Facultad de Ingeniería.

INSTRUMENTACIÓN.

Cap. 6. Instrumentos componentes

de un sistema de control

Ing. Fernando Mogrovejo León.

2018 - 2019
Sensores
Sensores o Captadores
Son aquellos dispositivos mecánicos, eléctricos, hidráulicos, etc. que se ponen en contacto con
el fenómeno objeto de la investigación de la realidad y suministran una determinada
información sobre él.
En general a un sensor se le exige que tenga una variación regular y estable entre la variable
que censa o capta y su señal de salida.

Diferencias entre sensores y transductores

Sensores
Sensores o captadores siempre en
contacto con el medio en medición.
Pueden o no producir a la salida una
señal de igual tipo que la de entrada.
Transductores
Pueden o no ponerse en contacto
con el medio en medición.
Producen siempre una señal a la
salida de diferente tipo que de la
entrada.
Sensores desnudos y protegidos
Desnudos:
Cuando el medio no es agresivo y por tanto no
ataca a la naturaleza del sensor es posible utilizar
los sensores sin protección. Un sensor sin
protección posee una dinámica más rápida que
su equivalente protegido.
Esto redunda positivamente en la calidad del Desnudos Protegidos
sistema de medición.

Protegidos:
Cuando el medio es agresivo y ataca al sensor, es aconsejable protegerlo o
encapsularlo en un recipiente metálico o cerámico.
Alarga la calidad de vida del sensor pero empeora su comportamiento dinámico.
Sensores
Sensores
Algunas características principales de los sensores:

Exactitud

Rango de
Calibración funciona
miento

Sensor
Analógicos

Velocidad
Precisión de
Respuesta

Resolución
Sensores

Algunos tipos de sensores: Variables:

Temperatura, intensidad lumínica, distancia,
aceleración, inclinación, desplazamiento, presión,
fuerza, humedad, movimiento, etc.
Aquí puede estar incluido el transductor

Según la señal de salida los sensores se

clasifican en:
 Analógicos (valores instantáneos), y
 Digitales (valores únicos y absolutos) .
Sensores analógicos
VENTAJA Señal de Salida
0/4 a 20 mA (corriente)
Tiempo Real 0/2 a 10 VDC (Voltaje)

Transmisor Analógico
DESVENTAJAS Temperatura

PLC
Re calibración Idealización Drift

Estabilidad (stability) y deriva (drift):

La estabilidad de un sistema de medida, es su capacidad para mantener
invariable su curva de transferencia durante largos períodos de tiempo. Peso
La deriva de un instrumento es la variación o fluctuación de su curva de
transferencia a lo largo del tiempo.
Transmisores

Son instrumentos que captan la

variable de proceso y la transmiten a
distancia a un instrumento receptor
indicador, registrador, controlador o
combinación de estos.
HSE: High speed Ethernet

Clasificación
Según el tipo de señal se clasifican
en:
 Transmisores neumáticos
 Transmisores electrónicos
 Transmisores digitales
Transmisores
Principio de Operación de Transmisores:
Un Transmisor contiene las siguientes características:
 Está conectado al proceso
 Tiene sensores internos que convierten la variable física en un movimiento, un
voltaje, una resistencia u otro parámetro electrónico.
 Estos sensores convierten los parámetros en una señal de instrumentación estándar
para ser transmitida.

Ejemplo de diagrama de un transmisor

Transmisores
Ejemplo de diagrama de un transmisor
Transmisores
Ejemplos de transmisores
Transmisores
Transmisores Neumáticos
Son transmisores que nos permiten
recibir una señal por medio de
algún fluido (aire).
Se basan en el sistema tobera-
obturador que convierte el
movimiento del elemento de
medición en una señal neumática.
Generan una señal neumática
variable linealmente de 3 a 15 psi Tipos de transmisores neumáticos:
para el campo de medida de 0-
100% de la variable, 0,2-1 bar, es  Transmisor de equilibrio de movimientos
decir, según la presión de salida se  Transmisor de equilibrio de fuerzas
transmitirá un valor de la variable.  Transmisor de equilibrio de momentos
Transmisores neumáticos
Transmisores de equilibrio de movimiento
Se utilizan en la transmisión de presión y temperatura donde los elementos de
medida son capaces de generar un movimiento amplio para eliminar el error de
histéresis.
Transmisores neumáticos
Transmisores de equilibrio de fuerzas
En estos instrumentos los movimientos son inapreciables
Transmisores neumáticos

Transmisores de equilibrio de momentos

Un desequilibrio de fuerzas producido por el
caudal crea un par al que se opone el generado
por el fuelle de realimentación mediante de una
rueda de apoyo móvil ubicada en el brazo del
transmisor.
Transmisores
Transmisores electrónicos
Son instrumentos de los cuales se obtiene una señal eléctrica, ya se de corriente o
de voltaje.

