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Cinética de Cuerpos Rı́gidos: Métodos de Impulso e Ímpetu.
José Marı́a Rico Martı́nez

Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@ugto.mx
Alejandro Tadeo Chávez

Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica.
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., México
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx
1 Introducción.
En estas notas, se presentan los fundamentos de la aplicación del método de impulso e ı́mpetu a la cinética
de los cuerpos rı́gidos, incluyendo un repaso inicial del método de impulso e ı́mpetu, este último término
también conocido como cantidad de movimiento o momento lineal, para partı́culas. Después de ese repaso
inicial, la tarea de aplicar el método a cuerpos rı́gidos es relativamente sencilla restando exclusivamente
tres tareas:
1. Determinación del impulso lineal de un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general.
2. Determinación del impulso angular de un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general.
3. Mostrar que la contribución de las fuerzas internas, cuando un cuerpo rı́gido sufre un desplazamiento
Euclideo o de cuerpo rı́gido, a la determinación del ı́mpetu lineal y angular de un cuerpo rı́gido es
nulo.
Es importante hacer notar que, a diferencia de las notas Cinética de Cuerpos Rı́gidos: Ecua-
ciones de Newton-Euler, en estas notas se supone de inmediato la restricción de que cuerpo rı́gido
está sujeto a movimiento plano general.
2 Revisión del método de impulso e ı́mpetu para partı́culas.

Considere una partı́cula de masa constante m, localizada en el punto P , sobre la que actúa una fuerza
F~ , la segunda ley de Newton indica que
d d d ~ ~˙
F~ = m ~a = m ~v = (m ~v ) = L = L. (1)
dt dt dt
donde L~ = m ~v es la cantidad de movimiento lineal de la partı́cula, momento lineal o ı́mpetu1 Separando

variables, la ecuación puede expresarse como
F~ dt = d (m ~v )
1 Linear Momentum, página 692 Vector Mechanics for Engineers, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R. and Clausen,
W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.
1
e integrando respecto al tiempo, se tiene que
Z t2
F~ dt = m~v (t2 ) − m~v (t1 ) = m~v2 − m~v1 = L
~2 − L
~1 (2)
t1
Rearreglando los términos, la forma final de la ecuación está dada por

Z t2 Z t2
m~v1 + ~
F dt = m~v2 o L1 + ~ F~ dt = L
~2 (3)
t1 t1
La ecuación (3) indica que la suma del ı́mpetu, cantidad de movimiento o momento lineal, para el tiempo,
t1 , más la integral, respecto al tiempo, de la fuerza F~ aplicada a la partı́cula, también conocida como
“impulso lineal”,2 es igual al ı́mpetu, cantidad de movimiento o momento lineal, para el tiempo, t2 .
Es importante señalar que puesto que esta ecuación se obtuvo a partir de la segunda Ley de Newton,
entonces las velocidades que aparecen en todas las ecuaciones derivadas deben ser respecto a un sistema
de referencia newtoniano o inercial. Mas aún, si por alguna razón
Z t2
F~ dt = ~0,
t1
la ecuación (3) se reduce a

~ 1 = m~v1 = m~v2 = L
L ~ 2. (4)
Esta ecuación frecuentemente se conoce como la ley de conservación del momento lineal de una
partı́cula.
Ahora analizaremos con más detalle, la integral de la fuerza con respecto al tiempo, denominándola
Imp1→2 , asi pues, se tiene que
Z t2 Z t2 Z t2 Z t2 Z t2
Imp1→2 ≡ F~ dt = Fx î + Fy ĵ + Fz k̂ dt = î Fx dt + ĵ Fy dt + k̂ Fz dt. (5)
t1 t1 t1 t1 t1
Sustituyendo la ecuación (5) en la ecuación (3) e introduciendo los componentes escalares de las cantidades
de movimiento, se tiene que
Z t2 Z t2 Z t2
î mvx1 + ĵ mvy1 + k̂ mvz1 + î Fx dt + ĵ Fy dt + k̂ Fz dt
t t1 t1
1
= î mvx2 + ĵ mvy2 + k̂ mvz2 . (6)
Descomponiendo esta ecuación en términos de sus componentes a lo largo de las direcciones x, y y z,

se tiene que
Z t2
mvx1 + Fx dt = mvx2 (7)
t1
Z t2
mvy1 + Fy dt = mvy2 (8)
t1
Z t2
mvz1 + Fz dt = mvz2 (9)
t1
Estas son las componentes cartesianas de la ecuación del método de impulso e ı́mpetu. Ciertamente
es posible descomponer la ecuación en otras diferentes maneras.
2.1 Momento Angular de una Partı́cula.

Considere ahora un punto O, entonces es posible definir el momento angular de la partı́cula de
masa m con respecto al punto O, tambien conocido como momento de momentum3 como
~ O ≡ ~rP/O × (m ~v ) = m ~rP/O × ~v .
H (10)
2 Linear Impulse, página 806 Vector Mechanics for Engineers, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R. and Clausen,

3 Angular momentum, página 692 Vector Mechanics for Engineers, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R. and Clausen,
2
donde ~rP/O es el vector de posición de la partı́cula de masa m localizada en el punto P respecto al punto
O.
La ecuación (1), al inicio de estas notas, muestra que la segunda ecuación de Newton puede obtenerse
derivando el ı́mpetu, cantidad de movimiento o momento lineal respecto al tiempo. Parece pues razonable
investigar que se obtiene de derivar el momento angular mostrado en la ecuación (10). Suponiendo que
la masa m es constante
d ~ d d ~rP/O d ~v
HO = m ~rP/O × ~v = m × ~v + m ~rP/O × . (11)
dt dt dt dt
Si se supone que el punto O es un punto fijo a un sistema de referencia Newtoniano o inercial, se tiene
que la ecuación (11) puede escribirse como
d ~
HO = m ~v × ~v + m ~rP/O × ~a = ~rP/O × m~a. (12)
dt
Sin embargo, de la segunda Ley de Newton, se tiene que
F~ = m ~a, (13)
donde F~ es la fuerza aplicada sobre la partı́cula P , de manera que la ecuación (12) puede escribirse como
d ~
HO = ~rP/O × F~ = M
~ O. (14)
dt
donde M~ O representa el momento de las fuerza aplicada a la partı́cula de masa m localizada en el punto
P respecto al punto O fijo en un sistema de referencia Newtoniano o inercial.
De nueva cuenta, es posible separar las variables de la ecuación (14) e integrar, con respecto al tiempo,
ambos lados de la ecuación Z t2 Z t2
~
d HO = M~ O d t. (15)
t1 t1
de esa manera se obtiene que
Z t2 Z t2
~ O (t2 ) − H
H ~ O (t1 ) = ~O dt
M ~ O (t2 ) = H
o H ~ O (t1 ) + ~O dt
M (16)
t1 t1
donde Z t2
~O dt
M
t1
Se conoce como impulso angular de las fuerzas externas con respecto al punto O. Esta es la ecuación del
momento angular de una partı́cula libre de moverse en el espacio. Si por alguna razón, por ejemplo, si la
fuerza aplicada sobre la partı́cula de masa m siempre pasa por el punto O, se tiene que
Z t2
~ O d t = 0,
M
t1
y la ecuación (16) se reduce a

