Iasimp Qs002 Es P

Kinetix Accelerator Toolkit
Inicio rápido
Selección de hardware
Planifique la configuración del sistema
Planifique el cableado del sistema
Integración de Motion Logix
Integración de Motion RSView
Guía de aplicación del sistema de control de movimiento
Información importante para el usuario
Las características de funcionamiento de los equipos de estado sólido son diferentes de las de los equipos
electromecánicos. El documento Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State
Controls (publicación SGI-1.1 disponible en la oficina de ventas local de Rockwell Automation o en línea en
http://literature.rockwellautomation.com) describe algunas diferencias importantes entre los equipos de estado
sólido y los dispositivos electromecánicos de lógica cableada. Debido a esta diferencia y también a la amplia
variedad de usos de los equipos de estado sólido, todas las personas responsables de aplicarlos deberán primero
asegurarse de la idoneidad de cada una de las aplicaciones concebidas con estos equipos.
En ningún caso Rockwell Automation, Inc. responderá ni será responsable de daños indirectos o consecuentes que
resulten del uso o de la aplicación de este equipo.
Los ejemplos y diagramas presentados en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. Dado que cada
instalación depende de numerosos requisitos y variables, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir ninguna
responsabilidad por el uso que se haga en función de ejemplos y diagramas.
Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna responsabilidad de patente respecto al uso de información, circuitos,
equipo o software descritos en este manual.
Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de
Rockwell Automation, Inc.
Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se consideren necesarias.
Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden producir una explosión en un ambiente
ADVERTENCIA
peligroso, lo que puede provocar lesiones o incluso la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.
Identifica información crítica para la correcta aplicación y comprensión del funcionamiento del producto.
IMPORTANTE
Identifica información sobre prácticas o circunstancias que pueden provocar lesiones personales o incluso la muerte,
ATENCIÓN
daños materiales, o pérdidas económicas. Los mensajes de Atención le ayudan a identificar los peligros y a reconocer
las consecuencias.
PELIGRO Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o motor) para advertir
DE CHOQUE sobre la posible presencia de voltajes peligrosos.
PELIGRO DE En el equipo o dentro del mismo puede haber etiquetas (por ejemplo, en un variador o motor) a fin de advertir sobre
QUEMADURA superficies que pueden alcanzar temperaturas peligrosas.
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlLogix, Kinetix, PanelView, RSLogix, RSLogix 5000, RSLogix 5000 with PhaseManager, RSTrainer, RSView, RSView Machine Edition,
RSView ME Station, RSView Studio, RSLinx, RSLinx Enterprise, RSLinx Classic, SoftLogix, TechConnect y Rockwell Automation son marcas comerciales de Rockwell
Automation, Inc.
Todas las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Dónde comenzar
Siga la ruta siguiente para completar la aplicación de control de movimiento integrado Kinetix.
Capítulo 1
Capítulo 4
Integración de Logix
Capítulo 2
Configuración del sistema
DIRTY CLEAN
CLEAN
DIRTY
DIRTY
Capítulo 5
Integración de RSView ME
DIRTY
CLEAN
DIRTY
CLEAN
DIRTY CLEAN
Capítulo 3
Cableado del sistema
Capítulo 6
Guía de aplicación del
sistema de control de
movimiento
Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008 3

Dónde comenzar
Notas:
4 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Tabla de contenido
Prefacio
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Software requerido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Convenciones usadas en este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Capítulo 1
Selección de hardware Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Qué necesita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Instalación del software Motion Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . 13
Revisión de las listas de componentes básicos del panel. . . . 15
Verificación de las especificaciones de rendimiento
del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Seleccione componentes Add-On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Capítulo 2
Planifique la configuración del Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
sistema Qué necesita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Cargue los esquemas CAD del sistema básico. . . . . . . . . . . . 25
Verificación del esquema de panel básico . . . . . . . . . . . . . . 26
Modifique el esquema de panel de control
de movimiento básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Descargue otros esquemas CAD de Allen-Bradley . . . . . . . . 28
Capítulo 3
Planifique el cableado del sistema Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Qué necesita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Cargue los diagramas CAD del sistema básico . . . . . . . . . . . 31
Encaminamiento de cables para el panel de control
de movimiento integrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Tendido de cables de alimentación eléctrica
y cables de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Tendido de cables SERCOS y Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Capítulo 4
Integración de Motion Logix Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Qué necesita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Selección del archivo de aplicación Logix . . . . . . . . . . . . . . 39
Cargue y abra el archivo de aplicación Logix . . . . . . . . . . . . 39
Configure el controlador Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Configure el módulo Logix SERCOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Cómo añadir código de programa Logix para
dar cabida a ejes adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Configure los módulos de variador Kinetix. . . . . . . . . . . . . . 51
Configure las propiedades de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Publication IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008 5

Tabla de contenido
Configure las comunicaciones Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Guarde y descargue el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Capítulo 5
Integración de Motion RSView Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Qué necesita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Selección del archivo de aplicación RSView ME . . . . . . . . . . 61
Cargue y restaure la aplicación RSView ME . . . . . . . . . . . . . 61
Configure las comunicaciones locales . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Configure las comunicaciones objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Adición de ejes al proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Uso de múltiples idiomas en el proyecto . . . . . . . . . . . . . . . 73
Pruebe el proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Descargue las fuentes al terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Descargue el proyecto a un terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ejecute el proyecto en un terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Capítulo 6
Guía de aplicación del sistema de Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
control de movimiento Qué necesita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 82
Pantalla de inicio . . . . . . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 83
Use la pantalla Manual Control . . . . . ......... . . . . . . . . 84
Use la pantalla Auto Control . . . . . . . ......... . . . . . . . . 85
Use la pantalla Trend . . . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 88
Use la pantalla Axis Status . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 89
Use la pantalla Fault Log . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 90
Generación de un informe de registro de eventos
de fallo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 92
Use la pantalla Security . . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 97
Desactive la aplicación . . . . . . . . . . . ......... . . . . . . . . 97
Apéndice A
Descripción general del programa Flujo del programa básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
base Logix PhaseManager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Control de máquina principal (P00_Control). . . . . . . . . . . . 102
Control de ejes/equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Tipos de datos definidos por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . 105
Apéndice B
Configuración de Configure las comunicaciones locales . . . . . . . . . . . . . . . . 109
las comunicaciones
de RSView ME Apéndice C
Paquetes de aplicaciones Add-On Este paquete de aplicación Add-On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008

Tabla de contenido
Apéndice D
Servicios de capacitación de Servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation . . . . 121
Rockwell Automation
Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008 7

Tabla de contenido
8 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008

Prefacio
Introducción Esta guía de inicio rápido proporciona ejemplos de uso de un

controlador Logix para conectar múltiples dispositivos
(servovariadores, motores y HMI) mediante la red EtherNet/IP en una
aplicación de control de movimiento integrado Kinetix. Estos
ejemplos están diseñados para que los dispositivos se puedan instalar
y poner a comunicar entre sí de la manera más simple posible. La
programación involucrada no es compleja y ofrece soluciones fáciles
para verificar que los dispositivos se estén comunicando
correctamente.
Para asistir en el diseño y la instalación del sistema de control de

movimiento integrado Kinetix, se proporcionan archivos de aplicación
y otra información en el CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación
IASIMP-SP004. El CD proporciona esquemas CAD para la
configuración y el cableado del panel, programas de control Logix de
base, archivos de aplicación RSView (HMI) y más. Para obtener una
copia del CD, comuníquese con el distribuidor o representante de
ventas local de Rockwell Automation. Con estas herramientas y las
mejores prácticas de diseño incorporadas, el diseñador del sistema
puede concentrarse en el diseño del control de la máquina y no en el
diseño de las tareas secundarias.
Para descargar los archivos de programa, los archivos CAD y otra

información de Kinetix Accelerator Toolkit seleccionada, consulte el
sito web de herramientas de la Arquitectura Integrada de Rockwell
Automation en http://www.ab.com/go/iatools.
IMPORTANTE Antes de usar esta guía de inicio rápido y el contenido del CD

Kinetix Accelerator Toolkit, lea el archivo READ ME.pdf que
contiene los términos y condiciones en el CD.
El comienzo de cada capítulo contiene la información siguiente. Lea

estas secciones detalladamente antes de comenzar a trabajar en cada
capítulo.
• Antes de comenzar – Esta sección indica los pasos que deben

realizarse y las decisiones que deben tomarse antes de comenzar
dicho capítulo. Los capítulos contenidos en esta guía de inicio
rápido no tienen que completarse en el orden en que aparecen,
pero esta sección define la preparación mínima requerida antes de
completar el capítulo actual.
• Qué necesita – En esta sección se enumeran las herramientas
requeridas para completar los pasos del correspondiente capítulo.
La misma incluye, aunque no limitativamente, al hardware y al
software.
• Siga estos pasos – Aquí se ilustran los pasos del capítulo actual y
se identifican los pasos requeridos para completar los ejemplos
usando redes específicas.

Prefacio
Software requerido Para completar esta guía de inicio rápido, se necesita el siguiente
software.
Software de Rockwell Automation Nº. de cat. Versión mín.

RSLogix 5000 9324-RLD300RNE 15
RSView Studio for Machine Edition
(incluye RSLinx Enterprise y 9701-VWSTMENE 4.00
RSLinx Classic)
CD Motion Analyzer/Motion Selector PST-SG003 4.x
CD Kinetix Accelerator Toolkit IASIMP-SP004 ⎯
Convenciones usadas en En este manual se emplean las siguientes convenciones:

este manual
Convención Significado Ejemplo
Se debe hacer clic con el botón izquierdo del mouse una vez (se
Hacer clic supone que el cursor está colocado sobre un objeto o selección). Haga clic en Browse.
Haga clic en el botón para iniciar la acción.
Hacer clic con el botón izquierdo del mouse dos veces en
Hacer doble clic sucesión rápida (supone que el cursor está ubicado sobre un Haga doble clic en el icono H1.
objeto o selección).
Hacer clic con el
Hacer clic con el botón derecho del mouse una vez (supone que Haga clic con el botón derecho del mouse en el
botón derecho del
el cursor está ubicado sobre un objeto o selección). icono Fieldbus Networks.
mouse
Presionar y mantener presionado el botón izquierdo del mouse
Arrastre y coloque el bloque deseado en la
Arrastrar y colocar sobre un objeto, mover el cursor hasta donde se desea colocar, y
ventana Strategy.
soltar el botón del mouse.
Hacer clic para resaltar un ítem del menú o una opción de una
Seleccionar Seleccione H1-1 en la lista desplegable.
lista.
Marque la casilla “Do not show this dialog
Marcar/desmarcar Hacer clic marcar/desmarcar una casilla de selección.
again”.
Mostrar selecciones de menú anidadas como el nombre del
⇒ Haga clic en File ⇒ Page Setup ⇒ Options.
menú seguido de la selección del menú.
Hacer clic en el signo + ubicado a la izquierda de un ítem o
Expandir En la ventana H1-1, expanda FFLD.
carpeta específicos para mostrar su contenido.
Las teclas que deben presionarse se muestran entre corchetes
<Enter> Presione <Enter>.
angulares.
Datos que deben escribirse ante un comando o en un campo de
>Ejemplo APID< Introduzca >Ejemplo APID< como nombre.
entrada.

Capítulo 1
En este capítulo usted seleccionará el hardware para la aplicación de control de movimiento.
Puede hacer la selección desde los paneles de control de movimiento básico o usar el CD Motion
Analizer para dimensionar el servovariador y motor.
Los paneles de control de movimiento básico pueden modificarse con hasta cuatro ejes, un
terminal PanelView Plus diferente y otro equipo opcional.
Antes de comenzar
• Determine el voltaje de entrada del sistema de control de movimiento base.
– 400/460 V
– 200/230 V
• Verifique que la computadora cumpla con los requisitos de software de Motion Analyzer,
versión 4.x.
Qué necesita
• CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación IASIMP-SP004. Para obtener una copia del CD,
comuníquese con el distribuidor o representante de ventas local de Rockwell Automation.
• Computadora personal con acceso a Internet para descargar el software.
• Motion Analyzer, versión 4.x está disponible en:
– el CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación IASIMP-SP004.
– http://ab.com/e-tools
• Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación GMC-SG001

Capítulo 1 Selección de hardware
Siga estos pasos

Realice los pasos siguientes para seleccionar el hardware del sistema de control de movimiento.
Inicio
Start
Sí ¿Comenzar con los

Start with
Yes NoNo
paneles de control de
Basic Motion Control
movimiento
Panels?básico?
Instalación del software

Motion Analyzer
¿Voltaje de
230V 230V or 460V 460V página 13
entrada de 230
Input Voltage?
V o 460 V?
Revisión de las listas de com- Revisión de las listas de com- Seleccione componentes
ponentes básicos del panel ponentes básicos del panel Add-On
página 17 página 15 página 21
Verificación de las especifi- Verificación de las especifi-

caciones de rendimiento del caciones de rendimiento del
sistema base (230 V) sistema base (460 V)
página 19 página 19
Do you
¿Desea wishotocam-
verificar
Sí
Yes No
No
biar lasverify
further selecciones de
or change
control
your de movimiento?
motion selections?
Instalación del software Seleccione componentes

Motion Analyzer Add-On
Seleccione componentes
Add-On
página 21

Selección de hardware Capítulo 1
Instalación del software Motion Analyzer

Motion Analyzer es una completa herramienta de control de movimiento con software de análisis
de aplicaciones usado para dimensionar la aplicación. Puede descargar de la web e instalar el
software Motion Analyzer, o instalar Motion Analyzer del CD Motion Analyzer.
Descargue Motion Analyzer de la web
Siga estos pasos para descargar e instalar Motion Analyzer.
1. Abra el examinador de web y vaya a http://ab.com/e-tools.
Se abre la página web

Configuration and Selection
Tools.
2. Seleccione Motion Analyzer

en la ficha System
Configuration.
3. Haga clic en Download.
Se abre la página web de Motion Analyzer.
4. Haga clic en el link de

descarga del software
Motion Analyzer y siga las
instrucciones provistas.
5. Use Motion Analyzer para

dimensionar las
combinaciones de motor/
variador.

Instale Motion Analyzer mediante el CD Kinetix Accelerator Toolkit
Siga estos pasos para instalar Motion Analyzer.
1. Copie el CD Kinetix Accelerator Toolkit en la unidad de disco duro de la computadora

personal.
2. Expanda la carpeta Motion

Analyzer.
3. Haga doble clic en

MotionAnalyzer 4.x.exe.
Se abre la ventana de inicio de

selecciones.
4. Haga clic en “Create a new

application”.
5. Introduzca un >nombre< para la

aplicación.
6. En el menú desplegable,
seleccione la familia del sistema
(la selección predeterminada es
Kinetix 6000).
7. Seleccione el número de ejes.
8. Haga clic en OK.
9. Complete el perfil del sistema para la aplicación.
SUGERENCIA Para consultar las especificaciones de rendimiento del motor y variador, remítase al documento
Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación GMC-SG001.
Para consultar las prácticas de laboratorio de Motion Analyzer, remítase a la carpeta Motion
Analyzer Training del CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación IASIMP-SP004. Para obtener una
copia del CD, comuníquese con el distribuidor o representante de ventas local de Rockwell
Automation.

