23/08/2019

Robótica Industrial:
Descrição Espacial e Transformações
PROF. JOCARLI ALENCASTRO
AULA 2

Histórico
O início da era da automação industrial remonta ao século XVIII, numa altura em
que as máquinas dedicadas começavam a fazer parte do processo produtivo das
indústrias. O desenvolvimento das técnicas de produção veio criar novas
necessidades só possíveis de satisfazer com máquinas programáveis e flexíveis,
dando origem aos primeiros robôs industriais (Klafter et al., 1989).

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Histórico
Foi no final dos anos sessenta, com base na experiência então existente no
campo dos telemanipuladores e das máquinas ferramentas de comando
numérico, que George Devol construiu o primeiro robô industrial. A partir dessa
data a robótica tem vindo a afirmar-se como uma ciência autónoma, de carácter
multidisciplinar, penetrando em áreas tradicionalmente ligadas às engenharias
mecânica eletrotécnica, de computadores e outras, revelando importância
crescente em áreas tão distintas como a exploração espacial, a exploração
subaquática, a medicina ou a indústria. É aliás na indústria que tem sido
investido o maior esforço, sendo a indústria automóvel um bom exemplo disso;
robôs de pintura e de soldadura fazem hoje parte integrante da sua “força
laboral”.

Histórico

“Genericamente, um robô manipulador, independentemente da sua potencial

aplicação, é mecanicamente concebido para posicionar e orientar no espaço o
seu órgão terminal: uma garra ou uma ferramenta. A sua estrutura pode variar
mas, normalmente, é possível identificar os seguintes elementos funcionais
principais (Klafter et al., 1989)”

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Definições
Manipulador: conjunto de corpos ligados por juntas, formando cadeias cinemáticas
que definem uma estrutura mecânica. No manipulador incluem-se os atuadores, que
agem sobre a estrutura mecânica, modificando a sua configuração, e a transmissão,
que liga os atuadores à estrutura mecânica. Os termos manipulador e robô são
muitas vezes usados com a mesma finalidade, embora, formalmente, tal não esteja
correto.

Definições
Sensores: dispositivos usados para recolher e proporcionar ao controlador
informação sobre o estado do manipulador e do ambiente. Os sensores internos
fornecem informação sobre o estado do manipulador (por exemplo, posição,
velocidade ou aceleração). Os sensores externos fornecem informação sobre o
ambiente (por exemplo, sensores de força/momento ou câmaras de vídeo para
detecção de obstáculos)

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Definições
Controlador: dispositivo, tipicamente baseado em microcomputador, que controla o
movimento do manipulador. Usa os modelos do manipulador e do ambiente e a
informação fornecida pelo operador e pelos sensores, efetua as operações
algébricas de cálculo necessárias e envia os sinais de controlo aos atuadores. Poderá
ainda efetuar tarefas como o registo de dados em memória e a gestão das
comunicações com o operador ou 4 com outros dispositivos que cooperem com o
robô na execução da tarefa

Definições
Unidade de potência: dispositivo que tem por objetivo proporcionar energia aos
atuadores. Num sistema atuado eletricamente trata-se de um conjunto de
amplificadores de potência.

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Definições
Genericamente, um robô manipulador,
independentemente da sua potencial
aplicação, é mecanicamente concebido
para posicionar e orientar no espaço o
seu órgão terminal: uma garra ou uma
ferramenta. A sua estrutura pode variar
mas, normalmente, é possível identificar
os seguintes elementos funcionais
principais (Klafter et al., 1989) (Figura)

OBJETIVO

Definições
Em particular, um robô industrial possui uma
estrutura mais simples (Figura) a interacção com
o ambiente é praticamente inexistente e a
programação do robô baseia-se numa descrição
imutável quer da tarefa quer do ambiente. O
manipulador é normalmente constituído por um
conjunto de corpos rígidos ligados em série por
intermédio de juntas rotativas ou prismáticas,
formando uma cadeia cinemática aberta. Uma
das extremidades do manipulador encontra-se
rigidamente ligada a uma base, enquanto que a
extremidade oposta suporta o órgão terminal, 5
podendo mover-se livremente no espaço