~ O (t2 ) = H
H ~ O (t1 ). (17)
Esta ecuación frecuentemente se conoce como la ley de conservación del momento angular de una
partı́cula.
3 Determinación del Impulso o Cantidad de Movimiento Lineal

de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento Plano General.
De la cinética de partı́culas es bien conocido que el impulso o cantidad de movimiento de una partı́cula
está dada por
~ = m ~v .
L (18)
~ está dada
Por lo tanto, el impulso o cantidad de movimiento de un cuerpo rı́gido B, denotada por L,
por Z
~ =
L ~vM dm, (19)
B
3
Figure 1: Relación de las Velocidades de los Puntos G y M .
donde d m es la diferencial de masa de una partı́cula arbitraria del cuerpo rı́gido B. Expresando la
velocidad de la partı́cula en términos de la velocidad del centro de masas, vea la figura 1 se tiene que
~vM = ~vG + ω
~ × ~rM/G (20)
por lo tanto, la ecuación (19) se reduce a
Z Z Z
~

L= ~vG + ω
~ × ~rM/G dm = ~vG dm + ω
~× ~rM/G dm = M ~vG (21)
B B B
R
donde M = B
dm es la masa total del cuerpo B y se ha sustituido la ecuación
Z
~
QG = ~rM/G dm = ~0 (22)
B
La ecuación (21) permite determinar el impulso o cantidad de movimiento lineal del cuerpo rı́gido B.
4 Determinación del Impulso o Cantidad de Movimiento Angu-

lar de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento Plano General.
En esta sección se determinará el impulso o cantidad de movimiento angular de un cuerpo rı́gido sujeto
a movimiento plano general.
De la cinética de partı́culas es bien conocido que el impulso o cantidad de movimiento angular de una
partı́cula está dada por la ecuación (10), repetida a continuación
~ O ≡ ~rM/O × (m ~v ) = m ~rP/O × ~v .
H
donde ~rM/O es el vector de posición de la partı́cula de masa m localizada en el punto M respecto al punto
O. Expresando la velocidad de la partı́cula en términos de la velocidad del centro de masas, vea la figura
1 se tiene que repitiendo la ecuación (20)
~vM = ~vG + ω
~ × ~rM/G ,
de manera semejante, el vector de posición ~rM/O puede escribirse como
~rM/O = ~rG/O + ~rM/G (23)
por lo tanto, el impulso o cantidad de movimiento angular de un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano
general, con respecto al punto O, está dado por
Z Z
~O =

H ~rM/O × ~vG + ω~ × ~rM/G dm = ~rG/O + ~rM/G × ~vG + ω~ × ~rM/G dm
B
Z Z B Z Z

= ~rG/O × ~vG dm + ~rG/O × ω ~× ~rM/G dm + ~rM/G dm × ~vG + ~rM/G × ω
~ × ~rM/G dm
B B B B
(24)
4
Sin embargo, por la definición del centro de masas, se tiene que
Z
~rM/G dm = ~0
B
Por lo tanto, se tiene que el impulso angular está dado por

Z Z
~ O = ~rG/O × ~vG

H dm + ~rM/G × ω
~ × ~rM/G dm (25)
B B
Por un lado, se tiene que Z

~rG/O × ~vG dm = M~rG/O × ~vG . (26)
B
Por el otro lado, se tiene que
Z Z Z

~rM/G × ω~ × ~rM/G dm = ωx ~rM/G × î × ~rM/G dm + ωy ~rM/G × ĵ × ~rM/G dm
B B
B   
Z Ixx Ixy Ixz ωx
+ωz ~rM/G × k̂ × ~rM/G dm. =  Iyx Iyy Iyz   ωy 
B Izx Izy Izz G ωz
= IG ω
~. (27)
Sustituyendo estos dos resultados en la ecuación (25), se tiene que
~ O = M~rG/O × ~vG + IG ω
H ~. (28)
En particular, si el punto O coincide con el centro de masas G del cuerpo rı́gido, entonces
~rG/O = ~0,
y la ecuación (28) se reduce a

~ G = IG ω
H ~. (29)
5 Contribución de las fuerzas internas aplicadas de un cuerpo

rı́gido al impulso lineal y angular de un cuerpo rı́gido.
Considere un cuerpo rı́gido B y dos partı́culas arbitrarias Pi y Pj del cuerpo rı́gido. Es bien conocido
que las fuerzas internas producidas por una partı́cula sobre la otra tienen la misma magnitud, sentidos
contrarios y son colineales, vea la figura 2.
Figure 2: Determinación de la Contribución de las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rı́gido al Impulso

Lineal y Angular.
5
Entonces, consideraremos la contribución de esta pareja de fuerzas al impulso lineal y angular de un
cuerpo rı́gido.
Para el impulso lineal, considere la ecuación
Z t2 Z t2 Z t2 Z t2
~ =
L f~ij dt + f~ji dt = f~ij − f~ij dt = ~0 dt = ~0. (30)
t1 t1 t1 t1
Para el impulso angular respecto a un punto arbitrario O, considere la ecuación

Z t2 Z t2 Z t2
H~O = ~rPi /O × f~ij dt + ~rPj /O × f~ji dt = ~rPi /O × f~ij − ~rPj /O × f~ij dt
t1 t1 t1
Z t2 Z t2 Z t2
× f~ij dt = × f~ij dt = ~0 dt = ~0.

= ~rPi /O − ~rPj /O ~rPi /Pj (31)
t1 t1 t1
donde, a partir de la ecuación,
~rPi /O − ~rPj /O = ~rPi /O + ~rO/Pj = ~rPi /Pj
se concluye que
~rPi /Pj × f~ij = ~0,
pues los vectores son colineales.
Extendiendo estos resultados para la totalidad de parejas de puntos del cuerpo rı́gido B, se concluye
que la contribución de las fuerzas internas aplicadas de un cuerpo rı́gido al impulso lineal y angular de
un cuerpo rı́gido es nulo. Por lo tanto, es unicamente necesario considerar la contribución de las fuerzas
externas aplicadas al cuerpo rı́gido B.
6 Determinación de las Ecuaciones de Impulso Lineal y Angular

Para un Cuerpo Rı́gido.
En la parte final de estas notas, haremos uso de los resultados previos para encontrar las ecuaciones
de impulso lineal y angular para un cuerpo rı́gido. En primer lugar consideraremos el impulso lineal,
recordando la ecuación del impulso lineal de una partı́cula, (3),
Z t2
m~v1 + F~ dt = m~v2 ,
t1
y extendiendola para todas las partı́culas de un cuerpo rı́gido B se tiene que