Revisión de las listas de componentes básicos del panel

Las tablas presentadas en esta sección incluyen servovariadores y motores, el controlador
CompactLogix, el terminal PanelView Plus (HMI) y componentes accesorios para sistemas de
400/460 V y 200/230 V. Revise las listas de componentes básicos y compárelas con las
necesidades específicas de la aplicación.
Sistema base de 400/460 V
Número
Componentes Nº. de cat. Descripción
utilizado
Hoffman 1219 x 609 x 304 mm
1 Envolvente y panel (alto x ancho x prof. aprox.)
Rittal (48 x 24 x 12 pulg.)
1 Módulo de interface de 2094-BL40S LIM de 460 V, 40 A

Alimentación
1 eléctrica de línea (LIM) 140U-H-RVM12R Desconectador a través de la puerta
entrada
1 Filtro de línea 2090-XXLF-X330B Filtro de línea trifásico, 30 A corriente alterna
Línea de alimentación
1 2094-PRS4 4 ranuras, delgado
eléctrica
Sistema
servovariador Módulo de eje integrado Convertidor de 15 kW y salida de inversor de
1 2094-BC02-M02-S
multiejes (IAM) 15 A
1 Kinetix 6000 Módulo de eje (AM) 2094-BM01-S Salida de inversor de 9 A
2 Módulo de eje (AM) 2094-BMP5-S Salida de inversor de 4 A
Salida de 1.8 kW con retroalimentación absoluta
1 MPL-B330P-MK22AA
de múltiples vueltas
1 Motores Serie MP de baja inercia MPL-B320P-MK22AA
Salida de 0.27 kW con retroalimentación
2 MPL-B1520U-VJ42AA
absoluta de múltiples vueltas
2 2090-XXNPMP-16S03 3 m (9.8 pies), MPL-B320P y MPL -B330P
Alimentación del motor
2 2090-XXNPMF-16S03 3 m (9.8 pies), MPL-B1520U
2 Retroalimentación del 2090-XXNFMP-S03 3 m (9.8 pies), MPL-B320P y MPL -B330P
2 Cables motor 2090-XXNFMF-S03 3 m (9.8 pies), MPL-B1520U
2 2090-SCEP0-9 0.9 m (2.9 pies)
Fibra óptica SERCOS
3 2090-SCEP0-1 0.1 m (5.1 pulg.)
1 Ethernet 2711P-CBL-EX04 Cable cruzado Enet CAT5 de 4.3 m (14 pies)
Kit de conector de bajo perfil para
4 Kit de conector Retroalimentación 2090-K6CK-D15M
retroalimentación del motor
Interface
1 operador- PanelView Plus 2711P-T6C20D PanelView Plus 600, 24 VCC, comunic. Ethernet
máquina (HMI)

Número Componentes Nº. de cat. Descripción

utilizado
1 1768-L43 Controlador
1 1768-M04SE Módulo SERCOS
1 1768-ENBT Módulo Ethernet
CompactLogix con
1 Controlador Logix 1764-PA4 Fuente de alimentación eléctrica
configuración EtherNet/IP
1 1769-IQ32 Módulo de entrada de 24 VCC, 32 puntos
1 1769-OB16 Módulo de salida surtidor de 24 VCC, 16 puntos
1 1769-ECR Terminación de tapa final

Sistema base de 200/230 V
Número
Componentes Nº. de cat. Descripción
utilizado
Hoffman 1219 x 609 x 304 mm
1 Envolvente y panel (alto x ancho x prof. aprox.)
Rittal (48 x 24 x 12 pulg.)
1 Módulo de interface de 2094-AL50S LIM de 230 V, 50 A

Alimentación
1 eléctrica de línea (LIM) 140U-H-RVM12R Desconectador a través de la puerta
entrada
1 Filtro de línea 2090-XXLF-X330B Filtro de línea trifásico, 30 A corriente alterna
Línea de alimentación
1 2094-PRS4 4 ranuras, delgado
eléctrica
Sistema
servovariador Módulo de eje integrado
1 2094-AC09-M02-S Convertidor de 6 kW y salida de inversor de 19 A
multiejes (IAM)
1 Kinetix 6000 Módulo de eje (AM) 2094-AM01-S Salida de inversor de 9 A
2 Módulo de eje (AM) 2094-AMP5-S Salida de inversor de 5 A
1 MPL-A320P-MK22AA
1 Motores Serie MP de baja inercia MPL-A230P-VJ42AA
2 MPL-A1530U-VJ42AA
1 2090-XXNPMP-16S03 3 m (9.8 pies), MPL-A320P
Alimentación del motor
3 2090-XXNPMF-16S03 3 m (9.8 pies), MPL-A1530U y MPL-A230P
1 Retroalimentación del 2090-XXNFMP-S03 3 m (9.8 pies), MPL-A320P
3 Cables motor 2090-XXNFMF-S03 3 m (9.8 pies), MPL-A1530U y MPL-A230P
2 2090-SCEP0-9 0.9 m (2.9 pies)
Fibra óptica SERCOS
3 2090-SCEP0-1 0.1 m (5.1 pulg.)
1 Ethernet 2711P-CBL-EX04 Cable cruzado Enet CAT5 de 4.3 m (14 pies)
Kit de conector de bajo perfil para
4 Kit de conector Retroalimentación 2090-K6CK-D15M
retroalimentación del motor
Interface
1 operador-máquina PanelView Plus 2711P-T6C20D PanelView Plus 600, 24 VCC, comunic. Ethernet
(HMI)
1 1768-L43 Controlador
1 1768-M04SE Módulo SERCOS
1 1768-ENBT Módulo Ethernet
CompactLogix con
1 Controlador Logix 1764-PA4 Fuente de alimentación eléctrica
configuración EtherNet/IP
1 1769-IQ32 Módulo de entrada de 24 VCC, 32 puntos
1 1769-OB16 Módulo de salida surtidor de 24 VCC, 16 puntos
1 1769-ECR Terminación de tapa final

Verificación de las especificaciones de rendimiento del sistema base

Esta sección proporciona información de la combinación del sistema de variadores Kinetix 6000
conectado con motores de baja inercia serie MP. Se incluyen los números de catálogo de cables
de freno, retroalimentación y alimentación del motor, así como las especificaciones de
rendimiento del sistema y las curvas de par/velocidad. En el documento Kinetix Motion Control
Selection Guide, publicación GMC-SG001, podrá consultar las especificaciones adicionales de
rendimiento del motor y variador.
Consulte la siguiente tabla para determinar cuáles son los cables apropiados necesarios para la
combinación de motor y variador Kinetix 6000.
Cable de Cable de
Módulo Kinetix Cable de freno del
Tipo de motor alimentación retroalimentación
6000 IAM/AM motor
eléctrica del motor del motor
2094-BM01 MPL-B320P
2090-XXNFMP-Sx (1) (2)
2094-AC09-M02 Retroalimentación
MPL-A320P
(2094-AM02) 2090-XXNPMP-16Sxx absoluta de alta 2090-UXNBMP-18Sxx
2094-BC02-M02 resolución
MPL-B330P
(2094-BM02)
2094-AMP5 MPL-A1530U No se requiere cable de
2090-XXNFMF-Sxx (1) freno separado. Los
2094-BMP5 MPL-B1520U Retroalimentación
2090-XXNPMF-16Sxx cables de freno se
absoluta de alta incluyen con el cable de
2094-AM01 MPL-A230P resolución alimentación eléctrica.
(1)
Use el kit de conector de bajo perfil (2090-K6CK-D15M) o los componentes desacoplables para montaje en panel en el extremo del variador. Consulte el documento
Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación GMC-SG001, para obtener los números de catálogo.
(2)
También hay cables de retroalimentación premoldeados (extremo del variador) (2090-UXNFBMP-Sxx) disponibles para los variadores Kinetix 6000.
Hay kits de conectores para el extremo del motor disponibles para cables de freno, retroalimentación y alimentación eléctrica del motor. Consulte el documento
Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación GMC-SG001, para obtener los números de catálogo. La longitud del cable xx se expresa en metros.

Especificaciones de rendimiento del sistema de 400/460 V
Corriente Par crítico de

Corriente Par pico
crítica de pico crítica crítico de Salida
Velocidad régimen Variadores
régimen de régimen régimen nominal del
Motor máx. permanente Kinetix 6000
permanente permanente permanente motor
rpm del sistema de 460 V
del sistema del sistema del sistema kW
N•m (lb•pulg.)
A 0-pico A 0-pico N•m (lb•pulg.)
MPL-B1520U 7000 1.80 0.49 (4.3) 5.90 1.53 (13.3) 0.27 2094-BMP5
MPL-B320P 5000 4.5 3.10 (27) 13.0 7.5 (66) 1.40 2094-BM01
MPL-B330P 5000 6.1 4.18 (37) 19.0 11.1 (98) 1.70 2094-BM02
Especificaciones de rendimiento del sistema de 200/230 V
Corriente Corriente Par pico

Par crítico de
crítica de pico crítica crítico de Salida
Velocidad régimen Variadores
régimen de régimen régimen nominal del
Motor máx. permanente
permanente permanente permanente motor Kinetix 6000
rpm del sistema
del sistema del sistema del sistema kW de 230 V
N•m (lb•pulg.)
A 0-pico A 0-pico N•m (lb•pulg.)
MPL-A1530U 7000 2.82 0.90 (8.0) 10.1 2.82 (24.9) 0.39 2094-AMP5
MPL-A230P 5000 5.40 2.10 (18.6) 17.0 8.0 (71.0) 0.86 2094-AM01
MPL-A320P 5000 9.00 3.05 (27.0) 29.5 7.91 (70.0) 1.3 2094-AM02

Curvas de motor de baja inercia de variadores Kinetix 6000/serie MP
2094-BMP5 y MPL-B1520U
2094-BMP5 and MPL-B1520U 2094-BM01
2094-BM01 andyMPL-B320P
MPL-B320P
Par 1.600
Torque 14.1 Par
Torque Torque Par 8.0 70.8 Par
Torque
(N•m)
(Nm) (lb•pulg.)
(lb-in) (N•m)
(Nm) (lb•pulg.)
(lb-in)
1.400 12.4 7.0 61.9
1.200 La curvacurve
Intermittent intermitente
represents 10.6 6.0 53.1
460V and 400V inputs
1.000 representa 44.2
8.85 5.0
entradas de 460 V y 400 V
0.800 7.08 4.0 35.4
0.600 5.31 3.0 26.5
0.400 3.54 2.0 17.7
0.200 1.77 1.0 8.85
0 0 0 0
0 2000 4000 6000 8000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Velocidad (rpm)
Speed (rpm) Velocidad (rpm)
Speed (rpm)
2094-BM02 y MPL-B330P
2094-BM02 and MPL-B330P 2094-AMP5 y MPL-A1530U
2094-AMP5 and MPL-A1530U
TorquePar 12.0 106 ParTorque Par
Torque 4.00 35.4 Par
Torque
(N•m)
(Nm) (lb•pulg.)
(lb-in) (N•m)
(Nm) (lb•pulg.)
(lb-in)
3.50 30.9
10.0 88.5
3.00 26.5
8.0 70.8
2.50 22.1
6.0 53.1 2.00 17.7
1.50 13.3
4.0 35.4
1.00 8.84
2.0 17.7
0.50 4.42
0 0 0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 2000 4000 6000 8000
Velocidad (rpm)
Speed (rpm) Velocidad (rpm)
Speed (rpm)
2094-AM01
2094-AM01 andy MPL-A230P
MPL-A230P 2094-AM02 y MPL-A320P
2094-AM02 and MPL-A320P
TorquePar 10.0 88.5 Par TorquePar 8.0 70.8 Par
Torque
Torque
(N•m)
(Nm) (lb•pulg.)
(lb-in) (N•m)
(Nm) (lb•pulg.)
(lb-in)
7.0 61.9
8.0 70.8
6.0 53.1
6.0 5.0 44.2

53.1
4.0 35.4
4.0 35.4 3.0 26.5
2.0 17.7
2.0 1.77
1.0 8.85
0 0 0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Velocidad
Speed (rpm)
(rpm) Velocidad (rpm)
Speed (rpm)
= Región de operación intermitente
= Región de operación continua
= Operación del variador con voltaje de entrada de 400 VCA (rms)

Seleccione componentes Add-On

Siga estos pasos para añadir componentes al sistema base.

personal.
2. Busque la carpeta Add-on Application Packages Folder.
3. Identifique los componentes Add-on listados en la carpeta Add-on Application Packages

Folder que desea añadir al sistema.
4. Si es necesario, identifique componentes Add-on no listados en la carpeta Add-on Application

Packages Folder. Comuníquese con el representante local de ventas de Allen-Bradley para
obtener más información.

Notas:

Capítulo 2
Planifique la configuración del sistema
En este capítulo usted configura los componentes del sistema seleccionados en el Capítulo 1. Use
los esquemas CAD proporcionados en el CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación
IASIMP-SP004, para añadir o retirar componentes del sistema del panel de control de movimiento
básico. Para obtener una copia del CD, comuníquese con el distribuidor o representante de
ventas local de Rockwell Automation.
Antes de comenzar
Complete la selección de hardware del sistema (consulte el Capítulo 1).
Qué necesita
• CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación IASIMP-SP004.
• System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001
• System Design for Control of Electrical Noise Video, publicación GMC-SP004
• Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive User Manual, publicación 2094-UM001

Capítulo 2 Planifique la configuración del sistema
Siga estos pasos

Realice los pasos siguientes para planificar la configuración del sistema dentro del envolvente.
Inicio
Start
Cargue los esquemas CAD

del sistema básico
página 25
Yes Use de con-

¿Usa el panel
trol de movimiento
No
Basic Motion Control
básico tal como
Panel está?
as is?
Verificación del esquema de Modifique el esquema de panel

panel básico de control de movimiento básico
Descargue otros esquemas

CAD de Allen-Bradley
página 28

Planifique la configuración del sistema Capítulo 2
Cargue los esquemas CAD del sistema básico

El CD Kinetix Accelerator Toolkit proporciona esquemas CAD en formato DXF para ayudar a
planificar la configuración del sistema. Los esquemas están diseñados para optimizar el espacio
del panel y minimizar el ruido eléctrico.
Siga estos pasos para cargar archivos CAD desde el CD Kinetix Accelerator Toolkit.

personal.
2. Abra la carpeta Enclosure CAD

Files Folder.
3. Use el programa CAD para abrir

estos y otros archivos CAD de
envolventes.
• M-01-01.dxf
• D-01-01-A.dxf
• M-A0-02.dxf
4. Identifique necesidades de configuración adicionales específicas de la aplicación.

Verificación del esquema de panel básico

El esquema de panel de control de movimiento básico se muestra a continuación. Incluye un
sistema variador Kinetix 6000 de cuatro ejes con módulo de interface de línea (LIM), terminal
PanelView Plus 600 y controlador CompactLogix con módulo SERCOS.
Información de ejemplo de los archivos de envolventes
DIRTY CLEAN
Allen-Bradley PanelView Plus 600
Terminal PanelView
Plus 600 (HMI)
Filtro de línea
Desconectador a
CLEAN
Módulo LIM través de la puerta

DIRTY
E-STOP RESET
START STOP
Botones pulsadores
DIRTY Boletín 800EP
Sistema de variador El equipo opcional incluye:

Kinetix 6000
de cuatro ejes • filtro de línea (requerido para
(se muestra uno de conformidad con CE)
DIRTY
460 V) • variador de CA PowerFlex 40

• módem Ethernet
• sistema Point I/O
CLEAN • relé de seguridad
DIRTY
Módem Ethernet (opcional)
Controlador
CLEAN
CompactLogix
Módulo Envolvente
1768-M04SE 1219 x 609 x 304 mm
DIRTY CLEAN
SERCOS (48 x 24 x 12 pulg.)
IMPORTANTE Los esquemas CAD de envolvente se han diseñado usando las técnicas de las mejores prácticas
como se muestra en el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual, publicación GMC-RM001. Consulte esta publicación cuando haga modificaciones al
esquema de panel de control de movimiento básico.
Remítase al documento Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive User Manual, publicación
2094-UM001, para consultar las instrucciones de configuración de panel específicas de los
variadores Kinetix 6000.

Planifique la configuración del sistema Capítulo 2
Modifique el esquema de panel de control de movimiento básico

Siga estos pasos para modificar la configuración de panel de control de movimiento.
1. Retire el equipo del esquema CAD del panel de control de movimiento básico que no
necesita para la aplicación.
2. Abra los esquemas CAD de equipo opcional que desea añadir al sistema.
3. Copie y pegue objetos de los esquemas CAD de equipo opcional al esquema del panel de
control de movimiento básico.
4. Seleccione otros componentes de hardware, según sea necesario.
Consulte Descargue otros esquemas CAD de Allen-Bradley en la página 28. Vaya a Literature
Library (http://literature.rockwellautomation.com) para obtener acceso a las publicaciones.
5. Determine si el ciclo de servicio y los componentes seleccionados requieren enfriamiento

adicional.
Consulte la sección Enclosure Selection (Selección de envolvente) del documento

Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive User Manual, publicación 2094-UM001, para ver un
ejemplo de dimensionamiento de envolvente.

Descargue otros esquemas CAD de Allen-Bradley

Siga estos pasos para descargar otros esquemas CAD de productos Allen-Bradley.
1. Abra el explorador y vaya a http://ab.com/e-tools.
Se abre la página web Configuration and Selection Tools.
2. Introduzca el >número de
catálogo< del producto.
3. Haga clic en Submit.
Se abre el diálogo Configuration Results.
4. Haga clic en la ficha Drawings.
5. Haga clic en un archivo para descargar.

