УДК 629.7.

05

КОМПЛЕМЕНТАРНЫЙ ФИЛЬТР ДЛЯ ОДНООСНОГО

КОЛЬЦЕВОГО ЛАЗЕРНОГО ГИРОСКОПА НА ВИБРОПОДСТАВКЕ

Б.В.Климкович, А.М.Толочко

Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная навигационная система

(БИНС), комплементарный фильтр, режекторный фильтр, кольцевой
лазерный гироскоп, виброподставка.

Аннотация
Предложен цифровой комплементарный фильтр, обеспечивающий нахождение
углового положения БИНС в оси чувствительности одноосного КЛГ на
виброподставке по известному значению углового положения КЛГ
относительно инерциального пространства с учетом моделей нелинейности
упругих сил виброводвеса, гистерезисной модели диссипации энергии колебаний и
пьезопривода виброводвеса. Предложены параметризированные модели
нелинейности, диссипации и выходной характеристики пьезопривода
виброводвеса. Предложен метод нахождения параметров нелинейности упругих
сил по семейству экспериментальных амплитудно-частотных характеристик.
Проведено численное моделирование АЧХ режекторного эллиптического и
комплементарного фильтров в условиях синусоидального вращения БИНС с
амплитудой 1 arc мин в диапазоне частот 80-3600 Гц. Режекторный фильтр, в
отличие от комплементарного, показывает значительную неравномерность
АЧХ в полосе частот 80-3600 Гц. Экспериментальная проверка показывает
удовлетворительное устранение комплементарным фильтром виброподставки
из сигнала КЛГ при отсутствии вращения БИНС. Приведены результаты
экспериментальной проверки эффективности предложенного фильтра при
импульсном воздействии на БИНС. Сравнение экспериментальных и расчетных
данных показывает адекватность предложенных моделей и
удовлетворительную работу цифрового комплементарного фильтра.

Введение
Кольцевые лазерные гироскопы (КЛГ) являются широко распространенными
чувствительными элементами для построения БИНС навигационного класса точности [1-3].
Уменьшение погрешности КЛГ, связанной с захватом встречных мод при малых скоростях
вращения, осуществляется, как правило, либо применением невзаимных элементов во
внешнем магнитном поле, либо знакопеременной частотной механической подставкой [2,3].
Последний способ обеспечивает меньшую чувствительность КЛГ к магнитному полю и более
высокие точности БИНС. Применение знакопеременной частотной механической подставки
требует установки корпуса КЛГ на упругий виброподвес с укрепленными на нем
пьезокерамическими пластинами, совершающий крутильные колебания в оси
чувствительности КЛГ под действием знакопеременного напряжения [3,9]. Таким образом,
выходной сигнал КЛГ содержит сумму углового положения БИНС в данной оси относительно
инерциального пространства и поворота корпуса КЛГ относительно БИНС. Для работы
инерциального алгоритма необходимо только первое слагаемое, что ставит задачу исключения
из показаний КЛГ вращения, связанного с виброподставкой. Распространенным методом
является электродинамический, в котором на корпусе КЛГ закрепляется постоянный магнит, а
на корпусе БИНС катушка, генерирующая напряжение, пропорциональное скорости вращения
КЛГ относительно БИНС. Данный метод имеет недостатком значительную температурную и
временную зависимость аналогового сигнала катушки и дополнительную трудоемкость при
изготовлении.

1
 В последнее время в связи широким распространением цифровых методов обработки
сигнала с КЛГ стали применяться методы математического исключения виброподставки из
сигнала КЛГ [3-9]. При этом, последовательность оцифрованных показаний КЛГ пропускается
через узкополосный цифровой фильтр, называемым режекторным [3], настроенный на частоту
виброподставки данного КЛГ. Этот подход имеет два существенных недостатка.
Во-первых, полное подавление частот в окрестности работы виброподставки исключает
не только виброподставку, но и соответствующие гармоники сигнала вращения БИНС, внося
этим погрешность в работу навигационного алгоритма.
Во-вторых, инертная масса корпуса КЛГ, закрепленная на упругом подвесе, образует
механический колебательный (вращательный) контур, имеющий АЧХ, спадающую обратно
пропорционально второй степени частоты для частот выше резонансной (см. ниже). Это
означает, что применение режекторного фильтра в виде, представленном в работах [3,9],
ограничивает полосу пропускания вращательного движения БИНС частотами ниже
резонансной для данного виброподвеса. Учитывая, что резонансные частоты виброприводов
для КЛГ с периметром оптического контура 28 см лежат в диапазоне 300- 450 Гц и различны
для трех ортогональных осей БИНС, видно, что навигационный алгоритм в этом случае
работает с весьма ограниченными по спектру данными. Это не позволяет рассчитывать на
корректное описание высокочастотных компонент вращательного движения БИНС. В то же
время полоса пропускания вращательного движения современного БИНС навигационного
класса точности должна быть не ниже 1 кГц [10].
Отметим, что применение указанного выше электродинамического метода свободно от
подобного рода недостатков.
Вместе с тем, идея исключения аналоговых электронных узлов и замена их
математическим алгоритмом является привлекательной. В настоящей работе авторы
предлагают цифровой фильтр, решающий задачу исключения виброподставки из сигнала
одноосного КЛГ.