Z Z B,t2 Z
~vP 1 dm + F~P dt = ~vP 2 dm (32)
B B,t1 B
donde P es una partı́cula arbitraria del cuerpo B y las integrales deben abarcar todas las partı́culas del
cuerpo B. Por un lado, se tiene que
Z Z
~ B1 ≡
L ~vP 1 dm = M ~vG1 y L ~ B2 ≡ ~vP 2 dm = M ~vG2 .
B B
Por otro lado, se sabe que la contribución de las fuerzas internas al cuerpo rı́gido al momento lineal del
cuerpo rı́gido es nula, de manera que unicamente es necesario considerar las fuerzas externas, de aquı́ que
Z B,t2 B Z t2
F~P dt = F~ext dt
X
B,t1 F ueext t1
De manera que la ecuación de impulso lineal para el cuerpo B se reduce a

B Z t2
F~ext dt
X
M ~vG1 + = M ~vG2 . (33)
F ueext t1
6
La ecuación (33) representa la ecuación de impulso lineal del cuerpo B. De manera semejante,
recordando la ecuación del impulso angular de una partı́cula, P , respecto a un punto O,
m~rP/O × ~vP1 = ~rP/O × F~P + m~rP/O × ~vP2 .
y extendiendola para todas las partı́culas de un cuerpo rı́gido B se tiene que

Z Z B,t2 Z
~rP/O × ~vP1 dm + ~rP/O × F~P dt = ~rP/O × ~vP2 dm (34)
B B,t1 B
donde las integrales deben abarcar todas las partı́culas del cuerpo B. Por un lado, se tiene que
Z
~ O,B1 ≡
H ~rP/O × ~vP1 dm = M~rG/O × ~vG1 + IG ω
~1
B
Z
~ O,B2 ≡
H ~rP/O × ~vP2 dm = M~rG/O × ~vG2 + IG ω
~ 2.
B
Por otro lado, se sabe que la contribución de las fuerzas internas al cuerpo rı́gido al momento angular
del cuerpo rı́gido es nula, de manera que unicamente es necesario considerar las fuerzas externas, de aquı́
que
Z B,t2 B Z t2
~ ~
X
~rP/O × FP dt = ~rP/O × Fext dt .
B,t1 F ueext t1
De manera que la ecuación de impulso angular para el cuerpo B, respecto a un punto arbitrario O, se
reduce a
B Z t2
~
X
M~rG/O × ~vG1 + IG ω~1 + ~rP/O × Fext dt = M~rG/O × ~vG2 + IG ω
~ 2. (35)
F ueext t1
La ecuación (35) representa la ecuación de impulso angular del cuerpo B.
7 Problemas Propuestos.
En esta sección se presentarán algunos problemas propuestos de aplicación del método de impulso y
cantidad de movimiento y su solución detallada.
Problema 1. Un volante de 400 lbm se encuentra en reposo cuando se le aplica un par constante de
18 lbf − pie. Se observa que son necesarios 4.3 min para que el volante alcance su velocidad máxima de
2400 r.p.m. Si el radio de giro del volante es de 14 pulg. determine la magnitud promedio del par debido
a la fricción cinética presente en los cojinetes. 4
Solución. Los datos del problema, se denominan a continuación
M = 400 lbm T~ = 18 lbf − pie k̂ = 579.6 lbm − pie2 /s2 k̂ ∆ t = 4.3 min = 258 s
ω
~ 2 = 2400 r.p.m. k̂ = 251.32 rad/s k̂ k = 14 pulg = 1.1666 pie
El impulso angular inicial y final están dados por

~ G1 = IG ω
H ~ 1 = ~0 ~ G2 = IG ω
H ~ 2 = M k2 ω
~2
Por otro lado el impulso angular está dado por

B Z t2
~rP/O × F~ext dt = T~ − T~f ∆ t
X
F ueext t1
Por lo tanto, la ecuación del impulso y cantidad de movimiento

B Z t2
~ G1 + ~rP/O × F~ext dt ~ G2
X
H =H
F ueext t1
4 Este
es el Problema 17.43 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.
7
o
~0 + T~ − T~f ∆ t = IG ω
~ 2 = M k2 ω
~2
donde T~f = Tf k̂ es el promedio del par debido a la fricción cinética y T~ = T k̂. Esta ecuación vectorial
se reduce a una ecuación escalar dada por
(T − Tf ) ∆ t = M k 2 ω2
Por lo tanto
2
M k 2 ω2 (400 lbm) (1.1666 pie) (251.32 rad/s)
Tf = T− = 579.6 lbm − pie2 /s2 −
∆t 258 s
= 49.25808 lbm − pie2 /s2 = 1.529 lbf − pie
Problema 1b. Dos discos del mismo espesor y del mismo material están unidos a un eje como se
muestra en la figura 3. El disco A de 8 Lb tiene un radio rA = 3 in y el disco B tiene un radio rB = 4.5 in.
Sabiendo que un cople M de magnitud 20 Lb − in. se aplica al disco A cuando el sistema está en reposo,
determine el tiempo requerido para que la velocidad angular del sistema alcance 960 rpm.5
Figure 3: Discos unidos mediante un eje.
Solución. El primer paso será determinar la masa del disco B. Si se denomina por VA , VB , MA , MB , h
y ρ, el volumen del disco A, el volumen del disco B, la masa del disco A, la masa del disco B, el espesor
h y la densidad. Se tiene que
2 2
MA = VA ρ = π rA hρ MB = VB ρ = π rB hρ
entonces, se tiene que

2
MA 2 2 MA rB
ρ= 2 h entonces MB = VB ρ = π rB h ρ = π rB h 2 h = MA
π rA π rA rA
Después se calculará el momento de inercia del conjunto de discos, con respecto a su centro de masas G
" 2 # " 2 #
1 2 1 2 1 2 2
1 2 rB 2 1 2 rB 2
IG = MA rA + MB rB = MA rA + MB rB = MA rA + MA rB = MA rA + rB
2 2 2 2 rA 2 rA
Por otro lado se sabe que las velocidades angulares para los tiempos 1, cuando el sistema está en reposo
y 2 cuando el sistema tiene una velocidad de 960 rpm, se tiene que
ω1 = 0 ω2 = 960 rpm = 16 rps = 32 π rad/s
Entonces aplicando la ecuación de ı́mpetu e impulso angular, se tiene que

Z t2
IG ω
~1 + ~ dt = IG ω
M ~2
t1
5 Este
es el Problema 17.54 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics. (2010), Beer, E.R.,
Johnston, E.R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.
8
Como todos los vectores tienen la dirección del vector unitario k̂, la ecuación vectorial se reduce a una
ecuación escalar Z t2
I G ω1 + M dt = IG ω2
t1
Por lo tanto
2
2
MA rA + rrB r 2
B ω2
I G ω2 A
I G 0 + M ∆ t = I G ω2 ∆t = =
M 2M
Los cálculos numéricos son
h 2 2 i
1 4.5 2 4.5

