UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE-RECTORADO “LUÍS CABALLERO MEJÍAS”
NÚCLEO CHARALLAVE

Tema 1. Cinemática de la Partícula. Sistemas de Coordenadas.

Las características del movimiento y sus especificaciones es el objeto de estudio de la cinemática. Las ideas
de espacio y tiempo forman la base para el estudio de la cinemática.

Sistemas de Referencia y de Coordenadas

Un sistema de referencia es un ente físico real respecto del cual se

estudia el movimiento. Un sistema de coordenadas es un modelo
matemático que describe la posición de un punto con respecto al
sistema de referencia. Para un sistema de referencia dado se pueden
utilizar infinitos sistemas de coordenadas. Como ejemplos de sistemas
de coordenadas se puede mencionar el sistema Cartesiano (x-y-z) y
los sistemas de coordenadas curvilíneas ortogonales, como las
cilíndricas y las esféricas.

Sistema de Referencia Inercial

En general, un sistema de referencia inercial satisface: (1) La geometría es Euclidiana, (2) El tiempo es el
mismo en todos los puntos del sistema y (3) Todas las posiciones, direcciones e instantes de tiempo son
equivalentes con respecto a la formulación de las leyes del movimiento.
Desde el punto de vista de la mecánica clásica, se puede considerar como sistema de referencia inercial
cualquiera cuyo movimiento absoluto sea despreciable para el problema en estudio, por lo que se le
considera fijo.
Los sistemas de referencia cumplen con: (1) Cualquier sistema de referencia que se mueve con velocidad
constante con respecto a un sistema inercial es también sistema inercial y (2) Todos los sistemas inerciales
son equivalentes con respecto a la formulación de las leyes del movimiento.
En la descripción del movimiento de una partícula la idea central consiste en expresar los vectores
velocidad y aceleración de un móvil en términos de parámetros asociados a su configuración.
 Cinemática de la Partícula.

Movimiento Curvilíneo en el Espacio

Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas

    - Parte del sistema polar al que - Describe la posición de un punto
r  xi  y j  zk
se le añade una componente mediante una distancia radial y dos
 dx  dy  dz    
que es la distancia al plano ángulos:
v  i  j  k  x i  y j  zk . Se mide en un plano como en las
dt dt dt
   - Se utiliza cuando un cuerpo coordenadas polares y cilíndricas.
 vx i  v y j  vz k gira alrededor de un eje. El eje Es el ángulo que forma el vector
dv se hace coincidir con el eje de posición con la normal al plano
a  ax i  a y j  az k rotación, - Se utiliza en las observaciones con
dt
- se definen los vectores radar de aeronaves y naves espaciales
donde
unitarios ̂ es constante y ̂ y y para describir la posición y
a x  vx  x ̂ no dependen de la movimiento de brazos robóticos.
ay  vy  y coordenada , las componentes
, la velocidad y aceleración
a z  vz  z son iguales que en el caso polar
y la componente igual que en
̂ ̂ ̂ son constante en modulo las coordenadas cartesianas.
(la unidad) dirección y sentido,
por lo que sus variaciones en
función del tiempo es cero.

̂ ̂ ̂ son perpendiculares entre

sí y están dirigidos en sentido de
aumento de las coordenadas
correspondientes.

Posición:
Posición absoluta de i:
̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
⃗ ̂
Velocidad:
Velocidad absoluta de i: ̇ ̂ ̇
̇ ̂ ̇ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ ̇ ̂
⃗⃗⃗ ̇ ̂
Aceleración:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ̈ ̇ ̇ ) ̂
Aceleración absoluta de i:
̇ ) ̂ ( ̈
⃗⃗⃗ ( ̈
̇ ̇
( ̈ ̇ ̇ ) ̂
̇ ̇) ̂ ̇ ̇
( ̈
̇ ̂ ̇ ) ̂

Profa. María Luz Castellanos

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 Cinemática de la Partícula.

Problema.
Una partícula P está obligada a deslizar a lo largo de un alambre delgado
doblado en forma tal que su eje define una circunferencia de centro O y
radio r, por acción de la rotación de un brazo ranurado AB, articulado en A a
tierra. Si el ángulo que forma el eje de la barra con la horizontal varía de
acuerdo a la ley: en donde es una constante y t representa el
tiempo, se desea determinar en una configuración generérica los vectores
velocidad y aceleración de la partícula P, referidos a un observador fijo a
tierra. (Abordar utilizando (a) coordenadas cartesianas, (b) coordenadas
curvilíneas, (c) coordenadas cilíndricas.

Profa. María Luz Castellanos

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