Universidad De El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

Guía de laboratorio # 5.

“Diseño de Controladores P, PI y PID, utilizando SISOTOOL de MATLAB”

Docente: Ing. Ricardo E. Cortez

Coordinador: Br. Ernesto Cerón

Instructores: Br. David Martínez

Br José Herrera

Introducción:
El diseño de los sistemas de control se realiza siguiendo especificaciones de la respuesta transitoria
tales como: sobresalto, error en estado estable, tiempo de subida, tiempo de asentamiento, etc.
Existen 3 diferentes formas de la respuesta transitoria que son: Respuesta sobre amortiguada (ζ>1),
Críticamente amortiguada (ζ=1) y Sub amortiguada (0<ζ<1), las cuales se pueden obtener al realizar
variaciones en un controlador de trayectoria directa (éste puede ser de tipo P, PI o PID) del sistema
en lazo cerrado. Para determinar el valor de las constantes asociadas al controlador para cada tipo
de respuesta es posible auxiliarse de diferentes técnicas dependiendo de las especificaciones dadas,
por ejemplo al diseñar desde el dominio del tiempo la respuesta se encuentra en la gráfica del lugar
de la raíces (Root locus); así mismo al diseñar desde el dominio de la frecuencia, la respuesta se
encuentra con los diagramas de Bode. Ambas técnicas obedecen a un enfoque de diseño
meramente analítico y conservador.
Con el avance de la tecnología es necesario destacar que todos los criterios que podamos desarrollar
al aplicar las técnicas antes planteadas han sido sintetizados en diversos software que facilitan el
proceso de diseño entre éstas herramientas se encuentra SISOTOOL de MATLAB, el cual se estudiará
durante la presente sesión de laboratorio.
Objetivos:

 Realizar una introducción al diseño de controladores desde el dominio del tiempo, a través de
la aplicación SISOTOOL de MATLAB, de tal forma que el estudiante conozca la dinámica
propuesta por dicho software para obtener una respuesta que cumpla con requisitos de diseño
que deben de obtenerse en el sistema físico en la vida real. Se diseñarán controladores con la
ayuda de la herramienta SISOTOOL de MATLAB para el sistema de control de velocidad del
motor conocido ya de prácticas anteriores.
 Comparar los distintos tipos de controladores en base a resultados obtenidos.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Desarrollo de la práctica.

En el presente laboratorio se trabajará con la función de transferencia de lazo abierto obtenida en

el laboratorio anterior para el sistema de motor (la que se obtuvo con ayuda de la herramienta de
MATLAB “System Identification Tool”).
Se hará uso de una aplicación de MATLAB llamada SISOTOOL, la cual es muy útil como asistente en
el diseño de controladores. En este caso, se obtendrán y se verificará el funcionamiento de los
controladores P, PI y PID de los cuales ya debe conocer el tipo de función de transferencia y sus
efectos sobre los sistemas (asignación de laboratorio anterior).
Se dividirá entonces la práctica en 3 partes: Diseño de controlador Proporcional (P), Diseño de
controlador Proporcional Integral (PI) y Diseño de controlador Proporcional Integral Derivativo
(PID).
Práctica 5.1
Controlador Proporcional (P).

1. Realice las conexiones siguientes en el laboratorio con la supervisión del instructor. No

energice el equipo. La conexión es la misma que se ha usado a lo largo de los laboratorios.

Figura 1

2. Abra Matlab.
3. Ingrese en Matlab la función de transferencia de lazo abierto que obtuvo en el laboratorio
anterior para el sistema del motor.
4. Ingrese a la aplicación de SISOTOOL. Para esto escriba la palabra ‘sisotool’ sin comillas en
la línea de comandos de Matlab y presione ‘Enter’. Observará lo siguiente.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Figura 2

5. Cuando la aplicación de Sisotool haya cargado, aparecerán las siguientes ventanas:

Figura 3

Figura 4

En la figura 3, se muestra la ventana “Control and Estimation Tools Manager”, en la cual se define
la arquitectura del sistema, el tipo de controlador y se puede controlar el tipo de respuesta que
desea obtenerse para el diseño del controlador. En la figura 4, se muestra la ventana “SISO Design
for SISO Design Task” en la cual se puede modificar el tipo de respuesta según requerimientos de
diseño.

