SDOF systems laboratory practice

Práctica de laboratorio sobre sistemas de 1GDL

Santiago Ruiz Zorrilla
Facultad de Ingeniería, Universidad del Valle, Cali, Colombia. santiago.ruiz@correounivalle.edu.co
Recibido: Agosto 2, 2019

Abstract
The purpose of this work is to analyze the response of a single degree of freedom system (SDOF system), submitted to different excitations
and determine its physical and dynamic properties through experimental results.

Keywords: damping; stiffness; free vibration; response; degrees of freedom; arbitrary force; harmonic excitation; seismic excitation.

Resumen
El propósito de este trabajo es analizar la respuesta de un sistema de un grado de libertad (1GDL) sometido a diferentes excitaciones y
determinar sus propiedades físicas y dinámicas mediante resultados experimentales.

Palabras clave: amortiguamiento; rigidez; vibración libre; respuesta; grados de libertad; fuerza arbitraria; excitación armónica; excitación
sísmica.

1 Especificaciones para los ensayos 1.3 Descripción del equipo de medición

1.1 Descripción general de las pruebas Para hacer las mediciones se instalaron dos acelerómetros en
la parte superior y en la base del pórtico, los cuales iban
Se realizaron diez pruebas de vibración armónica conectados a un sistema de adquisición de datos compuesto
forzada, una prueba de vibración libre y una prueba de por una caja de acondicionamiento, la cual sirve para filtrar y
vibración aleatoria forzada, con una frecuencia de muestreo amplificar la señal de los acelerómetros, reduciendo el efecto
de 𝑭𝒎 = 𝟐𝟓𝟔 𝑯𝒛. Las frecuencias para los ensayos de alias y permitiendo una lectura más clara de la información.
vibración armónica se muestran en la Tabla 1. Luego la señal pasa por una tarjeta digitalizadora conectada
a un computador, que convierte la señal de análoga a digital
Tabla 1.
para el procesamiento de la señal que contiene lecturas de
Frecuencia de excitación para pruebas de vibración armónica forzada.
voltaje. La tarjeta usada en estos ensayos tiene una resolución
Prueba 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
de 12 bits.
Frecuencia
de
1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0
Los dos acelerómetros usados son modelo 752A13, el cual
excitación tiene una sensibilidad de 979.2 mV/g. Esto quiere decir que
[Hz]
cada lectura de aceleración se multiplica de la siguiente
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla manera:
9.8066
𝑢̈ = [𝐿𝑒𝑐𝑡 ] ∗ 1000 ∗
979.2
1.2 Descripción del pórtico
De esta forma, las lecturas de aceleración quedan en 𝑚/𝑠 2 .
La estructura usada en los ensayos es un pórtico de un único
nivel con dos columnas delgadas de aluminio soportando una
viga de acrílico. 2 Prueba de vibración libre
Esta estructura se considera para esta práctica como sistema
de un grado de libertad y, por tanto, se concentra toda su masa Se somete el pórtico a vibración libre, aplicando un
en la parte superior y se desprecia la masa de las columnas; desplazamiento inicial, generado por una masa amarrada de
la rigidez del sistema la aportan únicamente las columnas. un hilo, el cual a su vez está amarrado a la estructura. Se corta
La estructura estaba amarrada sobre un activador dinámico, el hilo y se registran los datos por medio de los sensores.
el cual genera los movimientos que se programan a través de
un computador.
 Santiago Ruiz Zorrilla / Agosto, 2019.

Las condiciones iniciales de la prueba son: 2.2 Propiedades dinámicas del sistema

𝑢(0) = 0.01 𝑚 Reemplazando en la ec. (1):

𝑢̇ (0) = 0 𝑚/𝑠
1 2.40
El desplazamiento inicial 𝑢(0), se consiguió aplicando una 𝜁= ∗ ln = 0.00404 = 0.404 %
2𝜋(9) 1.91
fuerza a la estructura, generada por una masa de 508.66 g.
El periodo de vibración amortiguado se determina con la ec.
𝐹 = 𝑚𝑔 = 0.50866 𝑘𝑔 ∗ 9.806 𝑚/𝑠 2 (2).
𝑡𝑖+𝑗 − 𝑡𝑖
𝐹 = 4.99 𝑁 𝑇𝐴 = (2)
𝑗
Reemplazando:
Este valor se utilizará posteriormente para hallar la 14.00 − 9.98
rigidez del sistema. 𝑇𝐴 = = 0.447 [𝑠]
9

La respuesta del sistema se registra en la Fig. 1. Con los valores encontrados se puede calcular otras
propiedades dinámicas y físicas del sistema.