Комплементарный фильтр

Целью предлагаемого фильтра (далее называемого комплементарным) является

получение значения углового положения БИНС в данной оси  SINS при известном угловом
положении корпуса КЛГ  RLG относительно инерциальной системы координат. Рассмотрение
будем проводить для одноосного КЛГ.
Запишем уравнение вращения корпуса КЛГ на угол  RLG с моментом инерции I
относительно оси чувствительности под действием момента сил M с учетом упругости
виброподвеса, диссипации энергии колебаний и возбуждения колебаний пьезопластинами
виброподвеса напряжением V :
d 2 RLG
I  M  M flex  M diss  M piezo . (1)
dt 2
Вследствие изотропии пространства, моменты сил, связанные с упругостью M flex и
диссипацией M diss могут зависеть только от разности  RLG   SINS , что позволяет, разделив
упругие силы на линейную и нелинейную части, записать уравнение (1) в следующем виде:
d 2 RLG
I  c( RLG   SINS  Nonl ( RLG   SINS )  Diss ( RLG   SINS )  Piezo (V )) , (2)
dt 2
где с – жесткость виброподвеса на кручение, Nonl ( RLG   SINS ) – слагаемое, определяющее
нелинейность упругих сил, Diss ( RLG   SINS ) – слагаемое, определяющее диссипацию
энергии колебаний, Piezo (V ) – слагаемое, определяющее момент сил, обусловленных
пьезопластинам виброподвеса.
Уравнение (2) описывает колебательную систему, имеющую комбинированное
возбуждение: кинематическое (слагаемое   SINS ) и динамическое (слагаемое Piezo (V ) ) [11].

2
 Известно, что амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) такой системы по обоим
входам возбуждения представляет собой резонансный контур, добротность которого
определяется величиной потерь Diss ( RLG   SINS ) .
Уравнение (2) можно рассматривать также как уравнение механического фильтра,
входом которого является угловое положение БИНС в данной оси  SINS , а выходом  RLG .
Вследствие неравномерности АЧХ механического фильтра измеренная КЛГ величина
 RLG содержит амплитудно-фазовые искажения. На частотах выше резонансной АЧХ
показывает спад ̴ 1 /  2 (  -круговая частота), что обусловлено наличием второй производной
по времени в левой части уравнения (2).
Исправление этих искажений и вычитание сигнала динамического возбуждения может
быть проведено путем пропускания полученного сигнала  RLG через дополнительный
согласованный (комплементарный) фильтр, АЧХ которого, умноженная на АЧХ
механического фильтра в требуемой полосе частот, должна давать единицу.

Рис.1 АЧХ по кинематическому входу колебательной системы с затуханием (кривая 1.

Динамический вход не возбужден), комплементарного к нему аналогового фильтра (кривая 2) и
комплементарного цифрового фильтра (кривая 3, T =0.139 мсек).