8 Lbm 4 pie + 3 12 pie 100.53 rad/seg
∆t = 20 = 2.839 seg.
2 12 32.2 Lbm − pie2 /seg 2
Problema 1c. El disco A de 5 Lb de peso y radio r = 3 in, está en reposo cuando se pone en
contacto con una banda que se mueve a velocidad constante v = 50 pie/s, vea la figura 4. Sabiendo que
µk = 0.20 entre el disco y la banda, determine el tiempo requerido para que el disco alcance una velocidad
constante.6
Figure 4: Disco sobre una banda en movimiento.
Solución. Primero se resolverá la parte cinemática del problema. Considere la figura 5. El disco A
alcanzará una velocidad angular constante, cuando la velocidad del punto P sea igual a la de la banda.
Figure 5: Diagrama de cuerpo libre del disco.
Por lo tanto
~rP/G = −r ĵ ~v = 50 pie/s î ~ = ω2 k̂
ω
y
~ × ~rP/G = ω2 k̂ × −r ĵ = ω2 r î
v î = ~v = ω
6 Este es el Problema 17.59 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics. (2010), Beer, E.R.,
9
Por lo tanto
v 50 pie/s
ω2 = = = 200 rad/s.
r 0.25 pie
Entonces es posible aplicar la ecuación de momento angular del disco respecto a su centro de masas.
Donde la única fuerza que produce momento respecto al punto G es la fuerza de fricción. De la ecuación
de la cinética del cuerpo rı́gido
Σ Fy = 0 −Mg+N =0 Por lo tanto N = M g.
Además se sabe
1
IG = M r2
2
De manera que Z t2
I G ω1 + M dt = IG ω2
t1
donde Z t2 Z t2
ω1 = 0 M dt = µk M g r dt = µk M g r (t2 − t1 )
t1 t1
Por lo tanto
IG ω1 + µk M g r (t2 − t1 ) = IG ω2
Finalmente
1
I G ω2 M r 2 ω2 ω2 r v 50 pie/s
∆ t = t2 − t1 = = 2 = = = = 3.8819 s.
µk M g r µk M g r 2 µk g 2 µk g 2 (0.2) 32.2 pie/s2
Problema 1.d Muestre que el sistema de momentos para una placa rı́gida en movimiento plano se
reduce a un único vector, y expresar la distancia del centro de masas G hasta la lı́nea de acción de este
vector, en términos del radio de giro centroidal k de la placa, la magnitud v de la velocidad de G, y la
velocidad angular ω~ .7
Figure 6: Momento lineal y angular de una placa rı́gida.
Solución. Si se supone que el plano de movimiento

n o de la placa es el plano X − Y y considerando
una base ortonormal y a derechas de vectores ŝ, t̂, k̂ donde ŝ y t̂ están en el plano X − Y y k̂ es
perpendicular al plano, tal que
ŝ × t̂ = k̂
La figura 6 muestra un cuerpo rı́gido de masa M y momento de inercia centroical IG = M k 2 , junto
con los momentos lineales y angulares del cuerpo, dados por
~ = M ~vG
L ~ G = IG ω
H ~
Empleando la base ortonormal de vectores suponga que

~ = M ~vG = M vG t̂
L ~ G = IG ω
H ~ = M k 2 ω k̂
10
Figure 7: Momento lineal y angular de una placa con vectores unitarios.
Problema 1.e Muestre que, cuando una placa rı́gida rota alrededor de un eje fijo que pasa por el
punto O y es perpendicular a la placa, el sistema de momentos de sus partı́culas es equivalente a un único
vector de magnitud m r ω, perpendicular a la lı́nea OG, y aplicada al punto P sobre esta lı́nea conocido
como centro de percusión, a una distancia GP = k 2 /r del centro de masas de la placa rı́gida.8
Figure 8: Placa rı́gida sujeta a movimiento de rotación no baricéntrica.
Problema 2. Dos bolas de 0.36 Kgm. se introducen en forma sucesiva por el centro C del tubo
delgado AB de 1.8 Kgm. Si en el momento que la primera bola se introduce en el tubo la velocidad
angular de éste es de 8 rad./s., y se ignora el efecto de la fricción, determine la velocidad angular del
tubo justo después de que a) la primera bola ha salido del tubo, b) la segunda bola sale del tubo.9
Solución. Los datos del problema son
1. Masa del tubo, M = 1.8 Kgm.
2. Masa de la esfera, m = 0.36 Kgm. = M/5.
3. Longitud del tubo, L = 0.72 m.
4. Velocidad inicial del tubo, ω~1 = 8 rad/s. k̂
Es importante notar que considerando el punto C, y despreciando la fuerza de fricción entre la esfera
y el tubo, la única fuerza que actua sobre el sistema es la fuerza de gravedad que es perpendicular al
9 Este es el Problema 17.74 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
11
Figure 9: Tubo rotatorio con esferas deslizantes.
plano de movimiento y por lo tanto, no incrementa el impulso angular del sistema respecto al punto C;
por lo tanto, se aplica la ley de conservación del impulso angular
~ C1 = H
H ~ C2
Para la primera parte del fenómeno, donde10

1
IC = M L2
12
se tiene que
~ C1 = IC ω 1 1
H ~1 = M L2 ω
~1 = M L2 ω1 k̂
12 12
Por otro lado, para cuando la primera esfera sale del tubo, digamos del extremo B, y estableciendo que
~rB/C = 21 L î, se tiene que

~
1 2 1 1 1
HC2 = IC ω ~ 2 + m ~rB/C × ω~2 × ~rB/C = ML ω ~ 2 + M L î ω~2 × L î
12 5 2 2

1 1 1 1 1 1 2
= M L2 ω2 k̂ + M L î ω2 k̂ × L î = M L2 ω2 k̂ + M L2 ω2 k̂ = M L2 ω2 k̂
12 5 2 2 12 20 15
Por lo tanto
1 2
M L2 ω1 k̂ = M L2 ω2 k̂
12 15
y
5 5
ω2 = ω1 = 8 rad/s. = 5 rad/s.
8 8
Para la segunda esfera, se tiene que
~ C2
H ∗ ~ C3
=H
~ ∗ es el momento angular del sistema cuando la segunda esfera ha salido del tubo11 y H
Donde, H ~ C3 es
C2
el momento angular del sistema cuando la segunda esfera sale del tubo. Por lo tanto
~ ∗ = 1 M L2 ω2 k̂
H C2
12
10 Otra manera de resolver el problema es calcular el momento de inercia, respecto al centro del tubo, del sistema formado
por el mismo tubo y la esfera que está a punto de salir por alguno de los extremos del tubo. En este caso, el momento de
inercia del sistema respecto al centro del tubo C, está dado por
2 2
1 L 1 1 L 1 1 2

