PROBLEMA 1) (3.

5 puntos)

De un sistema dinámico se conoce que su comportamiento es describible mediante el siguiente sistema

de ecuaciones:
X ( s ) = G1 ( s ) U ( s) − G 4 ( s ) Y ( s ) + G5 ( s ) W ( s )
W (s) = G6 (s) X (s )
V ( s) = G7 (s) U (s )
Y (s) = W (s) + G 2 (s) U (s) − G3 (s) V (s)

Se pide:
1) Obtener de forma justificada un diagrama de bloques del sistema1.
2) Calcular, a partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, la función de transferencia del sistema,
Y ( s)
G ( s) = , empleando técnicas basadas en el álgebra de bloques2 3 4.
U ( s)

3) Particularizar la función de transferencia obtenida en el apartado anterior para el caso en el que las funciones de
transferencia Gi(s) indicadas adquieran los siguientes valores5:
1 1 5
G1 ( s ) = G3 ( s ) = , G 2 (s) = G6 (s) = , G 4 ( s) = , G5 ( s ) = 4 y G 7 ( s ) = 2
s +1 s+2 s+2

4) Generar de una forma alternativa y justificada la función de transferencia recién obtenida, partiendo en este caso
del diagrama de bloques representado en el apartado 1) y empleando el paquete Matlab5 6.

1
El diagrama pedido se deberá construir de forma directa a partir del conjunto de ecuaciones dadas, o sea, sin realizar
sustituciones previas en las mismas de datos procedentes de la manipulación de otras.
2
Se deberá mostrar secuencialmente, paso a paso, el proceso de reducción progresiva del diagrama de bloques obtenido
en 1) como consecuencia de la aplicación de propiedades del álgebra de bloques. No deberá indicarse, pues,
únicamente el resultado final.
3
En cada uno de los pasos que se den para la reducción del diagrama de bloques en cuestión deberá
marcarse la zona del diagrama de partida afectada por la misma, indicarse la propiedad aplicada y
representarse el diagrama resultante de la reducción realizada. Asimismo deberán detallarse los cálculos
ejecutados.
4
La función de transferencia pedida deberá ser expresada como un cociente de dos sumatorios (sin paréntesis) de
funciones Gi(s) y/o de productos de estas funciones entre sí.
5
La función de transferencia pedida deberá ser expresada como un cociente de dos polinomios en s desarrollados (sin
paréntesis ni factores cancelables).
6
Recibirán una mejor valoración las soluciones obtenidas de forma directa a partir del diagrama de bloques generado en
1) y empleando las funciones append y connect.
Problema 1

G3 G7

G5

+ -
G1 + G6 +
- +

G4

G2

G3 G7

-
+ G6 +
G1
- 1- G6 G5 +

G4

G2

G3 G7 (1- G6 G5)
G6

- G6
G1 + +
1- G6 G5
- +

G4

G2 (1- G6 G5)
G6
 G3 G7 (1- G6 G5)
G6

- G6
G1 + +
+ 1- G6 G5
-

G4

G2 (1- G6 G5)
G6

G3 G7 (1- G6 G5) G2 (1- G6 G5) G6

+ G1 +
G6 G6 (1- G6 G5- G6 G4)

G1 G6 – G2 – G2 G6 G5 - G3 G7 + G3 G7G6 G5
1- G6 G5- G6 G4
 G3 G7
4 8

G5
6
+ -
H1 G1 + G6 + H2
- 7 +
1 2 9

G4
5

G2
3

H1 =1; H2 =1;

sys1 =append(H1,G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,H2);

Q = [ 2 1 0 0 0 0 0 0 0; 3 1 0 0 0 0 0 0 0; 4 1 0 0 0 0 0 0 0; 5 9 0 0 0 0 0 0 0;

6 7 0 0 0 0 0 0 0; 7 2 -5 6 0 0 0 0 0; 8 4 0 0 0 0 0 0 0; 9 3 -8 7 0 0 0 0 0];

sys2 = connect(sys, Q, 1, 9);

sys2=minreal(sys2);
PROBLEMA 2) (2.5 puntos)