Уравнением комплементарного фильтра служит то же выражение (2), но вход и выход

меняются местами: входным параметром является  RLG , а выходным корень, в общем случае,
нелинейного уравнения  SINS . АЧХ комплементарного фильтра на частотах выше резонансной
показывает рост ̴  2 (кривая 2 рис.1).
Для получения цифрового комплементарного фильтра необходимо перейти от
непрерывного времени в уравнении (2) к дискретному. Для этого, учитывая, что слагаемые
Nonl, Diss , Piezo малы (порядка десятка arc сек), временно опустим их в уравнении (2), что
дает уравнение:
1 d 2 RLG
  RLG   SINS , (3)
02 dt 2
- где 0  c / I - собственная круговая резонансная частота виброподвеса при малых
амплитудах колебаний.
При цифровой обработке значения углов  RLG доступны в дискретные моменты времени
с периодом дискретизации T . Для перехода от аналогового фильтра (3) к дискретному
необходимо в выражении (3) после преобразования Лапласа и приведения к каноническому
виду произвести замену:
1  z 1e pT
s p ,
T

3
 - где s – параметр преобразования Лапласа, z – параметр Z-преобразования, p -полюс
полинома [12], что дает при обозначениях X n   RLG (t n ) и Yn   SINS (t n ) уравнение
цифрового фильтра:
1 2(1  cos(0 T ))
Yn  ( X n  X n2  2 X n1 )  X n1 . (4)
(0 T ) 2
(0 T ) 2

Учет малых слагаемых Nonl, Diss , Piezo приводит к окончательному виду цифрового
комплементарного фильтра:

1 2(1  cos(0 T ))
Yn  ( X n  X n2  2 X n1 )  ( X n1  Nonl ( X n1  Yn1 )
(0 T ) 2
(0 T ) 2 (5)
 Diss ( X n1  Yn1 )  Piezo (Vn1 ))

Выражение (5) решает поставленную задачу нахождения значения углового положения

БИНС в данной оси  SINS при известном угловом положении корпуса КЛГ  RLG относительно
инерциальной системы координат в цифровом виде при известных функциональных
зависимостях Nonl, Diss , Piezo от своих аргументов.
Следует отметить, что АЧХ цифрового комплементарного фильтра в области частоты
Найквиста FN  1 / 2T показывает меньшее значение, чем соответствующего аналогового
фильтра вследствие симметричности АЧХ комплементарного фильтра относительно
указанной частоты (кривая 3 рис.1) и квадратичной зависимости АЧХ аналогового
комплементарного фильтра от частоты выше резонанса.
Точность определения углового положения БИНС в данной оси  SINS цифровым
комплементарным фильтром (5) определяется точностью определения параметров
соответствующего механического фильтра данного виброподвеса. Поэтому для практического
применения фильтра (5) необходима конкретизация зависимостей Nonl, Diss , Piezo в виде
параметризованных функций. Вследствие температурной и временной зависимости
резонансной частоты  0 и параметров функций Nonl, Diss , Piezo должна быть обеспечена их
оценка и коррекция при функционировании БИНС в рабочем режиме.

1.Нелинейность упругой силы

Для конкретизации зависимости Nonl ( ) рассмотрим экспериментальные зависимости

амплитуды колебаний виброподвеса с КЛГ периметром 28 см при динамическом возбуждении
фиксированными амплитудами переменного напряжения V. Пример таких экспериментальных
зависимостей приведен на Рис.2.

4
 Рис.2. Амплитуда колебаний КЛГ с периметром 28 см. при динамическом возбуждении.

Видны две характерные черты семейства АЧХ виброподвеса: уменьшение резонансной

частоты с увеличением амплитуды и ассиметрия резонансной кривой. Подобные зависимости
наблюдаются для виброподвесов КЛГ с периметром 28 см., изготовленных различными
производителями. Величина ассиметрии резонансных кривых для различных производителей
может различаться.
Для нахождения функции Nonl ( ) по экспериментальной зависимости периода
резонансных колебаний T (E ) от энергии колебаний E воспользуемся известным выражением
(12.2) [13], записанным для одноосного вращении тела с моментом инерции I:
1 U T ( E )dE
2I 
 (U )  . (6)
2 0 U E
Вводя переменные амплитуды колебаний a и параметра интегрирования v с помощью
ca 2 cv 2
определений U  и E , перейдем от интегрирования по энергии E к
2 2
интегрированию по амплитуде колебаний, что позволяет из выражения (6) получить:
a vdv
 (a)  F0  , (7)
0
F ( ) a 2  v 2
- где F0 – резонансная частота при малых колебаниях (см. рис. 2), F ( ) – зависимость
резонансной частоты от амплитуды колебаний.
Тогда, исходя из определения момента упругой силы Mflex , получим:
U da( )
M flex    ca( )  c(  Nonl ( )) ,
 d
что дает возможность определить функцию Nonl ( ) используя найденную с помощью (7)
обратную зависимость a ( ) :
da( )
Nonl ( )  a( )  . (8)
d
На рис. 3 синими точками представлен результат обработки экспериментальной
зависимости F ( ) рис. 2 с помощью выражений (7,8). При численном интегрировании по
формуле (7) проводилась линейная интерполяция между экспериментальными значениями
F ( ) и экстраполяция к нулевой амплитуде.

