УДК 681.3 Л. А.
ДЕНИСОВА
ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (93) 2010
СОБЫТИЙНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО
РЕГУЛИРОВАНИЯ
ПИТАНИЯ ПАРОГЕНЕРАТОРА
ЭНЕРГОБЛОКА АЭС
Представлена математическая модель системы питания парогенератора энергоблока
АЭС с переменными параметрами, реализованная средствами событийного
моделирования MATLAB/Simulink/Stateflow. Проведены динамические испытания
системы автоматического регулирования питания парогенератора.
Ключевые слова: математическая модель питания парогенератора, событийное
моделирование, передаточные функции с переменными параметрами, система
регулирования уровня воды.
В ЗАО «Автоматика-Э» разработан программно-
технический комплекс (ПТК) для модернизации
системы автоматического регулирования (САР)
питания парогенераторов (ПГ) энергоблоков №  3,  4
Кольской АЭС на базе цифровых локальных регу-
ляторов ВЛР-2.1, созданных по заданию ОАО Кон-
церн «Росэнергоатом».
Система питания парогенератора является одним
из важнейших элементов энергоблока АЭС с ВВЭР,
от надежной и экономичной работы которого
зависят показатели работы всего энергоблока. Поэто-
му разработка системы автоматического регулиро-
вания питания парогенератора, обеспечивающей
поддержание параметров ПГ в пределах требований
нормальной эксплуатации энергоблока, является
важной задачей.
ПТК САР ПГ предназначен для поддержания
материального баланса между отводом пара и подачей
питательной воды при заданном уровне воды в ПГ во
всех режимах работы энергоблока. Регулируемым
параметром является уровень воды в ПГ, управ-
ляющим воздействием – расход питательной воды,
а возмущающим воздействием – расход пара турби-
ной, изменяющийся при изменении мощности тур-
бины. На уровень воды также оказывают влияние
изменения мощности реактора, теплоподвода со сто-
роны первого контура и другие факторы [1]. При
действии этих возмущений проявляется характерное
для парогенератора явление «набухания уровня», то
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
есть изменение его в начальные моменты времени в
сторону, не соответствующую знаку материального
небаланса между расходами пара и воды, что само по
себе неблагоприятно для регулирования уровня.
К стабилизации уровня воды в ПГ предъявляются
довольно жесткие требования. Для ПГ с ВВЭР-400
номинальный уровень воды 1900 мм. Точность под-
держания заданного уровня в стационарных режи-
мах ±50 мм. Допустимый динамический заброс
при изменении нагрузки ±75  мм. Повышение уров-
204 ня воды от номинального не допускается из-за
Е. М. РАСКИН
Омский государственный
технический университет
ЗАО «Автоматика-Э», г. Омск
возможности заброса пара в турбину, снижение
уровня — для предотвращения оголения поверхности
нагрева.
ПТК САР ПГ формирует управляющие воздей-
ствия на электроприводы основного и пускового
регулирующих питательных клапанов (РПК), через
которые осуществляется подача воды из напорного
коллектора в парогенератор, обогреваемый тепло-
носителем первого контура энергоблока.
Для настройки и испытаний ПТК САР ПГ на
соответствие техническим требованиям необходима
адекватная математическая модель системы питания
парогенератора. В связи с тем, что динамические
свойства парогенератора при действии возмуща-
ющих факторов различной природы отличаются [2],
то математическая модель питания ПГ не может быть
представлена только лишь передаточными функци-
ями с постоянными параметрами.
В данной работе предлагается математическая
модель САР питания парогенератора с переменными
параметрами, реализованная в интерактивной среде
для выполнения научных и инженерных расчетов
MATLAB с входящими в его состав пакетами расши-
рения Simulink и Stateflow [3].
В рамках стандартного набора MATLAB, вклю-
чающего программу Simulink, строится модель САР
ПГ, передаточные функции которой имеют пос-
тоянные параметры. С целью реализации переда-
точных функций объекта регулирования, параметры
которых меняются в зависимости от режима работы,
в Simulink-модель включаются Stateflow-диаграммы.
Пакет событийного моделирования Stateflow,
основанный на теории конечных автоматов,
предоставляет инновационные возможности моде-
лирования процессов, управляемых событиями,
реализуя графические функции и операторы тем-
поральной логики. В модели САР питания пароге-
нератора Stateflow-диаграммы позволяют модели-
ровать не только передаточные функции с изменя-
емыми параметрами, но и логику переключений
 Model PG _SF
-C-