Capítulo 3
Planifique el cableado del sistema
En este capítulo usted planifica el esquema de cableado para los componentes del sistema
colocados en el Capítulo 2. Use los esquemas CAD suministrados en el CD Kinetix Accelerator
Toolkit como ayuda en el encaminamiento de los cables y conductores de los componentes del
sistema. Para obtener una copia del CD, comuníquese con el distribuidor o representante de
ventas de Rockwell Automation.
Antes de comenzar
• Complete la selección de hardware del sistema (consulte el Capítulo 1).
• Complete la configuración del sistema (consulte el Capítulo 2).
Qué necesita
• Archivos CAD típicos como los incluidos en el CD Kinetix Accelerator Toolkit:
– D-01-01-A.dxf (diagrama de envolvente de sistema base)
– M-01-01.dxf (diagrama esquemático de envolvente de sistema base)
– I-A0-01.dxf (diagrama de conexiones SERCOS y Ethernet)
– E-A0-01.dxf (diagrama de cableado del 2094-AL40S/2094-AC09-M02-S/MPL-Axxxx) Eje 1
– E-A0-02.dxf (diagrama de cableado del 2094-AMP5/MPL-Axxxx) Eje 2
– E-A0-05.dxf (renglones de alimentación de 230 VCA y 24 VCC)
– E-A0-06.dxf (diagrama de cableado del 1769-IQ32, 32 puntos de entradas drenadoras/
surtidoras de 24 VCC)
– E-A0-07.dxf (diagrama de cableado del 1769-OB16, 16 puntos de salidas surtidoras de
24 VCC)
• Line Interface Module Installation Instructions, publicación 2094-IN005
• System Design for Control of Electrical Noise, publicación GMC-RM001
• System Design for Control of Electrical Noise Video, publicación GMC-SP004
• La documentación que vino con los otros productos Allen-Bradley
Vaya a Literature Library (http://literature.rockwellautomation.com) para obtener acceso a las

publicaciones.

Capítulo 3 Planifique el cableado del sistema
Siga estos pasos

Realice los pasos siguientes para planificar la instalación y el cableado de los componentes del
sistema dentro del envolvente.
Inicio
Start
Cargue los diagramas CAD del

sistema básico
página 31
Encaminamiento de cables para

el panel de control de movimiento
integrado
página 32
Tendido de cables de alimenta-

ción eléctrica y cables de E/S
página 33
Tendido de cables SERCOS y

Ethernet
página 35

Planifique el cableado del sistema Capítulo 3
Cargue los diagramas CAD del sistema básico

El CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación IASIMP-SP004, proporciona diagramas CAD en
formato DXF para ayudar a planificar el cableado del sistema. Los diagramas están diseñados
para optimizar el espacio del panel y minimizar el ruido eléctrico.
Siga estos pasos para cargar los archivos CAD desde el CD Kinetix Accelerator Toolkit.
1. Copie el CD Kinetix Accelerator Toolkit a la unidad de disco duro de la computadora

personal.
2. Abra la carpeta Enclosure CAD

Files Folder.
3. Use el programa CAD para abrir

estos y otros archivos CAD de
envolvente.
• M-01-01.dxf
• D-01-01-A.dxf
4. Abra la carpeta Wiring

Diagrams CAD Files Folder.
5. Use el programa CAD para

abrir estos y otros archivos
CAD de diagrama de cableado.
• E-A0-01.dxf
• I-A0-01.dxf
6. Identifique necesidades de cableado adicionales específicas para la aplicación.

Encaminamiento de cables para el panel de control de movimiento integrado

Los diagramas de envolvente del sistema base para el panel de control de movimiento de cuatro
ejes, incluidas las zonas de ruido, se muestran a continuación. Los esquemas CAD de envolvente
se proporcionan como ejemplo de técnicas de las mejores prácticas usadas para minimizar el
ruido eléctrico, como se indica en el documento System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual, publicación GMC-RM001.
El diagrama de envolvente proporciona designadores para coordinación con los diagramas de

cableado, que ilustran por dónde se deben encaminar los cables de alimentación eléctrica y los
cables de E/S.
Ejemplo de información de archivos de envolvente
SUCIO D4
Módulo LIM
Filtro de línea (opcional)
LIMPIO
C1
SUCIO
D2
SUCIO D3
PowerFlex 40
Sistema de variador
(opcional) Kinetix 6000
de cuatro ejes
SUCIO
D1 (se muestra uno de

460 V)
Inscripción de zona de ruido
LIMPIO C2 LIMPIO C2
LIMPIO
SUCIO D6 C1
Ducto LIMPIO para circuitos de dispositivos Módem Ethernet (opcional)
sensibles al ruido
Controlador
CompactLogix
SUCIO D6
Ducto SUCIO para circuitos de dispositivos
SUCIO D5 LIMPIO C3
que generan ruido
IMPORTANTE Consulte en el documento Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive User Manual, publicación
2094-UM001, las instrucciones de instalación y cableado específicas para los variadores
Kinetix 6000. Para obtener información sobre otros equipos mostrados en los esquemas CAD,
consulte las instrucciones de instalación incluidas con dichos productos.

Tendido de cables de alimentación eléctrica y cables de E/S

A continuación se muestra el diagrama de cableado E-A0-01.dxf de cables de alimentación
eléctrica y de E/S, incluidas las zonas de ruido. El diagrama de envolvente proporciona
designadores para coordinación con el diagrama de envolvente, que indica por dónde encaminar
los cables de alimentación eléctrica y los cables de E/S. Para ubicar las zonas de ruido en el
envolvente (D1, D2, C1, C2, por ejemplo), consulte el diagrama proporcionado en la página 32.
Ejemplo de información de los archivos de diagramas de cableado
KINETIX 6000
KINETIX 6000
MÓDULO DE INTERFACE
LINE INTERFACE MODULE DE
LÍNEA
(LIM) FILTRO DE
D3,2,4 (LIM)
2094-BL75S 4C #xAWG BLINDAJE
TRENZADO
4C #xAWG BRAIDED SHIELD
D4 LÍNEA
LINE FILTER
D3
IPL 2094-BL75S OPL 0801LF001
CBL01
4 L1 L1' 4 L1
1
480 VCA, TRIFÁSICO

SALIDA DE CARGA
480VAC, 3-PHASE
SUMINISTRADO POR EL 3 L2 L2' 3 L2
LOAD OUTPUT
2
CUSTOMER SUPPLIED
CLIENTE
2 L3 L3' 2 L3
3
GRN-YEL X AWG PE
1 PE PE 1 G
GRN/YEL
PE 2DA.
2ND ETAPA
STAGE
Las líneas OPCIÓN 30A-LF
30A-LF OPTION
diagonales
gruesas
PARO DE I/O (IOL)
identifican cuáles EMERGENCIA
CALIBRE DEL
CONTROL VCA
CABLE
WIRE GAUGE
cables están PB01
E-STOP
PB01
1 IO_PWR 1
CPL D4,2,3
incluidos en la 2 IO_COM1 L1 2
CONTROL VAC
zona de ruido. 3 IO_PWR1

L2/N 1
4 IO_COM1
D4,2,3,1 5 IO_PWR1
6 IO_COM1
7 COIL_E1
P1L
02-19
8 COIL_E2 IO_PWR2 1
ALIMENTACIÓN DE SALIDA DE LAS E/S
P1L-1
RENGLONES DE ALIMENTACIÓN DE 24 VCC
24VDC POWER RUNGS
9 ALRM_M
02-19
IO_COM2 2
P1L-2
10 SHIELD D4
24VDC I/O OUTPUT POWER
XX-XX
DE 24 VCC
11 ALRM_B IO_PWR2 3
P1L-3 ALIMENTACIÓN
24VDC POWER DE 24 VCC
12 ALRM_COM ATOLOS
AXIS MÓDULOS
MODULES DE EJES
XX-XX
IO_COM2 4
P1L-4
13 CONSTAT_11
14 CONSTAT_21 IO_PWR2 5
15 CONSTAT_31
IO_COM2 6
16 CONSTAT_53
17 CONSTAT_12
P2L
02-01
AUX2_L1 1
230 VCA AUXILIAR
18 CONSTAT_22 P2L-1
RENGLONES DE ALIMENTACIÓN DE 230 VCA
230VAC POWER RUNGS
19 CONSTAT_32
02-01
AUXILIARY 230VAC
AUX2_L2 2
P2L-2
20 CONSTAT_54
XX-XX
D4
21 SHIELD AUX1_L1 3
P2L-3
MÓDULO DE FRENO
230VAC RESISTIVE RESISTIVO DE 230 VCA
BRAKE MODULE
XX-XX
AUX1_L2 4
P2L-4
BARRA DE TIERRAPEFÍSICA
GND BAR

EJE 01
AXIS
KINETIX 6000
KINETIX 6000
MÓDULO
INTEGRATED DEAXISEJE
INTEGRADO
MODULE (IAM)(IAM)
D3 4C #xAWG BLINDAJE AB
AB 14 AWG
4C #xAWGTRENZADO
BRAIDED SHIELD 2094-BC02-M02-S
IPD 2094-BC02-M02-S CED
CBL02 0611 CED-1 0611 CED-1
6 L1 CEN- 1 06-11
WHT/BLU
1
D3
0616 CED-2 0616 CED-2
5 L2 CEN+ 2 06-16
2 BLU
4 L3
3
PE PE
3 PE GND
GRN/YEL
PE
2 DC+
CONMUTA- PUENTE
GROUNDDE
SERCOS
DORES DE TIERRA
JUMPER
DIRECCIÓN
ADDRESS
1 DC- SERCOS
SWITCHES
NOTA: ATORNILLAR
STEEL BRAID ON EL TRENZADO DE ACERO POR EL LADO
P12
P14
P13
NOTE: BOLT RIGHT SIDE OF THE POWER

DERECHO DE LA ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA
D4,2,3 CPD 0 0
1 CTL1
PUENTEJUMPER
GROUND DE TIERRA El designador D3,1,5 especifica que los cables
P14TO
A P13
P13PARA
FOR USAR
P14
CON CONEXIÓN A TIERRA
GROUNDED
de alimentación eléctrica y frenado del motor
2 CTL2
P12TO
P12 A P13
P13PARA
FOR USAR se encaminan desde el variador al ducto D3,
SIN CONEXIÓN A TIERRA
UNGROUNDED
seguidamente a D1 y finalmente a D5, como se
I/O (IOD)
ilustra en la página 32.
MP
1 CUST_24V U1 EJE 1
HABILITACIÓN DE CABLE DE ALIMENTACIÓN
MOTOR POWER CABLE NOMBRE DELAXIS MOTOR
1 AQUÍ
O:0.13/08 O:0.13/08 DEL MOTOR SERVOMOTOR CON
MOTOR NAME HERE
EJE 1 22-28 2 ENABLE 2090-XXXX-XXX
AXIS 1 ENABLE
PLC OUTPUT
SALIDA DE PLC 24COM
#18 BLU
24COM V2 D3,1,5 2090-XXXX-XXX
CBL-MTR1 PWR
CBL-MTR1 PWR
RETROALIMENTACIÓN
SERVO MOTOR WITH FEEDBACK
3 CUST_COM CONECTOR DE
22-28 #18 WHT/BLU POWER CONNECTOR
ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA
4 CUST_24V W3 FRENO
BRAKE
5 HOME
CONMUTADOR DE
HOME SWITCH
CONECTOR DE ENCODER
ENCODER CONNECTOR
PE 4
POSICIÓN INICIAL 6 CUST_COM
CABLE DE
MOTOR FEEDBACK CABLE
SHLD RETROALIMENTACIÓN DEL
CABLE DEBRAKE
MOTOR FRENO DEL
CABLE 2090-XXXX-XXX
MOTOR
D5,1,6 7 CUST_24V MOTOR
2090-XXXX-XXX
2090-XXXX-XXX
CBL-MTR1-FB
2090-XXXX-XXX
CBL-MTR1-FB
CBL-MTR1-BC
CBL-MTR1-BC
8 +OT
SOBRECARRERA BC
OVERTRAVEL
PLUS
MÁS 9 CUST_COM DBK+ 1
10 CUST_24V
DBK- 2
11 -OT
SOBRECARRERA
OVERTRAVEL
MINUS 12 CUST_COM PWR 3
MENOS
13 REG_24V
COM 4
C3,1,2 REGISTRO
REGISTRATION
14 REG1
INPUT 15 REG_COM MBK+ 5

ENTRADA BAUD
MICRO-
RATE
INTERRUPT.
16 REG_24V
DIP SW.
MBK- 6
1 ON
17 REG2
2 OFF
3 ON
MOTOR
MOTOR
Las líneas diagonales 18 REG_COM RETROALIM.
FDBK
gruesas identifican 19 ALIMENT.

OPTICAL
C2,1,3
ÓPTICA
POWER
cuáles cables están 20 SW1
incluidos en la zona de 21
LO OFF
HI ON AUX.
AUX
RETROALIM.
ruido. 22
BAUD
BAUD FDBK
El designador C2,1,3 especifica que el
SW2
23 DAC0
4M ON
8M OFF
cable de retroalimentación del motor se
24 DAC_COM SW3 encamina desde el variador al ducto C3,
4M OFF
25 DAC1 8M ON seguidamente a C1 y finalmente a C3,
26 DAC_COM como se ilustra en la página 32.
SERCOS
SERCOS
RX TX
VER ESQUEMA
SEE DE INTERCONEXIÓN
INTERCONNECT DRAWING
PARA LAS CONEXIONES DE FIBRA
FOR FIBER OPTIC ÓPTICA
CONNECTIONS C1,3

Tendido de cables SERCOS y Ethernet

A continuación se muestra el diagrama de cableado I-A0-01.dxf, para los cables SERCOS y
Ethernet, incluidas las zonas de ruido. El diagrama de envolvente proporciona designadores para
coordinación con el diagrama del panel, que indican por dónde encaminar los cables SERCOS y
Ethernet.
Ejemplo de información de archivos de diagramas de cableado
SISTEMA COMPACTLOGIX
COMPACTLOGIX SYSTEM ETHERNET/MÓDEM
OPTIONAL ETHERNET/MODEM
OPCIONAL
9300-RADESG
1768-ENBT 1768-L43 1769-OB16
80.50 [3 11/64]
PANELVIEW PLUS, 600 1764-PA4 1768-MO4SE 1769-IQ32 1769-ECR
PANELVIEW PLUS, 600
PANTALLA TÁCTIL DE COLORES CON
ETHERNET
COLOR TOUCHSCREEN W/ EHTERNET
18.50 [47/64]
PanelView +600
118.00 [4 41/64]
SCALE:
10 mm
[1 Inch]
TX RX
10/100 10/100MBPS
MBPS
C3,D5,1 ETHERNET
ETHERNET
C3,1
SUMINISTRADO POR EL USUARIO
USER
LÍNEASUPPLIED
TELEFÓNICA CONMUTADA
DIAL UP
(PSTN)
(PSTN)
(requiere conducto trenzado) 2090-SCEP0-9
OPTIONAL ANILLO DE FIBRA ÓPTICA SERCOS

SERCOS FIBER-OPTIC RING
PANELVIEW PLUS,
PANELVIEW PLUS, 400400
PANTALLA TÁCTILW/
COLOR TOUCHSCREEN DEEHTERNET
COLORES CON 2090-SCEP0-1
PanelView +400
2090-SCEP0-1
C1,3
RX TX RX TX RX TX RX TX
PANELVIEW PLUS,
PANELVIEW PLUS, 400400
PANTALLA TÁCTIL DE
COLOR TOUCHSCREEN COLORES CON RS232
W/ RS232
PanelView +400
EJE 0 EJE 1 EJE 2 EJE 3

AXIS 0 AXIS 1 AXIS 2 AXIS 3
NODO
NODE 0101 NODO
NODE03 03 NODO
NODE04 04 NODO
NODE 0505
CONTROL
KINETIXDE4 AXIS
MOVIMIENTO
MOTIONDE 4 EJES KINETIX

Notas:

Capítulo 4
Integración de Motion Logix
En este capítulo usted configurará el archivo de aplicación RSLogix 5000. Los archivos de
aplicación Logix (.acd) se incluyen en la carpeta Controller Program Files Folder en el CD Kinetix
Accelerator Toolkit.
Puede seleccionar un:
• archivo CompactLogix preconfigurado de 1, 2, 3 ó 4 ejes