Entre sus principales ventajas es la alta velocidad de transmisión y su bajo costo,

pero a diferencia de los transmisores neumáticos, este tipo de transmisores son
sensibles a la contaminación electromagnética.

Señal de Salida
0/4 a 20 mA (corriente)
0 a 10 VDC (Voltaje)
0 a 5 VDC
0 a 24 VDC
Transmisores electrónicos
Detector de posición de inductancias
Combina una barra que genera el equilibrio entre las bobinas detectoras y la unidad
magnética, además está formado por 2 piezas de ferrita, una en la barra y la otra
fijada rígidamente en el chasis del transmisor y contiene una bobina conectada a un
circuito oscilador. Cuando aumenta o disminuye el entrehierro, disminuye o aumenta
respectivamente la inductancia de la bobina detectora, modulando la señal de salida
del oscilador.
Transmisores electrónicos
Transmisores electrónico de equilibrio de fuerzas
El transformador se cierra magnéticamente con la barra de equilibrio de fuerzas. Al
variar la presión, cambia la posición de la barra, induciendo tensiones distintas en las
dos bobinas, mayor en la bobina arrollada en el polo con menor entrehierro y menor
en la opuesta. Las bobinas están conectadas en oposición y la señal de tensión
diferencial producida es inducida en un amplificador con transistores que alimenta la
unidad magnética de reposición de la barra.
Transmisores
Transmisores digitales
Son instrumentos que emiten una señal digital, consiste en una serie de impulsos en
forma de bits, 0 y 1, así según el número de bits podremos codificar diferente número
de niveles. Es una señal de muy pequeña duración.
La principal ventaja de este tipo de transmisor es que su señal de salida puede ser
recibida directamente por un procesador.
Los transmisores digitales digitalizan la señal análoga medida y
utilizan un microprocesador. La señal analógica al ingresar al
transmisor es digitalizada con un ADC. Debido al tiempo necesario
para cuantificar una señal, los instrumentos digitales no realizan una
medición continua, sólo se toman muestras de la señal.
La tecnología actual, ha hecho que los transmisores electrónicos, no
sólo incorporen al sensor formando un solo bloque, sino que
además, tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento
final de control. A estos transmisores se les denomina inteligentes.
Transmisores digitales

Transmisor inteligente capacitivo

EPROM o E²PROM son las siglas de Electrically

Erasable Programmable Read-Only Memory (ROM
programable y borrable eléctricamente) Transmisor inteligente piezoresistivo
Transmisores analógicos
Características:
 Cumplen con el estándar ISA [S50.1] para transmisión de señales analógicas, lo que asegura la
compatibilidad con cualquier instrumento receptor que cumpla igualmente con
dicho estándar.
 Son compactos en tamaño.
 Reducidos costos del equipo.
 Ideales para industrias de aceite/gas, químicas, potencia, agua/agua residual,
alimentos/bebidas y en general.
 Capaces de realizar mediciones de flujo y presión diferencial, presión de vacío, presión
absoluta y nivel de líquidos.
 Pueden ser reparados con relativa facilidad.
La principal ventaja de los transmisores analógicos es que trabajan en tiempo real. En los
instrumentos digitales se toman muestras en el orden de 2 a 20 muestra/s (sean time: 50 ms a
500 ms). Por lo tanto, en procesos muy rápidos no se pueden utilizar instrumentos digitales, se
deben usar analógicos.
La utilización de los sensores y transmisores es indispensable en la automatización de
industrias, en forma general son dispositivos capaces de detectar diferentes tipos de
materiales o sea recibe una señal o estímulo y responde a este con una señal de salida.
Transmisores
Protocolo HART:
HART es la sigla de “Highway Addressable Remote Transducer” (Transductor Remoto
Direccionable de Alta velocidad)
El Protocolo HART fue desarrollado a finales de los años 80, es un protocolo híbrido, que mezcla
la señal análoga de corriente con la transmisión de datos digitales por los mismos dos cables sin
que se distorsionen ninguna de las dos señales.

