Ejercicio 4: Obtener la descripción en el espacio de estado A, B, C y D del sistema

mecánico y calcular las matrices G, H, C y D del sistema por discretización para los
casos T=0.01 y T=0.1. Comprobar la controlabilidad y observabilidad del sistema.
Primero discretizaremos para T=0,01 y T=0,1:
2.877e−05 z^2 + 0.0001085 z + 2.552e−05
Para T=0,01 𝐺𝑧𝑏𝑎 = z^3 − 2.782 z^2 + 2.568 z − 0.7868

0.01798 z^2 + 0.04289 z + 0.005514

Para T=0,1 𝐺𝑧𝑏𝑎 =
z^3 − 1.871 z^2 + 0.9721 z − 0.09093

Ahora obtendremos las matrices A, B, C, D para nuestra función de transferencia:

Lo realizaremos a través del comando en Matlab SYS=ss(Gs_ba)

A=
x1 x2 x3
x1 -23.98 -7.343 -1.754
x2 8 0 0
x3 0 2 0

B=
u1
x1 4
x2 0
x3 0

C=
x1 x2 x3
y1 0 0 2.862

D=
u1
y1 0

Comprobamos si el sistema es controlable y observable:

Lo realizaremos con los siguientes comandos:

M=ctrb(SYS)

M=

1.0e+03 *

0.0040 -0.0959 2.0646

0 0.0320 -0.7673

0 0 0.0640
v=rank(M)

v=

Como el rango es máximo, el sistema es controlable.

M1=obsv(SYS)

M1 =

0 0 2.8619

0 5.7238 0

45.7901 0 0

v1=rank(M1)

v1 =

Como el rango es máximo, el sistema es observable.

Tenemos que el rango de estas matrices es 3 para ambas, los rangos máximos, lo que quiere
decir que el sistema es controlable y observable

A continuación, realizaremos los mismos pasos para obtener las matrices G, H, C y D de las
funciones discretas.

Primero pasamos de nuestra función de transferencia al sistema en espacios de estado en

continua:

sistema=ss(Gba)

sistema =

A=

x1 x2 x3

x1 -23.98 -7.343 -1.754

x2 8 0 0

x3 0 2 0
 B=

u1

x1 4

x2 0

x3 0

C=

x1 x2 x3

y1 0 0 2.862

D=

u1

y1 0

Continuous-time state-space model.

Primero para T=0,1

sistemadis2=c2d(sistema,0.1)

sistemadis2 =

G=
x1 x2 x3
x1 0.02254 -0.2625 -0.06063
x2 0.2765 0.8512 -0.03488
x3 0.03977 0.1883 0.9972

H=
u1
x1 0.1382
x2 0.07954
x3 0.006282

C=
x1 x2 x3
y1 0 0 2.862

D=
u1
y1 0

Y ahora para T=0,01

sistemadis=c2d(sistema,0.01)

sistemadis =

G=
x1 x2 x3
x1 0.7843 -0.06539 -0.01558
x2 0.07106 0.9973 -0.0006485
x3 0.0007394 0.01998 1

H=
u1
x1 0.03553
x2 0.001479
x3 1.005e-05

C=
x1 x2 x3
y1 0 0 2.862

D=
u1
y1 0