Nama : Rian Noviandy

Nim : D02112011

NO.6
Kondisi Pertama
%Massa mobil dianggap mempunyai muatan setengah dari muatan penuh
%Massa mobil kosong+½ muatan penuh = 2000 kg
A = [0 1 0 0; -5 -2.5 5 2.5; 0 0 0 1; 100 50 -230 -50]
B = [0; 0; 0; 1]
Q = [100000 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
R = 0.01

[K,P,E]=lqr(A,B,Q,R)
%--------------------------------------------------------------------------
A = [0 1 0 0; -5 -2.5 5 2.5; 0 0 0 1; 100 50 -230 -50]
B = [0; 0; 0; 1]
K = [3127.9 393.4 -93 16.2];
k1 = K(1), k2 = K(2), k3 = K(3)
C = [1 0 0 0]
D = 0

AA = A-B*K;
BB = B*k1;
CC = C;
DD = D;

t = 0:0.01:10;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD);

plot(t,y)
grid
title('Unit Step Response of Quadratic Optimal Control System (Massa = 2000
kg)')
xlabel('t Sec')
ylabel('Output y = x1')
%--------------------------------------------------------------------------
%--------------------------------------------------------------------------

Unit Step Response of Quadratic Optimal Control System (Massa = 2000 kg)
1.4

1.2

1
Output y = x1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t Sec
%Kondisi Kedua
%Mobil dalam kondisi kosong
%M1 = 1600 kg
A = [0 1 0 0; -6.25 -3.125 6.25 3.125; 0 0 0 1; 100 50 -230 -50]
B = [0; 0; 0; 1]
Q = [150000 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
R = 0.01

[K,P,E]=lqr(A,B,Q,R)
%--------------------------------------------------------------------------
A = [0 1 0 0; -6.25 -3.125 6.25 3.125; 0 0 0 1; 100 50 -230 -50]
B = [0; 0; 0; 1]
K = [3832.3 398.5 -87.1 20.1];
k1 = K(1), k2 = K(2), k3 = K(3)
C = [1 0 0 0]
D = 0

AA = A-B*K;
BB = B*k1;
CC = C;
DD = D;

t = 0:0.01:10;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD);

plot(t,y)
grid
title('Unit Step Response of Quadratic Optimal Control System (Massa = 1600
kg)')
xlabel('t Sec')
ylabel('Output y = x1')
%--------------------------------------------------------------------------
%--------------------------------------------------------------------------

Unit Step Response of Quadratic Optimal Control System (Massa = 1600 kg)
1.4

1.2

1
Output y = x1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t Sec
%Kondisi Ketiga
%Penumpang dan bagasi mobil penuh
%M1 = 2400 kg
A = [0 1 0 0; -4.1667 -2.0883 4.1667 2.0883; 0 0 0 1; 100 50 -230 -50]
B = [0; 0; 0; 1]
Q = [50000 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
R = 0.01

[K,P,E]=lqr(A,B,Q,R)
%--------------------------------------------------------------------------
A = [0 1 0 0; -4.1667 -2.0883 4.1667 2.0883; 0 0 0 1; 100 50 -230 -50]
B = [0; 0; 0; 1]
K = [2207 352.2 -97.2 12.3];
k1 = K(1), k2 = K(2), k3 = K(3)
C = [1 0 0 0]
D = 0

AA = A-B*K;
BB = B*k1;
CC = C;
DD = D;

t = 0:0.01:10;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD);

plot(t,y)
grid
title('Unit Step Response of Quadratic Optimal Control System (Massa = 2400
kg')
xlabel('t Sec')
ylabel('Output y = x1')
%--------------------------------------------------------------------------
%--------------------------------------------------------------------------

Unit Step Response of Quadratic Optimal Control System (Massa = 2400 kg)
1.4

1.2

1
Output y = x1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t Sec
Pada rujukan jurnal yang diberikan yang berjudul Sistem Suspensi Mobil Kijang Grand akan
dibuat program dengan menggunakan Matlab untuk perancangan dan simulasinya.
Perancangan dan simulasinya menggunakan pendekatan kendali optimal dengan metode
Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan menggunakan harga parameter Q dan R yang
berbeda. Pada jurnal tersebut terdapat 3 buah kondisi yaitu:
 Mobil kosong dengan muatan setengah penuh, sehingga massanya adalah 2.000 kg
Pada kondisi ini dipakai nilai Q1=100.000, Q2=Q3=Q4=1, dan R = 0.01 sehingga
didapat nilai K = [3.127,9 393,4 -93 16,2] dan didapat respon unit step lqr stabil
pada gambar di atas setelah listing program yang pertama.
 Mobil kosong sehingga massanya adalah 1.600 kg
Pada kondisi ini dipakai nilai Q1=150.000, Q2=Q3=Q4=1, dan R = 0.01 sehingga
didapat nilai K = [3.832,3 398,5 -87,1 20,1]] dan didapat respon unit step lqr stabil
pada gambar di atas setelah listing program yang kedua.
 Mobil dengan penumpang dan bagasi penuh sehingga massanya 2.400 kg
Pada kondisi ini dipakai nilai Q1=50.000, Q2=Q3=Q4=1, dan R = 0.01 sehingga
didapat nilai K = [2.207 352,2 -97,2 12,3] dan didapat respon unit step lqr stabil
pada gambar di atas setelah listing program yang ketiga.
Nilai Q1 yang lebih besar dibanding nilai Q2, Q3, Q4 dan R agar respon yang cepat, dilihat
pada ketiga buah grafik tersebut respon sistem pada kisaran pada 0.2-0.4 s.