IC = M L2 + m = M L2 + M = M L2 + = M L2 .
12 2 12 5 2 12 20 15
Verifique que el mismo resultado se obtiene de esta manera.
11 Una suposición importante, que no indica el libro es que la segunda esfera entra al tubo, hasta después que la primera
esfera ha salido del tubo.
12
y

~ C3
1 2 1 1 1
H = IC ω
~ 3 + m ~rB/C × ω~3 × ~rB/C = ML ω~ 3 + M L î ω~3 × L î
12 5 2 2

1 1 1 1 1 1 2
= M L2 ω3 k̂ + M L î ω3 k̂ × L î = M L2 ω3 k̂ + M L2 ω3 k̂ = M L2 ω3 k̂
12 5 2 2 12 20 15
Por lo tanto
1 2
M L2 ω2 k̂ = M L2 ω3 k̂
12 15
y
5 5
ω3 = ω2 = 5 rad/s. = 5 rad/s. = 3.125 rad/s.
8 8
Problema 2a. El disco B tiene una velocidad angular inicial ω0 cuando se pone en contacto con el
disco A, el cual se encuentra en reposo. Muestre que la velocidad angular final del disco B depende sólo
de ω0 y de la razón de las masas mA y mB de los dos discos.12
Figure 10: Dos cilindros en contacto.
Solución. El problema se resolverá por el método de impulso e ı́mpetu, para lo cual se requiere
seleccionar dos tiempos.
• Tiempo 1. t1 = 0 s. Los discos A, originalmente en reposo, y el B gira con ω0 , se ponen en contacto.
• Tiempo 2: t2 s. Los discos ruedan sin deslizamiento. Por lo tanto,
rB
ω2A rA = ω2B rB de donde ω2A = ω2B
rA
o vectorialmente
rB
ω
~ B2 = −ωB2 k̂ de donde ω
~ A2 = ωB2 k̂
rA
Para la solución de este problema s ee considerarán dos sistemas, el cilindro A y el cilindro B. Las
ecuaciones del principio de conservación del momento angular son
~ A1 + −
H
−−→ ~ A2
IimpA 1→2 = H ~ B1 + −
H
−−→ ~ B2
IimpB 1→2 = H
donde
~ A1
H = ~0
~ A2 1 rB
H = IGA ω
~ A2 = MA rA 2 ωB2 k̂
2 rA
~ B1 1 2
H = IGB ω
~ B1 = MB rB (−ω0 k̂)
2
~ B2 1
H = IGB ω
~ B2 = MB rB 2 (−ωB2 k̂)
2
13
Z t2
−−−→
IimpA 1→2 = µk N rA dt k̂ = µk N rA t2 k̂ = (µk N t2 ) rA k̂
0
Z t2
−−−→
IimpB 1→2 = µk N rB dt k̂ = µk N rB t2 k̂ = (µk N t2 ) rB k̂
0
De manera que las ecuaciones resultan

1 rB
0 + (µk N t2 ) rA k̂ = MA rA 2 ωB2 k̂ o 2 µk N t2 = MA ωB2 rB (36)
2 rA
y
1 1
MB rB 2 (−ω0 k̂) + (µk N t2 ) rB k̂ = MB rB 2 (−ωB k̂) o 2 µk N t2 = MB rB (ω0 − ωB2 )
2 2
(37)
Igualando ecuación (36) y (37)
MA ωB2 rB = MB rB (ω0 − ωB2 )
o
MA ωB2 = MB ω0 − MB ωB2 o ωB2 (MA + MB ) = MB ω0
Por lo tanto, finalmente,
MB
ωB2 = ω0
MA + MB
Con este resultado, finaliza el problema.
Figure 11: Esfera sujeto a movimiento de rodadura.
Problema 3. Una esfera de radio r y masa m se proyecta a lo largo de una superficie horizontal
rugosa con las velocidades iniciales indicadas. Si la velocidad final de la esfera debe de ser cero, exprese
a) la magnitud requerida de ω ~ 0 en términos de v0 y r, b) el tiempo necesario para que la esfera quede en
reposo en términos de v0 y el coeficiente de fricción cinética µk .13
Solución. Considere el diagrama de cuerpo libre de la esfera que se muestra en la figura 12. De
allı́ puede observarse que las únicas fuerzas que afectan el momento lineal, en la dirección horizontal, y
angular de la esfera respecto al centro de masas, punto G, es la fuerza de fricción. Además, del diagrama
de cuerpo libre se tiene que
X
Fy = 0 − mg + N = 0 or N = m g.
En primer lugar, consideraremos la ecuación de impulso lineal en la dirección horizontal, positivo a

