PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO PARANÁ

ESCOLA POLITÉCNICA
CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

GUILHERME KLUBER MERCURIO

EDSON CARLOS MENDES FILHO

ANÁLISE DE FUNÇÕES DE TRANFERÊNCIA DE SISTEMAS FÍSICOS

CURITIBA
2016
 GUILHERME KLUBER MERCURIO
EDSON CARLOS MENDES FILHO

ANÁLISE DE FUNÇÕES DE TRANFERÊNCIA DE SISTEMAS FÍSICOS

Trabalho apresentado ao Curso de

Graduação em Engenharia de controle e
automação da Pontifícia Universidade
Católica do Paraná, como requisito parcial
à obtenção nota na disciplina de controle I.

Orientador: Prof. Dr. Roberto Zanetti Freire

CURITIBA
2016
 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Fonte: Próprio autor, 2016.......................................................................................... 6

Figura 1 – Sistema de físico de nível de liquido .......................................................... 6
.................................................................................................................................... 9
Gráfico 1 – h1(t) em resposta ao degrau unitário via matlab ....................................... 9
Fonte: Próprio autor,2016 ........................................................................................... 9
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 10
Gráfico 2 – h1(t) em resposta ao impulso unitário via matlab.................................... 10
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 10
Gráfico 3 – h1(t) em resposta a 3*sen(0.5*t) via matlab ............................................ 10
Gráfico 4 – h2(t) submetido ao degrau unitário como entrada via matlab ................. 11
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 11
Gráfico 5 – h2(t) submetido ao impulso unitário como entrada via matlab ................ 11
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 11
Gráfico 6 - h2(t) submetido ao 3*sen(0.5*t)como entrada via matlab ........................ 12
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 12
Gráfico 7 – q1(t) em resposta a entrada degrau unitário via matlab.......................... 12
Fonte: Próprio Autor, 2016 ........................................................................................ 12
Gráfico 8 – q1(t) em resposta a entrada do impulso unitário via matlab ................... 13
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 13
Gráfico 9 – q1(t) em resposta ao 3*sen(0.5*t) via mat lab ......................................... 13
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 13
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 14
Figura 2 – Sistema físico circuitos elétricos............................................................... 14
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 15
Figura 3 – Polos da FT .............................................................................................. 15
Gráfico 10 – Função resposta ao degrau unitário ..................................................... 15
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 15
Gráfico 11 – Função resposta ao degrau unitário ..................................................... 17
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 17
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 17
Gráfico 12 - Comparação dos sinais circuito a e b .................................................... 17
Gráfico 13 - Função stepinfo() ...................................... Erro! Indicador não definido.
Fonte: Próprio autor, 2016 ........................................................................................ 18
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ............................................................................................... 5
2 MÉTODOS E ANALISES DOS SISTEMAS ................................................... 6
2.1 SISTEMA FÍSICO DE NÍVEL DE LÍQUIDO .................................................... 6
2.1.1 Comportamento da h1(t) com diferentes sinais de entrada ..................... 9
2.1.2 Comportamento de h2(t) com diferentes sinais de entrada ................... 11
2.1.3 Comportamento de q1(t) com diferentes sinais de entrada ................... 12
2.2 CIRCUITO ELÉTRICO ................................................................................. 14
3 CONSIDERAÇÕES FINAIS OU CONCLUSÃOERRO! INDICADOR NÃO
DEFINIDO.
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 17
GLOSSÁRIO .....................................................ERRO! INDICADOR NÃO DEFINIDO.
APÊNDICE A – TÍTULO DO APÊNDICE..........ERRO! INDICADOR NÃO DEFINIDO.
APÊNDICE B – TÍTULO DO APÊNDICE..........ERRO! INDICADOR NÃO DEFINIDO.
ANEXO A – TÍTULO DO ANEXO .....................ERRO! INDICADOR NÃO DEFINIDO.
 5

1 INTRODUÇÃO

Como atividade prática de laboratório foi solicitado a resolução e obtenção de

determinados itens espeficificados em um documento entregue pelo professor
orientador, esse documento se encontra no Anexo A.
O documento contém sistemas físicos com comportamentos distintos e que
apresentão funções de transferência características que retornam o comportamento
do sistema no seu período transitório até o período de regime permanente. Essas
funções alteram o sinal de entrada do sistema conforme desejado e projetado o
sistema físico. Com essa analise é possível prever como o sistema irá reagir conforme
a variação do sinal de entrada.
Então neste relatório será apresentado todo o método de análise destes
sistemas e a resposta obtida conforme solicitado no documento no Anexo A.
 6

2 MÉTODOS E ANALISES DOS SISTEMAS

2.1 SISTEMA FÍSICO DE NÍVEL DE LÍQUIDO

Como tópico 1 do documento com o sistema de análise está um sistema físico

de nível de liquido, conforme a figura 1.

