Ejercicio

Se está realizando ingeniería inversa a un dispositivo analógico descontinuado, con

el propósito de emularlo con electrónica moderna. Según el manual de
mantenimiento del dispositivo, cuando se aplican 15 VDC en su entrada de
alimentación, la salida debería mostrar 10 VDC. Se desea modelar el dispositivo
como un sistema de segundo orden. La prueba realizada al dispositivo con una
fuente DC y un osciloscopio arrojó la siguiente respuesta (ver gráfico).
a) Aproxime la función de transferencia del dispositivo asumiendo que es un
sistema de segundo orden. Exprese 𝐺(𝑠) en la forma canónica.
b) Se está considerando conectar el dispositivo en un lazo cerrado con
realimentación unitaria. Estime el error de estado estacionario ante una
entrada de voltaje de forma 𝑉 𝑡 = 12 𝑡 𝑢(𝑡)

𝑉(𝑠)
 Respuesta del sistema

Fuente DC

Dispositivo
Voltios

Segundos
SOLUCIÓN
Solución
Directamente de la gráfica se puede identificar el overshoot y el tiempo
pico. Alternativamente se identifica el settling time (no es la mejor
opción y no es lo que dice el manual).
1) Estime el factor de amortiguamiento relativo.
De la gráfica 𝑂𝑆% = 30%. Entonces, 𝜁 = 0.3579
2) De la gráfica, el tiempo pico es 0.2 segundos. Entonces 𝜔𝑛 =
16.8220
3) Factor de escala 𝐴 = 10/15 . Cuando entran 15 V, salen 10 V.
4) La función de transferencia del sistema es
188.7 (10/15)(16.8220)2
𝐺 𝑠 = 2 = 2
𝑠 + 12.04𝑠 + 283 𝑠 + 2(0.3579)(16.8220)𝑠 + (16.8220)2
Solución
El sistema es de tipo 0 (no tiene polos en el origen) y la entrada 𝑉 𝑡 =
12 𝑡 𝑢 𝑡 que se propone en de tipo rampa. Conceptualmente, el error
de estado estable para este caso debe ser infinito. Pero esto también se
puede demostrar con el teorema del valor final.
Para el sistema cerrado con realimentación unitaria:

El error se expresa como

El error de estado estacionario (usando el teorema del valor final)

Solución
En este caso, la entrada es una rampa no unitaria
12
𝑉 𝑠 = 2
𝑠
Por lo tanto, el error de estado estacionario

𝑠(12Τ𝑠 2 ) 12
𝑒 ∞ = lim = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠𝐺(𝑠)

188.7
lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 2 =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 12.04𝑠 + 283

𝑒 ∞ =∞