la derecha. Donde t = 0, es el tiempo inicial, t = t, es el tiempo final
m v0 − µk m g t = m (0) .
13 Este
es el Problema 17.69 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
14
Figure 12: Diagrama de cuerpo libre de una esfera sujeto a movimiento de rodadura.
En segundo lugar, consideraremos la ecuación de impulso angular respecto al centro de masa, punto
G, donde
2
IG = m r 2 .
5
La ecuación resulta
IG ω0 k̂ − µk m g r t k̂ = IG 0 k̂
De la primera ecuación se tiene que
m v0 v0
t= =
µk m g µk g
Este es el tiempo que la esfera dura en parar y está dada por esta ecuación y resuelve el inciso a). De la
segunda ecuación
2
I G ω0 m r 2 ω0 2 ω0 r
t= = 5 =
µk m g r µk m g r 5 µk g
Puesto que la velocidad, lineal y angular, de la esfera debe ser nula al final del evento, se tiene que ambos
tiempos deben ser iguales, por lo tanto
v0 2 ω0 r
=
µk g 5 µk g
Por lo tanto, la velocidad angular ω0 , está dada por
5 v0
ω0 = .
2r
Figure 13: Cilindros Rotatorios Sujetos a Impulso.
Problema 4. Dos cilindros uniformes idénticos de masa m y radio r están en reposo en el tiempo
~ de magnitud constante M < m g r se aplica al cilindro A. Si el coeficiente de
t = 0 cuando un par M
15
M
fricción cinética entre el cilindro B y la superficie horizontal es µk < 2 m g r y no ocurre deslizamiento
entre los cilindros, obtenga una expresión para la velocidad angular del cilindro B en el tiempo t.14
Solución. Considere el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cilindros, aun cuando no se
conoce la fuerza de fricción entre los cilindros, se sabe que está presente, y, por simplicidad, se supondrá
que tiene un valor constante de Ff .
Figure 14: Diagrama de cuerpo libre de dos discos.
De la cinemática se sabe que las magnitudes de las velocidades angulares son iguales y de sentidos
contrarios, se supondrá que
~ A = −ωA k̂
ω
Por lo tanto,
~ B = ωA k̂
ω
Del diagrama de cuerpo libre, es fácil deducir que
NB = 2 m g
Las ecuaciones que se necesitan establecer para solucionar el problema son las ecuaciones de momento
angular de cada uno de los cilindros respecto a sus centros de masas. Puesto que ambos rodillos están
originalmente en reposo, estas ecuaciones están dadas por
~0 − M tk̂ + Ff r t k̂ = − 1 m r2 ωA k̂
2
y
~0 − µk 2 m g r tk̂ + Ff r t k̂ = 1 m r2 ωA k̂
2
De las dos ecuaciones escalares resultantes, despejando el término Ff r t, se tiene que
1 1
M t − m r 2 ω A = Ff r t = m r 2 ω A + µ k 2 m g r t
2 2
Empleando, los términos de los extremos, y resolviendo para ωA , se tiene que
M t − µ k 2 m g r t = m r 2 ωA
o, finalmente
M 2 µk m g r M 2 µk g
ωA = 2
− t= − t
mr m r2 mr 2 r
16
Figure 15: Tambores con contrapeso.
Problema 5. Cada una de las poleas dobles que se muestran en la figura tiene momento de inercia
centroidal de IGA = IGB = 0.25Kgm − m2 , radio interior r1 = 100 mm y radio exterior r2 = 150 mm. Si
se ignora la fricción de los cojinetes, determine a) la velocidad del cilindro tf = 3 s después de soltar el
sistema desde el reposo, b) la tensión en la cuerda que conecta las poleas.15
Solución. Denomine m = 10kgm. la masa del contrapeso y considere el diagrama de cuerpo libre
del sistema. Las ecuaciones que se usarán para resolver el problema son las de momento angular de los
tambores A y B y la momento lineal del contrapeso C.
Figure 16: Diagrama de cuerpo libre del sistema formado por tambores con contrapeso.
Es necesario notar que, para cualquier instante de tiempo, las velocidades angulares de los tambores
son antihorarias y están relacionadas por
r2
ωA r2 = ωB r1 por lo tanto ωB = ωA .
r1
Por otro lado, la velocidad del contrapeso es vertical y hacia abajo y su magnitud está relacionada con
la velocidad del tambor A por la ecuación
vCy = ωA r1 .
Estas ecuaciones suponen un tiempo inicial t0 = 0 s. y un tiempo final tf = 3 s. están dadas por
IGA ω
~ A0 + T2 r1 tf k̂ − T1 r2 tf k̂ = IGA ω
~ Af o T2 r1 tf k̂ − T1 r2 tf k̂ = IGA ωAf k̂
17
~ B0 + T1 r1 tf k̂ = IGB ω
IGB ω ~ Af o T1 r1 tf k̂ = IGB ωAf k̂
y
(T2 − m g) tf ĵ = −m vCyf ĵ
De la segunda ecuación, eliminando el vector unitario común y sustituyendo las relaciones cinemáticas,
se tiene que
IGB ωBf IGB ωAf rr21
T1 = =
r1 tf r1 tf
De la tercera ecuación, eliminando el vector unitario común y sustituyendo las relaciones cinemáticas, se
tiene que
m vCyf m ωAf r1
T2 = m g − = mg −
tf tf
Sustituyendo estos resultados en la primera ecuación
r2
IGB ωAf

m ωAf r1 r1
mg − r1 tf − r2 tf = IGA ωAf
tf r1 tf
Despejando la velocidad ωAf , se tiene que

m g tf r1 m g tf r1
ωAf = 2 = 2
r2
IGA + IGB r1 + m r12 IGA 1 + rr21 + m r12
Sustituyendo los valores de las variables, se tiene que

(10 kgm.) 9.81 m/s2 (3 s) (0.1m) rad.
ωAf = h i = 32.25
2 150 mm. 2
(0.25 kgm − m ) 1 + 100 mm. + (10 kgm.) (0.1 m)
2 s.
Por lo tanto
m
vCyf = ωAf r1 = 3.225
s
La tensión entre los tambores está dada por
0.25 kgm − m2 32.25 rad.

IGB ωAf r2 s. (0.15 m) kgm − m
T1 = 2 = 2 = 40.31 = 40.31 N.
r1 tf (0.1 m) (3 s) s2
Problema 6. La polea doble que se muestra en la figura 17 tiene una masa de 3 kg y un radio de
giro de 100 mm. Si la polea está en reposo y se aplica una fuerza P de magnitud igual a 24 N sobre la
cuerda B, determine a) la velocidad del centro de la polea despus de 1.5 s, b) la tensin en la cuerda C.16
Solución. Para la solución de este problema es necesario especificar los tiempos para realizar el
análisis de impulso e ı́mpetu.
• Tiempo 1. El sistema está en reposo, por lo tanto, el momento angular de la polea doble con
respecto al punto Q
~ Q (t1 ) = ~0
H
• Tiempo 2. El sistema se ha movido durante t2 = 1.5 s.

Los radios de las poleas y demás datos son
r2 = 80 mm = 0.08 m r1 = 150 mm = 0.15 m k = 100 mm = 0.1 m M = 3 Kgm P = 24 N
Además, es necesario determinar los momentos de inercia de la polea doble con respecto al centro de
masas, G, y el punto Q que actúa como centro instantáneo de la polea doble
IG = M k 2
18
Figure 17: Polea doble sujeta a una fuerza P .
Aplicando el teorema de ejes paralelos, el momento de la polea doble respecto al punto Q está dado por
IQ = IG + M r12
El momento angular de la polea doble con respecto al punto Q para el tiempo t2 = 1.5 s.
~ Q (t2 ) = IQ ω
H ~ 2 = M (k 2 + r12 ) ω2 k̂
El impulso angular de las fuerzas externas aplicadas a la polea doble con respecto al punto Q, se tiene
que calcular
B Z t2 Z t2 Z t2
−−→
h i
F~ext dt
X
ImpAngQ 1→2 = = M g r1 k̂ − P (r1 + r2 ) k̂ dt = [M g r1 − P (r1 + r2 )] k̂ dt
F ueext t1 t1 t1
Z t2
= [M g r1 − P (r1 + r2 )] k̂ dt = [M g r1 − P (r1 + r2 )] t2 k̂
0
Entonces, la ley de conservación del momento angular resulta

~ Q (t1 ) + −
H
−→
ImpAngQ 1→2 = ~ Q (t2 )
H
~0 + [M g r1 − P (r1 + r2 )] t2 k̂ = M (k 2 + r12 ) ω2 k̂
La ecuación escalar resultante está dado por
[M g r1 − P (r1 + r2 )] t2 = M (k 2 + r12 ) ω2
La velocidad angular para el tiempo t2 = 1.5 s, es
[M g r1 − P (r1 + r2 )] t2
ω2 =
M (k 2 + r12 )

