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REPORTE BRAZO ROBOT

Flavio Jaramillo
Flavio.jaramillo@espoch.edu.ec

no solo por su eficacia al realizar trabajos, sino porque

sustituye al hombre en labores de producción que no
1 RESUMEN: Este proyecto consta de la
realización de un brazo robótico que pueda realizar corresponden a un humano, es decir mejora la calidad
el juego de “el gato”, pero que también puede ser de vida.
usado para otras aplicaciones.
Para poder realizar este proyecto se aplican
conocimientos adquiridos en distintas materias
como lo son CAD para Ingeniería, Mecánica y
4.1 Uso de servomotores
Sistemas embebidos, para que este tenga un buen
funcionamiento y diseño.

2 PALABRAS CLAVE:
Brazo manipulador, automatizado, robótico,

3 INTRODUCCIÓN

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico

con funciones parecidas a las de un brazo humano, las
partes de estos manipuladores o brazos son conectadas
a través de articulaciones que permiten, tanto un
movimiento rotacional, como un movimiento de
traslación o de desplazamiento.
Este brazo es usado para operaciones de ensamblaje,
fundición a presión, máquinas de desbarbado, Algunos brazos multi-articulados están equipados con
soldadura, pintado en spray, etc. Pues es de mucha servo controladores, o controladores por realimentación,
utilidad debido a que tiene como mínimo 3 que reciben datos de un ordenador.
articulaciones.
Cada articulación del brazo tiene un dispositivo que mide
su ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo
4 FUNDAMENTOS
real del brazo no es igual al ángulo calculado para la
posición deseada, el servo controlador mueve la
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,
articulación hasta que el ángulo del brazo coincida con
normalmente programable, con funciones parecidas a
el ángulo calculado. Los controladores y los ordenadores
las de un brazo humano; este puede ser la suma total
asociados también deben procesar los datos recogidos
del mecanismo o puede ser parte de un robot más
por cámaras que localizan los objetos que se van a
complejo
agarrar o las informaciones de sensores situados en las
pinzas que regulan la fuerza de agarre,
El brazo robótico ha sido diseñado en base a la gran
versatilidad del brazo humano, en un principio los
diseños fueron rudimentarios pero con el tiempo se logró 4.2 MOVIMIENTOS DEL BRAZO
igualar, incluso, superar la complejidad de los
movimientos. 4.2.1 PRIMER MOVIMIENTO
El bazo robótico es de gran importancia en la industria

1
.

El giro que realiza la base es de 360º , esto para que el 28 cortes Acrílico 3mm $580.00 $0.00
brazo no tenga ninguna dificultad para alcanzar las
1 Arduino $240.00 $100.00
fichas a utilizar.
MEGA
6 Servomotor $750.00 $100.00
MG995
Cables $70.00 $0.00
20 macho-
macho
1 Base placa de $50.00 $0.00
360° acero

4.2.2 SEGUNDO MOVIMIENTO

Situado entre la base y el brazo y cada una de las

articulaciones. El movimiento es vertical dando un giro
6 ECUACIONES
de 0º a 70º aproximadamente para alcanzar una altura
considerable y no tener ningún obstáculo al tiempo del A continuación se muestran algunas de las
giro. fórmulas que pueden ser utilizadas para calcular el
movimiento del brazo.

6.1 Relación de transmisión de engranajes

Ec. (1)

4.2.3 TERCER MOVIMIENTO

6.2 Desplazamiento angular
En este tercer movimiento se da a través del giro y
balance de la garra que tomara las piezas ubicada en la Ec. (2)
punta del brazo robótico.

6.3 Par de torsión

5 JUSTIFICACIÓN
Ec. (3)
En la actualidad los brazos robóticos son muy
usados pues pueden realizar diversas aplicaciones
desde el manejo de sustancias peligrosas, manejo de
materiales explosivos hasta en líneas de ensamblaje y
fines académicos es por eso que optamos por construir
un brazo robótico, esto a su vez nos sirve para
desarrollar nuestra creatividad y ganar más experiencia
en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas.

6 DESARROLLO
Costo de materiales
A continuación se muestran a detalle las piezas que
PRECIO COSTO DE componen el brazo robótico que serán ensambladas en
CANTIDAD ARTICULOS el mecanismo
ENVÍO
24 Tornillos $12.00 $0.00

2
.