Рис.3 Результат обработки экспериментальной зависимости резонансной частоты от амплитуды

(синие точки) и аппроксимации аналитическим выражением (9) с параметрами k1= 1.75*10-4 , k2=
1.05*10-3 – красная линия.

Применение фильтра (5) при обработке сигналов КЛГ в реальном масштабе времени
требует использования аналитической параметризированной аппроксимации

5
экспериментальной зависимости Nonl ( ) . Авторы использовали для аппроксимации
Nonl ( ) двухпараметрическую формулу (9):
 
Nonl ( )  k1[ sign ( )( 1   1)  ], (9)
k2 2k 2
обеспечивающую минимизацию ошибки аппроксимации в диапазоне задаваемых амплитуд
синусоидальной подставки, а также удовлетворительную ошибку аппроксимации за пределами
диапазона задаваемых амплитуд, что важно при импульсном воздействии на БИНС.
Аппроксимация для рис. 2 проводилась при k1= 1.75*10-4 , k2= 1.05*10-3 для угла φ в радианах.

2. Диссипация энергии колебаний

Физические механизмы диссипации энергии колебаний виброподвеса определяют

аналитическое выражение для слагаемого Diss ( ) . Возможными механизмами могут быть
потери, обусловленные вязким трением газа, окружающего КЛГ, либо потери в упругих
торсионах виброподвеса. Оценка величины добротности Q резонансных колебаний КЛГ с
периметром 28 см и частотой ̴ 400 Гц за счет вязкости окружающего газа дает значение Q ̴
107, что гораздо выше экспериментальных значений Q ̴ 102.
Следовательно, основным механизмом диссипации в данном случае является внутреннее
трение в материале торсионов виброподвеса. Внутреннее трение в твердых телах достаточно
хорошо изучено [14-17]. Его отличительной чертой является гистерезисный характер
зависимости силы от перемещения и независимость силы от скорости. В отличие от вязкого
трения (часто называемым «мокрым»), сила которого пропорциональна нечетной степени
скорости, величина потерь энергии колебаний при гистерезисных потерях пропорциональна
площади фигуры в координатах сила-перемещение и не зависит от формы этой фигуры.
Удобно использовать уравнение эллипса [14-17], что дает выражение:
 2
Diss ( )  sign ( )k3 a(1  k 4 a) 1  . (10)
a2
Параметр k3 определяет величину диссипации энергии колебаний виброподвеса, k4 –
зависимость величины диссипации от амплитуды колебаний.

3. Пьезопривод виброподвеса

Конструктивно виброподвес одноосного КЛГ обычно выполнен в виде четного числа

упругих торсионов, механически связывающих изготовленный из ситалла корпус КЛГ с
корпусом БИНС. На поверхности торсионов наклеены электрически соединенные между
собой пьезокерамические пластины, на которые подается переменное напряжение V .
Обратный пьезоэффект пьезокерамических пластин под действием напряжения
V вызывает изгибную деформацию торсионов, что в свою очередь приводит вращению КЛГ
относительно БИНС.
Так как колебания пьезокерамики совершаются в направлении, перпендикулярном
прилагаемому электрическому напряжению, то это соответствует случаю пьезоэлектрически
мягкой моде CH t с независимой электрической переменной E x , а уравнения состояния
обратного и прямого пьезоэффекта имеют вид [18]:
 y  s yyE  y  d31Ex (11)
Dx  d31 y   xx
T
Ex (12)
- где  y ,  y - деформация и механическое напряжение пьезокерамической пластины
вдоль радиуса виброподвеса, Dx , E x – индукция и напряженность электрического поля в
направлении перпендикулярном плоскости пластины, d 31 - перпендикулярный пьезомодуль
E
пьезокерамики, s yy ,  xx
T
- коэффициент упругости и абсолютная диэлектрическая

