I.

CUESTIONARIO PREVIO
1. Defina la diferencia entre error estacionario y error dinámico

Error dinámico: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de respuesta en establecerse. La respuesta de un
sistema en régimen transitorio se analizará al final de este capítulo; por ahora sólo diremos que
para estudiar este tipo de respuesta se utilizan señales de prueba, el siguiente cuadro muestra las
transformadas de “Laplace” de las mismas:

El siguiente gráfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escalón y el error así
generado:

Error estacionario: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las
transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la función error, se define el
error estacionario como:
Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado obteniendo una
expresión de la transformada del error E(s); como el error estacionario depende del “tipo de
función de transferencia de lazo abierto G.H”, supondremos que G.H posee una forma
determinada, por último para distintos tipos de entradas calcularemos el error estacionario
(utilizando el teorema del valor final).

2. ¿Cuál es la definición de coeficientes de error estacionarios? ¿Cuál sería el

valor deseado de los mismos? ¿Cuál es su dependencia respecto al periodo de
muestreo?

COEFICIENTES DE ERROR ESTATICO: Los coeficientes de error estático son factores de

mérito, cuanto mayores son mejor es el sistema respecto del error estacionario.
Sistemas en S:
 Sistemas en Z

 la relación del periodo muestreado tiene relación al aumentar el periodo de

muestreo disminuye la estabilidad del sistema como apreciamos en la siguiente
imagen

3. ¿Cómo se divide el plano Z en base a la estabilidad de los sistemas de control

discretos?

4. ¿Cuál es la definición de estabilidad BIBO? ¿Y cuál la condición de

estabilidad?

BIBO es para una entrada acotada, salida acotada (bounded input, bounded output). BIBO
estable es una condición, tal que cualquier entrada acotada nos da una salida acotada. Esto es
que conforme nosotros pongamos una entrada estable, nos garantiza obtener una salida
estable.
 Para entender este concepto, primero debemos ver que significa exactamente acotado. Una
señal acotada es cualquier señal tal que existe un valor donde el valor absoluto de la señal
nunca es mayor para algún valor. Ya que el valor es arbitrario, lo que queremos decir es que
en ningún punto la señal puede tender a infinito.

Condición de estabilidad en el plano Z: “un sistema discreto es estable, si y solo si todas sus
raíces se hallan al interior del círculo de radio unidad o tienen módulo menor a uno”, de
manera análoga podemos afirmar que “un sistema discreto es inestable si al menos una de sus
raíces se halla al exterior del círculo de radio unidad o su módulo es mayor que uno”.

5. ¿Qué indica el teorema del valor final?

El teorema de valor inicial y teorema de valor final son dos ecuaciones bastante útiles en el
análisis de sistemas y en la teoría de control. La primera el teorema de valor inicial, nos
permite saber cual es la condición inicial en la que parte un sistema dinámico, y la segunda,
el teorema de valor final nos indica cual es el valor en estado estacionario del sistema
dinámico.
Es importante indicar que el teorema de valor inicial y final solo puede aplicarse SI Y
SOLAMENTE SI el sistema es estable. O sea que no tenga polos fuera de la región de
estabilidad.

6. ¿Cómo se refleja el plano S en el plano Z?

Su relación es:

Z=est
Bibliografía

 http://materias.fi.uba.ar/6722/Errores.pdf
 https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/teorema-de-valor-
final-y-inicial/
 http://www.uco.es/grupos/giie/cirweb/teoria/tema_16/tema_16_14.pdf
 https://es.scribd.com/document/56823592/El-plano-Z-y-su-relacion-con-el-
plano-S