El Protocolo HART permite la trasmisión simultánea

de información analógica y digital pues
generalmente opera superpuesto sobre el lazo de
corriente de 4-20 mA, y utiliza una señal FSK
(Frequency Shift Keying – Frecuencia de modulación
por desplazamiento) para la transmisión digital
binaria a 1200 bps, o 2200 bps (1200 Hz para un
UNO y 2200 Hz para un CERO). Como el valor
promedio de una señal FSK es cero, ella no afecta los
valores analógicos presentes en el lazo de corriente.
Transmisores – Protocolo HART
Cableado existente y las estrategias de control

No deberán ser totalmente reemplazados al momento de implementar.

Información adicional que se puede transmitir

La cual puede permitir ahorrar mucho tiempo y dinero a la hora de la mantención, y además
mejora el manejo y la utilización de las redes de instrumentos inteligentes

HART
Puede funcionar como Maestro-Esclavo. Puede haber hasta dos maestros y hasta 15 dispositivos
esclavos se pueden conectar en configuración multipunto. Cabe destacar que HART posee una
arquitectura abierta, disponible para cualquier proveedor y para cualquier usuario
Transductores
Transductor es todo dispositivo o elemento que
convierte una señal de entrada en una de salida
pero de diferente naturaleza física. Normalmente se
desea transformar señales de las variables físicas o
químicas que deseamos medir, en magnitudes
eléctricas que son las que manejamos con más
facilidad en instrumentación.
La salida del transductor es una función conocida
de la magnitud de entrada y la relación entre ambas
(magnitud a medir y salida del transductor) puede
no ser lineal, aunque se procura que lo sea para
simplificar su tratamiento.
Transductores
La señal eléctrica tal como la proporciona un transductor no es, en general, directamente
utilizable por un sistema de adquisición de datos conectado a un ordenador. Por lo que es
necesario algunos procesos tales como: aislamiento, acoplo de impedancias, cambios de nivel
o tipo de la señal, amplificación, atenuación, filtrado, linealización, etc. Estos procesos pueden
efectuarse en el propio transductor, en el sistema de adquisición de datos o en un punto
intermedio.
En los sistemas de adquisición de datos (0 a 10V); esto puede requerir una atenuación o
amplificación en las señales. El rango de corriente en proceso de datos de campo es de 4 a 20
mA, para poder transmitirlos por cable trenzado a distancia. La transmisión en corriente
proporciona una notoria inmunidad al ruido ya que la información no es afectada por caídas de
tensión en la línea, impulsos parásitos, resistencias o voltajes inducidos por contaminación
electromagnética.
 Clasificaciones de los transductores
Según la forma de la señal:
 Analógicos: señal continua en el tiempo.
 Digitales: señal representada en forma
de bits, son compatibles con los
procesadores de datos (computadores).

Según la alimentación:
 Pasivos: necesitan alimentación, por
ejemplo la capacitancia o resistencia.
 Activos: generan señal sin necesidad de
alimentación externa , por ejemplo
termocuplas.
Tipos de transductores
Transductor electromagnético: transforma la electricidad en energía
magnética o viceversa; un electroimán es un dispositivo que
convierte electricidad en magnetismo o viceversa.
Transductor electromecánico:
transforma energía de electricidad en Transductor electroacústico: transforma la
energía mecánica o viceversa. electricidad en sonido, o viceversa. Un
ejemplo de este tipo es el micrófono.

Transductor electrostático: consiste en una membrana

normalmente mylar metalizada cargada eléctricamente que
hace la función de diafragma y que se mueva por la fuerza
electrostática que se produce al variar la carga de dos placas
entre las que se encuentra.
Tipos de transductores
Transductor fotoeléctrico: transforma luz en energía
eléctrica o viceversa, ejemplo: una cámara fotográfica
digital.