• archivo de aplicación base genérico de 2 ejes.
Después de la selección del archivo, usted configura los módulos Logix y de variador, añade los
ejes si son necesarios y descarga el programa. Consulte los manuales de programación Logix para
obtener información sobre la configuración de dispositivos adicionales y los requisitos de
programación.
Antes de comenzar
• Complete el cableado del sistema (consulte el Capítulo 3).
Qué necesita
• Software RSLogix 5000, versión 15.0 o posterior
• Software RSLinx Classic, versión 2.50 o posterior
• Archivos de aplicación Logix
– IMCMx_xaxis_v00x.acd
– IMCLx_v00x.acd
Los archivos Logix están disponibles en el CD Kinetix Accelerator Toolkit. Para obtener una
copia del CD, comuníquese con el distribuidor o representante de ventas local de Rockwell
Automation.
• Logix5000 Motion Modules User Manual, publicación LOGIX-UM002

Capítulo 4 Integración de Motion Logix
Siga estos pasos

Realice los pasos siguientes para configurar la aplicación de control de movimiento integrado
Logix.
Inicio
Start
Comenzar con el
Sí
Yes panel de control NoNo
de movimiento
básico
Seleccione
Select CompactLogix
CompactLogix Seleccione Generic
Select Generic
Archivo para conteo de ejes Archivo Logix
File for Axis Count Logix File
Cargue y abra el archivo Cargue y abra el archivo

de aplicación Logix de aplicación Logix
Configure los módulos Configure el controlador

de variador Kinetix Logix
Configure las Configure el módulo

propiedades de los ejes Logix SERCOS
Configure las Cómo añadir código de programa

Logix para dar cabida a ejes
comunicaciones Logix adicionales
Guarde y descargue el Configure los módulos

programa de variador Kinetix
Configure las propiedades

de los ejes
página 53
Configure las
comunicaciones Logix
página 54
Guarde y descargue el
programa
página 56

Integración de Motion Logix Capítulo 4
Selección del archivo de aplicación Logix

Nombre de archivo
Plataforma Logix Descripción
Logix
IMCMx_1axis_v00x.acd Archivo CompactLogix preconfigurado para sistema de variador Kinetix 6000 de un

solo eje.
Archivo CompactLogix preconfigurado para sistema de variador Kinetix 6000 de dos
IMCMx_2axis_v00x.acd
Archivo CompactLogix ejes.
para conteo de ejes Archivo CompactLogix preconfigurado para sistema de variador Kinetix 6000 de tres
ejes.
Archivo CompactLogix preconfigurado para sistema de variador Kinetix 6000 de
cuatro ejes.
ControlLogix o Archivo Logix para aplicaciones base genéricas. Pueden configurarse para cualquier
IMCLx_v00x.acd configuración de líneas de alimentación eléctrica Kinetix 6000 y controlador
SoftLogix
ControlLogix o SoftLogix.
Cargue y abra el archivo de aplicación Logix

Siga estos pasos para cargar y abrir el archivo de aplicación Logix en el CD Kinetix Accelerator
Toolkit.

personal.
2. Abra la carpeta Controller

Program Files Folder.
3. Haga doble clic en el archivo

de aplicación Logix (.acd)
seleccionado.
SUGERENCIA Si la plataforma Logix es ControlLogix o SoftLogix, seleccione el archivo de aplicación base

genérica (IMCLx_v00x.acd).
Si la plataforma Logix es CompactLogix, seleccione uno de los archivos preconfigurados para
conteo de ejes (IMCMx_xaxis_v00x.acd).
El software RSLogix 5000 se inicia y se

abre el archivo de aplicación.
Si está usando Comience los pasos de configuración con

El archivo de aplicación base genérica (IMCLx_v00x.acd) Configure el controlador Logix en la página 40.
Un archivo de aplicación CompactLogix preconfigurado Configure los módulos de variador Kinetix
(IMCMx_xaxis_v00x.acd) en la página 51.

Configure el controlador Logix

Siga estos pasos para configurar el controlador Logix.
1. Conecte la alimentación eléctrica al chasis Logix/PC que contiene el módulo de interface

SERCOS.
2. Seleccione Controller Properties en el menú Edit.

Se abre la ventana Controller Properties.
3. Seleccione la ficha General.
a. Haga clic en Change Controller… para

seleccionar el tipo de controlador
adecuado al hardware existente.
b. Modifique el nombre del controlador
que aparece en Name, según
corresponda.
c. Seleccione el tipo de chasis Logix que
aparece en Chassis Type (este paso no
es necesario para la configuración de
CompactLogix).
d. Seleccione la ranura del controlador Logix que aparece en Slot
(la ranura del extremo izquierdo corresponde a la posición 0).
4. Haga clic en OK.

Configure el módulo Logix SERCOS

Siga estos pasos para configurar el módulo Logix.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en I/O Configuration en la ventana Explorer y
seleccione New Module.
Se abre la ventana Select Module.
2. Expanda la categoría Motion y seleccione 1756-MxxSE,

1768-M04SE o 1784-PM16SE como corresponda según la
configuración de hardware existente.
3. Haga clic en OK.

Se abre la ventana New Module. El nuevo módulo aparece bajo la carpeta I/O Configuration
en la ventana del Explorer.
a. Introduzca el >nombre< del

módulo.
b. Seleccione la ranura donde reside
el módulo (ranura del extremo
izquierdo = 0).
c. Seleccione una opción Electronic
Keying (seleccione Disable Keying
si no está seguro).
d. Marque la casilla Open Module Properties.
4. Haga clic en OK.

Se abre la ventana Module Properties.
5. Seleccione la ficha SERCOS Interface.
Deje los valores predeterminados tal

como están a menos que sean
diferentes a los ajustes del variador.
Consulte el documento Logix5000
Motion Modules User Manual,
publicación LOGIX-UM002, para
obtener más información.
6. Haga clic en OK.
7. Repita los pasos 1 a 6 para cada módulo Logix SERCOS.

Cómo añadir código de programa Logix para dar cabida a ejes adicionales
Esta sección proporciona instrucciones para añadir código del programa Logix mediante la
duplicación del código existente cuando la aplicación requiere ejes adicionales. Duplicar el
código del programa ya probado de un eje existente es más fácil que crearlo y ahorra tiempo.
Estos procedimientos resumen el proceso.
• Cree un eje de servovariador

• Cree un archivo Axis Program File
• Cree los tags de ejes del controlador
• Vincule los tags del programa de ejes a los tags del controlador
• Vincule los tags del programa de historial de eventos con los tags del controlador
• Cómo añadir el código de control de ejes
Cree un eje de servovariador
El archivo de aplicación base ControlLogix (IMCLx_v00x.acd) contiene código de programa para

dos servoejes y un eje virtual. En este ejemplo usted duplicará el código de programa de AXIS_02
y creará AXIS_03.
Siga estos pasos para duplicar un servoeje y crear otro eje.
1. Expanda la ventana Explorer para obtener acceso a Motion Groups.
2. Haga clic con el botón derecho del mouse en el

servoeje AXIS_02 y seleccione Copy.
3. Haga clic con el botón derecho del mouse en

MotionGroup y seleccione Paste.
Se crea el servoeje AXIS_021.

AXIS_021 y seleccione Properties.
5. Seleccione la ficha Tag.
6. Cambie el nombre de AXIS_021 a AXIS_03.

7. Haga clic en OK.
8. Repita los pasos 1 a 7 para cada eje que va a añadir.
Cree un archivo Axis Program File
En este ejemplo usted duplicará el archivo de programa P03_AXIS_02 y creará P04_AXIS_03.
Siga estos pasos para duplicar un archivo de programa de eje y crear otro.
1. Expanda la ventana Explorer para obtener acceso a T00_Main.
2. Haga clic con el botón derecho del mouse en el

programa de eje AXIS_02 y seleccione Copy.

T00_Main y seleccione Paste.
Se crea el archivo de programa de eje
P03_AXIS_021.

P03_AXIS_021 y seleccione Properties.
5. Seleccione la ficha General.
6. Cambie el nombre de P03_AXIS_021 a P04_AXIS_03.
7. Haga clic en OK.
8. Expanda el archivo de programa de eje

P04_AXIS_03 que acaba de crear y verifique que
las rutinas en P04_AXIS_03 coincidan con las de
P03_AXIS_02.
9. Repita los pasos 1 a 8 para cada archivo de

programa de eje que va a añadir.

Cree los tags de ejes del controlador
En este ejemplo usted duplicará los tags de controlador AXIS_02_xxxx y creará AXIS_03_xxxx.
Siga estos pasos para duplicar los tags de eje del controlador y crear otros.
1. Haga doble clic en Controller Tags.
2. Seleccione la ficha Edit Tags en la parte inferior

de la ventana Controller Tags.
3. Haga clic en el cuadro del extremo izquierdo

junto a Axis_02_CMD y arrastre el mouse hacia
abajo para seleccionar los siguientes tags.
Axis_02_CMD
Axis_02_Data
Axis_02_MI
Axis_02_Status
4. Haga clic con el botón derecho del mouse en el cuadro del extremo izquierdo de los tags
seleccionados y seleccione Copy.
5. Desplácese a la parte inferior de la lista de tags y haga clic con el botón derecho del mouse
en el cuadro del extremo izquierdo del renglón inferior (en blanco).
6. Seleccione Paste.
Los nuevos tags tendrán los mismos nombres, con un 1 añadido al extremo del nombre de
tag. Por ejemplo, Axis_02_CMD se convierte en Axis_02_CMD1.
7. Haga clic en cada tag recientemente creado y modifique el nombre; para ello, cambie Axis_02
a Axis_03 y retire el 1.
Por ejemplo, Axis_02_CMD1 se convierte en Axis_03_CMD.
8. Repita los pasos 1 a 7 para cada tag de eje de controlador que va a crear.

Vincule los tags del programa de ejes a los tags del controlador
En este ejemplo usted vinculará los tags del programa para P04_AXIS_03 que creó en la sección
Cree los tags de ejes del controlador.
Siga estos pasos para volver a vincular los tags del programa (alias) con los tags del controlador.
1. Expanda el archivo de programa de ejes P04_AXIS_03 que creó en la sección Cree un archivo
Axis Program File.
2. Haga doble clic en Program Tags.
3. Seleccione la ficha Edit Tags en la parte inferior

de la ventana Program Tags.
4. Haga clic en AXIS_02(C) alias para el

tag de programa Servo_Axis.
5. Haga clic en el botón de lista

desplegable y desplácese al tag de
controlador correspondiente,
Axis_03.
6. Haga doble clic en el nombre del tag

para seleccionarlo.
En este ejemplo, el alias Axis_02(C)
para el tag de programa Servo_Axis
se vuelve a vincular con el tag de
controlador Axis_03.
7. Repita los pasos 4, 5 y 6 para vincular los alias de los otros tags de programa P04_AXIS_03.
Alias Servo_CMD para Axis_03_CMD
Alias Servo_Data para Axis_03_Data
Alias Servo_MI para Axis_03_MI
Alias Servo_Status para Axis_03_Status
8. Repita los pasos 1 a 7 para cada archivo de programa de eje que ha creado.

Vincule los tags del programa de historial de eventos con los tags del controlador
En este ejemplo, usted vinculará los tags del programa de registro de eventos de ejes con los tags
del controlador para el historial de eventos. Ya se crearon los tags del programa para el archivo
del programa de historial de eventos (ejes 1 a 8).
1. Expanda el archivo del programa AXIS_EventLog que está debajo de la tarea de evento
T02_AXIS_History.
2. Haga doble clic en Program Tags.
3. Seleccione la ficha Edit Tags que está en la parte

inferior de la ventana Program Tags.
4. Haga clic en el
Servo_Axis_Generic(C) alias para
Servo_Axis_Node_3.
5. Haga clic en el botón de lista

desplegable y desplácese al tag de
controlador correspondiente,
Axis_03.
6. Haga doble clic en el nombre del

tag para seleccionarlo.
En este ejemplo,
AXIS_Servo_Generic(C) alias para el
tag de programa
Servo_Axis_Node_3 se vuelve a
vincular con el tag del controlador
Axis_03.
7. Repita los pasos 4, 5 y 6 para estos tags de programa Servo_Axis_Node_x a los cuales necesita
asignar historial de eventos, con base en el conteo de ejes.

Cómo añadir el código de control de ejes
El código de control de la máquina necesita modificarse para incorporar cada eje adicional.
Después de completar los cambios necesarios del programa, deberá guardar, verificar, descargar
y probar el código.
A la derecha se identifican los programas y rutinas que

contienen el código necesario para referenciar el nuevo
eje.
Todas las rutinas Auto
Todas las rutinas Manuales
IMPORTANTE Todas las rutinas antes identificadas requieren modificación para referenciar el nuevo eje. Los
ejemplos siguientes son típicos del tipo de modificación que cada rutina necesita para incorporar
los ejes adicionales en el programa.
En el ejemplo 1, un renglón de código de la rutina R02_MachineMonitor en el programa

P00_Control se ha modificado para incorporar el eje 3. Se añadió un contacto para verificar que
el eje 3 está habilitado al determinar si todos los ejes están activados.
Ejemplo 1
Antes
Contacto
añadido
Después

En el ejemplo 2, un renglón de código de la rutina Resetting en el programa

PZ_GenericMachine_AUTO se ha duplicado y modificado para incorporar el eje 3.
Ejemplo 2
Renglón
añadido

Modifique los nombres de eje
Su archivo de aplicación ControlLogix (IMCx_v00x.acd) ahora contiene código de programa para

tres ejes; sin embargo, convendría cambiar el nombre los ejes de AXIS_00, AXIS_01 y AXIS_02
por nombres más significativos para la aplicación como, por ejemplo, Conveyor (transportador).
Siga estos pasos para cambiar el nombre de los ejes en el programa RSLogix 5000. En este
ejemplo se cambia el nombre de AXIS_01 a Conveyor.
1. En el software RSLogix 5000, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a Motion
Groups.
Consulte la sección Cree un eje de servovariador, en la página 42, para ver cómo se hizo.
2. Haga clic con el botón derecho del mouse en el eje de variador AXIS_01 y seleccione
Properties.
3. Seleccione la ficha Tag

y cambie el nombre
AXIS_01 por el
nombre que usted
desee.
4. Repita los pasos 2 y 3 para cada eje cuyo nombre se va a cambiar.
Siga estos pasos para cambiar el nombre de todos los tags del controlador en el programa
RSLogix 5000.
1. En el software RSLogix 5000, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a los tags del
controlador.
Consulte la sección Cree los tags de ejes del controlador, en la página 44, para ver cómo se
hizo.
2. En el menú Search, seleccione Replace.

Se abre el diálogo Replace in Tags.
3. Cambie el nombre de los tags Axis_xx por los

mismos nombres que usó anteriormente.

Por ejemplo,
Axis_01_Data se
cambia por
Conveyor_Data.
4. Repita el paso 2 para

cada tag de controlador
al cual va a cambiarle
el nombre.
Siga estos pasos para cambiar el nombre del tag GenericMachine_COND en el programa
RSLogix 5000.
1. En el software RSLogix 5000, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a los tags del
controlador.
Consulte la sección Cree los tags de ejes del controlador, en la página 44, para ver cómo se
hizo.
2. Cambie el nombre GenericMachine_COND por el nombre que usted desee.

En este ejemplo, GenericMachine_COND se cambia por SorterMachine_COND.
Siga estos pasos para cambiar el nombre de dos fases de equipo en el programa RSLogix 5000.
En este ejemplo el nombre de PZ_GenericMachine_AUTO se cambió por PZ_SORTER_AUTO.
1. En el software RSLogix 5000, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a Tasks.
Consulte la sección Cree un archivo Axis Program File, en la página 43, para ver cómo se
hizo.
2. Haga clic con el botón derecho del mouse en la fase de equipo PZ_GenericMachine_AUTO y
seleccione Properties.
3. Cambie el nombre PZ_GenericMachine_AUTO por el nombre que usted desee.
4. Repita los pasos 2 y 3 para cambiar el nombre PZ_GenericMachine_MANUAL.
SUGERENCIA Para entender mejor el código proporcionado en el archivo de ejemplo, así como
las ventajas de PhaseManager, consulte el Apéndice A, Descripción general del programa base
Logix en la página 99.

Configure los módulos de variador Kinetix
IMPORTANTE Si está usando un archivo de aplicación CompactLogix preconfigurado (IMCMx_xaxis_v00x.acd),

el módulo Logix SERCOS se configura en la ranura 1. Si no coincide con la configuración de
hardware existente, vaya a Configure el módulo Logix SERCOS en la página 41 para cambiar el
número de ranura asignado.
Siga estos pasos para configurar los módulos de variador Kinetix.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en el módulo Logix SERCOS que acaba de crear y
seleccione New Module.
Se abre la ventana Select Module.
2. Seleccione el módulo variador según

corresponde a la configuración de
hardware existente.
3. Haga clic en OK.

