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Un moteur pas à pas est moteur incrémental dont la partie mobile se déplace d’une portion de tour appelée
« pas » quand on fait évoluer la commande.
Les moteurs pas à pas sont utilisés dans les dispositifs de positionnement pour les appareils nécessitant de faibles
puissances, car ils fonctionnent sans boucle d’asservissement et sont ainsi insensibles aux phénomènes
d’instabilité. En contrepartie, ils doivent être utilisés en dessous de leurs limites de couple et de fréquence afin
d’éviter les pertes de pas et de décrochage.
On rencontre aussi les moteurs pas à pas dans des entraînements à vitesse variable en faible puissance
nécessitant un contrôle précis de la position (tête d’imprimante).
La résolution (ou nombre de pas par tour) peut varier de 4 à 400 pas par tour.
Il existe principalement 3 types de moteurs pas à pas :
• L’horloge commande la fréquence de rotation du moteur (une impulsion basse commande la rotation d’un
pas).
• L’entrée 17 à l’état haut commande la rotation dans le sens 1 (dans le sens 2 à l’état bas).
• L’entrée 19 à l’état haut commande la rotation en pas entiers.
Le circuit intégré L297 permet la commande des moteurs bipolaires biphasés ou unipolaires monophasés, en pas
entiers ou demi-pas. Utilisé seul, il peut fournir un courant de 20 mA.
Pour de plus fortes puissances, il est associé au circuit intégré L298 capable de fournir des courants de 4A pour
des tensions allant jusqu’à 46V.
Lycée Professionnel P&M Curie – Aulnoye Aymeries 59
LES CIRCUITS DE PUISSANCE ELECTRIQUE
Chapitre 6 : Les Moteurs Pas à Pas
219 – Alimentation d’un moteur pas à pas :
A la base, les circuits de commande des moteurs pas à pas intègrent des
transistors fonctionnant en commutation : c’est à dire qu’ils se comportent
comme des interrupteurs ouverts ou fermés.
Le bobinage d’un moteur pas à pas est équivalent à une inductance en série D
R,L
avec une résistance : circuit RL. +Vcc1
Dans un tel circuit, le courant s’établit avec un retard caractérisé par une
constante de temps R/L. Une bobine a tendance à retarder le passage du
courant. T
Pour obtenir une bonne performance du moteur (couple et vitesse), le circuit
de commande doit permettre un établissement rapide du courant dans chaque
phase et à chaque impulsion.
Les solutions sont nombreuses :
a) Adjonction d’une résistance en série
b) Utilisation d’une capacité
c) Commande à 2 niveaux de tension
d) Commande à courant constant
e) Commande par pont en H
+Vcc2
T1
Commande
R
Rd Rs
Controle
du courant R
D D
R,L R,L
+Vcc2 +Vcc2 +Vcc1
D2
R,L D1
T T C
T2