UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE - LATACUNGA

Carrera: Mecatrónica Nivel: Primero “B”

Fecha de envío: Latacunga 21/05/2019 Fecha de entrega: Latacunga 27/04/2019
Docente: Ing. Roberto Salazar
Tema: Componentes cilíndricos.

Componentes cilíndricos
En ocasiones el movimiento de una partícula se limita a una trayectoria que se describe
mejor por medio de coordenadas cilíndricas. Si el movimiento se limita al plano entonces se
utilizan coordenadas polares.

Coordenadas polares

Podemos especificar la ubicación de la

partícula de la figura por medio de una
coordenada radial 𝑟 el cual se extiende hacia
fuera del origen fijo 𝑂 hasta la partícula y una
coordenada transversal 𝜽, la cuál es el ángulo
en sentido contrario al de las manecillas del
reloj entre una línea de referencia fija y el eje
𝑟. El ángulo en general se mide en grados o
radianes. Los vectores unitarios radial 𝒖𝒓 y transversal 𝒖𝜽 definen las direcciones positivas de
las coordenadas 𝑟 y 𝜃 en este caso 𝒖𝒓 está en la dirección 𝑟 creciente cuándo 𝜃 se mantiene fija
y 𝒖𝜽 está en una dirección de 𝜃 creciente cuando 𝑟 se mantiene fija. Cabe Resaltar que estas
condiciones son perpendiculares entre sí.

POSICIÓN: En cualquier instante, la posición de la partícula está definida por el vector de

posición.

𝑟 = 𝑟𝒖𝒓

VELOCIDAD: La velocidad instantánea v se obtiene al tomar la derivada con respecto al

tiempo de r. Al usar un punto para representar la derivada con respecto al tiempo se tiene:

𝐯 = 𝐫̇ = 𝑟̇ 𝐮𝐫 + 𝑟𝐮𝐫̇

Para evaluar 𝐮𝐫̇ , observe que 𝐮𝐫 solo cambia su dirección con respecto al tiempo, ya que
por definición a magnitud de este vector es la unidad. Por consiguiente, por ∆𝑡, existe un
cambio de ∆𝑟 no cambiará de dirección de 𝐮𝐫 ; no obstante un cambio de 𝐮𝐫 es ∆𝐮𝐫. Con
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ángulos pequeños ∆𝜃 la magnitud de este vector es ∆𝑢𝑟 ≈ 1 y actúa en dirección 𝐮𝛉 . Por

consiguiente ∆𝐮𝐫 = ∆𝜃𝐮𝛉 .

∆𝐮𝐫 ∆𝜃
𝐮𝐫̇ = lim = ( lim ) 𝐮𝛉
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

𝐮𝐫̇ = 𝜃̇𝐮𝛉

Al sustituir en la ecuación anterior, la velocidad se escribe en su forma de componentes

como.

𝐯 = 𝑣𝑟 𝐮𝐫 + 𝒗𝜃 𝐮𝛉

Donde:

𝑣𝑟 = 𝑟̇

𝒗𝜃 = 𝑟𝜃̇

La componente radial 𝑣𝑟 mide la tasa de

incremento o decremento de la longitud de la
coordenada radial, en tanto la componente de la
circunferencia de un círculo de radio r. En
particular el término 𝜃̇ = 𝑑𝜃/𝑑𝑡 se conoce como
velocidad angular, puesto que indica el cambio
con respecto al tiempo del ángulo 𝜃. Las unidades
utilizadas son los radianes sobre los segundos. Como 𝑣 y 𝑣𝜃 son mutuamente perpendiculares,
la magnitud de la velocidad o rapidez es simplemente el valor positivo de:

2
𝑣 = √(𝑟̇ )2 + (𝑟𝜃̇ )

ACELERACIÓN: Si tomamos las derivadas de tiempo de a ecuación y la utilizamos la

ecuación obtenemos la aceleración instantánea de la partícula, por lo que se deducen las
siguientes fórmulas.

𝒂𝒓 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2

𝒂𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇

COORDENADAS CILÍNDRICAS: Si la partícula se mueve a lo largo de una curva espacial

como se muestra en la figura entonces la ubicación se especifica por medio de las tres
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coordenadas cilíndricas, 𝑟, 𝜃, 𝑧. La coordenada 𝑧 es

idéntica a la que se utilizó para coordenadas
rectangulares. Como el vector unitario que define su
vector son cero, y por consiguiente la posición, la
velocidad y aceleración de la partícula se escribe en
función de sus coordenadas cilíndricas como
siguientes:

𝐫𝐩 = 𝑟𝐮𝐫 + 𝑧𝐮𝐳

𝐯 = 𝑟̇ 𝐮𝐫 + 𝑟𝜃̇𝐮𝛉 + 𝑧̇ 𝐮𝐳̇

𝑎 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝐮𝐫 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝐮𝛉 + 𝑧̇ 𝒖𝒛̇

Bibliografía
Beer, Johnston, & Cornwell, F. R. (2010). Movimiento Curvilíneo. En C. F. Beer Johnston,
Mecánica vectorial para ingenieros (págs. 665 - 667). The McGraw-Hill.

Hibbeler, R. (2004). Componentes cilíndircas. General. En R. C. Hibbeler, Ingeniería

mecánica - Dinámica (págs. 32 - 33). Pearson.