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aleta
aleta
Actuador de Dinamica de
las Aletas Balanceo del Buque Perturbación
Posición del
u 2 Actuador Torque 4
------ 10 ---------------
s+5 s2+0.4s+4
Como resultado de una perturbación externa que actuó sobre este sistema,
se ha generado un balanceo de 20º (es decir = 20º ó 0.34 rad.).
3
JS
Obtención del Modelo de Espacio – Estado
x1 (t )
x (t )
2
x3 (t )
y (t )
4
JS
Representación de la Perturbación
x1 (0) 0.34
x ( 0) 0
2
x3 (0) 0
5
JS
Programación de las matrices en m-file
A
B
C
D
autovalore s eig(A)
6
JS
Programación de las matrices en m-file
[V, D] eig(A)
7
JS
Programación de las matrices en m-file
AI inv(A)
S [B A * B A 2 * B]
D det (S)
rank(S)
8
JS
Programación en Simulink
Luego de obtener un modelo, se puede realizar su análisis empleando
comandos en la ventana de comandos del MATLAB ó empleando los
menús del SIMULINK.
simulink
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JS
En Sinks, elegir un Scope para poder visualizar la respuesta de la
salida del sistema.
10
JS
Respuesta a las condiciones iniciales (solo de la variable de
salida)
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JS
Respuesta a las condiciones iniciales (de las variables de estado)
En el bloque State Space configurar la matriz C de tal manera que se puedan
visualizar todas las variables de estado. Lo anterior se complementa con el
uso de un bloque Demux de la librería Signal Routing.
De la librería Sinks, emplear simout para cada variable de estado (modo Array), a
fin de poder visualizar todas en un mismo plano y sobre fondo blanco. Emplear12
también simout para el tiempo, lo cual se realiza usando el reloj Clock de Sources.
Respuesta a las condiciones iniciales (de las variables de estado)
b) Graficar la respuesta de todas las variables de estado a las condiciones
iniciales, ejecutar eligiendo en el menú Simulation, el comando Start .
(3.0 puntos)
Para visualizar las variables de estado en un mismo plano y sobre fondo blanco,
pasar a la ventana de comandos del MATLAB, y luego aplicar el comando:
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JS
Respuesta a la entrada (de las variables de estado)