Transductor de termoeléctrico: Son transductores que

miden la temperatura mediante la radiación infrarroja; se
usan para determinar la temperatura superficial (este es
un ejemplo de transductor sin contacto, puede haber
también mediante contacto).

Transductor piezoeléctrico: Son aquellos que basan su

funcionamiento en el fenómeno de la piezoelectricidad.
Para su fabricación se utilizan materiales cerámicos como
el Titano de Bario.
Transductor Potenciométrico
Como sensor de desplazamiento:
Transductor- Transformador Diferencial Lineal
Transformador Diferencial de Variación Lineal LVDT – Movimiento Rectilíneo
Revisar: http://www.neoteo.com/como-construir-lvdt-diy
Transductor- Transformador Diferencial Lineal
Transformador Diferencial de Variación Lineal LVDT – Movimiento Angular
Transductores Elásticos

Diafragma
Fuelle Bimetálico

Bourdon
Transductores - Comparadores
Los comparadores son los elementos del sistema de
control encargados de proporcionar una señal en
función de la comparación de dos señales, las
señales deben ser del mismo tipo.
Los comparadores pueden ser eléctricos o electrónicos.
Comparadores Eléctricos:
Dentro de estos se encuentra:
El potenciómetro lineal: dos potenciómetros unidos
por unos de sus extremos y conectados a la tensión de
alimentación.

El potenciómetro angular: da una señal de error

debido a la diferencia de sus ángulos.
Transductores - Comparadores

Comparadores Electrónicos:

Uno de los más utilizados es el amplificador

operacional, el cual ofrece una tensión de salida:

Donde K depende de las características de cada

operador.
Servosistemas
Servosistema: es un sistema de control automático que
sigue con precisión en la salida las variaciones en la señal
de entrada.

Se clasifican en:
• Servosistemas programados o programables:
Cuando se conoce a priori las variaciones de la señal de
entrada.
Cuando no se conoce a priori la variación de la señal de
entrada; en este caso el servosistema se denomina se
denomina simplemente servosistema.
• Servomecanismo: es un sistema electromecánico de
precisión que usualmente se utiliza en el control de
posicionamiento o del movimiento
Servoválvula
Se denomina S-V o válvula de control o dispositivos compuestos por un actuador más
una válvula propiamente dicha que tiene por objeto establecer una ley previamente
dada entre la señal de control y la abertura al paso de un fluido (líquido o gas).
Actuadores
Es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la
activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado.
Los actuadores en general son elementos de fuerza - potencia, debido a que tienen
que contrarrestar las fuerzas del proceso controlado.
Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera la orden
para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una válvula.
Una clasificación general de actuadores son:
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos
Actuadores
Cada uno de los sistemas presentan características diferentes, entre las más importantes a
considerar son:
• Potencia: es la capacidad que tiene un actuador para mover las partes o miembros de un
robot a determinada velocidad o aceleración.
• Controlabilidad: que tan fácil o difícil es controlar el actuador a una precisión aceptable.
• Peso y volumen: de ello depende la selección del actuador, por ejemplo mover un robot.
• Precisión: es el máximo error de posición que se puede cometer al realizar un
movimiento lineal o angular.
• Velocidad: a la que realiza la actuación.
• Mantenimiento: debe ser periódico, para que el actuador trabaje de manera correcta.
• Costo: depende del tipo de función, debe ser el precio justo.
Actuadores

Actuadores neumáticos
Actuadores eléctricos

Actuadores motorizados
Actuadores hidráulicos
Formas concretas de los Actuadores
Servomotor:
Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posición dentro de su rango de operación, y
mantenerse estable en dicha posición.
El servomotor tiene una variación más lineal y
suave, lo cual facilita el control
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores hidráulicos:

Son de mayor antigüedad, se diseñan y

construyen en general para manipular
grandes potencias, se aplican usualmente
en transporte de carga, aviación,
máquinas, herramientas.
En este tipo de actuador su fuente de
energía es aceites minerales a una presión
comprendida entre los 50 y 100 bares,
pueden superar los 300 bar.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores hidráulicos: Desventajas
Difícil mantenimiento
Instalación especial
(filtros, eliminación aire)
Frecuentes fugas
Costosos