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Sistemas de Control Automático 2017
La arquitectura del sistema a usar se ve en la ventana de control y el mismo puede cambiarse en la
opción “Control Architecture” en donde se encuentran diferentes tipos de arquitectura que
pudieran ser utilizados dependiendo del sistema con que se esté trabajando. Para el caso de éste
laboratorio, se usará la arquitectura que aparece por defecto, que se identifica como un lazo de
realimentación básico (haciendo F y C igual a 1 – C es la función de transferencia del controlador).

Figura 5

6. Haga click en la opción “System Data” (mostrado en la figura 3) para importar la función de
transferencia ingresada en Matlab. Observará la siguiente ventana.

Figura 6

7. En la figura 6, se muestran los valores actuales para las funciones contenidas en la

arquitectura del sistema. En dicha arquitectura, G representa a la función de transferencia
de lazo abierto. Haga click en “Browse”.

Figura 7

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Sistemas de Control Automático 2017
 8. Entonces para la función G, debe importarse la función de lazo abierto ingresada en Matlab
que en este caso se llama ‘tf1’. Seleccionarla y dar click en “Import” y luego en “Close”. Al
importarla, en la ventana de ‘System Data’ verá que ahora a G le corresponde la función
‘tf1’. Puede dar click en ‘OK’.

9. Puede observar que al ingresar la función de transferencia, la aplicación genera diagramas

de Bode de lazo abierto y cerrado, y del lugar de las raíces para el sistema en la ventana de
diseño.

Figura 8

10. En la ventana de diseño, haga click en ‘File’>’Toolbox Preferences. Aparecerá una ventana
donde debe seleccionar la pestaña ‘SISO Tool’ y marcar la opción ‘Zero/Pole/Gain’. Click en
OK.

Figura 9

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Sistemas de Control Automático 2017
 11. En la ventana de Control, vaya a la pestaña ‘Compensator Editor’ donde puede agregarse el
tipo de controlador del sistema. Por defecto el controlador incorporado es Proporcional, así
que por el momento no será necesario hacer cambios.

Figura 10

12. En la misma ventana, seleccione la pestaña ‘Analysis Plot’ en la que se define el tipo de
respuesta que quiere mostrarse. En Plot 1 seleccione ‘Step’ y luego habilite el step dando
click en el detalle 2 de la figura 11. Al hacerlo se muestra el gráfico en la ventana ‘LTI Viewer
for SISO Design Task’ que aparece en la figura 12, en la que debe asegurarse que la opción
de ‘Real-Time update’ esté seleccionada.

Figura 11

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Sistemas de Control Automático 2017
 Figura 12

13. El controlador se diseñará de modo que se cumplan ciertos requisitos de diseño. Estos
requisitos se ingresarán dando click derecho en el gráfico y seleccionando ‘Design
requirementes’ > ’New…’.

Figura 13

14. Ingrese los parámetros de diseño siguientes. Al dar click en ‘Close’ verá que sobre la gráfica
aparecen regiones amarillas. En dichas regiones no se cumplen los parámetros y debe
procurarse que la respuesta no toque esas regiones.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Figura 14

15. En la ventana de diseño, sobre el gráfico del lugar geométrico de las raíces, también haga
click derecho y seleccione ‘Design requirements’ > ‘New..’ e ingrese los mismos parámetros.
Verá que también se forman regiones amarillas en el gráfico.

Figura 15

16. Trate de mover los cuadros color magenta del lugar geométrico de las raíces para observar
los cambios en la respuesta del sistema, de modo que la gráfica no toque las regiones
amarillas. Si hace click derecho en el gráfico y selecciona la opción ‘Characteristics’ podrá
ver el valor de las opciones marcadas y su punto en el gráfico.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Figura 16

17. Puede ver que le será difícil hacer que el gráfico no toque las regiones amarillas, pues
siempre tendrá un porcentaje de error. Vaya a la ventana de Control en la pestaña
‘Compensator Editor’ y observe el valor del controlador. Relaciónelo con la función de
transferencia del controlador que está utilizando y obtenga la constante del mismo (Kp, Ki
y Kd dependiendo del controlador; como en este caso es proporcional obtendrá Kp).
18. En Matlab abra el archivo ‘Lab_5_P.slx’ y en el bloque Kp ingrese el valor obtenido en
Sisotool.
19. Cargue el modelo al Arduino y verifique los resultados obtenidos.