6
проницаемость пьезокерамики. Вводя обозначения:  , L - толщина и высота торсиона, d, l -
толщина и ширина пьезопластины вдоль радиуса виброподвеса, N - число торсионов в
виброподвесе, Rd - радиус виброподвеса, и учитывая, что E x  V / d из уравнения (11) можно
получить выражение для M piezo :
NdL2 Rd NLd 31
M piezo   E 2
( RLG   SINS )  V. (13)
s yy l s yyE
Первое слагаемое выражения (13) описывает увеличение жесткости на кручение
виброводвеса за счет упругих свойств пьезокерамики и может быть учтено в общем
коэффициенте c уравнения (2). Второе слагаемое описывает динамическое возбуждение
осциллятора под действием приложенного напряжения V .
Наличие описываемого уравнением (12) прямого пьезоэффекта обусловливает величину
эквивалентной электрической емкости C0 пьезокерамики виброподвеса. При достаточно
большой величине C0 и величине выходного сопротивления драйвера виброподвеса может
наблюдаться эффект антирезонанса [18], когда на частотах выше основного механического
резонанса заметно снижается амплитуда колебаний КЛГ, что приводит к более симметричной
форме АЧХ. В этом случае выражение E x  V / d , а следовательно, и выражение (13),
становятся достаточно приближенными.
Эффект антирезонанса в меньшей степени сказывается для КЛГ с меньшими
резонансными частотами виброводвеса. По оценкам результатов измерений АЧХ для КЛГ с
периметром 28 см. различных производителей, погрешность моделирования АЧХ с учетом
только пропорциональной зависимости между M piezo и V (13) может составлять от
нескольких arc сек до нескольких десятков arc сек для различных партий.
В настоящей работе ограничимся случаем применимости выражения (13). Коэффициент
пропорциональности между M piezo и V содержит величины физических параметров
пьезокерамики, которые могут иметь значительные вариации с температурой и временем
эксплуатации БИНС. Поэтому необходимо ввести параметр динамического возбуждения k5
Piezo (V )  k5V , (14)
величина которого должна определяться во время эксплуатации БИНС.
Для получения связи параметра модели диссипации k3 и параметра динамического
возбуждения k5 с экспериментально определяемыми при эксплуатации БИНС величинами
рассмотрим уравнение (2) при отсутствии кинематического возбуждения (  SINS  0 ) и
нелинейности упругой силы Nonl ( ) .
Пусть задаваемое напряжение V на частоте резонанса имеет вид:
V  Vm cos(0t ) .
Ищем решение  RLG  a(t ) sin( 0t ) , где a (t ) медленно меняющаяся на периоде
резонансных колебаний функция. Подстановка в уравнение (2) и пренебрежение второй
производной от a (t ) дает выражение:

2a
 k3 a(1  k 4 a)  k5Vm . (15)
0
Сравнивая выражение (15) с определением механической добротности Q
колебательного контура [14-17], получаем:
k3 (1  k 4 a)  1/ Q . (16)

В условиях стационарной амплитуды a  0 получаем выражение для k5 :
k5  am /(QVm ) (17)

7
 Выражения (16,17) дают возможность в режиме эксплуатации БИНС проводить
определение параметра модели диссипации k3 и параметра динамического возбуждения k5 по
известному значению механической добротности Q и среднему значению подаваемого на
виброводвес напряжения Vm , необходимого для обеспечения требуемого среднего значения
амплитуды колебаний am . Параметр k4 мало влияет на точность моделирования (см. ниже) и
может задаваться в виде константы на партию виброводвесов.
Значение механической добротности Q и коэффициенты k1 , k 2 могут быть определены
в процессе работы БИНС при амплитудной модуляции виброподвеса, применяемой для
устранения динамических минизон КЛГ. Алгоритм этого определения зависит от конкретного
применяемого алгоритма модуляции амплитуды, поэтому в данной работе не рассматривается.

4.Численное моделирование и экспериментальная проверка комплементарного

фильтра

Для проверки адекватности принятых моделей было проведено численное

моделирование уравнения (2) при динамическом возбуждении и отсутствии кинематического
возбуждения, соответствующим четырем кривым рис.2 для десяти выбранных частот вблизи
резонанса. Параметры  0 , k1  k5 указанных выше моделей варьировались до достижения
минимума целевой функции S:
1 i 4, j 10
S  (amod el ,i. j  aexp eriment,i, j ) 2
4 *10 i  j 1
Значение целевой функции S в минимуме дает среднеквадратичное отклонение модели
от эксперимента 4 arc сек. Найденные параметры модели показывают качественное и
количественное соответствие между расчетом и экспериментальными значениями амплитуды
колебаний (рис.4).