Dado un sistema cuyo modelo matemático se ajusta a la siguiente ecuación diferencial:

y ' ' ' (t ) + 3 y ' ' (t ) + 4 [ y ' (t ) + y (t )] u (t ) + y (t ) = 4 u ' (t ) + u 2 (t ) ,

se pide:
1) Obtener, de forma justificada, un modelo linealizado equivalente de este sistema en el punto de reposo caracterizado
por u = 1.
2) Determinar, de forma justificada, a partir del modelo linealizado calculado en el apartado anterior, la respuesta que
el sistema dado presentaría si se le dejara estabilizar en el punto de trabajo indicado y, a continuación, se aplicara al
mismo en su entrada un escalón positivo de amplitud 0.2 (se produciría, pues, un salto brusco desde u = 1 a u = 1.2).
Dicha respuesta deberá presentarse gráficamente de forma aproximada y ser acompañada de una lista de
coordenadas de 15 puntos pertenecientes a la gráfica indicada caracterizados por estar separados entre sí 1 segundo y
por partir de cero (emplear una precisión de 3 decimales). Asimismo, obtener de forma justificada para dicha
respuesta, el máximo valor alcanzado en la señal salida y el valor de estabilización de ésta, el tiempo de pico, la
sobreoscilación y el tiempo de establecimiento (criterio del 2%).
3) Comparar el valor de estabilización obtenido en el apartado anterior con el calculable a partir del modelo exacto
dado del sistema y, en caso de ser dichos valores significativamente diferentes, indicar a qué razón/es puede deberse
tal discrepancia. Emplear igual precisión en el cálculo de los valores que han de ser comparados entre sí.

1)

y’’’(0) = y’’(0) = y’(0) = u’(0) = 0, u(0) = 1 => 4 y(0) u(0) + y(0) = u(0)2

=> 5 y(0) = 1 => y(0) = 1/5 = 0.2

y' ' ' (t ) = − 3 y' ' (t ) − 4[ y' (t ) + y(t )]u (t ) − y(t ) + 4 u ' (t ) + u 2 (t )

y ' ' ' (t ) = f ( y ' ' (t ), y ' (t ), y (t ), u ' (t ), u (t ))

∂f (.) ∂f (.) ∂f (.)

y ' ' ' (t ) = y ' ' ' (0) + ( y ′′(t ) − y ′′(0)) + ( y ′(t ) − y ′(0)) + ( y (t ) − y (0)) +
∂y ′′(t ) ∂y ′(t ) ∂y (t )
∂f (.) ∂f (.)
+ (u ′(t ) − u ′(0)) + (u (t ) − u (0))
∂u ′(t ) ∂u (t )
y ' ' ' (t ) = − 3 y ' ' (t ) − 4 y ' (t ) − 5[ y (t ) − 0.2] + 4 u ' (t ) + 1.2[u (t ) − 1]
u * = u − 1 ⇒ u ′* = u ′ /// y * = y − 0.2 ⇒ y′* = y ′ ⇒ y′′* = y′′ ⇒ y′′′* = y′′′
y ' ' '* (t ) = − 3 y ' '* (t ) − 4 y '* (t ) − 5 y * (t ) + 4 u '* (t ) + 1.2 u * (t )
y ' ' '* (t ) + 3 y ' '* (t ) + 4 y '* (t ) + 5 y * (t ) = 4 u '* (t ) + 1.2 u * (t )

Y * ( s ) ∆Y ( s) 4s + 1.2
G * (s) = = = 3
U ( s) ∆U ( s) s + 3s 2 + 4s + 5
*
TEORIA

1) Clasificar, de forma justificada y en orden creciente de la sobreoscilación que presentan, los sistemas
cuyas funciones de transferencia son las siguientes: (0.8 punto)
1 1 1 1
G1 ( s ) = , G 2 (s) = 2 , G3 ( s ) = , G4 (s) = ,
s s + 1 s + 1 ( s + 1) 2 +1