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Práctica 5.2
Controlador Proporcional-Integral (PI).

1. Ahora en base al controlador Proporcional, se creará el controlador Proporcional-Integral. Para

ellos debe ir a la ventana de Control y seleccionar la ventana ‘Compensator Editor’. Agregue lo
que sea necesario para obtener un controlador PI. Puede hacerlo dando click derecho en el
espacio correspondiente y agregando el tipo de polo o cero que sea necesario.

Figura 17

2. Observará que cambia la respuesta, el lugar geométrico de las raíces y los diagramas de Bode.
De nuevo haga los cambios necesarios para que la respuesta obtenida no esté dentro del área
amarilla. Verá que es mucho más fácil trabajar con este sistema.
3. Cuando logre llegar a la respuesta deseada, vaya a la ventana de control y en la pestaña
‘Compensator Editor’ observe la función creada y de ella distinga el valor de las constantes Kp y
Ki necesarias relacionando la función obtenida en Sisotool con la función del controlador PI.
4. En Matlab abra el archivo ‘Lab_5_PI.slx’. En los bloques Kp y Ki ingrese los valores que obtuvo y
cargue el modelo al Arduino. Observe los resultados.

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Sistemas de Control Automático 2017
Práctica 5.3
Controlador Proporcional-Integral- Derivativo (PID).

1. Del controlador PI, se creará el controlador PID. Para esto igualmente vaya a la ventana de
Control y seleccione la pestaña ‘Compensator Editor’ y haga los cambios necesarios como
en el paso 1 de la práctica anterior, para obtener la función de transferencia de un
controlador PID (como se investigó en la asignación del laboratorio anterior).

𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑𝑠
𝑠

2. La respuesta y los diagramas en la ventana de Diseño, vuelven a cambiar. Haga los

movimientos necesarios para obtener una respuesta adecuada del sistema.
3. Verifique en la pestaña ‘Compensator Editor’ de la ventana de Control, la función generada
y en base a ella obtenga los valores para Kp, Ki y Kd.
4. En Matlab abra el modelo ‘Lab_5_PID.slx’ e ingrese en los bloques Kp, Ki y Kd los valores
que usted obtuvo. Cargue el modelo al Arduino y observe los resultados.

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 Asignación
ACLARACIÓN: Las conclusiones y observaciones deberán ser respaldadas con datos obtenidos en el
laboratorio, cualquier conclusión u observación que no siga dicho principio básico no será tomada
como válida y por lo tanto reducirá su nota.

1. Observe los resultados obtenidos con los 3 controladores para el sistema estudiado y
mencione las diferencias de cada controlador y cómo afectan al sistema (respecto al error
y al tipo de respuesta).
2. A la función de transferencia de lazo abierto obtenida en el laboratorio anterior, agréguele
la función de transferencia del controlador, tanto para el P, PI y PID en un modelo en
Simulink. Simule el sistema para una entrada escalón de amplitud 10. En el Scope deben
poder observarse la señal de referencia, la respuesta del sistema y la señal de error.

3. Mencione las diferencias encontradas entre la respuesta real del sistema y la respuesta del
sistema simulado. Comente sobre el error en estado estable y la rapidez del sistema
(respecto a la estabilidad).
4. Obtenga la función de transferencia completa del sistema (usando bloques In y Out
siguiendo procedimiento de prácticas anteriores). A cada función aplique la función
‘stepinfo’ y comente sobre los resultados obtenidos.
5. Diseñe un circuito con una función de transferencia de orden 2 usando SISOTOOL. Debe
mostrar: el circuito, el proceso para obtener la función de transferencia y las respuestas al
escalón tanto críticamente amortiguada, sobre amortiguada y sub amortiguada.
6. Investigue cuales son las reglas de Ziegler Nichols y muestre un ejemplo de aplicación de
estas.
7. Para el siguiente sistema usando SISOTOOL obtenga los controladores P, PI y PID. Debe
mostrar el proceso para obtener la función de transferencia, la respuesta al escalón unitario.
Utilice el criterio de Ziegler-Nichols (para una ganancia máxima).

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