Рис.4 Результат сравнения моделирования АЧХ при k1=1.75*10-4, k2=1.05*10-3, k3=4.4*10-3, k4=250
и эксперимента.

При минимальном значении целевой функции S были рассчитаны коэффициенты

чувствительности как отношение увеличения среднеквадратичного значения ошибки к одному
проценту данного найденного параметра. Результаты представлены в Таблице 1.

Таблица 1. Коэффициенты чувствительности модели. arc мин/%

0 k1 k2 k3 k4 k5
-2 -2 -2 -3
2.65 1.05*10 1.9*10 1.0*10 2*10 1.7*10-2

8
 Из нее видно, что наибольшее влияние на ошибку модели имеет значение резонансной
частоты  0 , наименьшее - коэффициент k4 .
Было проведено численное моделирование, соответствующее реальному применению
КЛГ в БИНС – осуществлялось динамическое возбуждение на резонансной частоте 386 Гц при
амплитуде колебаний КЛГ 3 arc мин, и кинематическое возбуждение вибрацией БИНС с
амплитудой 1 arc мин в диапазоне частот 80-3600 Гц. Выход смоделированного сигнала КЛГ
подавался с частотой 7.2 кГц как на вход режекторного эллиптического БИХ фильтра 10-го
порядка с полосой подавления 370-410 Гц [3,9,19], так и на вход цифрового комплементарного
фильтра (5).
Результаты моделирования представлены на рис. 5.

Рис. 5. Расчетная частотная зависимость амплитуды колебаний одноосного КЛГ при

возбуждении вибропоставки 3 arc мин (кривая 1), результатов фильтрации цифровым режекторным
эллиптическим фильтром 10-го порядка (кривая 2) и цифровым комплементарным фильтром (кривая
3).

Видно, что режекторный фильтр хорошо подавляет частоту виброподставки, но

одновременно и не пропускает полезный сигнал БИНС величиной 1 arc мин. В окрестности
резонансной частоты наблюдается подъем АЧХ, обусловленный механическим резонансом
виброводвеса. Выше частоты 500 Гц наблюдается спад с наклоном 6 дБ/октаву обусловленный
спадом АЧХ механического фильтра.
В целом АЧХ режекторного фильтра показывает неравномерность и ограниченность
полосы пропускания резонансной частотой виброподставки.
Цифровой комплементарный фильтр показывает значительно более равномерную АЧХ.
Исключение составляет область частот близких к частоте Найквиста (см. рис.1). Для
повышения равномерности АЧХ цифрового комплементарного фильтра частота выборки
должна выбираться с соответствующим запасом.
Следует отметить, что режекторный фильтр, представленный в работах [7,8] на
скользящих средних также не обеспечивает равномерности АЧХ в требуемой полосе,
поскольку, как и эллиптический, не учитывает спад АЧХ механического фильтра с наклоном 6
дБ/октаву после резонансной частоты.
Для экспериментальной проверки работы комплементарного фильтра была использована
БИНС с КЛГ с периметром 28 см. Блок чувствительных элементов механически жестко (без
амортизаторов) был соединен с основанием БИНС. Аналоговый сигнал биений оцифровывался
с частотой 72 кГц сдвоенным компаратором и сдвоенным 12-ти разрядным аналогово-
цифровым преобразователем. Цифровые значения с компаратора и аналогово-цифрового
преобразователя объединялись цифровым сигнальным процессором в два целых числа.
Оцифрованные значения для снижения уровня шума пропускались через НЧ фильтр с полосой
пропускания 9 кГц и затем децимировались к частоте 7.2 кГц.
Коэффициенты k1...k3 и добротность Q оценивались цифровым сигнальным
процессором в процессе работы БИНС по результатам амплитудной модуляции
виброподставки для устранения динамических минизон КЛГ, k5 определялся системой