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Definições
O subsistema controlador de um robô
industrial utiliza, em geral, apenas algoritmos
de controlo de posição. Trata-se,
normalmente, de controladores
descentralizados, de ganhos fixos, em que
cada junta possui o seu próprio servosistema
de controlo Geralmente, tais controladores
apresentam um desempenho satisfatório
graças às transmissões mecânicas empregues,
com fatores de redução da ordem dos 100:1.
A utilização de tais reduções leva a que as
variações inerciais (causadas por alterações da
configuração da estrutura ou da carga
manipulada), quando referidas aos motores
tenham efeito desprezível

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Modelação Cinemática
No que respeita à estrutura mecânica, um manipulador robótico é um sistema formado por um
conjunto de corpos ligados por intermédio de juntas ativas e passivas. As juntas ativas são os pontos
de entrada de energia controlada no sistema. Estas permitem o comando da estrutura, fazendo-a
seguir uma trajetória no espaço operacional (cartesiano), com uma dada velocidade e aceleração, e,
em certos casos, interagir com o meio ambiente, exercendo as forças de contato desejadas. As
transformações de coordenadas entre o espaço das juntas e o espaço operacional revestem-se de
importância fundamental no controlo de manipuladores. De facto, na maioria dos casos os robôs
são controlados no espaço das juntas, 8 enquanto que o planeamento e a definição das trajetórias
são, normalmente, efetuados no espaço operacional. Assim, métodos eficientes de transformação
entre os dois espaços assumem um papel relevante onde, nos últimos anos, tem sido levada a cabo
muita investigação (Paul, 1982; Vukobratovic e Kircanski, 1986; Fu et al., 1987)

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Modelação Cinemática
Neste contexto, é essencial o conhecimento dos modelos cinemáticos de posição e diferencial

• O primeiro é traduzido matematicamente por um conjunto de equações algébricas não lineares,

permitindo determinar as relações existentes entre a posição das juntas ativas e a posição generalizada
do órgão terminal.
Cinemática Inversa
• O segundo é traduzido matematicamente por um sistema de equações lineares que permite relacionar
as respectivas velocidades. Além disso, através de considerações que envolvem os conceitos de
trabalho e de energia, permite também determinar o modelo estático do manipulador (relação entre
as forças aplicadas nas juntas e as forças aplicadas no órgão terminal).
Cinemática Direta
Em qualquer dos casos o problema envolve sempre a determinação de um jacobiano
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Modelagem Cinemática
Relacionados com a cinemática podem distinguir-se dois problemas: a cinemática direta e a cinemática
inversa.

A cinemática Direta : envolve a determinação da posição (ou velocidade) generalizada do órgão

terminal a partir da posição (ou velocidade) das juntas ativas. Para manipuladores de estrutura em série
é, na maioria dos casos, um problema simples, com solução única.

A cinemática Inversa : envolve a determinação da posição (ou velocidade) das juntas ativas a partir da
posição (ou velocidade) generalizada do órgão terminal. Normalmente, para os manipuladores de
estrutura em série é um problema difícil, para o qual nem sempre é possível encontrar solução
analiticamente. Além disso, normalmente, a solução não é única.

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Cinemática de posição Direta

Apresenta-se o formalismo de Denavit-Hartenberg e, com base

nele, um algoritmo sistemático para a obtenção do modelo
cinemático de posição de um manipulador de estrutura em
série.

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Parada para revisão

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Notação – Revisão Álgebra

Variáveis em minúscula representam escalares
◦ x = 1,0 cm
◦ v = 250 mm/s

Variáveis em maiúscula (ou negrito) representam vetores e matrizes

◦ Vetores (geralmente para representar ponto no espaço de juntas ou no espaço cartesiano)
5
◦ 3
2
◦ Matrizes (transformações usadas para cálculos no robô)
2 2 5
◦ 1 5 3
1 1 0

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Notação – Revisão Álgebra

◦ representa a qual sistema de coordenadas um ponto P é representado
◦ representa é uma matriz de rotação R em relação aos sistemas de coordenadas
◦ inversa da matriz M
◦ transposta do vetor ou matriz M