2𝜋 2𝜋
𝜔𝐴 = = = 14.067 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇𝐴 0.447

Frecuencia natural:
𝜔𝐴
𝜔𝑛 =
√1 − 𝜁 2 (3)

14.067
𝜔𝑛 = = 14.067 𝑟𝑎𝑑/𝑠
√1 − 0.004042

Periodo natural:
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑛 = = = 0.447 𝑠
𝜔𝑛 14.067

Figura 1. Respuesta en aceleración. Vibración libre. Como se puede evidenciar, la frecuencia natural no se
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla. diferencia sustancialmente de la frecuencia amortiguada para
estructuras con poco amortiguamiento.
2.1 Cálculo del factor de amortiguamiento del sistema
mediante decremento logarítmico
2.3 Propiedades físicas del sistema
Tabla 2.
Datos para cálculo de amortiguamiento y periodo amortiguado. Rigidez.
Decremento logarítmico
Pico Tiempo, s 𝑢̈ , 𝑚2 ⁄𝑠
Se calcula con el uso de la ley de elasticidad de Hooke, que
establece que el alargamiento unitario que experimenta un
1 9.98 2.40 material elástico es directamente proporcional a la fuerza
10 14.00 1.91
aplicada sobre el mismo.
Fuente: Adaptado de [1]
𝐹 = 𝑘 ∗ 𝛥𝑢 (4)

De la Fig. 1 se hace la lectura de los tres diez primeros picos 𝐹 4.99 𝑁 𝑁

𝑘= = = 499
de 𝑢̈ (𝑡), con su respectivo tiempo. 𝛥𝑢 0.01 𝑚 𝑚

La fracción de amortiguamiento puede determinarse con la Masa.

ec. (1). 𝑘
𝑚=
1 𝑢𝑖 𝜔𝑛2 (5)
𝜁= ∗ ln (1)
2𝜋𝑗 𝑢𝑖+𝑗

Siendo 𝑗 el número de ciclos en que 𝑢 disminuye desde 𝑢𝑖 499 𝑁 ⁄𝑚

𝑚= = 2.52 𝐾𝑔
hasta 𝑢𝑗+𝑖 . (14.067 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠))2

2
 Santiago Ruiz Zorrilla / Agosto, 2019.

Amortiguamiento: La notable diferencia entre la respuesta teórica y la

𝐶 = 2𝜁𝑚𝜔𝑛 (6) experimental, puede deberse a las condiciones de prueba en
𝑁𝑠 el laboratorio, ya que la estructura podría estar afectada por
𝐶 = 2 ∗ 0.00404 ∗ 2.52 𝑘𝑔 ∗ 14.067 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 0.286
𝑚 ruido externo.

2.4 Diagrama de cuerpo libre del sistema. Otra posible razón es que el sistema de adquisición de datos
se encuentre descalibrado o que no se apliquen los filtros,
procesamientos de señal o cálculos de conversión adecuados.

3 Pruebas de vibración armónica forzada

3.1 Modelo matemático

Figura 2. Modelo, vibración libre.

Para estructuras sometidas a movimientos en la base, como
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla. en el caso estudiado, se presentan movimientos relativos
entre la masa y el terreno. En la Fig. 5 se muestra el modelo
idealizado del caso, en el que 𝑢𝑡 es el desplazamiento total
de la masa, 𝑢𝑔 es el desplazamiento del terreno y 𝑢 es el
desplazamiento relativo.

Figura 3. Diagrama de cuerpo libre, vibración libre. 𝑢𝑡 (𝑡) = 𝑢𝑔 (𝑡) + 𝑢(𝑡) (10)
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.

El sistema ensayado, se puede modelar como se muestra en

la Fig. 2, y a partir de ese modelo se hace el diagrama de
cuerpo libre de la Fig. 3, luego se formula la ecuación de
movimiento ec. (8).
𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 + 𝑓𝑖 = 0 (7)

𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 0 (8)

En términos dinámicos se expresa:

𝑢̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑢̇ + 𝜔𝑛2 𝑢 = 0 (9) Figura 5. Modelo, excitación en la base.

Fuente: [1]
2.5 Comparación con solución teórica

Luego de encontrar las propiedades del sistema, se puede

hallar la solución teórica, resolviendo la ec. (8) o ec. (9).
Esta se grafica en la Fig. 4 junto con la respuesta registrada
en la prueba.

Figura 6. DCL, excitación en la base.

Fuente: [1]

A partir del diagrama de cuerpo libre de la Fig. 6, se obtiene

la ecuación de movimiento del sistema, aplicando el principio
de d'Alembert, el principio de trabajo virtual o el de
Hamilton.

En el caso de este experimento, la fuerza externa aplicada en

la base se define como 𝑃(𝑡) = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡).