Se abre la ventana New Module.
a. Asigne nombre al módulo.

b. Establezca la dirección de nodo
en el software de modo que
coincida con el ajuste de nodo en
el variador (consulte el
documento Kinetix 6000 User
Manual, publicación 2094-UM001,
para obtener información sobre
cómo establecer la dirección de nodo del variador).
c. Seleccione una opción Electronic Keying (seleccione Disable Keying si no está seguro).
d. Marque la casilla Open Module Properties.
4. Haga clic en OK.

Se abre la ventana Module Properties.
5. Seleccione la ficha Associated Axes.
6. Asigne AXIS_01 a la dirección de

nodo.
7. Seleccione la ficha Power.
8. Seleccione el número de catálogo del

regulador de bus u otro como
corresponda, según la configuración
de hardware existente.
Si el módulo de eje integrado (AIM) Y la configuración de hardware incluye la

Seleccione
está siguiente opción de derivación
Derivaciones externas solamente Internal o <none>
Módulo de derivación Boletín 2094 (para montaje en riel) 2094-BSP2
Configurado como módulo IAM o módulo
IAM líder (bus común) (1) Módulo de derivación pasiva Boletín 1394 (conectado al 1394-SRxxxx
2094-BSP2)
Módulo de derivación activa Boletín 1336 Internal o <none>
N/A. Las derivaciones están inhabilitadas en el módulo
Configurado como módulo IAM seguidor (2) IAM seguidor.
CommonBus Follow
(1) El variador no aceptará la selección Internal, <none>, 2094-BSP2 ó 1394-SRxxxx si el voltaje de bus de CC está presente sin que haya alimentación trifásica aplicada.
(2)
El variador no aceptará la selección CommonBus Follow si está aplicada la alimentación trifásica.
Para obtener más información, consulte el documento Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive
User Manual, publicación 2094-UM001.
9. Haga clic en OK.
10. Repita los pasos 1 a 9 para cada módulo de variador.

Configure las propiedades de los ejes

Siga estos pasos para configurar las propiedades de los ejes.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en el primer eje físico (Axis_01) en la ventana
Explorer y seleccione Properties.
El Axis_00 es un eje virtual.
Se abre la ventana Axis Properties.
2. Seleccione la ficha Drive/Motor.
a. Defina el número de catálogo

del amplificador del variador
Kinetix usando el menú
desplegable.
Para obtener el número de

catálogo del amplificador,
consulte la placa del fabricante
del amplificador.
b. Haga clic en Change Catalog…
Se abre la ventana Change

Catalog Number.
c. Introduzca el número de catálogo del motor o
navegue hasta el mismo.
Para obtener el número de catálogo del motor,
consulte la placa del fabricante del motor.
d. Haga clic en OK.
e. Establezca Loop Configuration en Position Servo.
SUGERENCIA Cuando está marcada la casilla de selección Drive Enable Input Checking, se requiere una
señal de hardware de entrada de habilitación de variador. Cuando no está marcada la casilla
de selección, se elimina el requisito.

3. Seleccione la ficha Motor Feedback y verifique que la opción Feedback Type mostrada sea
apropiada según la configuración de hardware existente.
4. Seleccione la ficha Units y edite los valores predeterminados como corresponda según la
aplicación.
5. Seleccione la ficha Conversion y edite los valores predeterminados como corresponda según
la aplicación.
6. Haga clic en OK.
7. Repita los pasos 1 a 6 para cada módulo de ejes.
Para obtener más información sobre la configuración de ejes, consulte el documento Logix5000
Motion Modules User Manual, publicación LOGIX-UM002.
Configure las comunicaciones Logix

Este procedimiento supone que el método de comunicación al controlador Logix está usando el
protocolo Ethernet. También supone que el módulo Logix Ethernet ya ha sido configurado. Para
obtener información adicional, consulte el documento ControlLogix Controllers User Manual,
publicación 1756-UM001.
Siga estos pasos para configurar las comunicaciones Logix.
1. Abra el software RSLinx Classic y seleccione Configure Drivers… en el menú Communications

Se abre la ventana Configure Drivers.
2. Seleccione el driver Ethernet

Devices de la lista desplegable.
3. Haga clic en Add New…
Se abre la ventana Add New

RSLinx Classic Driver.

4. Asígnele un nombre al nuevo

driver.
5. Haga clic en OK.

Se abre la ventana Configure Driver.
6. Introduzca la >dirección IP< del módulo

Logix Ethernet.
La dirección IP mostrada es un ejemplo.
La suya será diferente.
SUGERENCIA Si el módulo Logix Ethernet ya está configurado, la dirección IP se muestra en el módulo.
7. Haga clic en OK.
8. Haga clic en Close en la ventana Configure Drivers.
9. Seleccione RSWho en el menú Communication.

Se abre la ventana RSWho.
a. Expanda el módulo 1756-ENBT hasta que

el controlador esté visible.
b. Verifique que puede navegar al
controlador Logix.
c. Minimice la ventana de la aplicación
RSLinx y regrese a la ventana del proyecto
RSLogix 5000.

Guarde y descargue el programa

Después de completar la configuración Logix, usted debe descargar el programa al controlador
Logix.
Siga estos pasos para guardar y descargar el programa.
1. Haga clic en el botón Verify Controller en la barra de herramientas

RSLogix 5000.
El sistema verifica el programa del controlador Logix y muestra errores o advertencias, de
haberlos.
SUGERENCIA Si recibe advertencias relacionadas con AXIS_Servo_Generic, las mismas se deben a la

configuración del registro de eventos de fallo, y pueden ignorarse.
2. Seleccione Save As… en el menú File para guardar el archivo.
3. Seleccione Who Active en el menú Communications.

Se abre la ventana Who Active.
4. Navegue al controlador Logix y

haga clic en el botón Set Project
Path.
5. Verifique que el interruptor de llave

del módulo controlador esté en la
posición REM (remoto).
Se abre la ventana Download.

7. Haga clic en Download para enviar el

programa al controlador Logix.
8. Verifique que los tres indicadores del

módulo Logix SERCOS estén
encendidos de color verde fijo.
9. Verifique que el indicador de siete

segmentos del variador Kinetix ha
llegado a la fase 4.
Si fallan los pasos 8 ó 9, consulte las
tablas de resolución de problemas en
el documento Kinetix 6000 Multi-axis
Servo Drive User Manual, publicación
2094-UM001.
ATENCIÓN
Para reducir la probabilidad de que se presente una respuesta impredecible de los motores,
desconecte todas las cargas de los motores hasta que haya concluido el ajuste inicial de eje. Para
lo referente al procedimiento de ajuste, consulte el documento Kinetix 6000 Multi-axis Servo
Drive User Manual, publicación 2094-UM001.
10. Seleccione Run Mode en el menú Communications.

Notas:

Capítulo 5
Integración de Motion RSView
En este capítulo usted configurará el archivo de aplicación RSView ME. Los archivos de
aplicación RSView ME (.apa) se incluyen en la carpeta HMI Application Files en el CD Kinetix
Puede seleccionar un:
• archivo de aplicación RSView ME preconfigurado de 1, 2, 3 ó 4 ejes para los terminales

PanelView Plus 600;
• archivo de aplicación base genérico de 2 ejes para una variedad de terminales PanelView
Plus.
Después de la selección del archivo, usted configura las comunicaciones, añade los ejes si son
necesarios, prueba el proyecto, descarga el programa y ejecuta la aplicación.
Antes de comenzar
• Complete los procedimientos de integración de Logix (consulte el Capítulo 4).
Qué necesita
• Software RSView Studio versión 4.00 o posterior
• Software RSLinx Enterprise versión 2.50 o posterior
• Archivos de aplicación RSView ME (IMME_PVPxxx_v00x.apa)
Los archivos RSView ME están disponibles en el CD Kinetix Accelerator Toolkit. Para obtener
una copia del CD, comuníquese con el distribuidor o representante de ventas local de
Rockwell Automation.

Capítulo 5 Integración de Motion RSView
Siga estos pasos

Realice los pasos siguientes para configurar la aplicación de control de movimiento integrado
RSView ME.
Inicio
Start
Selección del archivo de

aplicación RSView ME
página 61
Cargue y restaure la
aplicación RSView ME
página 61
Configure las
comunicaciones locales
página 63
Configure las
comunicaciones objetivo
página 65
Adición de ejes al
proyecto
página 66
Pruebe el proyecto
página 74
Descargue las fuentes al

terminal
página 75
Descargue el proyecto a
un terminal
página 77
Ejecute el proyecto en
un terminal
página 79

Integración de Motion RSView Capítulo 5
Selección del archivo de aplicación RSView ME

Nombre de archivo RSView
Terminal PanelView Descripción
ME
IMME_PVP600_1axis_v00x.apa Terminal PanelView Plus 600 preconfigurado para sistema de variador

Kinetix 6000 de un solo eje.
Terminal PanelView Plus 600 preconfigurado para sistema de variador
IMME_PVP600_2axis_v00x.apa
Kinetix 6000 de dos ejes.
PanelView Plus 600
Kinetix 6000 de tres ejes.
Kinetix 6000 de cuatro ejes.
PanelView Plus 600 IMME_PVP600_v00x.apa
PanelView Plus 700/1000 IMME_PVP700_1000_v00x.apa Archivo RSView ME para aplicación base genérica. Puede
configurarse para cualquier configuración de líneas de alimentación
PanelView Plus 1250 IMME_PVP1250_v00x.apa eléctrica Kinetix 6000 y terminal PanelView Plus.
PanelView Plus 1500 IMME_PVP1500_v00x.apa
Cargue y restaure la aplicación RSView ME

Siga estos pasos para cargar y restaurar el archivo de aplicación RSView ME desde el CD Kinetix

personal.
2. Abra la carpeta HMI

Application Files.
3. Haga doble clic en el

archivo de aplicación
RSView ME (.apa)
seleccionado.
SUGERENCIA Si está usando algún terminal PanelView Plus con cualquier conteo de ejes, seleccione el archivo
de aplicación base genérico (IMME_PVPxxxx_v00x.apa).
Si está usando el terminal PanelView Plus 600 para un conteo de ejes específico (hasta cuatro
ejes), seleccione uno de los archivos preconfigurados para el conteo de ejes
(IMME_PVP600_xaxis_v00x.apa).

Se abre la ventana Application Manager.
4. Seleccione la opción “Restore the RSView

Machine Edition application”.
5. Haga clic en Next.
Se abre otra ventana Application Manager.
IMPORTANTE Seleccionar “Restore the RSView Machine Edition application and FactoryTalk Local Directory”
hace que los ajustes de seguridad locales de la computadora personal sean sustituidos por el
ajuste de seguridad de la aplicación preconfigurada.
En este ejemplo, el archivo

IMME_PVP1250_v001.apa está seleccionado.
El suyo podría ser diferente.
6. Haga clic en Finish.
Una vez concluida la restauración del archivo, se

cierra la aplicación.

Configure las comunicaciones locales

La ficha Local del menú Communications Setup refleja la visualización de la topología del
servidor RSLinx Enterprise en la computadora de desarrollo. En este ejemplo de aplicación, la
computadora de desarrollo se está comunicando con un controlador ControlLogix L63 mediante
la red Ethernet. También se pueden seleccionar otros controladores Logix.
Siga estos pasos para configurar las comunicaciones locales.
1. Conecte la alimentación eléctrica al controlador Logix.
2. Conecte el cable de la red de comunicación del sistema de control de movimiento al

controlador Logix y a la computadora personal.
3. Abra el software RSView Studio.

Se abre la ventana New/Open Machine Edition
Application.
4. Seleccione la ficha Existing.
5. Seleccione el archivo de aplicación RSView ME

En este ejemplo se usa IMME_PVP1250_v001.
6. Haga clic en Open.
Se abre la ventana RSView Studio – Machine Edition.
7. Expanda RSLinx Enterprise en la ventana Explorer.
8. Haga doble clic en Communications Setup.
Se abre la ventana Communications Setup.

9. Seleccione la ficha Local en la ventana Communication Setup.
10. Seleccione el acceso directo al

dispositivo CLX.
11. Haga clic en Remove.
12. Expanda la vista de árbol de RSLinx

Enterprise para obtener acceso al
controlador Logix.
En este ejemplo se usa 0, 1756-L63.
IMPORTANTE RSLinx Enterprise buscará automáticamente el controlador si éste está disponible en la red.
Consulte el Apéndice B si RSLinx Enterprise no encuentra el controlador.
13. Seleccione el controlador Logix.

En este ejemplo se usa 0, 1756-L63. El número de ranura es 0. El suyo podría ser diferente.
14. Haga clic en Add en la ventana Device Shortcuts
15. Introduzca un >nombre de acceso directo< como nombre de acceso directo a dispositivo en
la ventana Device Shortcut.
En este ejemplo se usa CLX.
16. Haga clic en Apply en la ventana Device Shortcuts
SUGERENCIA Si selecciona Device Shortcuts (CLX), se resalta el controlador 1756-L63 ControlLogix. Esto indica
que el acceso directo está asignado correctamente al controlador y existe comunicación entre la
aplicación en la computadora de desarrollo y el controlador.

Configure las comunicaciones objetivo

La ficha Target muestra la configuración fuera de línea desde la perspectiva del dispositivo que
está ejecutando la aplicación y comprende la topología cargada en el terminal PanelView Plus. En
este ejemplo de aplicación, el terminal PanelView Plus se comunica con el mismo controlador
ControlLogix L63 mediante Ethernet.
Siga estos pasos para configurar las comunicaciones objetivo.
1. Seleccione la ficha Local en la

ventana Communication Setup.
2. Haga clic en Copy.
Se abre la siguiente ventana de mensaje RSLinx Enterprise.
3. Haga clic en Yes.
4. Seleccione la ficha Target y expanda

el árbol RSLinx Enterprise.
5. Verifique que estén resaltados el

controlador y el nombre del acceso
directo.
Esto indica que está establecida
dicha comunicación.
En este ejemplo, 1756-L63 es el
controlador y CLX es el acceso
directo.
6. Haga clic en OK.

Adición de ejes al proyecto
IMPORTANTE Si usted ha seleccionado una aplicación preconfigurada con un conteo de ejes específico y éste
cumple con las necesidades de la aplicación, sáltese esta sección y vaya a la sección Pruebe el
proyecto que comienza en la página 74.
El archivo IMME_PVP_xxxx_v00x tiene dos ejes preconfigurados para uso. En esta sección,
añadirá ejes adicionales al sistema variador Kinetix 6000 y el archivo de proyecto.
Todas las pantallas en el archivo de proyecto están parametrizadas a fin de facilitar una edición y
reutilización rápidas en toda la aplicación. La siguiente pantalla Axis Status contiene información
de fallos y estado común para todos los ejes configurados (Axis1 – Axisx).
Pantalla Axis Status

Añada el archivo de parámetros
Siga estos pasos para añadir un archivo de parámetros a la aplicación RSView ME.
1. Expanda la ventana RSView ME para obtener acceso a Parameters.
La lista de parámetros contiene los ejes preconfigurados dentro de la aplicación. Cada archivo
de parámetros está asociado a un eje específico. Al abrir la pantalla Axis Status, la información
de tags se carga desde el eje actualmente seleccionado.

Axis x Status y seleccione Duplicate…
Se abre la ventana “Save Component name”.
3. Asigne nombre al nuevo componente (archivo de

parámetros).
En este ejemplo, hay dos ejes preconfigurados existentes. Usted copia, pega y cambia el
nombre del archivo de parámetros Axis 1 Status. El nuevo nombre es Axis 3 Status. El suyo
podría ser diferente.
4. Haga clic en OK.
5. Haga doble clic en el archivo de parámetros Axis 3 Status creado en el paso 3.
Se abre la ventana Axis x Status – IMME_PVPxxxx_v00x/Parameters.

En cada archivo de parámetros hay tres referencias a tags específicos o cadenas parciales. El
signo! antes de cualquier texto indica que esa línea es un comentario. El símbolo # antes de
un número indica un tag parametrizado.
El parámetro #1 contiene el nombre de acceso directo (CLX en este ejemplo). Debe ser igual
al nombre de acceso directo creado en el paso 15 en la página 64.
El parámetro #2 representa el eje específico del cual usted solicitará los datos.