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3 5 3 2
2

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Notação – Revisão Álgebra

Para que a multiplicação de duas matrizes A e B seja possível de se efetuar
Multiplicação de é necessário que o número de colunas de A seja igual ao número de linhas de B

Matrizes

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Notação – Revisão Álgebra

Multiplicação de
Matrizes

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Notação – Revisão Álgebra

Sendo A uma matriz do tipo mxn e B uma matriz do
tipo nxp, define-se produto da matriz A pela matriz B a
matriz C, do tipo mxp, tal que cada elemento de C (cij)
satisfaz:

Em outras palavras, cada elemento de C é calculado

multiplicando-se ordenadamente os elementos da
linha i da matriz A pelos elementos correspondentes
da coluna j da matriz B e , a seguir, somando-se os
produtos obtidos.

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Notação – Revisão Álgebra

Solução: Nem sempre vale a

comutatividade de matrizes: Em geral:

A x B é diferente de B x A

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Notação – Revisão Álgebra

Translação

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Notação – Revisão Álgebra

Translação

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Notação – Revisão Álgebra

Translação

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Notação – Revisão Álgebra

Translação

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Notação – Revisão Álgebra

Translação

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Notação – Revisão Álgebra

Translação

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação
Matriz de rotação no plano
xy ou em torno do eixo z

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação
Matriz de rotação no plano
yz ou em torno do eixo x

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação
Matriz de rotação no plano
xz ou em torno do eixo y

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Notação – Revisão Álgebra

Rotação

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Voltamos a Sequência

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Descrição Espacial
A modelagem de robôs manipuladores é feita através da descrição dos seus elos
e das relações entre eles. Para sistematizar a descrição estas relações, são
utilizadas ferramentas de Álgebra Linear e Geometria Analítica.
◦ Descrição de Posição e Orientação
◦ Mapeamento entre Sistemas de Coordenadas
◦ Transformações Homogêneas
◦ Operadores
◦ Aritmética de Transformações

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Descrição de Posição
Para que se possa localizar este ponto no espaço é necessário considerar a
existência de um sistema de coordenadas . Este sistema de coordenadas é
formado por três versores ortonormais indicadores das três dimensões do
espaço físico.
◦ Versores são vetores indicadores de direção.
◦ Vetores ortonormais são vetores ortogonais entre si e com módulo unitário.

Descrição de Posição
◦ representa o ponto em relação ao sistema de coordenadas
◦ Projeção de em :

◦ Módulo de , ou norma-2 do vetor, é o

comprimento do vínculo.

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Descrição de Posição
Exemplo:
2
5
4

6.7

Descrição de Orientação
Ponto não tem orientação, pois não tem dimensão, mas frequentemente é
interessante descrever a orientação de objetos, planos ou mesmo segmentos de
reta.
A descrição de orientação pode ser feita descrevendo-se os versores de " em
relação a . Ou seja, a descrição da orientação de " em relação a é dada
por , , que para concisão de notação podem ser agrupados em uma
matriz de rotação:

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Descrição de Orientação
A matriz é então denominada matriz de rotação
de " em relação a .
As projeções de , e sobre o sistema de
coordenadas são dadas por:

. . .
. , . , .
. . .

1 1 1

Descrição de Orientação
A matriz de rotação de " em relação a é então:

Os versores possuem módulo unitário, os elementos de são cossenos

dos ângulos entre cada um dos versores de e de " .
Por este motivo, a matriz também é denominada de matriz de
cossenos diretores de " em relação à .

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Descrição de Orientação
Demonstre a relação :

Referências
o Material de Aula do Prof.º Gustavo Kunzel (IFRS).
o Material de Aula do Prof.º Flávio J. Lorini (UFRGS).
o Material de Aula do Prof.º Walter F. Lages (UFRGS).
o CRAIG, J. J. Robótica. 3ª edição. São Paulo: Pearson Prenctice Hall. 2013.
o ROMANO, V. F. Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de
Processos. Edgard Blucher, 2002.
o SCICILIANO, B. et al. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
o SPONG, M. W.; Vidyasagar, M. Robot Dynamics and Control. Wiley, 1989.

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