Acionamento de Robôs Industriais

Prof. MEng. Felipe Sanches Gurgel

Universidade Paulista
2015

Universidade Paulista Aula Setembro de 2015

 Índice

①Precisão dos Movimentos

②Ligamentos
③Balanceamento
④Atuadores

Universidade Paulista Prof. MEng. Felipe Sanches Gurgel Setembro de 2015

 Acionamento de Robôs Industriais Precisão dos Movimentos

Precisão dos Movimentos

Exatidão, Repetibilidade e Resolução

 Exatidão: capacidade de se posicionar em

um ponto absoluto no espaço.

 Repetibilidade: capacidade de voltar a um

ponto do espaço pré-determinado.

 Resolução: está associada ao sistema de

medida, sendo o menor incremento da variável
que o sistema de medição pode perceber.

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 Acionamento de Robôs Industriais Precisão dos Movimentos

Exatidão, Repetibilidade e Resolução

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 Acionamento de Robôs Industriais Ligamentos

Ligamentos
Características Desejadas de Ligamentos (links)
 Alta rigidez → repetibilidade;
 Alta resistência mecânica;
 Baixo peso;
 Alta relação rigidez/peso;
 Alta relação resistência/peso;
 Baixa relação inércia/resistência mecânica;
 Baixo custo.

Materiais mais utilizados:

 Aço → baixa relação rigidez/peso;

 Ferro fundido → baixa relação rigidez/peso;
 Liga de alumínio → melhor compromisso;
 Material composto (fibra de carbono) → melhores características
físicas, porém tem alto custo.

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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento
Balanceamento
Para reduzir custo e peso dos atuadores:
→ Mecanismos especiais adaptados na estrutura reduzem o peso
visto pelos atuadores.

Balanceamento Estático

 Contra-pesos;
 Uso de pistões e molas;
 Mecanismos de 5 barras.

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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento Estático com Contra-Pesos.

 Somente para ligamentos com articulações de rotação.
 Escolha da massa e posição do contra-peso para localizar a posição do
centro de massa do ligamento no eixo da articulação.
→ CM no eixo da articulação elimina o torque devido à gravidade.
Vantagens
 Equacionamento relativamente simples.
 Sistema totalmente passivo.
Desvantagens (limitações)
 Pode provocar aumento do torque gravitacional em outros atuadores.
 Nem sempre é possível eliminar o torque gravitacional de todos
os atuadores de um robô.
 Aumenta a inércia do ligamento com contra-peso.
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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento Estático com Molas ou Pistões

 Somente para ligamentos com articulações de rotação.
 Realizado pela escolha correta da rigidez da mola e dos pontos de
fixação da mola no ligamento.
Molas → sistema passivo.
Pistões → sistema não passivo.
Vantagens:
 Não aumenta massa nem inércia;
 Altamente eficiente.
Desvantagens (limitações):
 Nem sempre é possível eliminar o torque gravitacional de todos
os atuadores de um robô;
 Equacionamento não tão simples.
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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento Estático por Mecanismos de 5 Barras

 Permite balanceamento estático quase que completo de um braço

robótico.
 Mecanismo de 5 barras paralelas.
 Possibilidade de utilização de mais de um mecanismo no mesmo robô.

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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento Estático por Mecanismos de 5 Barras

Vantagens
 Motores ficam na base.
→ Diminuição do peso dos ligamentos.
→ Não necessita de sistema de transmissão.
 Fácil de balancear → uso de contra-pesos.

Desvantagens
 Causa limitação do movimento das
articulações.

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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento Estático

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 Acionamento de Robôs Industriais Balanceamento

Balanceamento Dinâmico
 Dinâmica do robô se torna linear e invariante no tempo.
 Desacoplamento da dinâmica de todos os ligamentos.

Vantagens
 Menor carga nos atuadores.

Desvantagens
 Exige eixos de articulações consecutivas perpendiculares entre si.
 Limitação no volume de trabalho.
 Configuração cinemática nem sempre desejável.
 Complicado de ser realizado.
 Robôs industriais não utilizam.
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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores
Requisitos
 Alta capacidade de carga (estática e dinâmica).
 Características de movimento (velocidade e aceleração).
 Qualidade de movimento.
 Baixa limitação física (peso, dimensões, materiais, ambientes especiais).
 Alta rigidez.
 Baixo custo.

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Hidráulicos
 Pistão.
 Alta reação esforço peso (sujo, caro, barulhento).
 Utilizado para altas capacidades de carga.
 Praticamente não é mais usado atualmente.

Atuadores Pneumáticos

 Pistão e motor de palhetas. motor de palhetas

 Média reação esforço peso.

 Limpo, barulhento, não aquece, barato, ineficiente, pouco preciso.
 Usado somente quando não é necessário precisão.

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Elétricos
 Baixa relação esforço peso.
 Limpo, silencioso, aquece, alto custo, eficiente, preciso.
 Mais utilizado.

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Hidráulicos – Motores Hidráulicos

PALHETAS

ENGRENAGENS

motor de engrenagens

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Hidráulicos – Motor Angular de Pistões

motor angular de pistões

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Pneumáticos – Cilindro Pneumático

Automação de baixo custo.

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Pneumáticos – Motores Pneumáticos

PALHETAS

PISTÕES

motor de pistões

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Elétricos – Atuador Linear

atuador elétrico linear

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Elétricos – Motor DC Comum

motor DC

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Elétricos – Motor DC Brushless

motor DC brushless

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 Acionamento de Robôs Industriais Atuadores

Atuadores Elétricos – Motor DC Comum vs Motor Brushless

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Aula