9
стабилизации амплитуды по известным значениям средних амплитуды и напряжения am , Vm ,
k4 в связи с малой величиной чувствительности (см. табл.1) задавался как константа.
Резонансная частота 0 находилась системой фазовой автоподстройки частоты вибропривода
с учетом относительной расстройки при известных коэффициентах k1 ,k 2 и am .
В первом эксперименте проверялось качество подавления цифровым комплементарным
фильтром сигнала виброподставки. БИНС находилась в неподвижном состоянии относительно
Земли. Цифровой сигнал после комплементарного фильтра с частотой 7.2 кГц записывался в
программный буфер на протяжении 4 периодов колебания виброподставки. Амплитуда
динамического возбуждения виброподставки составляла 3 arc мин. Резонансная частота при
этом составляла 386 Гц.
Расчитывалось СКО сигнала от средней величины, при этом программно вводилась
расстройка частоты  0 работы фильтра (5) от частоты работы вибропривода. Из рис. 2 видно,
что частота  0 вследствие нелинейности вибропривода должна быть выше резонансной.
Расчетное значение относительной расстройки для полного подавления составляло 0.0025.
Результаты измерений приведены на рис.6.

Рис. 6. Экспериментальная зависимость СКО погрешности подавления комплементарным

фильтром сигнала виброподставки при неподвижном БИНС.

Из рис.6 видно, что при относительной расстройке ̴ 0.002, близкой к расчетному

значению, СКО погрешности достигает минимума ̴ 0.7 arc сек.
Во втором эксперименте для оценки адекватности моделированных АЧХ
комплементарного и режекторного эллиптического фильтров (рис.5) БИНС была закреплена
на платформе, допускающей одноосное вращение в оси чувствительности тестируемого КЛГ.
По краю первоначально покоящейся платформы тангенциально наносился удар
металлическим бойком, что приводило к вращению БИНС. Широкий спектр вращения БИНС в
момент удара позволял проводить оценку неравномерностей АЧХ фильтров.
Выходной сигнал с КЛГ в одном такте децимации обрабатывался через
комплементарный и режекторный эллиптический фильтры. Программный детектор наличия
удара включал одновременную запись результатов фильтрации в два буфера памяти.
Сохраненные экспериментальные данные представлены на рис.7 кривыми: 2 – для
комплементарного фильтра, 4 - для режекторного эллиптического фильтра.

10
 Рис 7. Экспериментальная (кривые 2, 4) и расчетная (кривые 3,5) зависимости положения БИНС
при воздействии ударного импульса. Кривые 4,5 соответствуют режекторному эллиптическому
фильтру 10 порядка, кривые 2,3- комплементарному, кривая 1 -модельное вращение. Кривые смещены
по вертикали для наглядности.

Видно, что для режекторного эллиптического фильтра после удара, совершенного в

момент времени t = 0 мсек, наблюдается осциллирующий отклик с периодом порядка 2 мсек.
Это качественно согласуется с расчетной АЧХ, имеющей подъемы в области механического
резонанса виброподставки (см. рис. 5). Комплементарный фильтр, напротив, показывает
резкое начало движения, что может свидетельствовать о широкой полосе пропускания и
равномерной АЧХ.
Поскольку фактическое общее для обоих фильтров вращение БИНС после удара было
неизвестным, предпринято математическое варьирование модельного вращения (рис 7, кривая
1) с постобработкой обоими фильтрами для минимизации различий результатов модельных
(рис. 7, кривые 3 и 5) и фактических данных (рис. 7, кривые 2 и 4). Модельное вращение
содержало осциллирующую затухающую компоненту с частотой порядка 1.6 кГц, вероятно
вызванную механической вибрацией конструкции БИНС после удара. Видно качественное и
количественное соответствие результатов модельной работы обоих фильтров и результатов
реальной обработки вращения БИНС. Осциллирующая компонента на частоте 1.6 кГц
отсутствует в выходном сигнале режекторного фильтра, что связано с полосой пропускания,
ограниченной резонансной частотой вибропривода. Видно также хорошее совпадение
экспериментальной кривой (2), полученной комплементарным фильтром с оптимальным
модельным вращением (кривая 1).
Это может означать, что комплементарный фильтр в отличие от режекторного
эллиптического гораздо точнее восстанавливает фактическое вращение БИНС, что
необходимо для работы навигационных алгоритмов.
По результатам описанных выше численных расчетов и экспериментов можно сделать
вывод о том, что цифровой комплементарный фильтр удовлетворительно работает на нулевой
частоте (отсутствие вращения) и при широкополосном вращении (удар).