EDM:
𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 𝑃(𝑡) (11)

Figura 4. Respuesta teórica y respuesta experimental.

Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.

3
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3.2 Recolección de datos

Se realizan las diez pruebas de vibración, con diferentes

frecuencias de excitación (Tabla 1.) y se obtienen las
amplitudes máximas registradas para la base y para la parte
superior de la estructura; con estas amplitudes se calcula la
transmisibilidad para la aceleración, definida como:

𝑢̈ 𝑜𝑡 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜

𝑇𝑅 = 𝑔 =
𝑢̈ 𝑜 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑢𝑒𝑙𝑜

Tabla 3.
Amplitudes máximas y valores de TR. Figura 8. Ancho de banda.
Frecuencia de 𝑢̈ 𝑜𝑡 𝑔
𝑢̈ 𝑜 𝑢̈ 𝑜𝑡 Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.
𝑇𝑅 = 𝑔
excitación [Hz] [𝑚/𝑠 2 ] [𝑚/𝑠 2 ] 𝑢̈ 𝑜
1.2 0.954 0.538 1.773 En la Fig. 8, se determina el ancho de banda, y la fracción de
1.4 0.782 0.636 1.231 amortiguamiento se obtiene con la ec. (12).
1.6 1.00 0.636 1.577
1.8 1.467 0.660 2.222
𝑓𝑏 − 𝑓𝑎
𝜁= (12)
2.0 2.396 0.660 3.630 2𝑓𝑛
2.2 4.499 0.685 6.571 Reemplazando:
2.357 − 2.066
2.4 3.105 0.758 4.097 𝜁= = 0.066 = 6.6 %
2.6 1.443 0.758 1.903 2 ∗ 2.2
2.8 1.418 0.782 1.813
𝜔𝑛 = 2𝜋 ∗ 𝑓𝑛 = 13.823 𝑟𝑎𝑑/𝑠
3.0 0.856 0.734 1.167
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.
2𝜋
𝑇𝑛 = = 0.455 𝑠
Se grafica los valores de TR versus su correspondiente 13.823
frecuencia en la Fig. 7, de donde se puede definir el ancho de
Usando las ec. (5)-(6):
banda para hallar la fracción de amortiguamiento y demás
propiedades dinámicas y físicas de la estructura. 499
𝑚= = 2.61 𝐾𝑔
13.8232

𝑁𝑠
𝐶 = 2 ∗ 0.066 ∗ 2.52 𝑘𝑔 ∗ 13.823 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 4.598
𝑚

4 Vibración armónica forzada

Esta prueba consistió en someter a la estructura a vibración

armónica forzada, y registrar las aceleraciones.

Para poder determinar las propiedades físicas y dinámicas de

la estructura en esta prueba, se usa la función de transferencia
que es una propiedad del sistema independiente de la
Figura 7. Curva de respuesta en frecuencia. magnitud y naturaleza de la excitación. Se programa esta
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.
función en Matlab, relacionando la señal de entrada (canal 8)
con la señal de salida (canal 5).
3.3 Ancho de banda
La función de transferencia es:
La frecuencia resonante es 𝑓𝑛 = 2.2 𝐻𝑧, esta es en la cual se
presenta la amplitud máxima, la cual es 𝑇𝑅 = 6.571 . 𝑌(𝑠) 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐹𝑇 = =
Se procede a cortar la gráfica a la altura de 6.57/√2 = 4.65, y 𝑋(𝑠) 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
se leen las frecuencias gráficamente.
En la Fig. 9, se grafica la aceleración en la base y aceleración
total de la estructura, registradas en el ensayo.

4
 Santiago Ruiz Zorrilla / Agosto, 2019.

Se utiliza la función invfreqs para obtener los valores

estimados de frecuencia natural y razón de amortiguamiento.

𝜔𝑛 = 13.893 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜁 = 0.0010 = 0.10 %

Con estos valores se pueden obtener las demás propiedades

del sistema, usando las ec. (5)-(6) y el valor de k hallado
anteriormente.

499
𝑚= = 2.58 𝐾𝑔
13.8932
𝑁𝑠
Figura 9. Señal de entrada y salida. 𝐶 = 2 ∗ 0.0010 ∗ 2.58 ∗ 13.893 = 0.072
𝑚
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.
5 Espectros de respuesta
Con el uso de la función tfestimate del software Matlab, se
construye la función de transferencia y se grafica la respuesta
En esta parte de la práctica se modela la estructura utilizando
en frecuencia con amplitud y fase, en las Fig. 10, 11,
el sismo Lexingt-2 como aceleración de excitación. En
respectivamente.
MATLAB se usa el método de Newmark-Aceleración
promedio, para construir los espectros de respuesta para la
señal, y realizar una comparación porcentual de las
respuestas para el periodo de la estructura, utilizando las
fracciones de amortiguamiento de la Tabla 4.

