1ª.

Controlable
𝑌(𝑠) 10
=
𝑈(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝑌(𝑠) 10
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 + 2(𝑠 + 3)
𝑌(𝑠) 10
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 2 + 6𝑠 + 3𝑠 + 6
2 2

𝑌(𝑠) 10
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
Forma canónica controlable
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1̇ 0
𝑥 ̇
[ 2] [ 0 0 1 ] [𝑥2̇ ] + [0] 𝑈
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3̇ 1
𝑥1̇
𝑦 = [10 0 0] [𝑥2̇ ] + [0] 𝑈
𝑥3̇
Comprobar si es controlable

𝑈 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]
|𝑈| ≠ 0 = 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒
0 0 1
𝑈 = [0 1 −6]
1 −6 25
|𝑈| = −1

Hallar el determinante de |SI-A|

𝑠 0 0 0 1 0 𝑠 −1 0
|𝑆𝐼 − 𝐴| = [0 𝑠 0 ] − [ 0 0 1 ] = [ 0 𝑠 −1 ]
0 0 𝑠 −6 −11 −6 6 11 𝑠 + 6
𝑠 −1 0 𝑠 −1
|𝑆𝐼 − 𝐴| = [0 𝑠 −1 0 𝑠 ]
6 11 𝑠 + 6 6 11
|𝑆𝐼 − 𝐴| = (𝑠 3 + 6𝑠 2 − 0) + (6 + 11𝑠) + (0 − 0)

|𝑆𝐼 − 𝐴| = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 6 + 11𝑠 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

Hallar la matriz T=U*W

11 6 1
𝑊=[6 1 0]
1 0 0
 0 0 1 11 6 1 1 0 0
𝑇 = 𝑊 ∗ 𝑈 = [0 1 −6] ∗ [ 6 1 0] = [0 1 0]
1 −6 25 1 0 0 0 0 1
T al ser la matriz identidad nos da a conocer que la función de transferencia ya se encontraba de la
forma canónica controlable

Después para hallar el polinomio deseado se toman los polos dados por el ejercicio los cuales son

𝑠 = −2 + 𝑗2√3; 𝑠 = −2 − 𝑗2√3; 𝑠 = −10

Se igualan a cero y multiplican entre sí para tener el polinomio

𝑠 + 2 − 𝑗2√3 = 0; 𝑠 + 2 + 𝑗2√3 = 0; 𝑠 + 10 = 0

(𝑠 + 2 − 𝑗2√3) ∗ (𝑠 + 2 + 𝑗2√3) ∗ (𝑠 + 10)

𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑗2√3𝑠 + 2𝑠 + 4 + 2𝑗2√3 − 𝑗2√3𝑠 − 2𝑗2√3 − 𝑗 2 12 ∗ (𝑠 + 10)

(𝑠 2 + 2𝑠 + 2𝑠 + 4 − 𝑗 2 12 ∗ (𝑠 + 10)

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 2 + 4𝑠 − 𝑗 2 12𝑠 + 10𝑠 2 + 20𝑠 + 20𝑠 + 40 − 𝑗 2 120

𝑗 2 = −1

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 12𝑠 + 10𝑠 2 + 20𝑠 + 20𝑠 + 40 + 120

𝑠 3 + 14𝑠 2 + 56𝑠 + 160

Hallar la matriz K

𝑠 3 + 14𝑠 2 + 56𝑠 + 160

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
𝐾 = [160 − 6 56 − 11 14 − 6]
𝐾 = [154 45 8]
MATLAB

Simulink
Polos y ceros
1b. Observable
𝑌(𝑠) 10
= 3 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6
Forma canónica controlable
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1̇ 0
[𝑥2̇ ] [ 0 0 1 ] [𝑥2̇ ] + [0] 𝑈
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3̇ 1
𝑥1̇
𝑦 = [10 0 0] [𝑥2̇ ] + [0] 𝑈
𝑥3̇
Comprobar si es observable

𝑉 = [𝐶 𝐶𝐴 𝐶𝐴2 ]
|𝑉| ≠ 0 = 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒
10 0 0
𝑉 = [ 0 10 0]
0 0 10
|𝑈| = 1000

Tomando los datos de la forma controlable |SI-A|

𝑠 0 0 0 1 0 𝑠 −1 0
|𝑆𝐼 − 𝐴| = [0 𝑠 0] − [ 0 0 1 ] = [0 𝑠 −1 ]
0 0 𝑠 −6 −11 −6 6 11 𝑠 + 6
𝑠 −1 0 𝑠 −1
|𝑆𝐼 − 𝐴| = [0 𝑠 −1 0 𝑠 ]
6 11 𝑠 + 6 6 11
|𝑆𝐼 − 𝐴| = (𝑠 3 + 6𝑠 2 − 0) + (6 + 11𝑠) + (0 − 0)

|𝑆𝐼 − 𝐴| = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 6 + 11𝑠 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

Hallar la matriz T=U*W

11 6 1
𝑊=[6 1 0]
1 0 0
0 0 1 10 0 0 110 60 10
𝑇 = 𝑊 ∗ 𝑉 = [0 1 −6] ∗ [ 0 10 0 ] = [ 60 10 0 ]
1 −6 25 0 0 10 10 0 0
Para la forma observable es necesario encontrar la k observable la cual se saca con la forma de
Ackerman y la ayuda del programa Matlab como se puede ver en la siguiente imagen.

La cual toma las matrices A y C inversas y P_Obs que pertenece a los polos observables los cuales
son los siguiente

𝑠 = −3; 𝑠 = −5; 𝑠 = −20;

Para la matriz K usamos la función de Matlab de asignación de polos con retroalimentación de esta
forma toma la matriz A y la resta con B para multiplicarla con los polos controlables que se dieron
en la parte 1ª las cuales pertenecen a P como se puede ver en la siguiente imagen

MATLAB
Simulink