Características
Mayor precisión que de los actuadores
neumáticos
Desarrollan elevadas fuerzas y pares
Estabilidad frente a cargas estáticas
Elevada capacidad de carga, potencia-peso
Autolubricación
Robustez
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores neumáticos:
Válvula de control ampliamente usada
Convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico.
El rango de compresión es mayor que los actuadores
hidráulicos, además tienen poca viscosidad.
En este tipo de actuador la fuente de energía es aire a presión
entre 5 y 10 bar.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores neumáticos:

Ventajas
 Baratos
 Rápidos
 Sencillos
 Robustos

Desventajas
 Dificultad de control
continuo
 Instalación especial(
compresor, filtros)
 Ruidoso
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores eléctricos:
Tienen una estructura más simple que los
actuadores hidráulicos y neumáticos, sólo
requieren de energía eléctrica como fuente de
poder.

 No hay restricciones respecto a la distancia

entre la fuente de poder y el actuador, dado
que se transmite por cableado.
 Ideal cuando es necesario generar fuerza
rápidamente .
 Posicionamiento preciso.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores de C.A.
Poseen poca inercia y gran par
En esencia se puede graficar como un motor bifásico
Son construidos para precisión, siendo un gran
competidor de los motores de C.D.

Motor bifásico Motor trifásico

Formas concretas de los Actuadores

Servomotores de C.A.
Pueden ser:
 Motores síncronos: su velocidad de giro
es constante, depende solo de la
frecuencia de la red

 Motores asíncronos: varía su velocidad

debido al campo magnético que se
crea, es el más popular.
Formas concretas de los Actuadores
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores de C.D.
El principio de funcionamiento se basa en la ley de Lorentz.
Es en esencia un motor de corriente continua, construido
con baja inercia, alto par para almacenar precisiones
adecuadas en el control de la posición y del movimiento.
Motor de C.D.
Son muy apreciados por su altísimo par, gran precisión y su
facilidad de control.

Puede ser controlado:

 Por armadura
 Por campo.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores de C.D.
Las velocidades de rotación que se consiguen con estos
motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un
comportamiento muy lineal y bajas constantes de
tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden
llegar a los 10KW.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotores de corriente continua:
Engranajes - Reductoras:
Los servomotores eléctricos pueden alcanzar
velocidades muy altas del órden de 5000rpm o más. A
ésta velocidad, sin mediadores es virtualmente
imposible satisfacer los requerimientos de
accionamiento de la carga a bajas velocidades.
En éstas situaciones se utilizan los sistemas de
engranajes para satisfacer los requerimientos de la
carga.
Generalmente una reductora es una serie de ruedas
dentadas conectadas en serie. Se las coloca a la salida
del eje del motor, aumentando el par y disminuyendo la
velocidad angular.
Formas concretas de los Actuadores

Servomotor Paso a Paso:

Trabaja con patrones de secuencias
a pulso, lo cual hace conveniente
para el control digital.
Es ampliamente usado en el
hardware de computadoras:
Impresoras, registradoras, etc.
Donde se requiere bajo par y alta
precisión.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotor Paso a Paso:
Tipos:
 De Imanes permanentes:
El rotor posee una polarización magnética
constante.
 De reluctancia variable:
El rotor esta formado por un material
ferromagnético, el cual se orienta de
acuerdo a las líneas de campo magnético
Servomotor de reluctancia variable
generadas por las bobinas del estator.

El más utilizado en robótica es de imanes permanentes, el cual esta constituido por un

rotor de imanes permanentes y un estator formado por varios electroimanes. Cada
uno de estos electroimanes será una fase del motor.
Formas concretas de los Actuadores
Servomotor Paso a Paso:

http://sergioalexanderk19.blogspot.com/2013/04/motor-paso-paso.html
Formas concretas de los Actuadores
Características de los distintos tipos de actuadores para robots
Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Corriente continua
Cilindros Cilindros
Corriente alterna
Opciones Motor de paletas Motor de paletas
Motor paso a paso
Motor de pistón Motor de pistones axiales
Rápidos
Precisos
Baratos Alta relación potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de carga
Sencilla instalación
Robustos Estabilidad frente a cargas
Silenciosos
estáticas
Dificultad de control Difícil mantenimiento
continuo Instalación especial (filtros,
Desventajas Instalación especial eliminación aire) Potencia limitada
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso Caros