S5 limit
ZADANIE

ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (93) 2010

LEVEL3 LEVEL1
-C-
h 0
OUT REG S6 limit 1

Gw
EPS Out_ REG Ureg Gw, kg/c Gw_ po,kg/c h, mm

perturb,% Gp,kg/c
REGUL FEED VALVE Transport
Delay select Gw,kg/c
EPS
TOU PG
dG,T/h K_ OC
Gw

-K- Gp
Memory2

Memory
Pulse
Generator 1 LEVEL2
perturbation
action , % Abs 1 condt
select
condition
|u| step1

ShiftLogic

Рис. 1. Схема моделирования САР ПГ в среде MATLAB/Simulink/Stateflow

REGUL

1
Relay
EPS 1
Out_ REG
-1

Gain 1 Relay 1

Transfer Fcn1
K _ ocp
num(s)
-K-
den(s)

K _ imp

-K-

Рис. 2. Схема подсистемы REGUL — импульсного регулятора

FEED VALVE

PK, %

1
1 -K- -K- 1
s
Ureg Gw, kg/c
PK (0-100 )% KGw , kg/c /%
Kpk, %/c
Рис. 3. Схема подсистемы FEED VALVE — регулирующего питательного клапана

управляющей части моделируемой системы. В за- ным суммированием сигналов заданного, текущего зна-
висимости от режима работы САР ПГ, определяемого чений уровня, а также расходов пара и питательной воды;
возмущениями на энергоблоке, с помощью диаграмм — подсистему FEED VALVE (рис. 3), представля-
состояний и переходов Stateflow меняются парамет- ющую собой модель регулирующего питательного кла-
ры модели парогенератора. пана с исполнительным механизмом, представленную
На рис. 1 приведена модель САР ПГ, предназна- интегрирующим звеном, звеном ограничения и усили-
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

ченная для исследования системы регулирования при тельными звеньями, реализующими коэффициенты
различных возмущающих воздействиях. Модель передачи в соответствии с пропускной способностью
содержит следующие подсистемы: клапана;
— подсистему REGUL (рис. 2), представляющую — подсистему TOU PG моделирования техноло-
собой модель импульсного регулятора, в схеме кото- гического объекта управления — парогенератора.
рого входящее в его состав трехпозиционное релей- Stateflow-диаграмма ShiftLogic осуществляет ло-
ное звено с гистерезисом представлено двумя двухпо- гику переключений режимов работы системы, как
зиционными реле для входных сигналов разной поляр- это показано на рис. 4.
ности; учтены местные обратные связи. Сигнал рассо- Графическая диаграмма ShiftLogic содержит три
гласования на входе в регулятор формируется взвешен- состояния, переходы между которыми осуществляются 205
ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (93) 2010

Рис. 4. Диаграмма ShiftLogic логики переключений режимов САР ПГ

MODEL PG
3
select
sel
2. 78 3.6
2
perturb ,% 10s+1 5s+1
-C- dpar ,T/h1
Transfer Fcn3 Transfer Fcn4
dGp, kg/c

num (s) 2
Gp,kg/c
den (s)
Transfer Fcn1

1
-K- 1
s
h, mm
Ktou , mm/kg/c TOU

0.5

3
-1.1 Gw,kg/c
40s+1
Transfer Fcn5

num (s)
dGw,kg/c den (s)
1 Transfer Fcn2
Gw_ po, kg/c
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