El rango de periodos del espectro está comprendido entre

0.02 y 50 segundos.

Tabla 4.
Fracciones de amortiguamiento para construir los espectros de respuesta.
Fracción de amortiguamiento 𝜁, %
1 2 3
0.4 6.6 5.0
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla

Figura 10. Respuesta en frecuencia con tfestimate.

Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.
Periodo natural de la estructura hallado con la prueba de
vibración libre: 𝑇𝑛 = 0.447 𝑠

Figura 11. Respuesta en frecuencia de la aceleración vs fase. Figura 12. Espectro de respuesta de desplazamiento.
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla. Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.

5
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Figura 13. Espectro de respuesta de velocidad. Figura 16. Espectro de respuesta de pseudo-aceleración.
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla. Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla.

5.1 Comparación de los espectros

Para hacer la comparación de las respuestas se toma como

referencia el periodo natural de la estructura hallado con la
prueba de vibración libre, 𝑇𝑛 = 0.447 𝑠 y se hace la lectura de
amplitud en las Fig. 10-15.

Las amplitudes se comparan con la lectura obtenida del

espectro con 𝜁 = 5.0 %.

Convenciones:

⬆ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 %: Aumento porcentual respecto a la respuesta de

𝜁 = 5.0 %.
Figura 14. Espectro de respuesta de aceleración.
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla. ⬇ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 %: Reducción porcentual respecto a la respuesta de
𝜁 = 5.0 %.

Tabla 5.
Comparación porcentual de las respuestas para el periodo de la estructura.
Comparación
𝜁, % Respuesta espectro
porcentual
Desplazamiento
5.0 0.085
6.6 0.080 5.88 % ⬇
0.4 0.145 70.59 % ⬆
Velocidad
5.0 0.719
6.6 0.645 10.29 % ⬇
0.4 1.257 74.83 % ⬆
Aceleración
5.0 8.668
6.6 8.105 6.50 % ⬇
0.4 12.627 45.67 % ⬆
Figura 15. Espectro de respuesta de pseudo-velocidad. Pseudo-velocidad
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla. 5.0 1.186
6.6 1.113 6.16 % ⬇
0.4 2.021 70.41 % ⬆
Pseudo-aceleración
5.0 16.553
6.6 15.535 6.15 % ⬇
0.4 28.217 70.47 % ⬆
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla

6
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6 Análisis comparativo de los resultados obtenidos en References

vibración libre y en vibración armónica forzada
[1] Chopra, A.K., Dynamics of Structures: Theory and Applications to
Tabla 6. Earthquake Engineering, Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 2012.
Tabla de resultados.
Vibración armónica
Propiedad Vibración libre
forzada
Propiedades dinámicas
𝑚 [𝑘𝑔] 2.52 2.61
𝐶 [𝑁 𝑠/𝑚] 0.286 4.598
𝑘 [𝑁/𝑚] 499 499
Propiedades dinámicas
𝜁 [%] 0.404 6.6
𝜔𝑛 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 14.067 13.823
Fuente: Santiago Ruiz Zorrilla

En el ensayo de vibración armónica forzada, se hace uso del

método de ancho de banda para encontrar la razón de
amortiguamiento, que está en función de la frecuencia de
excitación. Para el ensayo realizado, el incremento de las
frecuencias es muy elevado, siendo este de 0.2 Hz, por lo que
no se esperan resultados de alta precisión con la realidad. Al
comparar estas condiciones con la prueba de vibración libre,
esta última es más confiable, ya que cuenta con mayor
número de mediciones directas de la respuesta,
disminuyendo así el error.

Si se usara un barrido de frecuencias más alto y con

incremento pequeño, hallar el factor de amortiguamiento
podría ser más efectivo, debido a que este sólo depende de la
frecuencia.

7 Conclusiones

La elección del método adecuado para calcular el

amortiguamiento en una estructura depende de la variedad de
amortiguamiento y de la frecuencia de vibración.

La caracterización del amortiguamiento puede ser utilizado

en la vida práctica para hacer estudios de vulnerabilidad en
estructuras, control de calidad, análisis de daño a las
máquinas industriales, evaluación de daños y perjuicios del
hormigón, etc.

La evaluación numérica de la respuesta dinámica de una

estructura se hace necesaria cuando la carga o vibración que
la excita no se puede representar como una función analítica.

Si el espectro de respuesta para un componente del

movimiento de suelo dado está disponible, es posible
determinar con facilidad el valor máximo de la deformación,
o de una fuerza interna, en cualquier sistema lineal de 1GDL.