Выводы

Предложен цифровой комплементарный фильтр, обеспечивающий нахождение углового

положения БИНС в оси чувствительности одноосного КЛГ на виброподставке по известному
значению углового положения КЛГ относительно инерциального пространства с учетом
моделей нелинейности упругих сил виброводвеса, гистерезисной модели диссипации энергии
колебаний, пьезопривода виброводвеса.
Предложены параметризированные модели нелинейности, диссипации и выходной
характеристики пьезопривода виброводвеса.
Численное моделирование АЧХ режекторного эллиптического и комплементарного
фильтров в условиях синусоидального вращения БИНС с амплитудой 1 arc мин в диапазоне

11
частот 80-3600 Гц показывает, что режекторный фильтр в отличие от комплементарного
значительную неравномерность АЧХ в полосе частот 80-3600 Гц.
Результаты эксперимента показывают удовлетворительное устранение комплементарным
фильтром из сигнала КЛГ виброподставки при отсутствии вращения БИНС.
Экспериментальная проверка эффективности предложенного фильтра при импульсном
воздействии на БИНС показывает адекватность предложенных моделей и
удовлетворительную работу цифрового комплементарного фильтра.

Литература

1 Aronowitz F. Fundamentals of the Ring Laser Gyro. In Optical Gyros and their Application (RTO
AGAR- Dograph 339, 1999, p.3-1).
2 Анучин О.А., Емельянцев Г.И./Под общей ред. чл.-кор. РАН В.Г.Пешехонова.
Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. С-Пб.
1999, - 357 с.
3 Кузнецов А.Г., Молчанов А.В., Чиркин М.В., Измайлов Е.А. Прецизионный лазерный
гироскоп для автономной инерциальной навигации.// Квантовая электроника, 45, №1, с.78-
88, 2015.
4 Wang Kedong, Gu Qitai. Key Problems of Mechanically Dithered System of RLG. // Tsinghua
Science and Technology. –V6, №4, October 2001, pp.304-309.
5 Hemalatha N., ChandraSekhar R. S, Bai A. Swarna, Reddy, G. Satheesh. A linear observer
design for dither removal in ring laser gyroscopes.// IFAC, Embedded Guidance, Navigation and
Control in Aerospace, Volume 1, Part 1, 2012, pp.63-66.
6 Banerjee K., Dam B., Majumdar K., Banerjee R., Patranabis D. An improved dither stripping
scheme for strap down Ring laser gyroscopes.// TENCON 2004 Conference of IEEE, vol. 1, pp.
689-692.
7 Енин В.Н., Санеев В.И. Цифровой автогенератор виброподставки лазерного гироскопа.
Наука и Образование. МГТУ им. Н.Э Баумана. Электрон. журн. № 05, с. 154-177, 2015.
8 Енин В.Н., Людомирский М.Б., Санеев В.И. Влияние дискретности выходного сигнала
импульсно-фазового детектора лазерного гироскопа на точность измерения малых угловых
скоростей. Инженерный вестник ,№11, ноябрь, с.609-624, 2013.
9 Молчанов А.В., Белокуров В.А., Чиркин М.В., Кошелев В.И., Мишин В.Ю., Морозов
Д.А. Прецизионный лазерный гироскоп с цифровым каналом для обработки квадратурных
сигналов. // XXII Санкт-Петербургская межд. конф. По интегрированным навигационным
системам.- 2015.- c. 266-273.
10 Salychev O.S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutons. BMSTU, Moscow, Russia.
2004, - 303 p.
11 Ильин М.М., Колесников К.С., Саратов Ю.С. Теория колебаний. –М.: МГТУ им. Баумана,
2003, -271 с.
12 Айфичер Э., Джервис Б. Цифровая обработка сигналов. Практический подход. Второе
издание. –М., 2008. -989 с.
13 Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Механика. –М.: Наука, 1988. -215 с.
14 Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. –М.: Физматлит, 1960, -
193 с.
15 Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. –Л.: Физматлит , 1989, -248 с.
16 Писаренко Г.С. Колебания механических систем с учетом несовершенной упругости
материала. –Киев: Наукова думка, 1970, -376 с.
17 Зотеев В.Е. Параметрическая идентификация диссипативных механических систем на
основе разностных уравнений. /Под ред. Радченко В.П.- М.: Машиностроение, 2009,-344 с.
18 Пьезокерамические преобразователи. Методы измерения и расчет параметров.
Справочник. Под ред. Пугачева С.И.,- Л.: Судостроение, 1984. -256 с.
19 Lutovac M.D., Tosic D.V., Evans B.L. Filter Design for Signal Processing using MATLAB and
Mathematica (NJ, USA: Prentice Hall, 2001).

12