Diseño de controladores PID

Oscar yesid Bernal Padilla_codigo 65538, Kevin Ospino Silgado_Codigo 74270

Jorge Eduardo Cote Ballesteros fundamentos de sistemas de control 2019_2

1. Para la siguiente curva de reacción realizar la identificación del sistema mediante

aproximación a sistema de primer orden más tiempo muerto.

G0=tf([0.5], [1 3 3 1])

G0 =

0.5
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

step(G0)

a. Método de la recta tangente

1
 ; ; ;

G1= tf([0.5], [3.75 1], 'inputdelay', 0.79)

G1 =

0.5
exp(-0.79*s) * ----------
3.75 s + 1

Continuous-time transfer function.

step(G1)
hold on
step(G0)

2
 figure

b. Método de Smith

step(G0)

3
 Metodo de 2 puntos smith

G2= tf([0.5], [2.205 1], 'inputdelay', 1.06)

G2 =

0.5
exp(-1.06*s) * -----------
2.205 s + 1

Continuous-time transfer function.

step(G2)
hold on
step(G0)

4
2. A partir de los resultados obtenidos diseñar un controlador P, PI y
PID en arquitectura ideal por el método de Ziegler y Nichols. Analice por
medio de las respuestas obtenidas la influencia de cada una de las acciones de control en
la respuesta del sistema controlado.

Ziegler y nichols

Donde

Controlador de accion proporcional Kp

5
Controlador de accion proporcional, integral Kp Ti

6
Controlador de accion proporcional, integral, derivativa Kp Ti Td

7
3. Diseñar un controlador PID con los dos modelos obtenidos en el primer punto; por el
método Cohen-Coon. Analice las razones de la diferencia entre los dos modelos controlados
si esta existe

Modelo 1 metodo de la recta tangente

G1= tf([0.5], [3.75 1], 'inputdelay', 0.79)

G1 =

0.5
exp(-0.79*s) * ----------
3.75 s + 1

Continuous-time transfer function.

Metodo de cohen-coon

8
Donde

9
 Modelo 2 metodo de smith

G2= tf([0.5], [2.205 1], 'inputdelay', 1.06)

G2 =

0.5
exp(-1.06*s) * -----------
2.205 s + 1

Continuous-time transfer function.

Donde

10
La diferencia entre el modelo obtenido por el metodo de la recta tangente y el modelo obtenido por el metodo
de 2 puntos de smith es que el modelo de smith es mas parecido a la entrada escalon que se le aplico mientras
que por el metodo de recta tangente a un se ven demaciadas oscilaciones en el sistema aun asi cuando se
aplica un controlador PID esto quiere decir que el modelo obtenido mediante el metodo de 2 puntos de smith
se adapta mejor a las acciones de control

4. Diseñe un controlador PID con los dos modelos obtenidos en el primer punto; por el
método del coeficiente de ajustabilidad. Analice las diferencias entre las respuestas
obtenidas por los 3 métodos y concluya.

Modelo 1 metodo de la recta tangente

G1= tf([0.5], [3.75 1], 'inputdelay', 0.79)

Metodo de coeficiente de ajustabilidad

11
Donde

Modelo 2 smith

G2= tf([0.5], [2.205 1], 'inputdelay', 1.06)

12
 Metodo de coeficiente de ajustabilidad

Donde

13
14