El parámetro #3 es un tag de memoria de cadena que existe en el editor de la base de datos

de tags. Debe crearse un nuevo tag cada vez que se cree un nuevo eje para actualizar las
pantallas correctamente.
IMPORTANTE Todos los archivos de aplicación preconfigurados tienen cuatro tags de memoria
SelectedAxisx creados para ellos. Deben crearse nuevos tags para conteos de ejes de cinco o
más.
6. Edite los parámetros 2 y 3.

En este ejemplo:
#2 = AXIS_02
se convierte en
#2 = AXIS_03
#3 = SelectedAxis2
se convierte en
#3 = SelectedAxis3
7. Seleccione Save en el
menú File.
8. Repita los pasos 2 a 7 según sea necesario para el conteo de ejes.
9. Los archivos de aplicación preconfigurados incluyen tags de HMI para hasta cuatro ejes.
Si el conteo de ejes es Vaya a

Edite los archivos de visualización
Cuatro o menos
en la página 70
Cinco o más Añada un tag de HMI en la

página 69

Añada un tag de HMI
En esta sección usted crea un tag de cadena HMI para cada archivo de parámetro #3 (Axis 5
Status o mayor) creado en Añada el archivo de parámetros.
Siga estos pasos para añadir un tag de HMI a la aplicación RSView ME.
1. Expanda el archivo de aplicación en la

ventana Explorer.
2. Haga doble clic en Tags.
Se abre la ventana del editor de tags.
3. Haga clic en el primer renglón vacío

en la ventana de editor de tags.
En este ejemplo se usa el renglón 13.
El suyo podría ser diferente.
4. Introduzca >SelectedAxisx< en el
campo Name.
En este ejemplo se usa
SelectedAxis5. El suyo podría ser
diferente.
5. Seleccione String en el menú

desplegable del campo Tag Type.
6. Seleccione Memory en el campo

Data Source Type.
7. Introduzca >Axis x< en el campo Initial Value.

En este ejemplo se usa el eje 5. El suyo podría ser diferente. Este es el texto que se muestra en
la pantalla gráfica.
8. Haga clic en Accept (deje los valores predeterminados de Description y Length).
9. Repita los pasos 3 a 8 por cada archivo de parámetros #3 recientemente creado (Axis 5 Status
o mayor).
10. Haga clic en el botón de cierre <X> en la ventana de archivo de parámetros Axis x Status para
cerrar la ventana.

Edite los archivos de visualización
Siga estos pasos para editar los archivos de visualización.
1. Regrese a la ventana Explorer y expanda el editor de Displays.

En este ejemplo están visibles las siguientes pantallas. La suya podría
ser diferente.
IMPORTANTE Todas las pantallas que contienen el texto AxisSelect requieren actualización para cada
archivo de parámetros nuevo creado en la página 67.
2. Haga doble clic en la pantalla S100_AxisSelect_ManualControl, o en la primera pantalla

AxisSelect en la lista de pantallas.
Se abre la pantalla Axis Selection.
3. Haga clic con el botón derecho del

mouse en Axis 2 (en este ejemplo) o
en el último eje mostrado.
4. Seleccione Copy.
5. Haga clic con el botón derecho del

mouse debajo de Axis 2 o en el
último eje mostrado y seleccione Paste.
6. Haga clic en el eje pegado (nuevo Axis 2 en este ejemplo), y arrastre y coloque el eje en línea
debajo de los otros.
7. Haga clic con el botón

derecho del mouse en el
nuevo eje y seleccione
Properties.
Nuevo eje
Se abre la ventana Goto Display Button Properties.

8. Haga clic en el botón … y busque el archivo de

parámetros.
Se abre la ventana Component Browser.
9. Seleccione el nuevo eje (en este ejemplo, Axis 3

Status).
10. Haga clic en OK.
11. Regrese a la ventana Goto Display Button Properties y seleccione la ficha Label.
12. Edite el texto en el campo Caption.

En este ejemplo Axis 2 se convierte en Axis 3.
Se cierra la ventana Go to Display Button

Properties.

14. Verifique que Axis Selection ahora

incluya el nuevo eje (Axis 3 en este
ejemplo).
15. Repita los pasos 1 a 13 para cada nuevo eje y cada una de las pantallas AxisSelect
identificadas en el paso 1.
Modifique los nombres de los ejes
Su archivo de aplicación RSView ME (IMME_PVP_xxxx_v00x) ahora contiene código de

programa para tres ejes; sin embargo, convendría cambiar el nombre de los ejes de AXIS_00,
AXIS_01 y AXIS_02 por nombres más significativos para la aplicación como, por ejemplo,
Conveyor (transportador).
Siga estos pasos para cambiar el nombre de los ejes en el programa RSView ME. En este ejemplo
se cambia el nombre de AXIS_01 por Conveyor.
1. En el software RSView ME, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a Parameters.
Consulte la sección Añada el archivo de parámetros, en la página 67, para ver cómo se hizo.
2. Haga doble clic en el archivo Axis 1 Status.
3. Modifique el nombre del acceso directo #2 para que coincida con el nombre de eje usado en
el archivo de programa RSLogix 5000.
4. Repita los pasos 2 y 3 para cada eje cuyo nombre se va a cambiar.

Siga estos pasos para cambiar el nombre de los ejes en el archivo PhaseMonitor. En este ejemplo,
el nombre de PZ_GenericMachine_AUTO se cambió por PZ_SorterMachine_AUTO.
1. En el software RSView ME, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a Parameters.
Consulte la sección Añada el archivo de parámetros, en la página 67, para ver cómo se hizo.
2. Haga doble clic en el archivo PhaseMonitor.
3. Modifique el nombre del acceso directo #2 para que coincida con el nombre de fase de
equipo usado en el archivo de programa RSLogix 5000.
Siga estos pasos para cambiar el nombre del campo Initial Value para los tags de HMI. En este
ejemplo se cambia el nombre de Axis 1 por Conveyor.
1. En el software RSView ME, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a los tags de
HMI.
Consulte la sección Añada un tag de HMI, en la página 69, para ver cómo se hizo.
2. Modifique el nombre del campo Initial Value para que coincida con el nombre de eje usado
en el archivo de programa RSLogix 5000.
3. Repita el paso 2 para cada tag de HMI SelectedAxisx.
Uso de múltiples idiomas en el proyecto

Existe un archivo de dos ejes (IMME_PVP700_1000_Languages_V00x.apa), disponible en el CD
Kinetix Accelerator Toolkit, que brinda la flexibilidad de poder cambiar idiomas mostrados en la
pantalla HMI.
El archivo de aplicación (.apa) viene con el documento Switching Between Languages on the
HMI Application Note, publicación IASIMP-AT001, que proporciona instrucciones para usar el
archivo .apa.

Pruebe el proyecto
RSView Studio le permite crear y probar pantallas individuales o todo el proyecto, de modo que
pueda navegar y probar todas las funciones antes de descargar el proyecto a un terminal.
IMPORTANTE Para probar la ejecución del proyecto, deben configurarse primero todas las comunicaciones.
Siga estos pasos para probar el proyecto RSView Studio.
1. Seleccione Test Application en el

menú Application.
2. Haga clic en Yes, si el sistema le invita a guardar los

cambios.
3. El software RSView Studio compila el proyecto y lo

ejecuta como si se estuviera ejecutando en el terminal
deseado.
4. Pruebe las funciones del proyecto y corrija los errores según sea necesario.
Ignore los siguientes errores
y advertencias. La función
Datalog está buscando la ruta
de registro para almacenar
Card2 en el terminal
PanelView Plus.
5. Haga clic en Close [F3] para

cerrar este cuadro de
diálogo.
6. Introduzca >x< por el teclado para terminar la prueba y desactivar la aplicación.

Descargue las fuentes al terminal

Puesto que los terminales PanelView Plus no incluyen la fuente Arial Bold cuando se envían de la
fábrica, y las aplicaciones RSView ME requieren esta fuente, será necesario descargar la fuente
Arial Bold de la computadora personal al terminal PanelView Plus.
Siga estos pasos para descargar fuentes al terminal PanelView Plus.
1. Conecte la alimentación eléctrica al terminal PanelView Plus.
2. Conecte el cable Ethernet entre el terminal PanelView Plus y la computadora personal.
3. Seleccione Transfer Utility en el menú desplegable Tools.

Se abre la ventana Transfer Utility.
4. Haga clic en … para buscar el

archivo de fuentes desde donde
van a ser copiadas las fuentes.
Se abre la ventana Select File to Download.

5. Navegue hasta C:\WINDOWS\Fonts.
6. Seleccione True Type Font Files en el

campo Files of type.
7. Introduzca >Arialbd.ttf< en el campo

File name.
Vuelve a aparecer la ventana Transfer

Utility.
9. Expanda el driver Ethernet,

Ethernet.
10. Seleccione el terminal PanelView

Plus.

La fuente se transfiere al terminal.

Descargue el proyecto a un terminal

Siga estos pasos para descargar el proyecto RSView Studio.
1. Seleccione Create Runtime Application en el menú Application.

Se abre la ventana Create Runtime Application.
2. Seleccione Runtime 4.0 Application

(*.mer) como tipo de archivo a
guardar.
3. Introduzca un >nombre de archivo<

para la aplicación.
IMME_PVP1250_v001.mer.
4. Haga clic en Save.
5. Haga clic en el botón File Transfer Utility de la barra de

herramientas.
Se abre la ventana Transfer Utility.
6. Haga clic en … para buscar

el archivo de tiempo de
ejecución.

7. Seleccione IMME_PVP1250_v001.mer.
9. Navegue al terminal PanelView Plus.
10. Seleccione Download.

El archivo se transfiere al terminal PanelView Plus.
11. Haga clic en OK cuando el sistema lo indique.
12. Haga clic en Exit para cerrar la ventana Transfer

Utility.
13. Seleccione Close en el menú File para cerrar la

aplicación.

Ejecute el proyecto en un terminal

Siga estos pasos para ejecutar el proyecto en el terminal PanelView Plus.
1. Conecte la alimentación eléctrica al terminal PanelView Plus.
2. Conecte el cable de la red de comunicación del sistema de control de movimiento al terminal

PanelView Plus y a la computadora personal.
Se abre la ventana RSView ME Station.
3. Haga clic en Load Application.
Se abre la ventana Load Application.
4. Use las flechas hacia arriba/hacia abajo para desplazarse por los archivos de la aplicación y
seleccione el archivo .mer que desea ejecutar.
IMME_PVP1250_v001.mer.
5. Haga clic en Load.

Se abre la ventana Replace Communications.
6. Haga clic en Yes.
Si hace clic en No, se usarán los

ajustes de comunicaciones del
proyecto ejecutado previamente.
Vuelve a aparecer la ventana RSView ME Station.
7. Verifique que aparezca el archivo

IMME_PVP1250_v001.mer en el
campo de la aplicación actual.
8. Haga clic en Run Application.
9. Verifique la funcionalidad de la
aplicación.
Consulte el Capítulo 6 para obtener
una idea básica de cómo ejecutar
una aplicación de sistema de control
de movimiento general.

Capítulo 6
Guía de aplicación del sistema de control de movimiento
En este capítulo se le guía a través de la aplicación RSView ME preconfigurada, la cual se
interrelaciona con el programa Logix preconfigurado que, a su vez, controla el sistema de control
de movimiento base. Usted pondrá a funcionar el sistema de control de movimiento en el modo
Manual y en el modo Auto, y usará los diagnósticos y el estado de ejes incorporados.
Antes de comenzar
• Complete los procedimientos de integración de Logix (consulte el Capítulo 4) y descargue el
programa Logix al controlador.
• Complete los procedimientos de integración de RSView ME (consulte el Capítulo 5) y
descargue el programa RSView a la HMI.
ATENCIÓN
Para reducir la posibilidad de que se presente una respuesta impredecible del motor, desconecte
todas las cargas de los motores hasta que haya concluido el ajuste inicial del eje. En cuanto al
procedimiento de ajuste, consulte el documento Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive User Manual,
publicación 2094-UM001.
Qué necesita
• CD Kinetix Accelerator Toolkit, publicación IASIMP-SP004. Para obtener una copia del CD,
comuníquese con el distribuidor o representante de ventas local de Rockwell Automation.
• Instalación de hardware y cableado completo con la alimentación eléctrica conectada.
• Archivo de aplicación Logix de control de movimiento (IMCLx_v00x.acd o
IMCMx_xaxis_v00x.acd) descargado al controlador ControlLogix o CompactLogix. El
controlador está configurado para funcionar.
• Archivo de aplicación en tiempo de ejecución de RSView ME (IMME_PVPxxxx_v00x.mer)
descargado al terminal PanelView Plus. Ejecute la aplicación activada en el terminal.
• Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drive User Manual, publicación 2094-UM001.

Capítulo 6 Guía de aplicación del sistema de control de movimiento
Siga estos pasos

Realice los siguientes pasos descriptivos generales de visualización para ejecutar la aplicación
preconfigurada y entender la operación general del sistema de control de movimiento.
Inicio
Start
Pantalla de inicio
página 83
Use la pantalla
Manual Control
página 84
Use la pantalla Auto

Control
página 85
Use la pantalla Trend
página 88
Use la pantalla Axis

Status
página 89
Use la pantalla Fault

Log
página 91
Generación de un informe de
registro de eventos de fallo
página 93
Use la pantalla
Security
página 99
Desactive la
aplicación
página 99

Guía de aplicación del sistema de control de movimiento Capítulo 6
Pantalla de inicio
Con la alimentación eléctrica conectada al sistema de control de movimiento integrado Kinetix, y
el controlador Logix y el terminal PanelView Plus en el modo Run, la pantalla Auto Control
(puesta en marcha) se abre automáticamente en el terminal PanelView Plus.
IMPORTANTE Si la pantalla Auto Control no está visible o se han reportado errores en el controlador Logix o en
el terminal PanelView Plus, consulte los capítulos anteriores para verificar el cableado y los
ajustes de configuración del sistema.
Botón de inicio
Botón de
retención
Botón de paro
Barra de
navegación de la
aplicación
La pantalla Auto Control proporciona información general del estado del sistema y las funciones
PhaseManager. Usted ve esta pantalla al momento de la puesta en marcha y cada vez que se
presiona el botón Auto desde la barra de navegación de la aplicación. La barra de navegación de
la aplicación, situada en la parte inferior de todas las pantallas, le permite seleccionar cualquier
pantalla de la aplicación.
Al momento de la puesta en marcha, el estado de fase del sistema debe ser Stopped, indicado
por el indicador Stopped verde. Si el sistema no está parado, presione el botón de paro.
ATENCIÓN
Antes de ejecutar cualquiera de las funciones de Auto Control (PhaseManager), ejecute las
funciones de Manual Control que se describen comenzando en la página 84.

Use la pantalla Manual Control

Siga estos pasos para regresar a la posición inicial e impulsar el eje usando la pantalla Manual
Control.
1. Presione <Manual Control> en la barra de navegación de la aplicación.
Se abre la pantalla Manual Control
Al presionarse, Release Manual Control

se alterna con
Assume Manual Control.
Los indicadores Actual Position y

Actual Velocity están presentes para
ayudarle en la configuración inicial
de los ejes.
Barra de navegación
de la aplicación
2. Presione <Assume Manual Control> para proporcionar la funcionalidad de control manual

mediante los botones Jog Forward, Jog Reverse y Home.
3. Presione <Release Manual Control> para inhabilitar funcionalidad mediante los botones los
botones Jog Forward, Jog Reverse y Home y para habilitar Auto Control.
Cambie la selección de ejes
Siga estos pasos para seleccionar un eje específico y aplicarle los comandos de Jog y Home.
1. Presione el eje seleccionado <Axis (1)> en el centro de la pantalla Manual Control. Se abre la
pantalla Axis Selection.
2. Presione <Axis (2)>.
Se cierra la pantalla Axis Selection

y regresa la pantalla Manual
Control.

3. Aplique la función Jog (Forward/Reverse) o Home para el eje 2 desde la pantalla Manual
Control.
Use la pantalla Auto Control

La pantalla Auto Control le permite arrancar, detener, retener y reiniciar el sistema de control de
movimiento. La sección PhaseManager proporciona el estado de la fase del sistema de control de
movimiento actual.
Presione <Auto> en la barra de navegación de la aplicación. Se abre la pantalla Auto Control
Botón de inicio
Botón de
retención
Botón de paro
Barra de
navegación de la
aplicación
Acciones de arrancar y ejecutar estado de fase
Siga estos pasos para arrancar el sistema de control de movimiento y proceder a ejecutar el
estado de fase.
ATENCIÓN
Al presionar Start el sistema se desplazará a impulsos. No presione Start si el
movimiento causará lesiones personales o daño al equipo.
1. Presione <Start>.
Si Estado del sistema Entonces
El botón Release Manual Control está parpadeando No se liberó el control manual. Vaya al paso 2.
El estado de fase Stopped (verde) cambia a
El sistema está listo para arrancar. Vaya al paso 3.
Resetting y luego a Idle
2. Presione <Release Manual Control> para liberar el control manual.