4 1 ( s + 4)
G5 ( s) = , G6 (s) = , G7 (s) =
( s + 2) + 4
2
[( s + 1) + 1] ( s + 3)
2
( s + 2) 2 + 4

G1 (Sistema con integrador => Sistema inestable => Sobreoscilación no definida), G2 (Sistema con factor de
amortiguamiento nulo => Sistema en el límite de la estabilidad => Sobreoscilación no definida), G3 (Sistema
de primer orden puro => Sobreoscilación = 0); so(G3)<so(G6)<so(G4)=so(G5)<so(G7) (G4 y G5 tienen
igual factor de amortiguamento porque sus polos están alineados con el origen del plano complejo. G6 tiene
un polo más [filtra la respuesta, la ‘redondea’, más lento y más amortiguado], y G7 tiene un cero más [efecto
contrario, más rápido, mayor sobreoscilación])

2) De un sistema se conoce que su función de transferencia se ajusta al siguiente formato: (0.4 punto)
4 ( s + z1 ) ( s + z 2 )
G (s) = .
( s + p1 ) ( s + p 2 ) [( s + σ ) 2 + ω d ]
2

Suponiendo que se cumple que ωd > 0, se pide:

a) Indicar, de forma justificada, en qué condiciones de los parámetros que aparecen en dicha función
de transferencia se estabilizaría la respuesta que este sistema presentaría, partiendo de condiciones
iniciales nulas, ante la aplicación al mismo de una entrada escalón de amplitud 0.5.
b) Calcular en qué valor se estabilizaría la respuesta referida en caso de cumplirse las condiciones
indicadas en el apartado anterior. Justificar la respuesta de la forma más detallada posible.

p1 , p 2 , σ > 0

1 z1 z 2
lim s − > 0 sG ( s ) 0.5 = 2
s p1 p2 [σ 2 + ω d2 ]
3) De un sistema se conoce que su función de transferencia se ajusta al siguiente formato: (1.2 punto)
e − sT
G ( s) = .
s ( s + a)
Suponiendo que se cumple que a ≠ 0 y T > 0, obtener justificadamente una expresión matemática
dependiente del tiempo representativa de la respuesta que este sistema presentaría ante la aplicación al
mismo de una estrada escalón unitario.

y (t ) = 1 ⋅ [ a ⋅ (t − T ) − 1 + e − a ( t −T ) ] ⋅ 1(t − T )
a2

4) De un sistema se conoce que su ecuación característica es la siguiente: (1.2 punto)

0.25 s 4 + K s 3 + s 2 + s + 1 = 0 .

Analizar justificadamente si existen valores reales asignables al parámetro K para los cuales el sistema
considerado presentaría en régimen permanente en su salida una oscilación mantenida tras la aplicación
al mismo de una entrada escalón. Asimismo, en caso afirmativo, calcular justificadamente los
correspondientes valores del parámetro y del periodo de la oscilación.

El sistema mantendrá oscilación mantenida si tienen un par de raíces imaginarias puras.

Eso se produce si hay aparece una fila de ceros en routh.

S4 0.25 1 1

S3 K 1 0

S2 esta no puede ser cero

S1 0 0

S0 1

Para esto se debe dar:

S2 K 1 0

O bien que K2 –K+0.25 =0
K=0.5

 Otra forma:

0.25 s 4 + K s 3 + s 2 + s + 1 = ( s 2 + ω n )( s 2 + as + b) = 0
2

Solución: a= b = 2, ωn =2, K=0.5

2

5) De un sistema se conoce que si en su entrada se aplica una señal escalón de amplitud 3, su respuesta
adquiere la forma representada en la siguiente figura: (0.4 punto)

Tiempo (s): 12
Amplitud: 1.9

Respuesta

0
0 25
Tiempo (segundos)

Obtener de forma justificada la función de transferencia del sistema considerado, teniendo en cuenta únicamente los
datos suministrados directamente en la gráfica adjunta.

G(s) = K / (1+Ts);

K = 2/3;

El 0.95% se produce en t = 3T
T = 4;

también a partir de la respuesta temporal 1.9 = K (1 − e t /T ) ;