6.1Brazo Esta soportara todo el peso del brazo y lo movera a 180°

de libertad

Antebrazo
Este tendrá una longitud de 15 cm y su ancho será de 5
cm, su construcción será muy parecida a la del brazo
con la particularidad de que este debe ser mas
resistente al tener que cargar con el peso de todo el
modelo.

Brazo
Este medirá 20 cm de largo por 4 cm de ancho, estará
agujereado en los extremos para colocar los ejes y
tendrá unos travesaños hechos de tubos huecos para
que sea tanto resistente como liviano.
Base giratoria
6.2 GARRA

REFERENCIAS

Antebrazo

Base garra

Brazo

Engrane

Soporte
Principal

Base
Constara de una pieza circular con una circunferencia de
11 cm, realizada en acrilico de 3mm de grosor.

Base Principal

3
.
Sujetadores
móviles
Ensamblaje Garra
Base de la garra
Su función principal será ser guía de las uniones de
cada pieza mediante pernos y tornillos además de que
servirá para cubrirlas.
Garra
Su función será sujetar objetos para su transportación
Perno de soporte
Este unirá los engranes y los soportes móviles con la
base de la garra para que puedan girar sobre él.
Engrane
Uno de estos tendrá acoplado un motor el cual le
permitirá moverse para, junto con los soportes móviles,
cerrar y abrir la garra.
Soportes móviles
Estos servirán de guía para la garra.
7 CONCLUSIÓN
La realización de este proyecto nos ha llevado a integrar
varios conocimientos que hemos adquirido a lo largo de
la carrera de robótica. Al inicio teníamos ciertas dudas
sobre lo que queríamos realizar y de cómo lo
llevaríamos a cabo, con el tiempo fuimos haciendo
investigaciones y recopilando información de todo lo que
4
implicaba construir un brazo robótico como las piezas
que se diseñarían para la estructura, los motores, el
material de las piezas y el micro controlador que
utilizaríamos para programar.
Los robots desde su creación han ayudado al hombre a
realizar sus tareas diarias en este caso nuestro robot
podrá jugar a “el gato”.
La construcción del brazo robótico está dirigida más que
todo a la construcción de estas herramientas como para
la implementación de distintas tareas así como también
el de tomar modelos posteriores para mejorarlos.
La construcción de este brazo trajo inconvenientes
inesperados dado que el grado de conocimientos que
teníamos antes de comenzarlo a construir no era muy
alto, estos inconvenientes se fueron resolviendo poco a
poco al buscarles soluciones rápidamente.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la
construcción de un brazo mecánico, ya que todo peso
adicional redundará en una complejidad mecánica y
económica, debido a que obligará a utilizar motores de
mayores potencias. Un buen material es el aluminio o el
plástico, este es fácil de conseguir, relativamente
económico y extremadamente liviano en comparación
con su dureza.
A medida que avanzamos en el proyecto nos
enfrentamos a varios problemas, especialmente al de la
programación del movimiento del brazo ya que para
hacerlo tuvimos que utilizar distintas herramientas como
acudir con nuestros demás compañeros o investigar en
internet, más a fondo, sobre el lenguaje de
programación.
8 REFERENCIAS
7.1
Martín Hernández Ordoñez, Manuel Benjamín Ortiz
Moctezuma, Carlos Adrián Calles Arriaga, Robótica:
Análisis, modelado, control e implementación- 2015
7.2
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/
Tema_5.4.htm
7.3
Sergio Gómez González, SolidWorks® Práctico: Pieza,
Ensamblaje y Dibujo. Volumen I– 2012
7.4
http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84920503028
7.5
www.feriadelasciencias.unam.mx
7.6
José Rafael Lajara Vizcaíno, José Pelegrí Sabastià
Sistemas Integrados en Arduino - 2013
9 AGRADECIMIENTO
La decisión de realizar este proyecto fue tomada por los
profesores de las materias CAD para Ingenierías,
Mecánica y Sistemas Embebidos, gracias a las clases
impartidas por los profesores pudimos adquirir los
.

conocimientos necesarios para llevar a cabo el brazo

robótico.
En la realización de este proyecto participamos nosotros
los alumnos quienes aportamos directamente la mano
de obra, nuestros padres que en determinado momento
nos apoyaron con los materiales que utilizamos en la
realización del proyecto.