3. Presione <Start> nuevamente.
El estado de fase Idle (verde) cambia al estado Running; los ejes del sistema de movimiento
deben comenzar a funcionar según el programa Logix.
Acciones de retener y reiniciar estado de fase
Siga los pasos siguientes para retener (poner en pausa) el sistema de movimiento y seguidamente
reiniciar el sistema nuevamente.
1. Presione <Hold>.
El estado de fase cambia (verde) de Running a Holding y seguidamente a Held.
2. Presione <Start> nuevamente.
El estado de fase cambia (verde) de Restarting a Running.
Acciones de detener el estado de fase
Para detener el sistema de control de movimiento, presione <Stop>.
El estado de fase cambia (verde) de Running a Stopping y seguidamente a Stop.
ATENCIÓN
Los botones Start y Stop de la pantalla del terminal PanelView Plus no cumplen la función de un
circuito de control de arranque/paro cableado para fines de seguridad. Su sistema de movimiento
también debe contar con un circuito de control de arranque/paro de emergencia.
Ajuste la velocidad
Siga estos pasos para ajustar la velocidad relativa del sistema de movimiento.
1. Presione <Speed>.

Se abre el siguiente teclado numérico.
2. Introduzca un nuevo >valor< de velocidad por el teclado.
3. Presione <Enter>.
El teclado se cierra y la velocidad del motor se actualiza con el

nuevo valor.
Tecla Enter

Use la pantalla Trend

La pantalla Trend permite ver las tendencias de par, velocidad real y posición real de los ejes del
sistema de movimiento con el transcurso del tiempo.
Siga estos pasos para ver las tendencias de retroalimentación de par, velocidad real y posición
real.
1. Presione <Trend> en la barra de navegación de la aplicación.
Se abre la pantalla del selector de tendencias.
2. Presione la <tendencia elegida> o <X> para cerrar el selector de

tendencias.
Se abre la pantalla de tendencias.
La pantalla Command Actual Velocity (mostrada) opera de manera

similar a las demás pantallas de tendencias.
3. Presione <Axis (1)> para ver las

tendencias de los demás ejes
(consulte Cambie la selección de
ejes en la página 84).
Se abre la pantalla Axis Selection,

la cual le permite cambiar a la
tendencia de ejes que desea
visualizar como se muestra en la
sección Manual Control.
En este ejemplo se ven las

tendencias de dos ejes pero, según
la configuración de ejes, también
pueden verse otros ejes.
4. Presione Y-Scale <Min> o <Max>

para cambiar los valores.
El teclado numérico se abre (consulte Ajuste la velocidad en la página página 86 para ver el
teclado).

5. Introduzca un nuevo >valor< y presione <Enter>.
Se cierra el teclado y se actualiza Y-Scale (Min o Max) con el nuevo valor.
Use la pantalla Axis Status

La pantalla Axis Status permite ver el movimiento general, los ejes, el estado del variador y los
fallos.
Siga estos pasos para ver los indicadores de estado y de fallo, y seleccione el eje.
1. Presione <Status> en la barra de navegación de la aplicación. Se abre la pantalla Axis Status.
2. Seleccione la categoría <Status o

Fault> del sistema desde la
ventana de ejes (izquierda).
El indicador verde confirma la

selección de estado/fallos.
3. Monitoree los <indicadores de

estado o fallo> (derecha y abajo).
En este ejemplo se muestran los Indicadores de

indicadores de estado del
variador. Los indicadores de
estado Servo Enabled, Servo
Faulted y SERCOS Fault siempre
están presentes.
Los indicadores Motion Status y Module Faults representan condiciones generales de estado/
fallo del sistema.
Los indicadores Axis Status, Drive Status y Drive Faults muestran la información de estado/
fallos correspondiente al eje mostrado en el botón Axis Select.
Los estados de activado/desactivado y con fallo/sin fallo se describen en las tablas siguientes.
Estado Estado
Indicadores de Indicadores de Estado con Estado sin
activado desactivado
estado fallo fallo fallo
(ON) (OFF)
Axis Status Module Faults
Drive Status Verde Gris Rojo Gris
Drive Faults
Motion Status
4. Presione Axis Select <Axis (1)> para seleccionar otro eje y ver el estado y los fallos (consulte
Cambie la selección de ejes en la página 84 para obtener información sobre la operación de
selección de ejes).

Use la pantalla Fault Log

La pantalla Fault Log le permite monitorear y/o registrar eventos de grupo de movimiento,
módulos, ejes o fallos de variador.
Siga estos pasos para monitorear y/o registrar eventos de fallo.
1. Presione <Fault Log> en la barra de navegación de la aplicación.
Se abre la pantalla Fault Log.
2. Seleccione la categoría de <fallo>

del sistema desde la ventana Fault
(izquierda).
El indicador verde confirma la

selección de fallo.
3. Monitoree los <indicadores de

fallo> (derecha).
En este ejemplo se muestran los

indicadores de fallo del variador.
Los indicadores rojos representan
un estado con fallo. Los
indicadores grises representan un
estado sin fallo.
El controlador Logix almacena los últimos 50 eventos de fallo de cada eje. Un evento de fallo
es activado por cualquier transición de estado sin fallo a estado con fallo de cualquier eje. Los
50 fallos se almacenan mediante el método FIFO (primero en entrar, primero en salir).
Los indicadores mostrados corresponden al eje seleccionado.
4. Presione las <flechas hacia arriba/hacia abajo> situadas a la izquierda del eje seleccionado
para cambiar el eje.
5. Presione las <flechas hacia arriba/hacia abajo> situadas a la derecha del eje seleccionado para
cambiar el evento de fallo.
Eventos de fallo números 0-49. Cuando el número de evento de fallo cambia, los indicadores
y la fecha/hora del evento de fallo también cambian.
6. Inserte una tarjeta Compact Flash en la ranura para Compact Flash externa del terminal
PanelView Plus.

7. Presione <Copy Event Log> para exportar el registro de evento de fallo.
Se escribe todo el registro de eventos de fallos (de todos los ejes) en la tarjeta Compact Flash.
8. Presione <Help> para obtener información adicional sobre códigos de fallo y sugerencias
sobre resolución de problemas para los fallos más comunes.
Se abre la pantalla Error Code

Assistance.
9. Presione el botón <range

Exx-Exx> que representa el
código de error.
Se abre la tabla de códigos de errores para dicho rango.
10. Presione <X> para salir de la tabla

de códigos de errores.
11. Presione <X> nuevamente para

salir de la pantalla Error Code
Assistance.

Generación de un informe de registro de eventos de fallo

La pantalla Fault Log y el programa de aplicación Logix correspondiente permiten crear un
registro de eventos de fallo que puede usarse para ayudar en la resolución de problemas y para
maximizar el rendimiento del sistema de control de movimiento. Además, el registro de eventos
de fallo puede usarse como base para generar informes de diagnóstico de fácil lectura.
Configuración de la computadora personal para la generación de informes
1. Inserte una tarjeta Compact Flash en la

ranura para Compact Flash externa del
terminal PanelView Plus.
Terminal PanelView Plus Tarjeta Flash

Flash Card
PanelView Plus Terminal insertada
(vista posterior) Inserted inenSlot
la
(rear view) ranura
2. Presione <Fault Log> en la barra de navegación de la aplicación.
Se abre la pantalla Fault Log.
3. Presione <Copy Event Log>.
Estos archivos:
Servo Event Log.log
Servo Event Log.tag
se escriben en el directorio
\Logs\Servo Event Log en la
tarjeta Compact Flash externa.
SUGERENCIA Este proceso demora

varios minutos en
realizarse.
4. Traslade la tarjeta Compact Flash del terminal PanelView Plus a la computadora personal.
5. Copie el directorio \Logs\Servo Event Log y los archivos a la PC.


personal.
7. Vaya a la carpeta HMI

Application Files
Folder\Fault Event Log
Utilities Folder.
8. Copie los archivos DlgConverter.exe, DBFtoXLS.exe y Fault Log Report.xls del CD al

directorio C:\Logs\Servo Event Log en la PC.
Convierta los archivos de registro de eventos al formato de archivo de la base de datos
1. Haga doble clic en DlgConverter.exe en el directorio C:\Logs\Servo Event Log creado

anteriormente.
Se abre la ventana Data Log File Converter.
2. En Source File, presione <Browse>.
Usted copió el archivo fuente al directorio C:\Logs\Servo Event Log en un paso anterior.
3. Seleccione Servo Event Log.log.
4. En Destination File, presione <Browse>.
5. Introduzca >.dbf< en el nombre de

archivo predeterminado (o el nombre de
archivo que usted elija).
6. Presione <Convert>.
El archivo .log se convierte en un archivo .dbf.
7. Presione <Done>.
Se cierra la ventana Data Log File Converter.

Convierta archivos de la base de datos al formato de archivo Excel
1. Haga doble clic en DFBtoXLS.exe en el directorio C:\Logs\Servo Event Log creado

anteriormente.
Se abre la ventana Choose DBF Files.
2. En Tagname File, presione <Browse>.
3. Seleccione Servo Event Log Tags.dbf.
Este archivo fue generado por el

programa DlgConverter.exe en la
página 94.
4. En Data File, presione <Browse>.
5. Seleccione Servo Event Log Data.dbf.
Este archivo fue general por el programa DlgConverter.exe en la página 94.
6. En Output File presione <Browse> e introduzca el nombre deseado para el archivo de datos
de informe >nombre de archivo.xls<.
7. Presione <Continue>.
El archivo .dbf se convierte en un archivo .xls.
Si el nombre de archivo que introdujo no existe, se abre la ventana File

Not Found.
8. Presione <Yes>.
Se abre la ventana Select Sheet.
9. Presione <Okay> para

confirmar la selección de
archivo.
Si los archivos mostrados no

son los correctos, presione
<Back> para hacer
correcciones.

Genere un informe de eventos de fallo
1. Abra la hoja de trabajo del archivo de salida

(Fault Event Log 1.xls en el ejemplo de la
página 95).
2. Haga clic en la celda de la esquina superior

izquierda para seleccionar toda la hoja de
trabajo.
Haga clic aquí para
seleccionar toda la
3. Copie todas las celdas en la hoja de trabajo. hoja de trabajo.
4. Abra el archivo Fault Log Report.xls que

usted copió del CD al directorio
C:\Logs\Servo Event Log anteriormente.
5. Seleccione la hoja de trabajo CSVData.
6. Haga clic en la celda de la esquina superior

izquierda para seleccionar toda la hoja de
trabajo. Haga clic aquí para
seleccionar toda la
hoja de trabajo.
7. Pegue los datos de la hoja de trabajo del
archivo de salida en la hoja de trabajo
CSVData.
8. En el menú File, seleccione Save-As… e introduzca >Fault Log Report 1.xls<.
9. Seleccione la hoja de trabajo SortedData en el archivo Fault Log Report 1.xls.
10. Presione Generate Report.
Haga clic aquí para

generar el informe.
Se abre una ventana de advertencia de

generación de informe.
11. Haga clic en Yes para continuar.

12. Seleccione la hoja de trabajo FaultData y vea

el registro de eventos de fallo con sello de
hora y fecha organizado según el número
de eje.
13. Seleccione la hoja de trabajo Configurable Fault Histogram para ver todos los fallos de eje
dentro del registro de eventos actual.
14. Haga clic en el

botón de
actualización de
datos (!) ubicado
en la barra de
herramientas para
actualizar el
histograma con
los datos del
registro actual de
eventos de fallo.
15. Seleccione los menús desplegables de número de eje,

fallo y fecha para configurar el histograma de fallos
según lo deseado.

Use la pantalla Security

La función de seguridad de RSView ME permite limitar los privilegios de las personas que usan la
aplicación RSView ME. Consulte el documento RSView Machine Edition User’s Guide, Volume 1,
publicación VIEWME-UM004, para obtener más información.
La pantalla de seguridad añade las funciones de inicio de sesión y fin de sesión a la aplicación.
No se han configurado nombres de usuario ni contraseñas en los archivos de la aplicación
RSView ME pero, mediante el software RSView Studio, usted puede editar los archivos de
aplicación base para añadir nombres de usuario y contraseñas según sus necesidades específicas.
1. Presione <Security> en la barra de navegación de la aplicación.
Se abre la ventana Current User.
2. Presione <Login>.
Desactive la aplicación
Para desactivar la aplicación, presione <Shutdown Application> en la barra de navegación de la
aplicación. La aplicación RSView ME se desactiva.
El terminal PanelView Plus regresa a la pantalla

RSView ME Station.


Apéndice A
Descripción general del programa base Logix
El programa Logix preconfigurado es una solución de Rockwell Automation que ayuda a los
constructores de máquinas y a los usuarios finales a agilizar la programación de control de
movimiento. Esta plantilla de aplicación proporciona una base para usar el control de
movimiento, entender los principios de la programación de estado y crear una estructura de
programa coherente.
La plantilla de programa Logix:
• incorpora la programación de PhaseManager

• integra fases de equipo en la lógica de controlador
• proporciona una estructura base, lo que facilita la escritura, uso y administración del código
para la máquina o equipo
• proporciona modularidad en la programación de la máquina
• simplifica el desarrollo de los programas de aplicación
Flujo del programa básico

PhaseManager
Fases del equipo
PZ_GenericMachine_AUTO
PZ_GenericMachine_MANUAL
Comando Estado de Estado

de fase la máquina de fase
Control de máquina principal Comando

P00_Control de eje
Estado de
la máquina
Control de eje/equipo
P01_AXIS_00 P02_AXIS_01 ... Pxx_AXIS_xx

Apéndice A Descripción general del programa base Logix
PhaseManager
PhaseManager integra fases de equipo en la lógica de controlador. Una fase de equipo facilita la
escritura, uso y administración del código para la máquina o equipo.
Integración de lógica y tags PhaseManager
El tag PHASE proporciona el estado de una fase de equipo.
Una fase de equipo dirije una actividad de su máquina - en este caso Auto o Manual.
Un modelo de estado divide la actividad en un conjunto de estados que tienen
transiciones específicas (por ejemplo, Parando, Ejecutando, Restableciendo)
Arrancar Retener
Inactivo Ejecutando Reteniendo Retenido
Retener
Arrancar
Ejecutando rutina de estado
Restableciendo Reiniciando
Parar Cancelar
Restablecer
Completo Parando Cancelando Inicia rutinas de programa
de ejes
Restablecer Parado Cancelado
El programa de control principal evalúa el estado de la máquina desde los programas de ejes y utiliza
instrucciones de fases de equipo para controlar las transiciones entre estados de fase, manejar fallos, etc.
Estos programas incluyen lógica que ejecuta acciones de equipo de ejes.
La plantilla del programa Logix contiene dos fases de equipo.
• PZ_GenericMachine_AUTO – Controla la máquina cuando está en el modo automático

• PZ_GenericMachine_MANUAL – Controla la máquina cuando está en el modo manual
Una fase de equipo es similar a un programa por el hecho de que se ejecuta en una tarea y tiene
un conjunto de rutinas y tags. Sin embargo, difiere de un programa por el hecho de que la fase
de equipo utiliza un modelo de estados y realiza una actividad de la máquina o equipo como,
por ejemplo, automática o manual.