Рис. 5. Схема моделирования ПГ в среде MATLAB/Simulink

при возмущении расходом теплоносителя через ПГ

в зависимости от режима работы, то есть действу- исходному значению, соответствующему невозму-

ющих возмущений, и модельного времени. Выходом
диаграммы ShiftLogic является параметр select, от
значения которого, в свою очередь зависят парамет-
ры передаточных функций объекта управления. Сос-
тояние state1 активизируется по умолчанию, при этом
206 выходная переменная select устанавливается равной
щенному состоянию системы.
Для перехода в состояние state3 используется фун-
кцию AFTER темпоральной (временной) логики. Вре-
менной логический оператор after – двоичный опера-
тор, операндами которого является количество Stateflow-
событий. Выражение «after(5,event_c)[step>=1]»
 MODEL PG

3
select select

ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (93) 2010

select y
y xi
2 xi
perturb,% trf 1
-C- dpar,T /h1
trf2
dGp, kg/c

num (s) 2

den(s) Gp, kg/c

Transfer Fcn1

1
-K-
s
1
Ktou, mm /kg/c TOU
h, mm

0.5

select 3
y Gw, kg/c
xi

trf3

num(s)
dGw,kg/c den(s)
1 Transfer Fcn2
Gw_po,kg/c
Рис. 6. Схема моделирования ПГ в среде MATLAB/Simulink/Stateflow

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

Рис. 7. Stateflow-диаграмма Trf1, реализующая передаточную функцию апериодического звена с переменными параметрами

означает: «покинуть состояние state1, если на вход
поступил единичный скачок, но не ранее чем через 5
временных циклов (наступлений событий «event_c»)».
При этом осуществляется переход в состояние state3,
и параметру select присваивается значение condt,
заданное при запуске процесса моделирования.
События «event_c» задаются в модели Simulink-
блоком Pulse Generator (генератор импульсов),
переменная step1 принимает ненулевое значение при
наличии возмущения, формируемого Simulink-
блоком Perturbation Action. Переход в состояние
state2 происходит через 500с модельного времени, при
этом восстанавливается исходное значение пере-
менной select.
Рассмотрим подробнее подсистему TOU  PG,
предназначенную для моделирования собственно 207
 350 расход пит.воды 2

выход регулятора
расход пара

расход,Т/час
1
ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (93) 2010

340

330 0

-1
320
-2
310
100 150 200 250 300 100 150 200 250 300
t,c t,c

положение РК,%откр.
44
0
уровень,мм

42
-20
40
-40 38

-60 36
100 150 200 250 300 100 150 200 250 300
t,c t,c

Рис. 8. Переходные характеристики САР ПГ при возмущении расходом теплоносителя через ПГ