Figura 1 – Sistema de físico de nível de liquido

Fonte: Próprio autor, 2016

Na figura 1 é possível ver dois tanques. O tanque denominado Reservatório 2

é alimentado por uma válvula com uma vazão Q(m³/s, especificada como vazão de
entrada. Este tanque possui um nível h2 (m) e uma área c2(m²). O Reservatório 2
possui uma válvula que alimenta o Resevatório 1, essa válvula apresenta uma
resistência de passagem R2(s/m²) e uma vazão q2(m³/s). O Reservatório 1 possui um
nível de h1(m), uma área de c1(m2) e também uma válvula, essa e sua resistência de
passagem é R1(s/m2), resultando em um q1(m³/s).
A função que rege a dinâmica do sistema é dada e se encontra na parte
superior esquerda da figura 1, sendo dado também uma relação de q1 e q2 com os
níveis de tanque e a resistência de suas válvulas.
 7

Analisou-se o sistema e vericou-se que o sistema possui três funções de

transferência, possuindo três relações de entrada e saída, sendo este:

𝐻1(𝑠)
→ 𝑅𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑑𝑜 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1 𝑐𝑜𝑚 𝑣𝑎𝑧ã𝑜 𝑄
𝑄(𝑠)
𝐻2(𝑠)
→ 𝑅𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑑𝑜 𝑛í𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 2 𝑐𝑜𝑚 𝑎 𝑣𝑎𝑧ã𝑜 𝑄
𝑄(𝑠)
𝑄1(𝑠)
→ 𝑅𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑣𝑎𝑧ã𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 𝑞1 𝑐𝑜𝑚 𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑄
𝑄(𝑠)

Estas funções estão em função de s, pois toda a tratativa em cima destas

realizou-se no domínio da frequência devido a facilidade encontrada e também
respeitam a seguinte caracterisitca:

𝑆𝑎𝑖𝑑𝑎
𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Para obter-se as funções de transferência solicitadas no item a do tópico 1,

utilizamos a análise algébrica, até chegarmos nos seguintes resultados:
𝐻2(𝑠) 𝑅2
=
𝑄(𝑠) 𝐶2 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑠 + 1

𝐻1(𝑠) 𝑅1
=
𝑄(𝑠) 𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑠² + (𝐶1 + 𝐶2 ∗ 𝑅2) ∗ 𝑠 + 1

𝑄1(𝑠) 𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑠 2 + (𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑅2 − 𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑅2) − 𝐶1 ∗ 𝑅1 + 1

=
𝑄(𝑠) (𝑅1 ∗ 𝑅22 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶22 ∗ 𝑠 3 + (𝐶1 ∗ 𝐶22 ∗ 𝑅22 + 𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑅2)𝑠 2 ∗ (𝐶2 ∗ 𝑅2 + 𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑅2) ∗ 𝑠 + 1)

Após analisar-se toda a dinâmica do sistema aplicou-se os valores fornecidos

no documento de roterio citado no inicio da seção. Sendo assim sabemos que C1 =
4, C2 = 3, R1 = 4 e R2= 2,5, são constantes que não se alteram com a variação no
tempo e consequentemente não se alteram no domínio da frequência também,
resultando em
𝐻2(𝑠) 2.5
=
𝑄(𝑠) 7,5 ∗ 𝑠 + 1
 8

𝐻1(𝑠) 4
=
𝑄(𝑠) 120 ∗ 𝑠² + 11.5 ∗ 𝑠 + 1
𝑄1(𝑠) 120 ∗ 𝑠 2 − 90 ∗ 𝑠 − 15
=
𝑄(𝑠) 900 ∗ 𝑠 3 + 345 ∗ 𝑠 2 + 37.5 ∗ 𝑠 + 1

Ao obter-se o sistema com as devidas constantes substituídas, é possível obter

os polos e zeros das funções com auxilio do software Matlab utilizando a função
residue(den,num), que tem como entrada o denominador e o numerador da função
transferência, que são:

𝐻2(𝑠) 1
→ 𝑍𝑒𝑟𝑜 = 𝑁𝑢𝑙𝑜 , 𝑃𝑜𝑙𝑜 = −
𝑄(𝑠) 7.5
𝐻1(𝑠) 1 1
→ 𝑍𝑒𝑟𝑜 = 𝑁𝑢𝑙𝑜 , 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = − ∶−
𝑄(𝑠) 7.5 16
𝑄1(𝑠)
→ 𝑍𝑒𝑟𝑜 = 0.7807 ∶ 0.1333 ∶ −0.7807 , 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = −0.2104 ∶ −0.1333 ∶ −0.0396
𝑄(𝑠)

Seguindo o solicitado pelo item b do tópico 1, realizou-se os cálculos para obter

a saída h1 em função do tempo, tendo como entrada um q=1 m³/s. Desta maneira
temos que h1 é:

1 4
𝐻1(𝑠) = ∗
𝑠 (120 ∗ 𝑠² + 11.5 ∗ 𝑠 + 1)

Fazendo a invesa de Laplace em H1(s), o resultado é:

60 −2𝑡 128 −𝑡
ℎ1(𝑡) = 4 + 𝑒 15 − 𝑒 16
17 7

Utilizando o comando fplot() no matlab, obteve-se o gráfico apresentado em

gráfico 1.
É possível constatar no gráfico e também em uma previa analise da função no
tempo, que a função atinge o regime permanente em 4 metros, tendo um crescimento
exponencial até chegar a esse valor.
 9

Gráfico 1 – h1(t) em resposta ao degrau unitário via matlab

Fonte: Próprio autor,2016

No item c do tópico é solicitado a analise das 3 saidas do sistema com

determinados sinais para observar o comportamento do sistema conforme a mudança
dos sinais de entrada. Os sinais em questão serão:

 Degrau unitário;
 Impulso unitário;
 Entrada senoidal com amplitude -3,0 a 3,0 e frequência de 0,5 Hz;

2.1.1 Comportamento da h1(t) com diferentes sinais de entrada

Como elencado no tópico 2.1 deste relatório, submeteu-se a h1(t) a três de

entradas diferentes para observar o comportamento da saída. O primeiro sinal de teste
é o Degrau unitário, porém este foi realizado e se encontrado gráfico 1.
Seguindo a sequencia de teste de entrada o próximo é o impulso unitário, e
utilizando a função lsim() para simular uma entrada impulso no matlab obteve-se o
gráfico 2.
 10

Gráfico 2 – h1(t) em resposta ao impulso unitário via matlab

Fonte: Próprio autor, 2016

Como esperado o sistema reage ao impulso unitário, mas tende a 0 devido ao

impulso ocorrer somente no instante t=0.
O a próxima entrada a ser analisada é o sinal senoidal. Utilizando o comando
lsim() para simular está entrada obteve-se o gráfico 3.

Gráfico 3 – h1(t) em resposta a 3*sen(0.5*t) via matlab

Fonte: Próprio autor, 2016

 11

2.1.2 Comportamento de h2(t) com diferentes sinais de entrada

Utilizando a mesma tratativa que se utilizou para h1(t), foi realizado para h2(t),
a resposta para o degrau unitário se encontra no gráfico 4, para o impulso unitário no
gráfico 5 e para a senoide no gráfico 6.
Gráfico 4 – h2(t) submetido ao degrau unitário como entrada via matlab

Fonte: Próprio autor, 2016

Gráfico 5 – h2(t) submetido ao impulso unitário como entrada via matlab

Fonte: Próprio autor, 2016

 12

Gráfico 6 - h2(t) submetido ao 3*sen(0.5*t)como entrada via matlab

Fonte: Próprio autor, 2016

2.1.3 Comportamento de q1(t) com diferentes sinais de entrada

Utilizando a mesma tratativa que se utilizou para h1(t) e h2(t), foi realizado para
q1(t), a resposta para o degrau unitário se encontra no gráfico 7, para o impulso
unitário no gráfico 8 e para a senoide no gráfico 9.

Gráfico 7 – q1(t) em resposta a entrada degrau unitário via matlab

Fonte: Próprio Autor, 2016

 13

Gráfico 8 – q1(t) em resposta a entrada do impulso unitário via matlab

Fonte: Próprio autor, 2016

Gráfico 9 – q1(t) em resposta ao 3*sen(0.5*t) via mat lab

Fonte: Próprio autor, 2016

Analisando os gráficos é possível ver que o a vazão de q1 apresenta valores

negativos, o que teoricamente parece inviável, porém, isso se dá na equação devido
a resistência apresentado pela válvula na saída da vazão q1.
 14

2.2 CIRCUITO ELÉTRICO

O segundo sistema físico consiste no esquemático elétrico de dois circuitos

RLC a serem analisados pela função transferência so circuito.