(3 Kgm)(9.81m/s2 )(0.15 m) − (24Kgm − m/s2 )(0.08 m + 0.15 m) 1.5 s
= = −17.0076 rad/s.
3 Kgm [(0.1 m)2 + (0.15 m)2 ]
La velocidad angular es en sentido horario. La velocidad del centro de masas G de la doble polea está
dado por
~vG = ω~ 2 × ~rG/O = (−17.0076 rad/s. k̂) × (−0.15 m î) = 2.5511 m/s. ĵ
La velocidad del centro de masas es hacia arriba.
Para calcular la tensión en la parte C de la cuerda, denotada por TC , se utilizará la ley de conservación
del impulso lineal, para los mismos valores de tiempo
19
• Tiempo 1. El sistema está en reposo, por lo tanto, el momento lineal de la polea doble está dado
por
~ 1 ) = ~0
L(t
• Tiempo 2. El sistema se ha movido durante t2 = 1.5 s y la velocidad del centro de masas G es

~vG = 2.5511 m/s. ĵ
Entonces, la ley de conservación del momento lineal resulta

~ 1) + −
L(t
−→
Imp1→2 = ~ 2)
L(t
~0 + [P + TC − M g] t2 ĵ = M ~vG ĵ
La ecuación escalar correspondiente es
[P + TC − M g] t2 = M ~vG
Por lo tanto
M ~vG (3 Kgm)(2.5511 m/s.)
TC = +Mg−P = + (3 Kgm)(9.81 m/s2 ) − 24 N = 10.53 N.
t2 1.5 s
Problema 7. Una llanta de radio r y el radio de giro centroidal k se libera a partir del reposo
sobre el plano inclinado mostrado al tiempo t = 0, vea la figura 18. Asumiendo que la llanta rueda sin
deslizamiento, determine, a) La velocidad de su centro al tiempo t, b) El coeficiente estático de fricción
requerida para evitar deslizamiento.17
Figure 18: Rueda sobre plano inclinado.
Solución. Para el análisis de impulso e impetú se van a considerar dos diferentes tiempos
• Tiempo 1: La rueda está en reposo, t1 = 0 seg.
• Tiempo 2: Después de t segundos, t2 = t seg.
Debe notarse que como la llanta rueda sin deslizamiento, el movimiento es de rotación no baricéntrica
alrededor del punto de contacto O de la llanta y el piso.
El momento angular de la llanta con respecto al punto O para el tiempo t1 = 0 s.
~ O (t1 ) = ~0
H
El momento angular de la llanta con respecto al punto O para el tiempo t2 = t s.

~ O (t2 ) = IO ω
H ~ 2 = (IG + m r2 ) ω
~ 2 = (m k 2 + m r2 ) ω
~ 2 = m(k 2 + r2 ) ω
~ = m(k 2 + r2 ) ω k̂
Aplicando la ley de conservación del impulso angular, se tiene que

~ O1 + I~mpAng
H ~ O2 (t2 )
=H (38)
O1→2
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.
20
donde Z t
I~mpAngO1→2 = −m g sen β r dtk̂ = −m gsen β r t k̂ (39)
0
Sustituyendo los términos en la ley de conservación del impulso angular, se tiene
~0 − m g sen β r t k̂ = m(k 2 + r2 ) ω k̂
La ecuación escalar correspondiente es

gsen β r t
−m g sen β r t = m(k 2 + r2 ) ω ω=−
k2 + r2
La velocidad del centro de la llanta para el tiempo t, está dado por
gsen β r2 t
vG = ω r =
k2 + r2
el sentido de la velocidad es hacia abajo. Además, es posible determinar la aceleración angular, pues el
movimiento es con aceleración uniforme
ω gsen β r
α= =− 2
t k + r2
De manera semejante, es posible calcular la aceleración del centro de masas, G,
gsen β r2
aG = α r =
k2 + r2
Figure 19: Diagrama de cuerpo libre de la rueda sobre plano inclinado.
Finalmente, se realizará un análisis de fuerzas para determinar el valor mı́nimo del coeficiente estático
de fricción, para este efecto el eje X es paralelo al plano inclinado y el eje Y perpendicular al plano
inclinado X
Fy = 0 N − m g cos β = 0 de donde N = m g cos β
y
X gsen β r2
Fx = maGx m g sen β − Ff = m
k2 + r2
de donde
r2 k2

Ff = m g sen β 1 − = m g sen β
k2 + r2 k2 + r2
Entonces, el coeficiente de fricción estático mı́nimo necesario para evitar deslizamiento, está dado por
k2
Ff = µ N = µ m g cos β ≥ m g sen β
k2 + r2
21
De donde
k2
µ ≥ tan β
k2 + r2
Este resultado finaliza el problema.
Problema 8. Los dos cilindros uniformes, cada uno con un peso de W = 14 Lb y radio r = 5 in,
están conectados por una banda como se muestra en la figura 21. Si el sistema se libera a partir del
reposo cuando t = 0, determine a) la velocidad del centro del cilindro B en t = 3 s, b) la tensión en la
porción de la banda que conecta a los dos cilindros.18
14 lb and radius
hown. If the system is
the velocity of the A
ension in the portion of r
B
5
owing that at the instant
r
s 30 rad/s counterclock-
the angular velocity of
e tension in the portion
Figure 20: Dos cilindros uniformes conectados mediante una banda.
Solución. Es importante notar que este problema puede resolverse empleando las ecuaciones de
Newton-Euler o la aplicación del método de impulso e ı́mpetu. Mostraremos ambos métodos.
Figure 21: Diagramas de cuerpo libre de los dos cilindros uniformes conectados mediante una banda.
Aplicación de las ecuaciones de Newton-Euler. Es importante notar que el cilindro 1 está

sujeto a rotación baricéntrica G1 y el cilindro 2 está sujeto a rotación no baricéntrica alrededor del punto
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.
22
Q. Debe notarse que las componentes tangenciales de aceleración de los puntos M y P , por lo tanto:
~atP = α2 k̂ × (−2 r) i = −2 α2 r ĵ
y
~atM = α1 k̂ × r î = α1 r ĵ
y
−2 α2 r = α1 r
Por lo tanto
α1 = −2 α2
Considere los diagramas de cuerpo libre de los dos cilindros del problema. Unicamente se formularán
las ecuaciones que son importantes para la solución del problema. Es necesario determinar los momentos
de inercia de los cilindros.
W 2 W 2 W 2 W 2 3W 2
IG1 = r IQ2 = IG2 + r = r + r = r
2g g 2g g 2g
Las ecuaciones correspondientes son
X W 2 W 2 W 2
TG1 = IG1 α1 − T1 r = r α1 = r (−2 α2 ) = r (−α2 )
2g 2g g
y
X 3W 2
TQ2 = IQ2 α2 − 2 T1 r + W r = r α2
2g
Resolviendo estas ecuaciones para α2 , se tiene que
W 2 3W 2 7W 2
−2 r α2 + W r = r α2 Wr= r α2
g 2g 2g
Por lo tanto
2g
α2 =
7r
Además, la tensión de la cuerda está dado por
3W 2 2g 3
−2 T1 r = −W r + r − 2 T1 = −W + W
2g 7r 7
Por lo tanto
2W 2 14 Lbf
−2 T1 = −4 W 7 T1 = = = 4 Lbf.
7 7
La aceleración del centro de masas del cilindro 2 está dado por
2g 2g
~aG2 = α
~ 2 × ~rG/Q = k̂ × (−r hati) = − = −9.2 pie/s2 ĵ
7r 7
El centro de masas está sujeto a traslación rectilı́nea con aceleración constante. Por lo tanto
~vG = −9.2 pie/s2 ĵ(3 s) = −27.6 pie/s ĵ
La velocidad es hacia abajo.

