CINEMÁTICA

DE CUERPOS RÍGIDOS

Traslación: un movimiento será de traslación si

toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección
durante el movimiento. Si estas trayectorias
son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una
traslación rectilínea, si las trayectorias son líneas
curvas, el movimiento es una traslación curvilínea.

Rotación alrededor de un eje fijo: En este movimiento, las partículas

que forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos
a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo, Si este eje, llamado eje de rotación, interseca
al cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleración cero.

Movimiento plano general: Cualquier

movimiento plano que no es ni una rotación ni una traslación
se conoce como un movimiento plano general.

Movimiento alrededor de un punto fijo: Es el movimiento tridimensional

de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O.

Movimiento general: Cualquier movimiento de un cuerpo rígido

que no entra en ninguna de las categorías anteriores se
conoce como movimiento general.
15.2. TRASLACIÓN

Considere un cuerpo rígido en traslación (ya sea rectilínea o curvilínea),

y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partículas
Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores de posición
de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante
rB/A al vector que une a A y B, se escribe:

rB = rA + rB/A

Hay que resaltar que de

la definición pura de traslación, el vector rB/A debe mantener una dirección
constante; su magnitud también debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido.
De tal modo, la derivada de Rb/A es cero y se tiene
vB =vA
Al diferenciar una vez más, se escribe:
aB =aA

cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos

los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración
en cualquier instante dado. En el caso de traslación curvilínea,
la velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como en
magnitud, en cada instante. En el caso de traslación rectilínea, todas las
partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y su
velocidad y aceleración se mantienen en la misma dirección durante el
movimiento completo.
15.3. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA_. Sea
P un punto del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema
de referencia fijo.

La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente

por el ángulo _ que forma la línea BP con el plano zx. El plano _ se
conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva
cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde
A_. La coordenada angular se expresará en radianes (rad) o, en ocasiones,
en grados (°) o revoluciones (rev).

1 rev = 2π rad =360°

la velocidad v= dr/dt de una

partícula P es un vector tangente a la trayectoria de P y de magnitud
v=ds/dt. Al observar que la longitud ∆s del arco descrito por P cuando
el cuerpo gira un ángulo ∆𝜃 es:

∆𝑠= (BP) ∆𝜃= (r sen ф) ∆𝜃

y al dividir ambos miembros entre ∆t, se obtiene en el límite, cuando

∆t tiende a cero
𝑑𝑠
V= =r𝜃 sen ф
𝑑𝑡

la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene

a AA´ y r, éste es precisamente
el resultado que se obtendría al dibujar un vector w = ∆ k a lo
largo de AA´ y se formara el producto vectorial w X r
Entonces se escribe:
𝑑𝑟
v= wXr
𝑑𝑡

La aceleración a de la partícula P se determinará:

𝑑𝑣 𝑑
A= = ( w X r)
𝑑𝑡 𝑑𝑡