SISTEMAS DE CONTROL II INFORME N°7

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

“VARIABLE DE ESTADO”

ALUMNO:
ALMONACID MAMANI JULINHO

CODIGO:
15190182

CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR:
ANGELES MENACHO

TEMA:
INFORME N°7

Lima-Perú

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SISTEMAS DE CONTROL II INFORME N°7

VARIABLES DE ESTADO

MARCO TEORICO
En ingeniería de control,es una representación de espacios de estados un modelo
matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables
de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de infinito orden que se combinan en una
ecuación diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y
estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben
en forma matricial (esto último solo puede hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e
invariante en el tiempo).
Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinámico completo en un determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una combinación
lineal de otras variables de estado. El número mínimo de variables de estado necesarias para
representar un sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuación diferencial que
define al sistema. Si el sistema es representado en forma de función de transferencia, el número
mínimo de variables de estado es igual al orden del denominador de la función transferencia
después de haber sido reducido a una fracción propia.

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REPRESENTACION:

Una forma de representacion de espacios de estado de un sistema lineal con p entradas , q salidas
y n variables de estado se escribe de la siguiente forma :

La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser estudiado mediante

los autovalores (o valores propios) de la matriz A . La estabilidad de un modelo de espacio de
estados invariante en el tiempo puede ser fácilmente determinado observando la función
transferencia del sistema en forma factorizada. Tendría una forma parecida a la siguiente:

El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico encontrado

tomando el determinante de sI – A.
Las raíces de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la función transferencia
del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el sistema es asintótica o
marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la estabilidad, en la cual no involucra los
cálculos de los autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros
encontrados en el numerador de G(s). puede usarse de manera similar para determinar si el
sistema posee una fase mínima.
El sistema podría ser estable con respecto a sus entradas y salidas aun si es internamente
inestable. Este podría ser el caso si polos inestables son cancelados por ceros.

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DESARROLLO DEL LABORATORIO

Se pide obtener las variables de estado de un motor que es controlado por campo magnético.

La función de transferencia será de la forma:

Reemplazando los parámetros del motor :

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Simulando el motor en el Simulink, se tiene :

Ahora simulando en el Matlab, tendremos :

>>num=[3 0 1];
>>den=[2 5 5 1];
>> G=tf(num,den)

Transfer function:
3 s^2 + 1
-----------------------
2 s^3 + 5 s^2 + 5 s + 1

>> [A B C D]=tf2ss(num,den)

A=

-2.5000 -2.5000 -0.5000

1.0000 0 0
0 1.0000 0

B=

1
0

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C=

1.5000 0 0.5000

D=

Con estas variables de estado , la respuesta en el tiempo será :