • de van d a M , 237 . ,.
Asslnlòtlcamente estável, órbita, 269 diferencial de primeira ordem, 4
estável, ponto singular. 269 diferencial de ordem superior, 20 ..
Atrator. 65. 67,13,227,2*4 Fuchsiana, 162,163
Auto-adjunto (ver operador) homogênea. 22
Autofunçlo, 107 hipageomttrica. 177 .. ,.
Autônoma (va equação) linear, 10,30
Autovaior, 107,117 linear de ordem superior. 95
Autoveior, 117. Equioontinuidade, 15
Equivalência de campos vaoriais, 220
Blase onononnal. 116’ Estabilidade (va índice dc)
Bendixson, critério de. 25B Estável, cido limite, 228
Bemoultl (va equáçlo de) conjunto, 295
Bcssel. desigualdade dc, 131 órbita, 268
(va equaçlo de e funçlo de) órbita assinióticamentc, 269
polinômio. 99
subespaço. 77, 283
Campo de vnores, 208.314 variedade, 295
Centro. 67 Eula (v a equaçlo de)
Cctacv, crittrio de 27} expoentes, 163
Chebyshcv (va equaçlo de e polinômio exponenrial de uma matriz, 58
de)
Ciclo limite, 228
Compacto (va operador) fase (va retrato de)
Condições de contorno, 107, 119 Floqua (va teorema de)
Conjugaçáo de campos vctoriais, 220 Fluxo, 59, 210
de sistemas lineares, 70 Fluxo tubular (va teorema do)
local de difeormofismos, 282 Floco, 67
Conjunto estável, 29S Fonte. 66, 294
instável, 29} forçadas (va oscilações)
invarianlc, 293 Fórmula da divagêncta, 229
a-limite, 24) de Liouvillc, 56
o>-limile, 24} de Rodrigues, 202
minimal 258, 314 Frobcnius (va método de)
positivimente invarianlc, 273 Fuchs (ver teorema de)
Contorno (ver condições de) Fuchsiana (va equaçlo)
Contraçáo (va lema da) Funçlo de Bcssel, 186, 191
nas fibras (va teorema de) dc Lyapounov, 272
Curva integral, 208 Lipschitriana, 272
Fundamental, matriz, 54
sistema, 96
Denjoy (ver teorema de)
Divergência (va fórmula da) Cronwall (va lema de)

Equaçlo autônoma, 202 Harmônico simples, movimento, 85


confluente hipergeometrica, 197 Hartman (va teorema de)
de Banoulli, 23 Hilbert, espaço de. 137
de Bcssel, |8& Hipabòlica (va órbita)
de Chcbysbev, 199 Hipabòlico, aulomorfumo, 283
de Eula, 157 ponto fixo, 283
de Laguerrc, 198 ponto singular, 225
de Legendre, 200 sistema linear, 77
de tegendre associada, 203 Hipageomètrica (v a equaçlo)
de Ricatti. 23 Homogênea (va equaçlo)
326 Uçó«a da aquaç&as diferenciais ordinárias

Identidade do paralelogramo, 131 Polinómio de Laguare, 198


Índice de estabilidade, 77, 223, 297 de Legendre, 200
indiciai (va polinómio) estável, 99
Instável, conjunto 293 indiciai, 137, 139
pomo singular, 273 -Ponto Fuo, 283
tubcspaço, 77, 284 Fixo hipabólico, 283
variedade, 293 regula, 140, 133, 208
Integral primeira, 233 singula hipabólico, 223
Intovalo máximo, 17,209 singular instável, 273
Invariante (va conjunto) singula irrcgultt, 137
Irregular (va ponto singular) singula regula, 147, IS6,
singular simples, 144, 147, 136
Jordan, forma canônica de, Pré-Hilbertiano, espaço, 116, 131
Produto interno, 116, 131
Problema de Cauchy, 6, 20, 21
Laguerre (va equaçAo de) de Sturm-Liouville regula, 107
Legendre (va equação de) de Siurm-Liouville singula, 108
Lema da contracto, 12
Lema de GronWali, 37 Quase-poiimónio, 99
LÍenard (ver teorema de)
Linear (ver equação)
Liouville (ver fórmula de) Regula (ver pomo)
Lipschitziana (ver funçào) Ressonância, 87
Retrato de fase, 217
Ricani (ver equação de)
Matriz de monodromia, 142 Rianann (ver simbolo de)
exponcncial de uma, 38 Rodrigues (ver fórmula de)
forma de Jordan, 72 Rotação (ver número de)
fundamental, 34
niipotente, 60
Método de Frobenius, 173 Schwaru (ver teorema de)
de variaçto de parâmetros, 63 Sela, 66
Minimal (ver conjunto) Série lógaritmica formai, 149
Monodromia (va matriz) Simbolo de Ricmann, 167
Singular (ver ponto)
Solução aproximada, 31
N6, 63, 66, 67 de uma equação, 4, 20
Norma, 113 de um sistema, 19
Normado. espaço. 116 formal, 83, 149
Número de rotaçáo. 312 máxima, 17
Sturm (ver teorema de)
Opaador autoadjunto, 117 Sturm-Liouvillc (ver problema de)
compacto, 116 Subcspaço estável, 77, 283
formalmente auto-adjunto, 119 instável. 77, 284
Órbita, 217
assintólicamente estável, 269 Teorema de Arzcla, 13
estável, 268 de comparação de Sturm, 104
fechada hiperbólica, 297 de continuidade em relação
Oscilacóes amortecidas, 86 ás condiçóes iniciais e
forcadas, 86 parâmetros, 34
de contração nas fibras, 211
Paralclogramo (va identidade do) de Dcnjoy, 321
Peano (ver teorema de) de diferenciabilidade em
Pícard (ver teorema de) relaçáo ás condiçóes iniciais
Pincarè (va transformação de) e parâmetros, 38, 213, 213
Pincaré-Bendixson (ver teorema de) de diferenciabilidade das variedades
Poiimónio de Chebyshcv, 199 instável e estável, 296, 297
indica Alfabético 327

de existência e uniddade de
soluçfes de equações lineares, 15, 50
de expansio em séries
de aulofunçOes, 122
de Floquet, 102
do Fuchs. 138
de Hartman, 226, 283. 291
de Lienard, 255
de Peano, 16
de Plcard, 13
de Poinciré-Bcndixson, 243
de Schwartz, 314, 320
de separação de Sturm, 1W

Transformação de Poincaré, 226

van der Pol (ver equaçlo de)


Variaçlo de parâmetros (ver método de)
Variáveis separáveis (ver equaçáo de)
Variedades bidimensionais, 313