INSTITUTO TECNÓLOGICO SUPERIOR DE

CIUDAD HIDALGO
DIVISIÓN DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
ACADEMIA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
ANTOLOGÍA DE EJERCICIOS

MECANISMOS

ELABORADO POR:
I.M. JOSÉ MIGUEL RODRÍGUEZ GONZÁLEZ
 INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRESENTACIÓN
Esta antología fue desarrollada con la finalidad que el estudiante conozca
el contenido y desarrollo de la materia de Mecanismos, además de
proporcionarte la oportunidad de desarrollar habilidades como el
autoaprendizaje, habilidad practica y expresión de ideas.
Además, ofrece un apoyo para el estudiante con ejercicios en las cuales
podrá desarrollar los conocimientos adquiridos en el desarrollo de la materia.

OBJETIVO:
Que el estudiante desarrolle su pensamiento teórico-práctico por medio
de ejercicios pensados desde los temas desarrollados en la unidad.

COMPETENCIA:
Aplicará los métodos gráficos, analíticos y computacionales de análisis y
síntesis para el diseño cinemático de sistemas mecánicos, formulando modelos
matemáticos y virtuales.

METODOLOGIA:

• El docente expondrá y explicará los temas asignados en cada sesión,

permitiendo la interacción con el alumno.
• Al estudiante se le proporcionaran los ejercicios de acuerdo a la unidad y
temas del curso.
• Se utilizará como una herramienta esencial la computadora, para el
aprendizaje dentro del curso.
• Todas y cada una de las antologías serán realizadas con la computadora,
en el procesador de textos y usando Hojas de cálculo, MathCad y/o
MATLAB para la realización de cálculos.
• El estudiante presentará de manera digital el desarrollo de los ejercicios
de manera metodológica.
• Al final del curso deberá completar el formato de la antología.
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Índice

Unidad 1. Introducción a los mecanismos ........................................................................... 3

Unidad 2. Análisis cinemático de mecanismos planos ....................................................... 7
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Unidad 1. Introducción a los mecanismos

• Introducción:

En esta unidad se pretende desarrollar la conceptualización del diagrama

cinemático y análisis de los grados de libertad de varios mecanismos.
• Estudiante(s):
Andrade Ramos José Luis
García Carmona Claudia Georgina
Mondragon Tinajero Carlos Daniel
Mora Sandoval Braulio
Ramírez Arias Juan Pablo

• Objetivos:

o Análisis de los grados de libertad de un mecanismo, por medio

criterio de Grashoff, para establecer el número de grados de
libertad del mismo.
o Descripción de varios mecanismos, por medio de un diagrama
cinemático para su mejor comprensión; análisis de los grados de
libertad cada uno de los mecanismos, por medio criterio de
Grüebler y Grashoff, para establecer el número de grados de
libertad del mismo y que tipo de mecanismo es.

• Fundamento Teórico

Mecanismo de cuatro barras

El eslabonamiento más simple y común es el eslabonamiento de 4 barras. Es
una combinación de cuatro eslabones, uno designado como la bancada y
conectado por 4 uniones de perno.
La movilidad de un mecanismo de cuatro barras es como sigue:
𝑛 = 4, 𝑗𝑝 = 4𝑝𝑒𝑟𝑛𝑜𝑠, 𝑗ℎ = 0
𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗𝑝 − 𝑗ℎ = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1
Como el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad, esta restringido
a un solo actuador o es totalmente operado por este.
Por supuesto, el eslabono impedido para moverse se elige como la bancada. Por
lo general, el eslabón pivote conectado al impulsor o a la fuente de potencia se
conoce como eslabón de entrada. El otro eslabón pivote, Sujeto a la bancada,
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se designa como el eslabón de salida o seguidor. El acoplador o brazo conector

acopla el movimiento del eslabón de entrada con el eslabón de salida.
Criterio de Grashof
según la ecuación de Gruebler, da un GDL.
Se moverá, y sólo se requiere una entrada para producir los resultados
predecibles
La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los cuatro
eslabones.
S = longitud del eslabón más corto.
L = longitud del eslabón más largo.
P= longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia.
Q = longitud de otro eslabón de longitud intermedia.
El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al
menos un eslabón giratorio si:
𝑠+𝑙 ≤ 𝑝+𝑞

Figura 1.
• Ejercicios:

1. Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados y la condición de

Grashoff.
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a) b)

c) d)

• Procedimiento y resultados:
a)
n = 4, jp = 4, jh = 0
M = 3 4 − 1) − 2(4) − 0 = 1
(

s = l3, l = l1, p = l2, q = l4

108 + 174 = 116 + 110
282 > 226
No Grashof

b)
n = 4, jp = 4, jh = 0
M = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1

s = 40, l = 162, p = 122, q = 96

202 < 216
Grashof

c)
n = 4, jp = 4, jh = 0
M = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1

s = 52, l = 130, p = 63
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182 > 63
No Grashof

d)
n = 4, jp = 4, jh = 0
M = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1
s = 30, l = 150, p = 30, q = 150
180 = 180
Especial Grashof

• Reporte de Resultados:

Como aprendizaje adquirido se puede mencionar el uso de las ecuaciones para

determinar la libertad de movimiento que pude tener un mecanismo y que
aplicación puede tener este, así como los criterios que debe tener para ser
aplicado en un sistema.
• Lista de ecuaciones:
𝑛 = 4, 𝑗𝑝 = 4𝑝𝑒𝑟𝑛𝑜𝑠, 𝑗ℎ = 0
𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗𝑝 − 𝑗ℎ = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1
• Anexos:
• Diseño de Maquinaría 4ta. Edición / Robert L. Norton
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Unidad 2. Análisis cinemático de mecanismos planos

• Introducción:

Dentro de esta parte de la antología se pretende desarrollar ejercicios de

mecanismos de cuatro barras, debe de realizar la conceptualización de su
diagrama cinemático, análisis de los grados de libertad, análisis gráfico y
analítico, de su posición, velocidad y aceleración; su modelación en software.
Estudiante(s):
Andrade Ramos José Luis
García Carmona Claudia Georgina
Mondragon Tinajero Carlos Daniel
Mora Sandoval Braulio
Ramírez Arias Juan Pablo

• Objetivos:

o Realizar el análisis gráfico y analítico de posición, velocidad y de

aceleración de los mecanismos mostrados, además de las
configuraciones posibles.
o Modelar y simular el movimiento de tres mecanismos: cuatro
barras, manivela corredera y manivela corredera invertido.

• Fundamento Teórico

Mecanismo manivela corredera

Los sistemas (biela-manivela y excéntrica-biela) permiten convertir el
movimiento giratorio continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de
la biela. También permite el proceso contrario: transformar un movimiento
lineal alternativo del pie de biela en uno en giratorio continuo en el eje al que
está conectada la excéntrica o la manivela. Este mecanismo es el punto de
partida de los sistemas que aprovechan el movimiento giratorio de un eje o
de un árbol para obtener movimientos lineales alternativos o angulares, pero
también es imprescindible para lo contrario: producir giros a partir de
movimientos lineales alternativos u oscilantes.
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• Reporte de Resultados:
INGENIERÍA MECATRÓNICA
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El aprendizaje obtenido en esta unidad es referente al conocimiento de

distintos mecanismos y su forma de analizarlos por un método cinemático
mediante la utilización de distintos softwares para tener una idea clara sobre el
movimiento de los mismos y los cálculos necesarios para que realicen el
movimiento requerido.

• Anexos:
http://www.mecatronica.net/emilio/ArtCongNac/34-2012.pdf