Aplicación de los métodos de impulso e ı́mpetu. Para aplicar el método de impulso e ı́mpetu,
se requiere seleccionar dos tiempos
• Tiempo 1. t1 = 0 s el tiempo para el cual el conjunto de los cilindros se empieza a mover.
• Tiempo 2. t2 = 3 s el conjunto se ha movido durante 3 s
Para el tiempo t1 = 0 s se tiene que:
• Para el cilindro 1
~ G1 (t1 ) = ~0
H
23
~ Q2 (t1 ) = ~0
H
Debe notarse que para todo tiempo, las velocidades de los puntos M y P son iguales, por lo tanto
~vM = ~ 1 × ~rM/G1 = ω1 k̂ × r î = ω1 r ĵ
ω
~vP = ~ 2 × ~rP/Q = ω2 k̂ × (−2 r) î = −2 ω2 r ĵ
ω
Por lo tanto
ω1 r = −2 ω2 r ω1 = −2 ω2
Para el tiempo t2 = 3 s se tiene que:
~ G1 (t2 ) = IG1 ω W 2
H ~1 = r (−2 ω2 ) k̂
2g
~ Q2 (t2 ) = IQ2 ω 3W 2
H ~2 = r ω2 k̂
2g
Finalmente, el ı́mpetu para ambos cilindros está dado por
I~mpAngG1→2 = −T1 r t2 k̂
I~mpAngQ1→2 = 2 T1 r t2 k̂ − W r t2 k̂
De manera que las ecuaciones son
~ G1 (t1 ) + I~mpAng
H G1→2
~ G1 (t2 )
=H ~0 − T1 r t2 k̂ = W r2 (−2 ω2 ) k̂
2g
la ecuación escalar es
W 2 Wr
−T1 r t2 = −2 r ω2 T1 = ω2
2g t2 g
De manera semejante
~ Q2 (t1 ) + I~mpAng
H Q1→2
~ Q2 (t2 ) = ~0
=H ~0 + 2 T1 r t2 k̂ − W r t2 k̂ = 3 W r2 ω2 k̂
2g
La ecuación escalar es
3W 2 3W r
2 T 1 r t2 − W r t2 = r ω2 2 T1 − W = ω2
2g 2 t2 g
Resolviendo para T1 , se tiene que
3 7 2W
2 T1 − W = T1 T1 = W T1 = = 4 Lbf.
2 2 7
Después es posible calcular la velocidad angular
2W
7 2 t2 g
ω2 = Wr
=
t2 g
7r
y la velocidad del centro de masas del cilindro 2, está dada por

2 t2 g 2 t2 g
~vG2 = ω2 k̂ × ~rG2Q = k̂ × −r î = − ĵ = −27.6 pie/s ĵ
7r 7
Los mismos resultados que aplicando las ecuaciones de Newton-Euler.
24

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Cinética de Cuerpos Rı́gidos: Métodos de Impulso e Ímpetu.

José Marı́a Rico Martı́nez

Alejandro Tadeo Chávez

2 Revisión del método de impulso e ı́mpetu para partı́culas.

donde L~ = m ~v es la cantidad de movimiento lineal de la partı́cula, momento lineal o ı́mpetu1 Separando

W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

Rearreglando los términos, la forma final de la ecuación está dada por

la ecuación (3) se reduce a

Descomponiendo esta ecuación en términos de sus componentes a lo largo de las direcciones x, y y z,

2.1 Momento Angular de una Partı́cula.

W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

y la ecuación (16) se reduce a

3 Determinación del Impulso o Cantidad de Movimiento Lineal

4 Determinación del Impulso o Cantidad de Movimiento Angu-

Por lo tanto, se tiene que el impulso angular está dado por

Por un lado, se tiene que Z

Sustituyendo estos dos resultados en la ecuación (25), se tiene que

y la ecuación (28) se reduce a

5 Contribución de las fuerzas internas aplicadas de un cuerpo

Figure 2: Determinación de la Contribución de las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rı́gido al Impulso

Para el impulso angular respecto a un punto arbitrario O, considere la ecuación

donde, a partir de la ecuación,

~rPi /O − ~rPj /O = ~rPi /O + ~rO/Pj = ~rPi /Pj

6 Determinación de las Ecuaciones de Impulso Lineal y Angular

y extendiendola para todas las partı́culas de un cuerpo rı́gido B se tiene que

De manera que la ecuación de impulso lineal para el cuerpo B se reduce a

m~rP/O × ~vP1 = ~rP/O × F~P + m~rP/O × ~vP2 .

y extendiendola para todas las partı́culas de un cuerpo rı́gido B se tiene que

La ecuación (35) representa la ecuación de impulso angular del cuerpo B.

El impulso angular inicial y final están dados por

Por otro lado el impulso angular está dado por

Por lo tanto, la ecuación del impulso y cantidad de movimiento

Figure 3: Discos unidos mediante un eje.

entonces, se tiene que

ω1 = 0 ω2 = 960 rpm = 16 rps = 32 π rad/s

Entonces aplicando la ecuación de ı́mpetu e impulso angular, se tiene que

Figure 4: Disco sobre una banda en movimiento.

Figure 5: Diagrama de cuerpo libre del disco.

Σ Fy = 0 −Mg+N =0 Por lo tanto N = M g.

Figure 6: Momento lineal y angular de una placa rı́gida.

Solución. Si se supone que el plano de movimiento

Empleando la base ortonormal de vectores suponga que

Figure 8: Placa rı́gida sujeta a movimiento de rotación no baricéntrica.

1. Masa del tubo, M = 1.8 Kgm.

2. Masa de la esfera, m = 0.36 Kgm. = M/5.

3. Longitud del tubo, L = 0.72 m.

4. Velocidad inicial del tubo, ω~1 = 8 rad/s. k̂

Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

Para la primera parte del fenómeno, donde10

esfera ha salido del tubo.

Figure 10: Dos cilindros en contacto.

De manera que las ecuaciones resultan

MA ωB2 rB = MB rB (ω0 − ωB2 )

Figure 11: Esfera sujeto a movimiento de rodadura.

En primer lugar, consideraremos la ecuación de impulso lineal en la dirección horizontal, positivo a

Figure 13: Cilindros Rotatorios Sujetos a Impulso.

Figure 14: Diagrama de cuerpo libre de dos discos.

Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

Despejando la velocidad ωAf , se tiene que

Sustituyendo los valores de las variables, se tiene que

0.25 kgm − m2 32.25 rad.