Figura 2 – Sistema físico circuitos elétricos

Fonte: Próprio autor, 2016

Na figura 2 pode-se observar dois circuitos RLC, o primeiro tem para sua
composição um indutor L com uma indutância igual a 2 henry, em séria com o mesmo
um resistor R com 10 ohm de resistência e também em série com ambos o capacitor
C com 5 Faraday de capacitância.
O circuito possui ainda uma fonte de tensão vi além da ddp (diferença de
potencial) do capacitor C que é vo, ambas são variáveis no tempo, visando a função
de transferência obtivemos um sistema de inequação para o circuito elétrico:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑖(𝑡) = 𝐿 ∙ + 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡) + 𝑉𝑜(𝑡)
𝑑𝑡
𝑡
1
𝑉𝑜 = + ∫ 𝑖(𝛿) ∙ 𝑑𝛿
𝐶 0

A relação entre a entrada e a saída da função transferência do sistema que

descreve o comportamento do mesmo no domínio da frequência.
 15

𝑉𝑜(𝑠)
→ 𝑅𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑑𝑎 𝑓𝑜𝑛𝑡𝑒 𝑉𝑖 𝑐𝑜𝑚 𝑎 𝑑𝑑𝑝 𝑉𝑜
Vi(𝑠)

A função transferência resultante do sistema elétrico analisado foi:

𝑉𝑜(𝑠) 1
= 2
Vi(𝑠) 10𝑠 + 50𝑠 + 1

A função transferência gerada não possui zeros, mas possui polos.

Figura 3 - Polos da FT

Fonte: Próprio autor, 2016

Aplicamos a entrada o degrau unitário para análise de comportamento da fução

assim obtivemos:
Gráfico 10 – Função resposta ao degrau unitário

Fonte: Próprio autor, 2016

 16

O circuit b tem em sua composição um resistor R1 com 5 ohm de resistência,

em série como ele um capacitor C1 de 15 Faraday, em paralelo ao mesmo temos um
resistor R2 com 10 ohm de resistência elétrica e em séria ao resistor finalizando o
circuito paralelo um capacitor C2 com 3 Faraday de capacitância.
O circuito possui também uma fonte de tensão vi além da ddp (diferença de
potencial) do capacitor C que é vo como no primeiro exemplo, ambas são variáveis de
tempo, objetivando tambem a função de transferência obtivemos um sistema com três
inequações para o circuito elétrico, uma para cada malha envolvida no processo, além
de haver duas correntes a serem analisadas e não uma como no exercício anterior.
De forma ordenada encontramos:

𝑡
1
𝑉𝑖(𝑡) = 𝑅1 ∙ 𝑖1(𝑡) + ∙ ∫ (𝑖1(𝑡) − 𝑖2(𝑡)) ∙ 𝑑𝑡
𝐶1 0
𝑡
1
0 = 𝑅2 ∙ 𝑖2(𝑡) + 𝑉𝑜(𝑡) + ∙ ∫ (𝑖2(𝑡) − 𝑖1(𝑡)) ∙ 𝑑𝑡
𝐶1 0
𝑡
1
𝑉𝑜(𝑡) = ∙ ∫ 𝑖2(𝑡) ∙ 𝑑𝑡
𝐶2 0

Aplicando a Transformada de Laplace envolvento álgebra para obtermos a

relação entre a entrada a saída do circuito no domínio da frequência obtivemos como
resultado a seguinte função de transferência:

𝑉𝑜(𝑠) 5
= 2
Vi(𝑠) 11250𝑠 + 600𝑠 + 29

Aplicamos a entrada o degrau unitário assim como no circuito a para análise de

comportamento da fução assim obtivemos
 17

Gráfico 11 – Função resposta ao degrau unitário

Fonte: Próprio autor, 2016

Comparando as funções dos circuitos a e b temos:

Gráfico 12 - Comparação dos sinais circuito a e b

Fonte: Próprio autor, 2016

 18

A função que rege o comportamento do circuito a no gráfico 12 estabiliza em

aproximadamente 525.1743 segundos e atinge o sinal de referencia, enquanto a
função que representa o circuito b estabiliza em aproximadamente 72.5314 segundos,
portanto o cicuito b estabiliza mais rápido e atinge o sinal de referência antes do que
o circuito a. Para executar tal procedimento em MATLAB utilizou-se a função stepinfo()
que possui um retorno de dados das funções transferências e fornece todos os dados
da função.
Figura 4 – Função stepinf0()

Fonte: Próprio autor, 2016