Descripción general del programa base Logix Apéndice A
Un modelo de estados divide el ciclo de operación del equipo en una serie de estados. Cada
estado es un instante o una copia dinámica en el tiempo, en la operación del equipo. Representa
las acciones o condiciones del equipo en un momento dado. En un modelo de estados, usted
define lo que el equipo hace ante diferentes condiciones, por ejemplo, ejecutar, esperar y
detenerse. No es necesario utilizar todos los estados del equipo. Use sólo los estados que
necesite.
Modelo de estados PhaseManager

Su equipo puede pasar de
Arrancar
Start Retener
Hold cualquier estado en el cuadro al
Idle
Inactivo Running
Ejecutando Holding
Reteniendo Held
Retenido estado de paro o cancelación.
Hold
Retener
Restart
Arrancar
Resetting
Restableciendo Restarting
Reiniciando
Acting
Accionando
Stop
Parar Abort
Cancelar Los estados de acción
Reset Abort
Cancelar representan las cosas que hace
Restablecer
Complete
Completo Stopping
Parando Aborting
Cancelando el equipo en un momento dado.
Waiting
Esperando
Reset Stopped
Parado Aborted
Cancelado
Restablecer
Los estados en espera
representan la condición del
equipo cuando está entre estados
de acción.
Con un modelo de estados, usted define el comportamiento del equipo y lo coloca en una breve
especificación funcional. De esta manera usted muestra lo que sucede y cuándo sucede.
Comportamiento del modelo de estados
Para este estado Pregunte

Stopped ¿Qué sucede cuando conecto la alimentación eléctrica?
Resetting ¿Cómo se pone el equipo listo para funcionar?
Idle ¿Cómo sé que el equipo está listo para funcionar?
Running ¿Qué hace el equipo para procesar el producto?
Holding ¿Cómo deja temporalmente el equipo de procesar el producto sin generar desechos?
Held ¿Cómo sé si el equipo está retenido de manera segura?
Restarting ¿Cómo el equipo reanuda la producción después de una retención?
Complete ¿Cómo sé cuándo el equipo ha terminado lo que tenía que hacer?
Stopping ¿Qué sucede durante una desactivación normal?
Aborting ¿Cómo se interrumpe el funcionamiento del equipo si ocurre un fallo?
Aborted ¿Cómo sé si el equipo está desactivado de manera segura?
Consulte el documento PhaseManager User Manual, publicación LOGIX-UM001, para obtener

más información sobre PhaseManager.

Control de máquina principal (P00_Control)

Todo el control de la máquina se inicia a partir del programa P00_Control dentro de la tarea
T00_Main. La transición de los estados de fases se maneja en las rutinas de este programa de
control principal. Esto se realiza tomando como base las entradas de usuario por el HMI y las
condiciones de la máquina.
Flujo de control de máquina principal
En el ejemplo de renglón P00_Control a continuación, si se cumplen las condiciones (no manual,

estado de fase inactivo automático y petición de arranque de usuario), se inicia un comando de
fase de arranque de equipo.
Renglón de comando de fase de arranque
Existe lógica en el programa P00_Control de control de máquina principal para cada estado de
fase.

Control de ejes/equipo
Las acciones del equipo de ejes individuales se controlan con base en el estado de fase de la
máquina. Cualquiera de los estados emitirá comandos que iniciarán acciones
programadas dentro de rutinas en los programas de ejes individuales. En los renglones de código
a continuación, dentro de la lógica de estado de fase de autoejecución, una palabra
de secuencia se establece en un valor de 1 para iniciar una secuencia de ejecución en la rutina
P01_AXIS_00… R06_Automation.
En este caso, se ejecuta un comando Jog-command-to en Axis_00.

Añada el código de aplicación
Siga estos pasos para añadir el código de aplicación a cada uno de los programas Pxx_AXIS_xx.
1. En el software RSLogix 5000, expanda la ventana Explorer para obtener acceso a Tasks.
Consulte Control de máquina principal (P00_Control), en la página 102, para ver cómo se
hizo.
2. Modifique el renglón 4 de la rutina R04_Initialize para mover los ejes a las posiciones de
inicio requeridas.
3. Reemplace los renglones 2 y 3 de la rutina R06_AutoMotion con código que indique que los
ejes están listos para el estado Producing o Running.
Estos renglones también pueden reemplazarse con una instrucción MOV que simplemente
incremente cada registro Servo_DATA.RunSEQ[0] a un valor de 100, lo cual significa que el eje
está listo para el ciclo automático.
Reemplace este
comando,
si es necesario.
4. Coloque el código de ciclo automático en un nuevo programa o rutina.

También puede pegar un programa existente en la tarea T00_Main o una rutina en el
programa P00_Control.
Coloque o cree el código de aplicación en

un programa o rutina aquí.

5. Establezca el handshake de los correspondientes tags de fase de equipo (Ready, Running o

Stopped, por ejemplo) o tags de condición de máquina (a partir de GenericMachine_COND)
con el código existente, según sea necesario.
Tipos de datos definidos por el usuario

El programa Logix preconfigurado utiliza tipos de datos definidos por el usuario (UDT)
preconfigurados. Estas son estructuras que organizan los datos, la información de estado y los
comandos para el proceso de la máquina y el equipo.
Por ejemplo, este UDT preconfigurado almacena todos los datos de un eje, incluidas velocidades,
aceleraciones, desaceleraciones, dirección y secuenciadores. Se crea una estructura de tags para
cada eje con base en este tipo de datos.
Ejemplo de UDT de datos de eje
Un UDT proporciona las siguientes ventajas:
• un tag contiene todos los datos relacionados con un aspecto específico del sistema. De este
modo, los datos relacionados están juntos y se localizan fácilmente, independientemente del
tipo de datos.
• cada pieza de datos (miembro) recibe un nombre descriptivo. Esto crea de forma automática
un nivel inicial de documentación para la lógica.
• puede utilizar el tipo de datos para crear varios tags con la misma configuración de datos.

Notas:

Apéndice B
Configuración de las comunicaciones de RSView ME
Este apéndice muestra cómo configurar las comunicaciones locales del controlador Logix desde
el software RSView Studio. Este procedimiento es necesario sólo si el controlador no está
disponible en la red.
Cuando termine con la configuración de comunicaciones locales, use los mismos pasos para la
configuración manual de las comunicaciones objetivo, o use la función Copy para configurar las
comunicaciones objetivo como se muestra en la página 65.
Configure las comunicaciones locales

Siga estos pasos para configurar las comunicaciones locales.
1. Seleccione la ficha Local en la ventana Communication Setup.
2. Haga clic con el botón

derecho del mouse en
Ethernet, Ethernet y
seleccione Add Device.
Se abre la ventana Add Device Selection.

Apéndice B Configuración de las comunicaciones de RSView ME
3. Expanda la vista de árbol de EtherNetIP Devices

para obtener acceso al módulo 1756-ENBT/A.
En este ejemplo, 1756-ENBT/A es el módulo

Ethernet. Su caso podría ser diferente.
4. Expanda 1756-ENBT/A y seleccione el módulo

1756-ENBT/A, Major Revision 1.
5. Haga clic en OK.
Se abre la ventana Device Properties.
6. Introduzca la >dirección IP< del controlador

ControlLogix.
7. Haga clic en OK.
8. Regrese a la ventana Communications Setup, ficha

Local, y expanda la dirección IP, 1756-ENBT/A.

1756-A10/A, 1756-A17/B2 y seleccione Add Device.
Se abre la ventana Add Device Selection.
10. Expanda Logix Processors para obtener acceso al

controlador 1756-L63.
11. Seleccione Major Revision 15 (o una posterior).

Configuración de las comunicaciones de RSView ME Apéndice B
Se abre la ventana Device Properties.
13. Establezca la dirección del controlador L63 en 1

(número de ranura del chasis).
Regrese a la ventana Communication Setup.
15. Seleccione CLX en la ventana Device

Shortcuts
16. Seleccione 0, 1756-L63, el

controlador ControlLogix.
17. Haga clic en Apply en la ventana

Device Shortcuts
SUGERENCIA Si selecciona Device Shortcuts, CLX, se resalta el proceso de 1756-L63 ControlLogix. Esto indica
que el acceso directo está asignado correctamente al controlador y existe comunicación entre la
aplicación en la computadora de desarrollo y el controlador.

Apéndice B Configuración de las comunicaciones de RSView ME
Notas:

Apéndice C
Paquetes de aplicaciones Add-On
Este apéndice proporciona información de apoyo para paquetes de aplicaciones Add-On (equipo
opcional) para el sistema de control de movimiento integrado Kinetix.
Este paquete de
Proporciona información útil para
aplicación Add-On
E/S distribuidas Añadir Point I/O al panel de control de movimiento básico.
Interface Usar un HMI de tamaño diferente con el panel de control de movimiento
operador-máquina (HMI) básico
Añadir un módem/conmutador Ethernet al panel de control de movimiento
Módems
básico.
Añadir un relé de seguridad para controlar la capacidad de seguridad en los
Relés de seguridad
servovariadores.
Hay varios paquetes de aplicaciones Add-On disponibles en el CD Kinetix Accelerator Toolkit.

Comuníquese con el representante de Allen-Bradley para averiguar la disponibilidad de estos
paquetes de aplicaciones Add-On.
Los paquetes de aplicaciones Add-On generalmente contienen los siguientes materiales:
• instrucciones para la integración con el sistema de control de movimiento integrado Kinetix

• diagramas de montaje CAD (.dxf) para usar al añadir el producto al esquema de panel
• diagramas de cableado CAD (.dxf) para usar al cablear el producto en el sistema
• archivos del programa (.acd) para añadir al programa Logix básico usando el software
RSLogix 5000
• archivos del programa (.apa) para añadir al programa HMI básico usando el software RSView
Studio

Apéndice C Paquetes de aplicaciones Add-On
Notas:

Apéndice D
Servicios de capacitación de Rockwell Automation
Comuníquese con el distribuidor local de Allen-Bradley o con la oficina de ventas de Rockwell
Automation, o visite el sitio web de servicios de capacitación de Rockwell Automation para
obtener una lista completa de las oportunidades de capacitación. Se encuentran disponibles los
siguientes tipos de capacitación.
• Capacitación por computadora y capacitación vía web que usted completa a su propio ritmo
• Ayuda en el trabajo y estaciones de trabajo de capacitación
• Capacitación guiada por instructor a través de nuestra inscripción abierta estándar, o en sus
instalaciones y adaptada para satisfacer sus necesidades particulares
RSTrainer for RSLogix Software – Motion (RSTrainer para el software

RSLogix – Control de movimiento), curso 9393-RSTLX5KMOT, está
disponible en el sitio web de servicios de capacitación de Rockwell
Automation Training en http://rockwellautomation.com/services/
training/Self-paced Training/Computer-based Training/ControlLogix
and RSLogix 5000 Software.

Apéndice D Servicios de capacitación de Rockwell Automation
Notas:

¿Qué opina sobre nuestras publicaciones?
Sus comentarios sobre nuestras publicaciones nos ayudarán a proporcionarle una mejor asistencia en el futuro.
Gracias por tomarse el tiempo de brindarnos sus comentarios.
Puede completar este formulario y enviarlo por correo (o por fax), o enviarnos un correo electrónico a
RADocumentComments@ra.rockwell.com.
Título/tipo de pub.
Nº. de cat. Nº. de IASIMP-QS002D-ES-P Fecha de Febrero de 2008 Nº. de

pub. pub. parte
Sírvase completar las siguientes secciones. Donde corresponda, califique la característica (1=necesita mejorar, 2=satisfactoria
y 3=sobresaliente).
Utilidad general 1 2 3 ¿Qué podemos hacer para que está publicación sea más útil para usted?
1 2 3 ¿Podemos añadir más información para ayudarle?

Integridad
(se proporciona toda la procedimiento/paso ilustración característica
información necesaria)
ejemplo pauta otro
explicación definición
Exactitud desde el punto 1 2 3 ¿Podemos ser más precisos?

de vista técnico
(toda la información texto ilustración
proporcionada es correcta)
Claridad 1 2 3 ¿Cómo podemos hacer las cosas más claras?

(toda la información
proporcionada es fácil de
entender)
Otros comentarios Puede añadir comentarios adicionales al dorso de este formulario.
Su nombre
Su cargo/función ¿Desea que le contactemos con respecto a sus
comentarios?
Ubicación/Teléfono ___No, no es necesario contactarme
___Sí, por favor llámenme
___Sí, por favor escríbanme
por correo electrónico____________________
___Sí, por favor
contáctenme vía ________________________
Envíe este formulario a: Rockwell Automation Technical Communications, 1 Allen-Bradley Dr., Mayfield Hts., OH 44124-9705
Fax: 440-646-3525 Email: RADocumentComments@ra.rockwell.com
Publicación CIG-CO521D-ES-P – Julio de 2007

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EL FRANQUEO SERÁ PAGADO POR EL DESTINATARIO
1 ALLEN-BRADLEY DR
MAYFIELD HEIGHTS OH 44124-9705
Servicio de asistencia Rockwell Automation proporciona información técnica en la Internet para
ayudarle a utilizar los productos. En http://support.rockwellautomation.com,
técnica de Rockwell puede encontrar manuales técnicos, una base de conocimientos con
Automation respuestas a preguntas frecuentes, notas técnicas y de aplicación, ejemplos
de código y vínculos a Service Packs de software, así como a una función
llamada MySupport que usted puede personalizar para sacar el máximo
provecho de todas estas herramientas.
Con el fin de brindarle un nivel adicional de asistencia técnica por teléfono

para la instalación, la configuración y la resolución de problemas,
ofrecemos los programas de asistencia técnica TechConnect Support. Si
desea obtener más información, póngase en contacto con el distribuidor
local o con un representante de Rockwell Automation, o visítenos en
http://support.rockwellautomation.com.
Asistencia para la instalación
Si se le presenta un problema con un módulo de hardware durante las 24

horas posteriores a la instalación, revise la información proporcionada en
este manual. También puede llamar a un número especial de asistencia
técnica al cliente a fin de recibir ayuda inicial para la puesta en marcha del
módulo.
Estados Unidos +1-440-646-3434

Lunes a viernes de 08:00 a 17:00, hora oficial del Este de los EE.UU.
Fuera de los Comuníquese con el representante local de Rockwell Automation para
Estados Unidos cualquier consulta relacionada con asistencia técnica.
Procedimiento de devolución de un producto nuevo
Rockwell prueba todos sus productos para asegurarse de que funcionen

correctamente cuando salen de las instalaciones de fabricación. No obstante,
si el producto no funciona, es posible que tenga que devolverlo.
Estados Unidos Comuníquese con el distribuidor. Debe proporcionar al distribuidor un

número de caso de asistencia técnica (llame al número de teléfono
indicado anteriormente para obtenerlo) a fin de completar el proceso
de devolución.
Fuera de los Póngase en contacto con el representante local de
Estados Unidos Rockwell Automation para obtener información sobre el procedimiento
de devolución.
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Kinetix Accelerator Toolkit

Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008 3

4 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Publication IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008 5

Configure las comunicaciones Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008

Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008 7

8 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero 2008

Introducción Esta guía de inicio rápido proporciona ejemplos de uso de un

Para asistir en el diseño y la instalación del sistema de control de

Para descargar los archivos de programa, los archivos CAD y otra

IMPORTANTE Antes de usar esta guía de inicio rápido y el contenido del CD

El comienzo de cada capítulo contiene la información siguiente. Lea

• Antes de comenzar – Esta sección indica los pasos que deben

Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008 9

Software de Rockwell Automation Nº. de cat. Versión mín.

Convenciones usadas en En este manual se emplean las siguientes convenciones:

10 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008 11

Siga estos pasos

Sí ¿Comenzar con los

Instalación del software

página 17 página 15 página 21

Verificación de las especifi- Verificación de las especifi-

Instalación del software Seleccione componentes

12 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Instalación del software Motion Analyzer

Descargue Motion Analyzer de la web

Siga estos pasos para descargar e instalar Motion Analyzer.

1. Abra el examinador de web y vaya a http://ab.com/e-tools.

Se abre la página web

2. Seleccione Motion Analyzer

3. Haga clic en Download.

Se abre la página web de Motion Analyzer.

4. Haga clic en el link de

5. Use Motion Analyzer para

Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008 13

Instale Motion Analyzer mediante el CD Kinetix Accelerator Toolkit

Siga estos pasos para instalar Motion Analyzer.

1. Copie el CD Kinetix Accelerator Toolkit en la unidad de disco duro de la computadora

2. Expanda la carpeta Motion

3. Haga doble clic en

Se abre la ventana de inicio de

4. Haga clic en “Create a new

5. Introduzca un >nombre< para la

7. Seleccione el número de ejes.

8. Haga clic en OK.

9. Complete el perfil del sistema para la aplicación.

14 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Revisión de las listas de componentes básicos del panel

Sistema base de 400/460 V

1 Módulo de interface de 2094-BL40S LIM de 460 V, 40 A

Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008 15

Número Componentes Nº. de cat. Descripción

16 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Sistema base de 200/230 V

1 Módulo de interface de 2094-AL50S LIM de 230 V, 50 A

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Verificación de las especificaciones de rendimiento del sistema base

18 Publicación IASIMP-QS002D-ES-P – Febrero de 2008

Especificaciones de rendimiento del sistema de 400/460 V

Corriente Par crítico de

Especificaciones de rendimiento del sistema de 200/230 V