парогенератора. Подсистема TOU PG имеет три вхо- передачи и T — динамическая постоянная звена,
да: расход питательной воды от регулирующего кла- могут быть заданы только своими численными зна-
пана, параметры Perturb – возмущение, и select, опре- чениями. Соответствующая дискретная модель,
деляющий режим работы системы. Выходными пере- которая реализуется графической функцией f1, зада-
менными являются уровень воды в ПГ, расходы пара ется в виде аппроксимирующего разностного
и питательной воды с учетом их взаимного влияния. T y + kh x ,
уравнения [5] yt = t -1 t где h — такт
Значения параметров данной линейной модели ПГ T +h T +h
получены на основе значений конструктивных и тех- дискретизации; xt, yt (yt-1) — значения входного и вы-
нологических параметров оборудования, а также ходного сигналов в текущем (предыдущем) такте.
путем аппроксимации динамических характеристик Моделирование системы производится с тактом
ПГ, рассчитанных по нелинейной модели энергобло- дискретизации h=0.1 с, так как с таким периодом
ка. Уровень воды в парогенераторе является интег- дискретизации работают контуры регулирования
ралом от материального небаланса между расходами тестируемого ПТК САР ПГ.
пара и питательной воды. При моделировании В начальный момент активно состояние ожидания
динамических свойств ПГ по уровню воды каждый waiting, которое является общим источником для сос-
из каналов воздействий описывается суммой тояний A  -  D. Переход из состояния waiting к одному
интегрального и апериодического звеньев, а интегри- из остальных четырех состояний происходит через под-
рующее звено является общим для обоих каналов [4]. ключаемое соединение (точку принятия решения).
Кроме того, в модели ПГ присутствуют апериодиче- В зависимости от значения переменной select
ские звенья, необходимые для моделирования вза- выполняется переход в одно из состояний A  -  D, каж-
имного влияния возмущающих воздействий по рас- дое из которых вызывает графическую функцию f1,
ходам пара и воды. имея свой набор фактических параметров–коэф-
На рис. 5 приведена модель парогенератора, фициентов передачи и постоянных времени реали-
предназначенная для исследования системы регулиро- зуемой передаточной функции. Графическая функ-
вания в режиме возмущения мощностью реактора. ция f1 возвращает в качестве результата выходной
Тенью выделены Simulink-блоки, реализующие сигнал моделируемого звена. Графическая функция
передаточные функции апериодических звеньев с из- используется с целью упрощения Stateflow-модели:
меняемыми параметрами. вместо того, чтобы определять значение выходной
Для моделирования передаточных функций с из- переменной внутри каждого из состояний, оно опре-
меняемыми параметрами, зависящими от исследу- деляется единожды в графической функции.
емого режима, воспользуемся средствами Stateflow. При завершении моделирования возмущенного
В модели объекта управления заменим передаточные состояния параметр select принимает соответству-
функции с переменными параметрами Stateflow- ющее значение, и происходит возврат через подклю-
диаграммами. Модель ПГ принимает следующий вид чаемое соединение в состояние ожидания waiting.
(рис. 6). Затем производится переход в состояние D, соответ-
ствующее режиму работы системы без возмущений
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

Кадр Stateflow-диаграммы Trf1, реализующей од-

ну из передаточных функций апериодического зве- (на работающей диаграмме состояние D активно –
на с переменными параметрами, приведен на рис.  7. выделено цветом).
Stateflow-диаграмма Trf1 вызывается на каждом шаге С помощью разработанной модели питания паро-
моделирования. Графическая функция f1 реализует генератора выполнены настройка каналов регули-
передаточные функции апериодических звеньев с пе- рования ПТК САР ПГ и тестовые расчеты динами-
ременными параметрами. ческих характеристик в переходных режимах с глу-
При реализации средствами MATLAB/Simulink бокими изменениями нагрузки различной природы.
передаточная функция апериодического звена Расчеты переходных характеристик пароге-
нератора сделаны при возмущении изменением
k
208 W ( s ) = Ts + 1 , причем ее параметры: k — коэффициент расхода теплоносителя первого контура через ПГ
на 10 % на 150-й секунде. При снижении расхода Библиографический список
теплоносителя первого контура расход пара падает,
а расход воды увеличивается из-за снижения давления 1. Иванов,  В.А. Регулирование энергоблоков: / В.А.  Иванов. –
в ПГ. На рис.  8 приведены результаты расчета одного Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1982. – 311 с.

ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК № 3 (93) 2010

из возмущенных режимов работы парогенератора:
при скачкообразном снижении расхода теплоно-
сителя первого контура через ПГ-1 на 10 % на 150-й
секунде. Из графиков видно, что снижение расхода
пара (на 28  т/ч) и сопутствующее повышение расхода
питательной воды (на 4 т/ч) отрабатывается регу-
лятором. Положение клапана в рабочем диапазоне
меняется на 6 %, уровень в ПГ поддерживается в зоне
требуемой точности, понизившись при возмущении
из-за влияния набухания примерно на 12 мм,
увеличивается в соответствии с разбалансом расходов
воды и пара и далее поддерживается в зоне требуемой
точности (±50 мм).
В результате проведения динамических испы-
таний на разработанной модели питания пароге-
нератора подтверждено, что ПТК САР ПГ обеспе-
чивает поддержание параметров ПГ в пределах тре-
бований нормальной эксплуатации блока.
Таким образом, использование математической
модели питания парогенератора с переменными
параметрами, созданной на основе инструментария
событийного моделирования, позволяет не только
наглядно и просто описать поведение сложного
объекта управления, но и в короткие сроки провести
испытание системы регулирования в различных
режимах работы. Кроме того, разработанная модель
пригодна не только для использования при испы-
таниях систем регулирования питания парогене-
раторов энергоблоков АЭС, но и для применения при
разработке и настройке систем регулирования
уровня в барабанах котлов энергоблоков тепловых
электростанций, имеющих аналогичный принцип
построения.
2. Трофимов,  А.И. Принципы построения автоматических регу-
ляторов теплоэнергетических процессов АЭС / А.И.  Трофимов,
Н.Д.  Егупов, Я.В.  Слекеничс.–М.: Энергоатомиздат, 1999.–340  с.
3. Дьяконов,  В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в мате-
матике и моделировании / В.П. Дьяконов.–М.: Солон-Пресс,
2005. – 576  с.
4. Демченко,  В.А., Разработка математической модели участ-
ка питания парогенератора энергоблока с ВВЭР / В.А.  Демченко,
В.Ф.  Ложечников // Тр. Одес. политехн. ун-та. – Одесса, 1999. –
Вып. 2(8). – С. 111–115.
5. Изерман, Р. Цифровые системы управления / Р. Изерман. –
М.: Мир, 1984. – 541 с.
ДЕНИСОВА Людмила Альбертовна, кандидат тех-
нических наук, доцент кафедры «Автоматизирован-
ные системы обработки информации и управления»
Омского государственного технического университе-
та, старший научный сотрудник ЗАО «Автоматика-Э».
РАСКИН Евгений Михайлович, кандидат техниче-
ских наук, директор ЗАО «Автоматика-Э», доцент ка-
федры «Автоматизированные системы обработки
информации и управления» Омского государствен-
ного технического университета.
Адрес для переписки: 644050, г. Омск, пр. Мира, 11.
Статья поступила в редакцию 04.06.2010 г.
© Л. А. Денисова, Е. М. Раскин

УДК 681.3 Е. М. РАСКИН

Л. А. ДЕНИСОВА
Ж. В. ШИПИЛОВА
ЗАО «Автоматика-Э», г. Омск
Омский государственный
технический университет

СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ ДАВЛЕНИЯ

В ГЛАВНОМ ПАРОВОМ КОЛЛЕКТОРЕ
ЭНЕРГОБЛОКА АЭС
Представлена система автоматического регулирования давления пара в главном паровом
коллекторе энергоблока АЭС, созданная на базе цифровых локальных регуляторов.
Приведены результаты динамических испытаний и оптимизации настроек системы.
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

Ключевые слова: быстродействующая редукционная установка, импульсная система

регулирования, автоматизированное проектирование.

При эксплуатации энергоблоков АЭС возникают турбогенератором (ТГ) приводит к срабатыванию

динамические режимы, сопровождающиеся повыше-
нием давления пара в главном паровом коллекторе
(ГПК). Чрезмерный рост давления пара в ГПК, выз-
ванный, как правило, недостаточным отводом тепла
реактора при резком снижении потребления пара
быстродействующих редукционных установок сбро-
са пара в конденсатор турбины (БРУ-К) [1].
Для модернизации системы автоматического
регулирования (САР) БРУ-К энергоблоков №  3,  4
Кольской  АЭС и замены морально устаревшей, 209