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Mecanismos
2.1. Introducción
Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser
analizado. El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades
y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un mecanismo.
Para calcular los esfuerzos, se necesitan conocer las fuerzas y momentos estáticos o
dinámicos según sea el caso, que se presentan en dichos elementos.
F m aG
MG = I G
Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las variables
de entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo , el
incremento puede ser de 1° cada vez. Si la entrada es una distancia x, el incremento puede
ser de 1 mm (esto es a juicio del ingeniero) cada vez.
Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora,
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un número
considerable de veces (por ejemplo, cuando es dada, se pueden hacer 360 veces el
cálculo).
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2.2. Análisis de Posición
2.2.1 Representación de un Vector
La notación R será usada para definir un vector de posición. Existen muchas formas de
representar un vector, entre ellas tenemos las dos formas siguientes.
Rre j
r (cos θ j sin θ ) Rx i y j
( r cos ) i ( r sin ) j
r (cos i sin j )
Rru
Donde:
u cos i sin j
u cos 2 sin 2 1
u es un vector unitario
2
Nota: El ángulo medido desde la horizontal ( x positiva ) y las funciones cos en i y
sin en j , dan automáticamente el signo de las componentes.
Ejemplo:
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2.3. Análisis de Velocidad y Aceleración
Caso 1.- Vector de Magnitud Variable y Orientación Fija
Velocidad Velocidad
Velocidad
d R d( x i ) d R d( d u )
V V
dt dt V vy j dt dt
dx di d d du
i x u d
dt dt dt dt
d d
dx di donde vd
donde v x y 0 dt
dt dt
V vd u
V vx i
Aceleración
Aceleración Aceleración
d V d ( vd u )
d V d ( vx i ) A
A dt dt
dt dt A ay j
dv du
dv x di d u vd
i vx dt dt
dt dt
dvd
dv donde ad
donde a x x dt
dt
A ad u
A ax i
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Caso 2.- Vector de Magnitud Fija y Orientación Variable
Posición
R r u r (cos i sin j ) (1)
4
( s ) i ( c ) j (4)
V R (5)
Donde ω k .
Aceleración
dV d
A ( R )
dt dt
d dR
R
dt dt
R ( R )
A R ω2 R (6)
Donde α k . Las aceleraciones se muestran en el siguiente dibujo.
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Caso 3.- Vector de Magnitud Variable y Orientación Variable
Posición
R r u r cos θ i sin θ j
V v u R (7)
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Aceleración
dV
A
dt
d u
d v d dR
u v R
dt dt dt dt
a u v u R v u R
a u 2 v u R R
A a u 2 v u R ω2 R (8)
Nota: La aceleración de Coriolis 2 ( v u ) , aparece cuando existe un movimiento de
rotación y traslación en el cuerpo. Si no existe alguno de ellos la aceleración de
Coriolis es cero.
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2.4. Ecuaciones Cinemáticas de Mecanismos de 4 Barras
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Ejemplo 2.- Mecanismo de 4 Barras
Ejemplo dado en clase
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2.5. Ecuaciones Cinemáticas de Mecanismos con más de 6
Barras
Ejemplos dados en clase
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